CN117261877B - 一种基于车辆外观变化的自修正图像采集系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及图像采集技术领域，公开了一种基于车辆外观变化的自修正图像采集系统及方法，该系统包括：采集单元判定车辆表面是否存在阴影遮挡，并与判断单元配合，判断障碍物是否处在安全距离；如车辆表面存在阴影遮挡且障碍物不在安全距离内，图像拍摄单元获取车辆表面的第一和第二阴影遮挡；图像处理单元判断阴影位置是否发生变化；若阴影位置变化，判断障碍物是否可超越，控制车辆进行自动泊车，并根据地面摩擦系数对速度进行调整；若阴影位置未发生变化，判断障碍物是否在自动泊车行驶路线中，调整行驶路线；速度调整单元选择适当的自动泊车行驶速度。本申请通过根据车辆外观变化自动修正泊车操作，提高了自动泊车的精确性和安全性。

Description

一种基于车辆外观变化的自修正图像采集系统及方法

技术领域

本发明涉及图像采集技术领域，具体而言，涉及一种基于车辆外观变化的自修正图像采集系统及方法。

背景技术

自动泊车系统是一种车辆辅助驾驶技术，旨在帮助驾驶员轻松完成停车操作。它使用传感器、摄像头、雷达和计算机算法等技术，通过自动控制车辆的加速、刹车、转向等操作，实现车辆的自动停放在指定的停车位或停车场。

当前的汽车自动泊车系统越来越普及，通过使用传感器、摄像头和算法来辅助驾驶员完成泊车操作。然而，在实际应用中，一些因素可能影响自动泊车的准确性和安全性。其中之一是在自动泊车操作中车辆周围的阴影可能会对图像采集产生干扰。阴影可能使障碍物的识别和距离估计变得困难，影响自动泊车系统的准确性和可靠性。自动泊车过程中，周围的物体可能会是动态的，例如行人、其他车辆或移动的障碍物。图像采集系统在处理这些动态物体时存在判断失误，容易引发碰撞。

因此，有必要设计一种基于车辆外观变化的自修正图像采集系统及方法用以解决当前自动泊车系统中存在的问题。

发明内容

鉴于此，本发明提出了一种基于车辆外观变化的自修正图像采集系统及方法，旨在解决当前自动泊车系统中图像采集时存在的阴影易造成判断失误以及动态物体识别困难的问题。

一个方面，本发明提出了一种基于车辆外观变化的自修正图像采集系统，包括：

采集单元，被配置为在车辆进行自动泊车时，采集光线传感器信号并判定车辆表面是否存在阴影遮挡；

判断单元，被配置为当所述采集单元判定所述车辆表面存在阴影遮挡时，获取所述车辆与障碍物的最小距离，将所述最小距离与预设距离进行比对，根据比对结果判断所述障碍物是否处在安全距离；

图像拍摄单元，被配置为当确定所述车辆表面存在阴影遮挡且所述障碍物不在安全距离时，对所述车辆表面进行图像拍摄，获取所述车辆表面的第一阴影遮挡，经过第一预设时间后再次对所述车辆表面进行图像拍摄，获取所述车辆表面的第二阴影遮挡；

图像处理单元，被配置为在所述图像拍摄单元获取所述第一阴影遮挡和第二阴影遮挡后，对所述第一阴影遮挡和第二阴影遮挡进行处理，判定所述第一阴影遮挡中的阴影位置与第二阴影遮挡中的阴影位置是否发生变化；

当所述图像处理单元确定阴影位置发生变化时，获取所述阴影位置的平均移动速度，根据所述平均移动速度判定所述障碍物是否可超越；当所述图像处理单元确定所述障碍物可超越时，控制所述车辆以第一运行速度运行自动泊车动作，并获取地面摩擦系数，根据地面摩擦系数对所述第一运行速度进行调整；

当所述图像处理单元确定阴影位置未发生变化时，判断所述障碍物是否在所述车辆的自动泊车行驶路线中，根据判断结果确定是否调整所述车辆的自动泊车行驶路线；

速度调整单元，被配置为当所述图像处理单元确定所述障碍物在所述车辆的自动泊车行驶路线中且对所述自动泊车行驶路线进行调整后，根据转弯角度选取所述车辆的自动泊车行驶速度。

进一步的，所述采集单元在车辆进行自动泊车时，采集光线传感器信号并判定车辆表面是否存在阴影遮挡在包括：

通过光线传感器获取光照强度G1，预先设定标准光照强度G0；所述采集单元将光照强度G1与所述标准光照强度G0进行比对，判断所述车辆表面是否存在阴影遮挡；

当G1≤G0时，判断所述车辆表面存在阴影遮挡；

当G1＞G0时，判断所述车辆表面不存在阴影遮挡。

进一步的，当所述采集单元判定所述车辆表面存在阴影遮挡时，所述判断单元获取所述车辆与障碍物的最小距离，将所述最小距离与预设距离进行比对，根据比对结果判断所述障碍物是否处在安全距离，包括：

所述判断单元还用于预先设定预设距离J0；将所述最小距离J1与所述预设距离J0进行比对，根据比对结果判断所述障碍物是否处在安全距离；

当J0≤J1时，判断所述障碍物不处在安全距离，并控制所述车辆停止自动泊车动作；

当J0＞J1时，判断所述障碍物处在安全距离，并控制所述车辆继续进行自动泊车动作。

进一步的，在确定所述障碍物不处在安全距离时，所述图像处理单元分别识别所述第一阴影遮挡和第二阴影遮挡的位置，通过位置变化轨迹获得阴影位移量W，根据所述阴影位移量W判断阴影位置是否发生变化；

当W＞0时，判断所述阴影位置发生变化，并获取阴影位置的平均移动速度；

当W＝0时，判断所述阴影位置未发生变化，并进一步判断所述障碍物是否在所述车辆的自动泊车行驶路线中。

进一步的，当所述图像处理单元确定阴影位置发生变化时，获取所述阴影位置的平均移动速度，根据所述平均移动速度判定所述障碍物是否可超越，包括：

所述图像处理单元获取第一阴影遮挡与第二阴影遮挡拍摄的时间差ΔT，根据所述位移量W与所述时间差ΔT获取平均移动速度预先设定移动速度阈值V0；根据所述平均移动速度/>与移动速度阈值V0的大小关系判定所述障碍物是否可超越；

当时，判定所述障碍物不可超越，控制所述车辆保持停止自动泊车的命令；

当时，判定所述障碍物可超越，控制所述车辆以第一运行速度V1运行自动泊车动作，并获取地面摩擦系数μ。

进一步的，当所述图像处理单元判定所述障碍物可超越，并获取地面摩擦系数μ时，根据所述地面摩擦系数μ与各预设摩擦系数的关系选取调整系数对所述第一运行速度V1进行调整；

所述图像处理单元还用于预先设定第一预设调整系数A1、第二预设调整系数A2和第三预设调整系数A3，且0.8＜A1＜A2＜A3＜1；

预先设定第一预设摩擦系数μ1、第二预设摩擦系数μ2和第三预设摩擦系数μ3，且μ1＜μ2＜μ3；

当μ1≤μ＜μ2时，选取所述第一预设调整系数A1对所述第一运行速度V1进行调整，获取调整后的第一运行速度V1*A1；

当μ2≤μ＜μ3时，选取所述第二预设调整系数A2对所述第一运行速度V1进行调整，获取调整后的第一运行速度V1*A2；

当μ3≤μ时，选取所述第三预设调整系数A3对所述第一运行速度V1进行调整，获取调整后的第一运行速度V1*A3。

进一步的，当所述图像处理单元确定阴影位置未发生变化时，判断所述障碍物是否在所述车辆的自动泊车行驶路线中，根据判断结果调整所述车辆的自动泊车行驶路线，包括：

获取所述车辆的转弯角度θ1；根据转弯角度θ1拟合出车辆的自动泊车行驶路线，将所述障碍物与所述自动泊车行驶路线放置在同一平面中；

当所述障碍物与所述自动泊车行驶路线出现重合时，判定所述障碍物在所述车辆的自动泊车行驶路线中；

当所述障碍物与所述自动泊车行驶路线未出现重合时，判定所述障碍物不在所述车辆的自动泊车行驶路线中。

进一步的，根据判断结果确定是否调整所述车辆的自动泊车行驶路线，包括：

当所述图像处理单元确定所述障碍物不在所述车辆的自动泊车行驶路线中时，不对所述车辆的转弯角度进行调整；

当所述图像处理单元确定所述障碍物在所述车辆的自动泊车行驶路线中时，对所述车辆的转弯角度进行调整并模拟调整后的自动泊车行驶路线，直至所述障碍物不在所述车辆的自动泊车行驶路线中。

进一步的，当所述图像处理单元确定所述障碍物在所述车辆的自动泊车行驶路线中且对所述自动泊车行驶路线进行调整后，根据转弯角度调整所述车辆的行驶速度，包括：

获取所述车辆的实时转弯角度θ0，计算所述实时转弯角度θ0与所述转弯角度θ1的角度差值Δθ＝|θ0-θ1|；预先设定第一预设差值Δθ1、第二预设差值Δθ2和第三预设差值Δθ3，且Δθ1＜Δθ2＜Δθ3；

根据所述实时转弯角度θ0与所述转弯角度θ1的角度差值Δθ与各预设差值的大小关系，选取自动泊车行驶速度；

预先设定第一预设行驶速度B1、第二预设行驶速度B2和第三预设行驶速度B3，且B1＜B2＜B3；

当Δθ1≤Δθ＜Δθ2时，选取所述第三预设行驶速度B3作为所述车辆的自动泊车行驶速度；

当Δθ2≤Δθ＜Δθ3时，选取所述第二预设行驶速度B2作为所述车辆的自动泊车行驶速度；

当Δθ1≤Δθ＜Δθ2时，选取所述第一预设行驶速度B1作为所述车辆的自动泊车行驶速度。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：通过采集光线传感器信号检测车辆表面的阴影遮挡情况，有利于避免由于阴影遮挡而导致的图像失真和识别错误。通过比对实际距离与预设距离，可以评估障碍物与车辆的距离是否满足安全要求，避免了与障碍物发生碰撞，提高自动泊车的安全性。通过处理第一和第二阴影遮挡的位置，判断阴影位置是否发生变化。有利于快速识别车辆周围障碍物的移动情况，以及阴影遮挡是否稳定。通过检测阴影位置的变化，系统可以加快决策和调整速度。当图像处理单元确定阴影位置发生变化时，通过获取阴影位置的平均移动速度来判断障碍物是否可超越。有利于评估障碍物的移动趋势和速度，从而快速决定是否可以安全地超越障碍物。当图像处理单元确定阴影位置未发生变化时，判断是否需要调整车辆的自动泊车行驶路线。避免了与静止的障碍物发生碰撞，确保了车辆行驶路径的安全性和有效性。根据转弯角度选择适当的自动泊车行驶速度。有利于控制车辆的速度，使其适应不同的转弯角度，提高了自动泊车的准确性和平稳性。

另一方面，本申请还提供了一种基于车辆外观变化的自修正图像采集方法，包括：

S100：在车辆进行自动泊车时，采集光线传感器信号判定车辆表面是否存在阴影遮挡；

S200：当判定所述车辆表面存在阴影遮挡时，获取所述车辆与障碍物的最小距离，将所述最小距离与预设距离进行比对，根据比对结果判断所述障碍物是否处在安全距离；

S300：当确定所述车辆表面存在阴影遮挡且所述障碍物不在安全距离时，对车辆表面进行图像拍摄，获取所述车辆表面的第一阴影遮挡，经过第一预设时间后再次对所述车辆表面进行图像拍摄，获取所述车辆表面的第二阴影遮挡；

S400：在所述图像拍摄单元获取所述第一阴影遮挡和第二阴影遮挡后，对所述第一阴影遮挡和第二阴影遮挡进行处理，判定所述第一阴影遮挡中的阴影位置与第二阴影遮挡中的阴影位置是否发生变化；

当确定阴影位置发生变化时，获取所述阴影位置的平均移动速度，根据所述平均移动速度判定所述障碍物是否可超越；当确定所述障碍物可超越时，控制所述车辆以第一运行速度运行自动泊车动作，并获取地面摩擦系数，根据地面摩擦系数对所述第一运行速度进行调整；

当确定阴影位置未发生变化时，判断所述障碍物是否在所述车辆的自动泊车行驶路线中，根据判断结果确定是否调整所述车辆的自动泊车行驶路线；当确定所述障碍物在所述车辆的自动泊车行驶路线中且对所述自动泊车行驶路线进行调整后，根据转弯角度选取所述车辆的自动泊车行驶速度。

可以理解的是，上述基于车辆外观变化的自修正图像采集系统及方法具备相同的有益效果，在此不再赘述。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本发明实施例提供的基于车辆外观变化的自修正图像采集的流程图；

图2为本发明实施例提供的基于车辆外观变化的自修正图像采集系统的功能框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

在本申请的一些实施例中，参阅图1所示，一种基于车辆外观变化的自修正图像采集系统，包括：

采集单元，被配置为在车辆进行自动泊车时，采集光线传感器信号并判定车辆表面是否存在阴影遮挡。判断单元，被配置为当采集单元判定车辆表面存在阴影遮挡时，获取车辆与障碍物的最小距离，将最小距离与预设距离进行比对，根据比对结果判断障碍物是否处在安全距离。

图像拍摄单元，被配置为当确定车辆表面存在阴影遮挡且障碍物不在安全距离时，对车辆表面进行图像拍摄，获取车辆表面的第一阴影遮挡，经过第一预设时间后再次对车辆表面进行图像拍摄，获取车辆表面的第二阴影遮挡。

图像处理单元，被配置为在图像拍摄单元获取第一阴影遮挡和第二阴影遮挡后，对第一阴影遮挡和第二阴影遮挡进行处理，判定第一阴影遮挡中的阴影位置与第二阴影遮挡中的阴影位置是否发生变化。当图像处理单元确定阴影位置发生变化时，获取阴影位置的平均移动速度，根据平均移动速度判定障碍物是否可超越。当图像处理单元确定障碍物可超越时，控制车辆以第一运行速度运行自动泊车动作，并获取地面摩擦系数，根据地面摩擦系数对第一运行速度进行调整。当图像处理单元确定阴影位置未发生变化时，判断障碍物是否在车辆的自动泊车行驶路线中，根据判断结果确定是否调整车辆的自动泊车行驶路线。

速度调整单元，被配置为当图像处理单元确定障碍物在车辆的自动泊车行驶路线中且对自动泊车行驶路线进行调整后，根据转弯角度选取车辆的自动泊车行驶速度。

具体而言，该系统基于车辆外观变化的自修正图像采集技术，通过采集光线传感器信号和图像拍摄，以及图像处理和数据分析，实现对车辆自动泊车过程中的阴影遮挡和障碍物位置的实时监测和判断，从而优化自动泊车行驶路线和速度。在应用场景中，在户外空旷的停车场中当车辆进行自动泊车时，采集单元通过光线传感器判断车辆表面是否存在阴影遮挡。室外空旷环境下，若存在遮挡物说明车辆周围存在障碍物，障碍物遮挡阳光在车身表面形成阴影遮挡。通过使用光敏传感器或摄像头来感知车辆表面的光照情况，从而判断是否存在阴影遮挡。如果存在阴影遮挡，进一步判断单元将获取车辆与障碍物的最小距离，并与预设距离进行比对，判断障碍物是否处于安全距离。图像拍摄单元在确定车辆表面存在阴影遮挡且障碍物不在安全距离内时，对车辆表面进行图像拍摄。这可以通过摄像头或者其他图像采集设备来获取车辆表面的图像数据，以便后续的处理和分析。如果障碍物处于不安全距离且车辆表面存在阴影遮挡，图像拍摄单元将对车辆表面进行图像拍摄，获取第一阴影遮挡，并经过预设时间后再次拍摄，获取第二阴影遮挡。图像处理单元对第一和第二阴影遮挡进行处理，判断阴影位置是否发生变化。如果阴影位置发生变化，根据平均移动速度判断障碍物是否可超越。当障碍物可超越时，速度调整单元控制车辆以第一运行速度进行自动泊车动作，并根据地面摩擦系数对速度进行调整。如果阴影位置未发生变化，则判断障碍物是否在车辆的自动泊车行驶路线中，并根据判断结果确定是否调整行驶路线。

可以理解的是，本申请实时监测并根据阴影遮挡和障碍物位置修正车辆自动泊车操作，提高自动泊车的准确性和安全性，避免与障碍物的碰撞，并根据地面摩擦系数对速度进行调整，进一步提升自动泊车的稳定性和顺畅性。

在本申请的一些实施例中，采集单元在车辆进行自动泊车时，采集光线传感器信号并判定车辆表面是否存在阴影遮挡在包括：通过光线传感器获取光照强度G1，预先设定标准光照强度G0。采集单元将光照强度G1与标准光照强度G0进行比对，判断车辆表面是否存在阴影遮挡。当G1≤G0时，判断车辆表面存在阴影遮挡。当G1＞G0时，判断车辆表面不存在阴影遮挡。

具体而言，通过光线传感器获取光照强度数据。光线传感器是一种感应环境光照强度的装置，它可以将光线转化为电信号，提供关于光照强度的定量测量。通过测量光照强度，可以判断车辆表面是否受到阴影遮挡。光照强度是指光线在单位面积上的能量流量，而阴影遮挡会导致光线的衰减和阻挡，进而降低光照强度。因此，通过比较实际光照强度与预设的标准光照强度，可以判断车辆表面是否存在阴影遮挡，从而触发后续的处理和判断步骤。

可以理解的是，通过光线传感器采集的光照强度数据，能够快速判断车辆是否受到阴影遮挡，为后续的图像采集和处理提供准确的判断依据。避免了在存在阴影遮挡的情况下进行图像采集，从而提高了数据的可靠性和处理的准确性。同时，通过实时检测阴影情况，系统可以及时做出相应的调整，以保证自动泊车操作的安全性和有效性。

在本申请的一些实施例中，当采集单元判定车辆表面存在阴影遮挡时，判断单元获取车辆与障碍物的最小距离，将最小距离与预设距离进行比对，根据比对结果判断障碍物是否处在安全距离，包括：判断单元还用于预先设定预设距离J0。将最小距离J1与预设距离J0进行比对，根据比对结果判断障碍物是否处在安全距离。当J0≤J1时，判断障碍物不处在安全距离，并控制车辆停止自动泊车动作。当J0＞J1时，判断障碍物处在安全距离，并控制车辆继续进行自动泊车动作。

具体而言，在实际应用中，可以使用多种传感器或技术来测量距离，如超声波传感器、雷达技术、摄像头图像处理等。这些传感器或技术可以准确地获取车辆与障碍物之间的距离信息，作为后续判断的依据。通过比较实际测得的最小距离J1与预设的安全距离J0，可以判断障碍物是否处于安全距离内。当J0小于或等于J1时，表示障碍物距离车辆过近，可能存在碰撞的风险，因此需要停止自动泊车动作。当J0大于J1时，表示障碍物与车辆之间的距离处于安全范围内，可以继续进行自动泊车操作。

可以理解的是，通过实时测量车辆与障碍物之间的最小距离，并与预设的安全距离进行比对，可以及时发现潜在的碰撞风险。当障碍物与车辆的距离过近时，系统能够快速作出停止自动泊车的决策，保证了泊车过程的安全性。同时，当障碍物与车辆的距离在安全范围内时，系统可以继续进行自动泊车操作，提高了自动泊车的效率和便利性。

在本申请的一些实施例中，在确定障碍物不处在安全距离时，图像处理单元分别识别第一阴影遮挡和第二阴影遮挡的位置，通过位置变化轨迹获得阴影位移量W，根据阴影位移量W判断阴影位置是否发生变化。当W＞0时，判断阴影位置发生变化，并获取阴影位置的平均移动速度。当W＝0时，判断阴影位置未发生变化，并进一步判断障碍物是否在车辆的自动泊车行驶路线中。

具体而言，通过图像处理技术对车辆表面的阴影遮挡进行识别和定位。采用图像拍摄单元获取的第一阴影遮挡和第二阴影遮挡图像，通过图像处理算法对阴影位置进行分析，识别阴影的位置信息。根据阴影位置的变化情况，可以计算出阴影的位移量W，以及阴影位置的平均移动速度。通过比较第一阴影遮挡和第二阴影遮挡的位置，系统可以判断阴影是否发生了移动，即阴影位置是否发生了变化。如果阴影位置发生了变化，说明障碍物在移动，可以通过计算阴影位置的平均移动速度来评估障碍物的运动情况。而当阴影位置未发生变化时，系统可以进一步判断障碍物是否在车辆的自动泊车行驶路线中，以确定是否需要调整车辆的行驶路线。

具体而言，通过对阴影位置的变化进行分析，系统可以实时监测障碍物的运动状态，判断其是否可超越。通过获取阴影位置的平均移动速度，可以更准确地评估障碍物的运动速度和方向，从而为车辆的自动泊车行为提供更精准的引导和控制。提高了自动泊车系统对动态障碍物的感知能力，提高了行驶安全性和泊车效率。

在本申请的一些实施例中，当图像处理单元确定阴影位置发生变化时，获取阴影位置的平均移动速度，根据平均移动速度判定障碍物是否可超越，包括：图像处理单元获取第一阴影遮挡与第二阴影遮挡拍摄的时间差ΔT，根据位移量W与时间差ΔT获取平均移动速度预先设定移动速度阈值V0。根据平均移动速度/>与移动速度阈值V0的大小关系判定障碍物是否可超越。当/> 时，判定障碍物不可超越，控制车辆保持停止自动泊车的命令。当/>时，判定障碍物可超越，控制车辆以第一运行速度V1运行自动泊车动作，并获取地面摩擦系数μ。

具体而言，通过计算阴影位置的平均移动速度，并与预设的移动速度阈值进行比较，系统可以判断障碍物的运动速度是否在可超越范围内。如果平均移动速度大于等于阈值，表示障碍物移动速度较快，不适合超越，因此控制车辆停止自动泊车。而当平均移动速度小于阈值时，表示障碍物移动速度较慢，可以进行超越操作，因此控制车辆以第一运行速度进行自动泊车。此外，获取地面摩擦系数μ的数据可以用于根据地面状况对第一运行速度进行调整，以增强自动泊车的精准性和安全性。

可以理解的是，通过根据移动速度阈值进行判断和控制，可以确保自动泊车操作的安全性和流畅性。此外，通过获取地面摩擦系数的数据，系统可以根据地面状况对车辆的运行速度进行调整，进一步提升自动泊车的效果和驾驶体验。

在本申请的一些实施例中，当图像处理单元判定障碍物可超越，并获取地面摩擦系数μ时，根据地面摩擦系数μ与各预设摩擦系数的关系选取调整系数对第一运行速度V1进行调整。图像处理单元还用于预先设定第一预设调整系数A1、第二预设调整系数A2和第三预设调整系数A3，且0.8＜A1＜A2＜A3＜1。预先设定第一预设摩擦系数μ1、第二预设摩擦系数μ2和第三预设摩擦系数μ3，且μ1＜μ2＜μ3。当μ1≤μ＜μ2时，选取第一预设调整系数A1对第一运行速度V1进行调整，获取调整后的第一运行速度V1*A1。当μ2≤μ＜μ3时，选取第二预设调整系数A2对第一运行速度V1进行调整，获取调整后的第一运行速度V1*A2。当μ3≤μ时，选取第三预设调整系数A3对第一运行速度V1进行调整，获取调整后的第一运行速度V1*A3。

具体而言，预设的摩擦系数μ1、μ2和μ3用于设定地面状况的不同级别，而预设的调整系数A1、A2和A3用于根据地面摩擦系数的大小选择相应的调整比例。其可根据实际应用时需要对具体数值进行修改。

可以理解的是，通过选择适当的调整系数，可以在不同地面状况下实现更精确的速度控制。这种自适应调整可以提高自动泊车操作的准确性和安全性，减少因地面摩擦变化而导致的不稳定或滑动情况，从而增强驾驶者的信心和舒适度。

在本申请的一些实施例中，当图像处理单元确定阴影位置未发生变化时，判断障碍物是否在车辆的自动泊车行驶路线中，根据判断结果调整车辆的自动泊车行驶路线，包括：获取车辆的转弯角度θ1。根据转弯角度θ1拟合出车辆的自动泊车行驶路线，将障碍物与自动泊车行驶路线放置在同一平面中。当障碍物与自动泊车行驶路线出现重合时，判定障碍物在车辆的自动泊车行驶路线中。当障碍物与自动泊车行驶路线未出现重合时，判定障碍物不在车辆的自动泊车行驶路线中。

具体而言，利用车辆的转向传感器或者车辆动态数据来获取转弯角度θ1。转向传感器可以检测车辆转向轮的角度或者方向，从而获得转弯角度信息。基于获取的转弯角度θ1，可以采用数学模型或者算法来拟合出车辆的自动泊车行驶路线。可以使用曲线拟合算法，如贝塞尔曲线或样条曲线，根据转弯角度和车辆的几何特征来生成行驶路线。通过图像处理或传感器技术，可以检测和定位障碍物的位置信息。利用摄像头获取车辆周围的图像，然后使用计算机视觉技术进行物体检测和识别，确定障碍物的位置。将障碍物与自动泊车行驶路线放置在同一平面中，进行坐标变换或者空间映射。通过校准车辆坐标系和图像坐标系之间的转换关系来实现，确保障碍物和路线在相同的坐标空间中进行比较。在同一平面中，通过比较障碍物的位置与自动泊车行驶路线的几何形状，可以判断障碍物是否与路线重合。利用几何算法判断两者之间的交集、距离或重叠度，从而确定障碍物是否在车辆的自动泊车行驶路线中。

可以理解的是，通过对障碍物和行驶路线的关联性判断，能够实时检测障碍物是否位于车辆的自动泊车行驶路线中，并根据判断结果进行路线调整。这有助于提高自动泊车的安全性和可靠性，减少与障碍物的碰撞风险，同时优化泊车行驶路线，使得车辆能够更高效地完成自动泊车操作。

在本申请的一些实施例中，根据判断结果确定是否调整车辆的自动泊车行驶路线，包括：当图像处理单元确定障碍物不在车辆的自动泊车行驶路线中时，不对车辆的转弯角度进行调整。当图像处理单元确定障碍物在车辆的自动泊车行驶路线中时，对车辆的转弯角度进行调整并模拟调整后的自动泊车行驶路线，直至障碍物不在车辆的自动泊车行驶路线中。

具体而言，根据障碍物的位置和车辆的当前状态，计算需要调整的转弯角度。通过计算障碍物与车辆之间的相对位置和距离来实现。调整的转弯角度应使车辆能够绕过障碍物，找到新的行驶路径。使用调整后的转弯角度，模拟车辆按照新的行驶路线进行自动泊车动作。通过数学模型或仿真环境来实现。模拟过程考虑车辆的动力学特性、转弯半径等因素。据模拟的调整路线，判断障碍物是否仍然位于车辆的自动泊车行驶路线中。如果障碍物仍然存在于新路线中，返回计算步骤进行进重新调整，直到找到一条不受障碍物干扰的路线。一旦找到一条不受障碍物干扰的新路线，将该路线应用于车辆的自动泊车操作。车辆按照调整后的转弯角度和新路线进行行驶，成功避开障碍物完成泊车动作。

可以理解的是，以根据实时检测到的障碍物信息，动态调整车辆的转弯角度和行驶路线，以确保车辆能够安全、高效地完成自动泊车操作。使车辆能够应对复杂的停车场场景，并避免与障碍物发生碰撞，提高自动泊车系统的安全性和可靠性。

在本申请的一些实施例中，当图像处理单元确定障碍物在车辆的自动泊车行驶路线中且对自动泊车行驶路线进行调整后，根据转弯角度调整车辆的行驶速度，包括：获取车辆的实时转弯角度θ0，计算实时转弯角度θ0与转弯角度θ1的角度差值Δθ＝|θ0-θ1|。预先设定第一预设差值Δθ1、第二预设差值Δθ2和第三预设差值Δθ3，且Δθ1＜Δθ2＜Δθ3。根据实时转弯角度θ0与转弯角度θ1的角度差值Δθ与各预设差值的大小关系，选取自动泊车行驶速度。预先设定第一预设行驶速度B1、第二预设行驶速度B2和第三预设行驶速度B3，且B1＜B2＜B3。当Δθ1≤Δθ＜Δθ2时，选取第三预设行驶速度B3作为车辆的自动泊车行驶速度。当Δθ2≤Δθ＜Δθ3时，选取第二预设行驶速度B2作为车辆的自动泊车行驶速度。当Δθ1≤Δθ＜Δθ2时，选取第一预设行驶速度B1作为车辆的自动泊车行驶速度。

具体而言，通过预设不同的转弯角度差值阈值和对应的行驶速度，系统可以根据车辆的实际转弯情况，灵活地选择合适的行驶速度。这种关联性确保了车辆在转弯过程中的稳定性和安全性。

可以理解的是，合适的行驶速度选择可以避免转弯过程中过快或过慢，提高自动泊车的效率和安全性。此外，根据不同的预设转弯角度差值和行驶速度，系统可以灵活应对不同的驾驶场景和车辆操作习惯，提供更加个性化和定制化的自动泊车体验。

上述实施例中基于车辆外观变化的自修正图像采集系统通过采集光线传感器信号检测车辆表面的阴影遮挡情况，有利于避免由于阴影遮挡而导致的图像失真和识别错误。通过比对实际距离与预设距离，可以评估障碍物与车辆的距离是否满足安全要求，避免了与障碍物发生碰撞，提高自动泊车的安全性。通过处理第一和第二阴影遮挡的位置，判断阴影位置是否发生变化。有利于快速识别车辆周围障碍物的移动情况，以及阴影遮挡是否稳定。通过检测阴影位置的变化，系统可以加快决策和调整速度。当图像处理单元确定阴影位置发生变化时，通过获取阴影位置的平均移动速度来判断障碍物是否可超越。有利于评估障碍物的移动趋势和速度，从而快速决定是否可以安全地超越障碍物。当图像处理单元确定阴影位置未发生变化时，判断是否需要调整车辆的自动泊车行驶路线。避免了与静止的障碍物发生碰撞，确保了车辆行驶路径的安全性和有效性。根据转弯角度选择适当的自动泊车行驶速度。有利于控制车辆的速度，使其适应不同的转弯角度，提高了自动泊车的准确性和平稳性。

基于上述实施例的另一种优选的方式中，参阅图2所示，本实施方式提供了一种基于车辆外观变化的自修正图像采集方法，包括：

S100：在车辆进行自动泊车时，采集光线传感器信号判定车辆表面是否存在阴影遮挡。

S200：当判定车辆表面存在阴影遮挡时，获取车辆与障碍物的最小距离，将最小距离与预设距离进行比对，根据比对结果判断障碍物是否处在安全距离。

S300：当确定车辆表面存在阴影遮挡且障碍物不在安全距离时，对车辆表面进行图像拍摄，获取车辆表面的第一阴影遮挡，经过第一预设时间后再次对车辆表面进行图像拍摄，获取车辆表面的第二阴影遮挡。

S400：在图像拍摄单元获取第一阴影遮挡和第二阴影遮挡后，对第一阴影遮挡和第二阴影遮挡进行处理，判定第一阴影遮挡中的阴影位置与第二阴影遮挡中的阴影位置是否发生变化。

当确定阴影位置发生变化时，获取阴影位置的平均移动速度，根据平均移动速度判定障碍物是否可超越。当确定障碍物可超越时，控制车辆以第一运行速度运行自动泊车动作，并获取地面摩擦系数，根据地面摩擦系数对第一运行速度进行调整。

当确定阴影位置未发生变化时，判断障碍物是否在车辆的自动泊车行驶路线中，根据判断结果确定是否调整车辆的自动泊车行驶路线。当确定障碍物在车辆的自动泊车行驶路线中且对自动泊车行驶路线进行调整后，根据转弯角度选取车辆的自动泊车行驶速度。

可以理解的是，上述基于车辆外观变化的自修正图像采集系统及方法具备相同的有益效果，在此不再赘述。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序商品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例，或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序商品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)和计算机程序商品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框，以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于车辆外观变化的自修正图像采集系统，其特征在于，包括：

采集单元，被配置为在车辆进行自动泊车时，采集光线传感器信号并判定车辆表面是否存在阴影遮挡；

判断单元，被配置为当所述采集单元判定所述车辆表面存在阴影遮挡时，获取所述车辆与障碍物的最小距离，将所述最小距离与预设距离进行比对，根据比对结果判断所述障碍物是否处在安全距离；

图像拍摄单元，被配置为当确定所述车辆表面存在阴影遮挡且所述障碍物不在安全距离时，对所述车辆表面进行图像拍摄，获取所述车辆表面的第一阴影遮挡，经过第一预设时间后再次对所述车辆表面进行图像拍摄，获取所述车辆表面的第二阴影遮挡；

图像处理单元，被配置为在所述图像拍摄单元获取所述第一阴影遮挡和第二阴影遮挡后，对所述第一阴影遮挡和第二阴影遮挡进行处理，判定所述第一阴影遮挡中的阴影位置与第二阴影遮挡中的阴影位置是否发生变化；

当所述图像处理单元确定阴影位置发生变化时，获取所述阴影位置的平均移动速度，根据所述平均移动速度判定所述障碍物是否可超越；当所述图像处理单元确定所述障碍物可超越时，控制所述车辆以第一运行速度运行自动泊车动作，并获取地面摩擦系数，根据地面摩擦系数对所述第一运行速度进行调整；

当所述图像处理单元确定阴影位置未发生变化时，判断所述障碍物是否在所述车辆的自动泊车行驶路线中，根据判断结果确定是否调整所述车辆的自动泊车行驶路线；

速度调整单元，被配置为当所述图像处理单元确定所述障碍物在所述车辆的自动泊车行驶路线中且对所述自动泊车行驶路线进行调整后，根据转弯角度选取所述车辆的自动泊车行驶速度。

2.根据权利要求1所述的基于车辆外观变化的自修正图像采集系统，其特征在于，所述采集单元在车辆进行自动泊车时，采集光线传感器信号并判定车辆表面是否存在阴影遮挡在包括：

通过光线传感器获取光照强度G1，预先设定标准光照强度G0；所述采集单元将所述光照强度G1与所述标准光照强度G0进行比对，判断所述车辆表面是否存在阴影遮挡；

当G1≤G0时，判断所述车辆表面存在阴影遮挡；

当G1＞G0时，判断所述车辆表面不存在阴影遮挡。

3.根据权利要求2所述的基于车辆外观变化的自修正图像采集系统，其特征在于，当所述采集单元判定所述车辆表面存在阴影遮挡时，所述判断单元获取所述车辆与障碍物的最小距离，将所述最小距离与预设距离进行比对，根据比对结果判断所述障碍物是否处在安全距离，包括：

所述判断单元还用于预先设定预设距离J0；将最小距离J1与所述预设距离J0进行比对，根据比对结果判断所述障碍物是否处在安全距离；

当J0≤J1时，判断所述障碍物不处在安全距离，并控制所述车辆停止自动泊车动作；

当J0＞J1时，判断所述障碍物处在安全距离，并控制所述车辆继续进行自动泊车动作。

4.根据权利要求3所述的基于车辆外观变化的自修正图像采集系统，其特征在于，在确定所述障碍物不处在安全距离时，所述图像处理单元分别识别所述第一阴影遮挡和第二阴影遮挡的位置，通过位置变化轨迹获得阴影位移量W，根据所述阴影位移量W判断阴影位置是否发生变化；

当W＞0时，判断所述阴影位置发生变化，并获取阴影位置的平均移动速度；

当W＝0时，判断所述阴影位置未发生变化，并进一步判断所述障碍物是否在所述车辆的自动泊车行驶路线中。

5.根据权利要求4所述的基于车辆外观变化的自修正图像采集系统，其特征在于，当所述图像处理单元确定阴影位置发生变化时，获取所述阴影位置的平均移动速度，根据所述平均移动速度判定所述障碍物是否可超越，包括：

所述图像处理单元获取第一阴影遮挡与第二阴影遮挡拍摄的时间差ΔT，根据所述位移量W与所述时间差ΔT获取平均移动速度预先设定移动速度阈值V0；根据所述平均移动速度/>与移动速度阈值V0的大小关系判定所述障碍物是否可超越；

当时，判定所述障碍物不可超越，控制所述车辆保持停止自动泊车的命令；

当时，判定所述障碍物可超越，控制所述车辆以第一运行速度V1运行自动泊车动作，并获取地面摩擦系数μ。

6.根据权利要求5所述的基于车辆外观变化的自修正图像采集系统，其特征在于，当所述图像处理单元判定所述障碍物可超越，并获取地面摩擦系数μ时，根据所述地面摩擦系数μ与各预设摩擦系数的关系选取调整系数对所述第一运行速度V1进行调整；

所述图像处理单元还用于预先设定第一预设调整系数A1、第二预设调整系数A2和第三预设调整系数A3，且0.8＜A1＜A2＜A3＜1；

预先设定第一预设摩擦系数μ1、第二预设摩擦系数μ2和第三预设摩擦系数μ3，且μ1＜μ2＜μ3；

当μ1≤μ＜μ2时，选取所述第一预设调整系数A1对所述第一运行速度V1进行调整，获取调整后的第一运行速度V1*A1；

当μ2≤μ＜μ3时，选取所述第二预设调整系数A2对所述第一运行速度V1进行调整，获取调整后的第一运行速度V1*A2；

当μ3≤μ时，选取所述第三预设调整系数A3对所述第一运行速度V1进行调整，获取调整后的第一运行速度V1*A3。

7.根据权利要求6所述的基于车辆外观变化的自修正图像采集系统，其特征在于，当所述图像处理单元确定阴影位置未发生变化时，判断所述障碍物是否在所述车辆的自动泊车行驶路线中，根据判断结果调整所述车辆的自动泊车行驶路线，包括：

获取所述车辆的转弯角度θ1；根据转弯角度θ1拟合出车辆的自动泊车行驶路线，将所述障碍物与所述自动泊车行驶路线放置在同一平面中；

当所述障碍物与所述自动泊车行驶路线出现重合时，判定所述障碍物在所述车辆的自动泊车行驶路线中；

当所述障碍物与所述自动泊车行驶路线未出现重合时，判定所述障碍物不在所述车辆的自动泊车行驶路线中。

8.根据权利要求7所述的基于车辆外观变化的自修正图像采集系统，其特征在于，根据判断结果确定是否调整所述车辆的自动泊车行驶路线，包括：

当所述图像处理单元确定所述障碍物不在所述车辆的自动泊车行驶路线中时，不对所述车辆的转弯角度进行调整；

当所述图像处理单元确定所述障碍物在所述车辆的自动泊车行驶路线中时，对所述车辆的转弯角度进行调整并模拟调整后的自动泊车行驶路线，直至所述障碍物不在所述车辆的自动泊车行驶路线中。

9.根据权利要求8所述的基于车辆外观变化的自修正图像采集系统，其特征在于，当所述图像处理单元确定所述障碍物在所述车辆的自动泊车行驶路线中且对所述自动泊车行驶路线进行调整后，根据转弯角度调整所述车辆的行驶速度，包括：

获取所述车辆的实时转弯角度θ0，计算所述实时转弯角度θ0与所述转弯角度θ1的角度差值Δθ＝|θ0-θ1|；预先设定第一预设差值Δθ1、第二预设差值Δθ2和第三预设差值Δθ3，且Δθ1＜Δθ2＜Δθ3；

根据所述实时转弯角度θ0与所述转弯角度θ1的角度差值Δθ与各预设差值的大小关系，选取自动泊车行驶速度；

预先设定第一预设行驶速度B1、第二预设行驶速度B2和第三预设行驶速度B3，且B1＜B2＜B3；

当Δθ1≤Δθ＜Δθ2时，选取所述第三预设行驶速度B3作为所述车辆的自动泊车行驶速度；

当Δθ2≤Δθ＜Δθ3时，选取所述第二预设行驶速度B2作为所述车辆的自动泊车行驶速度；

当Δθ3≤Δθ时，选取所述第一预设行驶速度B1作为所述车辆的自动泊车行驶速度。

10.一种基于车辆外观变化的自修正图像采集方法，其特征在于，包括：

S100：在车辆进行自动泊车时，采集光线传感器信号判定车辆表面是否存在阴影遮挡；

S200：当判定所述车辆表面存在阴影遮挡时，获取所述车辆与障碍物的最小距离，将所述最小距离与预设距离进行比对，根据比对结果判断所述障碍物是否处在安全距离；

S300：当确定所述车辆表面存在阴影遮挡且所述障碍物不在安全距离时，对车辆表面进行图像拍摄，获取所述车辆表面的第一阴影遮挡，经过第一预设时间后再次对所述车辆表面进行图像拍摄，获取所述车辆表面的第二阴影遮挡；

S400：在图像拍摄单元获取所述第一阴影遮挡和第二阴影遮挡后，对所述第一阴影遮挡和第二阴影遮挡进行处理，判定所述第一阴影遮挡中的阴影位置与第二阴影遮挡中的阴影位置是否发生变化；

当确定阴影位置发生变化时，获取所述阴影位置的平均移动速度，根据所述平均移动速度判定所述障碍物是否可超越；当确定所述障碍物可超越时，控制所述车辆以第一运行速度运行自动泊车动作，并获取地面摩擦系数，根据地面摩擦系数对所述第一运行速度进行调整；

当确定阴影位置未发生变化时，判断所述障碍物是否在所述车辆的自动泊车行驶路线中，根据判断结果确定是否调整所述车辆的自动泊车行驶路线；当确定所述障碍物在所述车辆的自动泊车行驶路线中且对所述自动泊车行驶路线进行调整后，根据转弯角度选取所述车辆的自动泊车行驶速度。