CN117259266A - 物块分选机构的控制方法及物块分选系统 - Google Patents

Abstract

本披露公开了一种物块分选机构的控制方法及物块分选系统。物块分选机构包括第一分离执行机构和第二分离执行机构，控制方法包括：基于待分选物块的图像获取其中待剔除物块的物理信息；基于所述待剔除物块的物理信息，根据分离策略确定所述第一分离执行机构和第二分离执行机构中将对所述待剔除物块执行分离的分离执行机构；以及指示所确定的分离执行机构对所述待剔除物块执行分离。本披露实施例通过提供两个分离执行机构，并根据分离策略对待剔除物块进行实时判别，可以对待剔除物块进行区别处理，满足不同粒度物块的分选需求，以适合的分离执行机构进行分离，节省能耗。

Description

物块分选机构的控制方法及物块分选系统

技术领域

本披露一般涉及节能环保产业，具体涉及矿山机械设备。更具体地，本披露涉及一种物块分选机构的控制方法及物块分选系统。

背景技术

在矿山机械设备中，涉及到对矿石一类的物块进行分选的物块分选系统。已知一种称为智能干选机的物块分选系统，其将矿石平铺逐个排队后，采用射线识别系统进行矿石识别，再通过分选机构将矿石分开。这类物块分选系统具有设备体积小、系统简单、不用水和介质的特点。物块分选系统通常由给料机构、传输机构、检测机构、信号处理系统和分离执行机构等部分组成。

现有的物块分选系统的分离执行机构通常是喷吹式，利用喷嘴吹出的高压气体将物块分开。目前市场上需要处理粒度大约在40mm到600mm甚至更大粒度的物块。如果单纯依靠喷吹执行物块分离，对于大粒度的物块需要非常大的气量，需要配置大功率的空气压缩机，增加了能耗和成本。而且，由于物块的粒度范围非常宽，如果保证了大粒度物块的分离强度，则无法保证小粒度物块的分离精度或分离频次。

为了处理宽粒度范围的物块喷吹，已知存在一种双排气枪分选机构，其中一排气枪处理小粒度物块，另一排气枪处理大粒度物块。双排气枪的方式虽然能够解决宽粒度范围的喷吹问题，但是能耗问题不能得到解决。因为针对大粒度物块需要配置能够喷吹大流量的喷吹阀，这需要消耗大量的压缩空气，增加了成本。

有鉴于此，亟需提供一种物块分块方案，在保证宽粒度范围的物块分选的同时，尽可能降低能耗，实现节能环保的效果。

发明内容

为了至少解决如上所提到的一个或多个技术问题，本披露在多个方面中提出了适合于宽粒度范围的物块分选方案。

在第一方面中，本披露提供一种物块分选机构的控制方法，其特征在于，所述物块分选机构包括第一分离执行机构和第二分离执行机构，所述控制方法包括：基于待分选物块的图像获取其中待剔除物块的物理信息；基于所述待剔除物块的物理信息，根据分离策略确定所述第一分离执行机构和第二分离执行机构中将对所述待剔除物块执行分离的分离执行机构；以及指示所确定的分离执行机构对所述待剔除物块执行分离。

在一些实施例中，所述控制方法进一步包括：统计分别通过所述第一分离执行机构和第二分离执行机构分离的物块数量；以及基于所述物块数量，更新所述分离策略。

在一些实施例中，基于所述物块数量，更新所述分离策略包括：确定通过所述第一分离执行机构分离的物块数量与通过所述第二分离执行机构分离的物块数量之比相对于预定能耗比值的偏离量；以及响应于所述偏离量的幅度超过指定阈值，更新所述分离策略。

在一些实施例中，所述预定能耗比值的取值范围约为20％～60％。

在一些实施例中，所述预定能耗比值为30％。

在一些实施例中，所述分离策略包括：将所述物理信息满足预定条件的待剔除物块确定为使用第一分离执行机构；以及将所述物理信息不满足所述预定条件的待剔除物块确定为使用第二分离执行机构。

在一些实施例中，所述物理信息包括物块尺寸和物块重量，其中所述预定条件包括以下任一：物块尺寸超过第一预设尺寸；或者物块尺寸超过第二预设尺寸但不超过所述第一预设尺寸，并且物块重量超过第一预设重量。

在一些实施例中，所述响应于所述偏离量的幅度超过指定阈值，更新所述分离策略包括：根据所述偏离量的方向，确定所述第一预设尺寸、第二预设尺寸和/或所述第一预设重量的调整方向；根据所述偏离量的幅度，确定所述第一预设尺寸、第二预设尺寸和/或所述第一预设重量的调整幅度；以及基于所确定的调整方向和调整幅度，对所述第一预设尺寸、第二预设尺寸和/或所述第一预设重量进行调整。

在一些实施例中，所述第一分离执行机构为推板机构，所述第二分离执行机构为喷吹机构。

在一些实施例中，其中所述第一预设尺寸为所述推板机构的推板宽度的Rd倍，Rd>1，所述第二预设尺寸为所述推板机构的推板宽度。

在一些实施例中，所述Rd的取值范围为1.5～2.5；和/或所述第一预设重量Md的取值范围为1kg～5kg。

在一些实施例中，所述控制方法还包括：当确定通过所述第二分离执行机构对所述待剔除物块执行分离时，基于所述待剔除物块的物理信息确定气喷系数，所述气喷系数指示控制气喷的力度；以及向所述第二分离执行机构发送气喷分离指令及所述气喷系数。

在第二方面中，本披露提供一种物块分选系统，其特征在于，包括：给料机构、传输机构、检测机构、控制机构、第一分离执行机构和第二分离执行机构，其中：所述给料机构用于将待分选物块给入所述传输机构；所述传输机构用于对所述给料机构给入的待分选物块进行输送；所述检测机构用于对所述传输机构上输送的待分选物块采集图像，以获取其中待剔除物块的物理信息；所述控制机构，用于执行上述第一方面任一实施例的控制方法；以及所述第一分离执行机构和第二分离执行机构用于根据所述控制机构的指示，对所述待分选物块执行分离。

根据如上所提供的物块分选机构的控制方法及物块分选系统，本披露实施例通过配置两个分离执行机构，并根据分离策略对待剔除物块进行实时判别，可以对待剔除物块进行区别处理，满足不同粒度物块的分选需求，以适合的分离执行机构进行分离，节省能耗。在一些实施例中，第一分离执行机构为推板机构，适合于粒度较大或较重的物块；第二分离执行机构为喷吹机构，适合于粒度较小或较轻的物块。进一步，在一些实施例中，通过统计两个分离执行机构所分离的物块数量，可以动态调整分离策略，以适配当前批次物块的分布特点，有利于均衡两个分离执行机构的能耗，实现能耗最小化。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本披露示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本披露的若干实施方式，并且相同或对应的标号表示相同或对应的部分，其中：

图1示出了本披露实施例的示例性物块分选系统；

图2-图3示出了本披露实施例的示例性物块分选机构的更详细示意图；

图4示出了针对无需剔除物块的分离示意图；

图5示出了针对待剔除物块中的小粒度物块的分离示意图；

图6示出了针对待剔除物块中的大粒度物块的分离示意图；

图7示出了根据本披露一些实施例的物块分选机构的控制方法的示例性流程图；

图8示出了根据本披露实施例的分离策略的分析示意图；

图9示出了根据本披露一些实施例的物块分选机构的控制方法的另一示例性流程图。

具体实施方式

下面将结合本披露实施例中的附图，对本披露实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本披露一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本披露中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本披露保护的范围。

应当理解，本披露的说明书和权利要求书中使用的术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本披露说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的，而并不意在限定本披露。如在本披露说明书和权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。还应当进一步理解，在本披露说明书和权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

下面结合附图来详细描述本披露的具体实施方式。

图1示出了本披露实施例的示例性物块分选系统。如图所示，物块分选系统100包括给料机构110、传输机构120、检测机构130、控制机构140、第一分离执行机构150和第二分离执行机构160。

给料机构110用于将待分选物块给入传输机构120。待分选物块可以是矿石，也可以是其他物料，本披露实施例对此没有限定。给料机构110例如可以包括振动布料器，具有振料和筛料功能，以将物料分散给入传输机构120。

传输机构120用于对给料机构110给入的待分选物块进行输送。传输机构120例如可以是输送皮带或滑槽，本披露实施例对此没有限制。在一个实施例中，如图所示，传输机构120可以设置在给料机构110的下方，待分选物块由给料机构110的出料口落在传输机构120的左端，并向右传输，最后待分选物块能够自传输机构120的输出端(也即右端)以初始速度抛出。通过传输机构120与待分选物块之间的摩擦力，使得待分选物块的运动速度和方向逐渐与传输机构120一致，达到一个稳定的状态，并在皮带或滑槽上分散铺开，继而在传输机构120的右端脱离传输机构，以初始速度抛出，并以抛物线的运动轨迹进行运动。

检测机构130用于对传输机构120上输送的待分选物块进行检测，以检测待分选物块为待剔除物块或无需剔除物块。待剔除物块是指将通过分离执行机构执行分离的物块。待剔除物块可以是所需物块，也可以是非所需物块，只要能够实现物块的分选即可。具体地，如图所示，检测机构130可以设置在传输机构120的上方，采集待分选物块的图像，以检测待分选物块为待剔除物块或无需剔除物块。例如，检测机构130可以通过不同光谱技术，诸如X射线、红外线等方式对待分选物块进行成像以获得物块的分析图像，本披露实施例在此方面没有限制。进一步地，检测机构130可以对传输机构120上输送的待分选物块采集图像，以获取其中待剔除物块的物理信息，诸如大小位置、重量等。

控制机构140用于基于检测机构130的检测结果，控制第一分离执行机构150或第二分离执行机构160执行分离动作。具体地，控制机构140可以基于检测机构130所采集的图像，确定待剔除物块，并进一步获取待剔除物块的物理信息。接着，基于待剔除物块的物理信息，根据分离策略确定第一分离执行机构150和第二分离执行机构160中将对该待剔除物块执行分离的分离执行机构。最后，控制机构140指示所确定的分离执行机构对该待剔除物块执行分离。控制机构一般可以包括处理器(如PLC、MCU、CPU等)、存储器以及与处理器相连的电子元件等，这些元器件属于本领域技术人员熟知的，在此不再详述。

在一些实施例中，分离策略可以包括：将待剔除物块的物理信息满足预定条件的待剔除物块确定为使用第一分离执行机构；以及将其物理信息不满足该预定条件的待剔除物块确定为使用第二分离执行机构。上述物理信息例如可以包括但不限于物块尺寸和物块重量。因此，可以根据物块尺寸和/或物块重量，对待剔除物块进行区分，以分别采用不同的分离执行机构，适配不同物块尺寸和/或物块重量的待剔除物块的分离操作。

第一分离执行机构150和第二分离执行机构160可以是适合于不同粒度物块的分离执行机构。在一些实施例中，如图所示，第一分离执行机构150为推板机构，适合于粒度较大或较重的物块；第二分离执行机构160为喷吹机构，适合于粒度较小或较轻的物块。第一分离执行机构150和第二分离执行机构160均设置在传输机构120的右侧下方，根据控制机构140的指示，对待剔除物块执行分离，例如通过撞击或喷吹，使得待分选物块偏离原有运动轨迹，落入指定位置，例如对应的接料斗(图中未示出)。

根据如上所提供的物块分选系统，通过配置两个分离执行机构，并根据分离策略对待剔除物块进行实时判别，可以对待剔除物块进行区别处理，满足不同粒度物块的分选需求，以适合的分离执行机构进行分离，节省能耗。例如，对粒度较大或较重的物块采用推板机构，相比于喷吹机构，其耗能量能够大大减少，从而降低成本。对粒度较小或较轻的物块采用喷吹机构，可以更精准更快速地实现分选。

图2-图3示出了本披露实施例的示例性物块分选机构的更详细示意图。如图2所示，物块分选机构包括机架组件6，其上安装有第一分离执行机构150和第二分离执行机构160。

第一分离执行机构150为推板机构，可以包括推板组件4和驱动组件5。推板组件4用于在驱动组件5的驱动下，撞击待剔除物块，以改变待剔除物块的运动轨迹，使得待剔除物块偏离原有抛物线运动轨迹，落入指定位置。

推板组件4可以通过机架组件6上的连接轴61设置在机架组件上。机架组件6起到支撑作用，连接轴61可安装在机架组件6上，通过连接轴61对推板组件4提供旋转支撑。其中，连接轴61可垂直于传输机构的输送方向(例如水平方向)设置，如图2所示为垂直于纸面设置，即沿传输机构的宽度方向设置。

图3从正面示出了本披露实施例的物块分选机构的示意图。如图所示，推板组件4可以包括若干个推板41，这些推板41沿连接轴61的轴向(如图3所示的水平方向)并排且间隔设置。各推板41均以能够绕连接轴61的轴向进行摆动的方式与连接轴61相连接，用于绕连接轴61的轴向摆动以撞击待剔除物块，以改变待剔除物块的运动轨迹，使得待剔除物块偏离原有抛物线运动轨迹。由于物块直径不是完全相等，有大有小，且形状不一，每个物块占用空间不同，因此各个推板41可以分别独立控制。根据物块的不同情况，例如大小和位置等，控制对应的推板41执行动作，以将待剔除物块分离。在一些实施例中，任意相邻两个推板41之间具有间隙，以使各推板41之间相互独立，进而可以独立摆动，可避免相邻推板41之间的干涉。每个推板41都可单独摆动，也可是其中的几个一起摆动。例如，当物块直径差不多等于一块推板41的宽度，只需要控制一块推板动作；若物块直径大于一块推板41的宽度，可能需要同时控制两块或两块以上的推板动作。

回到图2，驱动组件5可以包括与推板一一对应设置的若干驱动件，用于驱动推板摆动以改变待剔除物块的运动轨迹。在本实施例中，各驱动件可以为伸缩式长度调节件。如图2所示，驱动件的固定端可以设置在机架组件6上，伸缩端与对应的推板相连接，以通过伸缩式长度调节件的长度调节，拉动推板进行摆动。驱动件可以与推板之间相铰接，以推动推板摆动，当然亦可通过其他连接方式相连接，本实施例对此没有限制。

第二分离执行机构160为喷吹机构，可以包括气喷阀板1、连管2和喷嘴3。气喷阀板1设在机架组件6上，通过连管2连接喷嘴3。连管2可以是软管或金属管。基于此，气喷阀板1可以有效控制喷嘴3的喷射孔的启闭。喷嘴3在气喷阀板1的控制下，对待剔除物块喷射气体，以改变待剔除物块的运动轨迹，使得待剔除物块偏离原有抛物线运动轨迹，落入指定位置。

从图3可以看出，喷嘴3可以包括若干个喷射孔31，这些喷射孔31沿图3所示的水平方向并排且间隔设置。在一些实施例中，喷嘴3在机架组件6中的设置位置高于推板组件4在机架组件6中的设置位置。通过这种方式，有利于分离第二分离执行机构(喷吹机构)和第一分离执行机构(推板机构)所针对的物块的抛物线运动轨迹，避免物块相撞，改变运动轨迹，造成分选错误。例如，将喷吹机构设置在更高的地方，有利于将更小、更轻的物块吹到更高的第一运动轨迹上，而推板机构设置在更低的地方，可以无需太多功耗对更大、更重的物块进行推动操作，即可将物块推至与第一运动轨迹分离的第二运动轨迹。本领域技术人员可以理解，取决于不同的需求，途径第一运动轨迹的物块与途径第二运动轨迹的物块可以落入同一接料区(例如只区分待剔除物块和无需剔除物块)，也可以落入不同接料区(例如进一步区分大粒度待剔除物块和小粒度待剔除物块)，本披露实施例在此方面没有限制。

与推板机构类似地，喷嘴3中的各个喷射孔31的开启也可以分别独立控制。在一些实施例中，气喷阀板1可以是电磁阀门，包括多个电磁阀，每个电磁阀的进口均与进气通道连接并通过该进气通道连接气源，每个电磁阀的出口与对应的排气通道相连，并通过该排气通道及与该排气通道相连的连管2连接喷嘴3中的对应的喷射孔，由此保证每一个喷射孔均可通过一个固定的电磁阀来连接气源，达到每个电磁阀可以独立控制一个喷射孔的目的。可以理解，通过选择打开的电磁阀，可以选择喷射孔实现喷吹，也可以同时打开多个电磁阀，实现多个喷射孔同时喷吹。

可以理解，第一分离执行机构中的驱动组件5和第二分离执行机构中的气喷阀板1都在控制机构140的控制下执行相应动作，以控制第一分离执行机构和第二分离执行机构的执行。

图4-图6分别示出了根据本披露实施例针对不同类型物块的处理示意图。具体地，图4示出了针对无需剔除物块的分离示意图；图5示出了针对待剔除物块中的小粒度物块的分离示意图；图6示出了针对待剔除物块中的大粒度物块的分离示意图。

对于无需剔除物块，如图4所示，物块从传输机构120的输出端(右端)以初始速度抛出，中途未经任何分离执行机构的作用，沿其原始的抛物线轨迹落下，掉入指定的第一接料区。对于待剔除物块中的小粒度物块，如图5所示，物块从传输机构120的输出端(右端)以初始速度抛出后，在经过喷嘴上方时，被喷嘴喷射出的气体喷吹，偏离原有抛物线运动轨迹，沿着更高的运动轨迹继续运动，最后落入指定位置，例如指定的第二接料区。对于待剔除物块中的大粒度物块，如图6所示，物块从传输机构120的输出端(右端)以初始速度抛出后，在经过推板上方时，被推板的轴向摆动所撞击，偏离原有抛物线运动轨迹，沿着更高的运动轨迹继续运动，最后落入指定位置，例如指定的第三接料区。可以理解，第一接料区不同于第二接料区，第二接料区和第三接料区则可以相同，也可以不同，取决于实际的分选需求。

图7示出了根据本披露一些实施例的物块分选机构的控制方法700的示例性流程图。控制方法700例如可以由前面的控制机构140(图1)来执行，以控制第一分离执行机构(例如推板机构)和第二分离执行机构(例如喷吹机构)的分离动作。

如图所示，控制方法700包括步骤710，基于待分选物块的图像获取其中待剔除物块的物理信息。如前面所提到的，检测机构130(图1)可以采集待分选物块的图像。所采集的图像可以传送给控制机构140以进行分析判断。例如，控制机构可以首先将待分选物块区分为待剔除物块和无需剔除物块，以便区分废品和矿石。待剔除物块可以是矿石，无需剔除物块可以是废品；反之亦然。进一步地，针对待剔除物块，控制机构可以进一步获取其物理信息。物理信息可以包括但不限于：物块尺寸(包括三维尺寸)、物块重量、物块位置、质心位置等等。

接着，在步骤720中，基于待剔除物块的物理信息，根据分离策略确定第一分离执行机构和第二分离执行机构中将对该待剔除物块执行分离的分离执行机构。

在一些实施例中，分离策略可以包括：将物理信息满足预定条件的待剔除物块确定为使用第一分离执行机构；以及将物理信息不满足该预定条件的待剔除物块确定为使用第二分离执行机构。

在一些实施例中，第一分离执行机构是推板机构，适合粒度大或较重的物块；第二分离执行机构是喷吹机构，适合粒度小或较轻的物块。此时，上述预定条件可以包括以下任一：物块尺寸超过第一预设尺寸；或者物块尺寸超过第二预设尺寸但不超过第一预设尺寸，并且物块重量超过第一预设重量。

分界用的预设尺寸可以参考推板机构的推板宽度来设置。例如，第一预设尺寸可以是推板机构中的推板宽度的Rd倍，Rd>1。在一些实施例中，Rd的取值范围可以为1.5～2.5，优选2。这样，当待剔除物块的物块尺寸(例如宽度尺寸，也即传输机构的传输面内与传输方向垂直的方向)超过推板宽度的Rd倍时，确定采用推板机构进行分离。

第二预设尺寸可以设置为推板宽度。这样，当待剔除物块的物块尺寸(例如宽度尺寸)大于推板宽度但小于推板宽度的Rd倍时，判断物块重量是否大于第一预设重量Md。若大于第一预设重量Md，则确定采用推板机构进行分离，否则采用喷吹机构进行分离。第一预设重量Md例如可以设置为1kg～5kg，优选2kg。

进一步地，控制机构还可以基于待剔除物块的位置(例如质心位置)，确定需要开启的推板或喷射孔。

最后，在步骤730中，控制机构指示所确定的分离执行机构对相应的待剔除物块执行分离。根据不同的分离执行机构，控制机构还可以指示相应的分离执行参数。

在一些实施例中，当确定通过第二分离执行机构(例如喷吹机构)对待剔除物块执行分离时，控制机构还可以基于该待剔除物块的物理信息确定气喷系数，其中气喷系数指示控制气喷的力度；以及向第二分离执行机构发送气喷分离指令和气喷系数。具体地，可以根据物块重量和粒度大小计算一个比值，以此比值来对应预设的气喷系数。气喷系数一般在0.5～1.5之间。可以理解，比值越大，气喷系数越大，控制气喷的力度也就越大。

在又一些实施例中，当确定通过第一分离执行机构(例如推板机构)对待剔除物块执行分离时，控制机构还可以基于该待剔除物块的质心位置信息和物块宽度，确定执行分离的一个或多个推板；以及向所确定的一个或多个推板的驱动件发送推板分离指令。

由此，本披露实施例的控制方法可以根据分离策略对待剔除物块进行实时判别，区别处理，以满足不同粒度物块的分选需求，以适合的分离执行机构进行分离，节省能耗。

考虑到待分选物块的粒度分布可能发生变化，例如同一批次不同时段上分选的物块粒度分布可能不同，不同批次的物块粒度分布也可能不同，因此，可选地或附加地，在一些实施例中，上述确定待剔除物块使用第一分离执行机构还是第二分离执行机构的分离策略可以是动态调整或确定的。例如，物块分选初期，可以基于物块粒度分布，确定初始的分离策略。可以理解，初始的分离策略也可以是根据经验预设的，或者继承前次分选操作的设置。又例如，在物块分选过程中，可以基于物块粒度分布的变化，更新分离策略。

图8示出了根据本披露实施例的分离策略的分析示意图。此示意图为从传输机构上方的俯视图。如图所示，根据检测机构所采集的待分选物块图像，可以将待分选物块区分为待剔除物块和无需剔除物块。可以理解，为了尽量节省能耗，通常将数量占少数的物块确定为待剔除物块，而将数量占多数的物块确定为无需剔除物块。例如，图中带阴影的物块为待剔除物块，白色物块为无需剔除物块。还可以理解，在一次连续的分选中，待剔除物块和无需剔除物块的类型不能改变；而在非连续的分选中，待剔除物块和无需剔除物块的类型可以变化。

进一步地，基于待剔除物块的整体粒度分布情况，结合第一分离执行机构和第二分离执行机构的物理配置(例如推板宽度、喷嘴间距等)，可以确定分离策略。确定分离策略可以包括确定前述预定条件中用于分界的各个预设参数，例如第一预设尺寸中的Rd倍数、第一预设重量Md等。

由于第一分离执行机构和第二分离执行机构所需的能耗不同，因此，可以通过分配分别通过第一分离执行机构和第二分离执行机构执行分离的物块数量，以实现最佳能耗比例。例如，在一些实施例中，可以基于待剔除物块的整体粒度分布情况，确定前述预定条件中用于分界的各个预设参数，以使得将通过推板机构与喷吹机构进行分离的物块数量之比接近一个预定能耗比值。在一些实施例中，预定能耗比值的取值范围可以大约为20％～60％。在一些实施例中，预定能耗比值可以设为30％。

除了在物块分选初期，根据上述方式确定分离策略之外，可选地或附加地，在一些实施例中，可以在物块分选过程中，基于物块粒度分布的变化，实时、动态更新分离策略。

在这些实施例中，前述的控制方法可以进一步包括：统计分别通过第一分离执行机构和第二分离执行机构分离的物块数量；以及基于所统计的物块数量，更新分离策略。

具体地，上述统计操作可以在每次确定了待剔除物块的分离执行机构之后进行。在一些实现中，可以设置两个计数器，用于分别统计通过第一分离执行机构和通过第二分离执行机构分离的物块数量。

在一些实施例中，基于所统计的物块数量，更新分离策略可以包括：确定通过第一分离执行机构分离的物块数量与通过第二分离执行机构分离的物块数量之比相对于预定能耗比值的偏离量；以及响应于偏离量的幅度超过指定阈值，更新分离策略。

上述确定物块数量之比可以实时进行，例如在每次统计操作之后，也可以周期性执行，例如每隔一段时间，本披露实施例在此没有限制。当物块数量之比相对于预定能耗比值的偏离量的幅度超过指定阈值时，可以更新分离策略，以更好地适配当前的待分选物块的粒度分布。该指定阈值例如可以是3％～10％，例如5％。

在一些实施例中，响应于偏离量的幅度超过指定阈值，更新分离策略可以包括：根据偏离量的方向，确定用于分界的预设参数的调整方向，例如第一预设尺寸、第二预设尺寸和/或第一预设重量；根据偏离量的幅度，确定前述用于分界的预设参数的调整幅度；以及基于所确定的调整方向和调整幅度，对这些预设参数进行调整。

在一个示例中，假设通过第一分离执行机构分离的物块数量为20，通过第二分离执行机构分离的物块数量为90，则二者物块数量之比为20/90＝22.22％。假设预定能耗比值为30％，则物块数量之比相对于预定能耗比值的偏离量为-7.78％。假设指定阈值为5％，此时偏离量的幅度(7.78％)超过了指定阈值，需要更新分离策略。此示例中，偏离量的方向为负“-”，也即需要增加使用第一分离执行机构分离的物块数量，因此可以放宽针对第一分离执行机构的判决条件，例如将前述第一预设尺寸中的Rd倍数往小调整，和/或将第一预设重量的值往小调整。参数的调整幅度可以根据偏离量的幅度设置，也可以按照预定的步长进行调整，本领域技术人员可以根据实际需要设计相应的调整方案。在此示例中，假设原Rd为2，每次仅调整一个步长(0.1)，则此时可以将Rd调整为1.9。第一预设重量Md的值可以按照调整原则类似调整。

可以理解，当通过第一分离执行机构分离的物块数量与通过第二分离执行机构分离的物块数量之比大于预定能耗比值，并且偏离量的幅度超过指定阈值时，需要更新分离策略。此是，可以收紧针对第一分离执行机构的判决条件，例如将前述第一预设尺寸中的Rd倍数往大调整，和/或将第一预设重量的值往大调整。此处不再给出详细示例。

本领域技术人员可以理解，上述更新分离策略的启动条件也可以变化，例如，偏离量的幅度连续多次超过指定阈值时才进行更新，以避免频繁调整。

综上，在本披露一些实施例中，通过动态确定和/或调整分离策略，可以及时匹配待分选物块的粒度分布变化，实现最佳功耗。

图9示出了根据本披露一些实施例的物块分选机构的控制方法的另一示例性流程图。可以理解，图9的示例是前面结合图7描述的实施例的一个具体实现，因此，前文针对图7的描述同样适用于图9。

如图所示，控制方法900开始于步骤910，继而前进到步骤920，在此分析待分选物块的图像，基于待分选物块的图像获取其中待剔除物块的物理信息，诸如计算三维尺寸、粒度、重量、质心位置，等等。

接着，在步骤930中，判断待剔除物块的物块尺寸是否超过第一预设尺寸，例如物块宽度D与推板宽度d的比值是否超过指定倍数Rd，也即D/d>Rd？如果是，则可以确定使用第一分离执行机构(此实施例为推板机构)，此时方法前进到步骤950，向推板机构发送推板分离指令。

如果步骤930中的判断结果为否，则方法前进到步骤940，在此进一步判断待剔除物块的物块尺寸是否虽未超过第一预设尺寸，但是超过第二预设尺寸，并且物块重量M超过第一预设重量Md。在此实施例中，第二预设尺寸设为推板宽度d。上述判断例如可以表示为D>d并且M>Md？如果是，则也可以确定使用第一分离执行机构(此处为推板机构)，方法同样前进到步骤950，向推板机构发送推板分离指令。

如果步骤940中的判断结果为否，则确定使用第二分离执行机构(此实施例为喷吹机构)，此时方法前进到步骤960，向喷吹机构发送气喷分离指令。进一步，当确定通过喷吹机构对待剔除物块执行分离时，还可以基于该待剔除物块的物理信息确定气喷系数，并向喷吹机构发送该气喷系数，以控制气喷的力度。

进一步地，在确定了针对待剔除物块所使用的分离执行机构后，方法还包括步骤970，统计分别通过第一分离执行机构(推板机构)和第二分离执行机构(喷吹机构)分离的物块数量及占比，例如采用推板机构分离的物块数量为Nb，采用喷吹机构分离的物块数量为Nq，计算二者之比Nb/Nq。

最后，在步骤980中，分析上述统计数据Nb/Nq，以确定是否更新分离策略中的各个分界参数。若Nb/Nq相对于预定能耗比值Rn的波动超过一定幅度，则可以在限定范围内调整分离策略中的分界参数，例如Rd和/或Md。

继而，在下一轮的分离判决中，可以使用更新后的分界参数进行决策，如图中箭头901和902所指示的。

虽然本文已经示出和描述了本披露的多个实施例，但对于本领域技术人员显而易见的是，这样的实施例只是以示例的方式来提供。本领域技术人员可以在不偏离本披露思想和精神的情况下想到许多更改、改变和替代的方式。应当理解的是在实践本披露的过程中，可以采用对本文所描述的本披露实施例的各种替代方案。所附权利要求书旨在限定本披露的保护范围，并因此覆盖这些权利要求范围内的等同或替代方案。

Claims (13)

1.一种物块分选机构的控制方法，其特征在于，所述物块分选机构包括第一分离执行机构和第二分离执行机构，所述控制方法包括：

基于待分选物块的图像获取其中待剔除物块的物理信息；

基于所述待剔除物块的物理信息，根据分离策略确定所述第一分离执行机构和第二分离执行机构中将对所述待剔除物块执行分离的分离执行机构；以及

指示所确定的分离执行机构对所述待剔除物块执行分离。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其中所述控制方法进一步包括：

统计分别通过所述第一分离执行机构和第二分离执行机构分离的物块数量；以及

基于所述物块数量，更新所述分离策略。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其中基于所述物块数量，更新所述分离策略包括：

确定通过所述第一分离执行机构分离的物块数量与通过所述第二分离执行机构分离的物块数量之比相对于预定能耗比值的偏离量；以及

响应于所述偏离量的幅度超过指定阈值，更新所述分离策略。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其中所述预定能耗比值的取值范围约为20％～60％。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其中所述预定能耗比值为30％。

6.根据权利要求3-5任一所述的控制方法，其中所述分离策略包括：

将所述物理信息满足预定条件的待剔除物块确定为使用第一分离执行机构；以及

将所述物理信息不满足所述预定条件的待剔除物块确定为使用第二分离执行机构。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其中所述物理信息包括物块尺寸和物块重量，其中所述预定条件包括以下任一：

物块尺寸超过第一预设尺寸；或者

物块尺寸超过第二预设尺寸但不超过所述第一预设尺寸，并且物块重量超过第一预设重量。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其中所述响应于所述偏离量的幅度超过指定阈值，更新所述分离策略包括：

根据所述偏离量的方向，确定所述第一预设尺寸、第二预设尺寸和/或所述第一预设重量的调整方向；

根据所述偏离量的幅度，确定所述第一预设尺寸、第二预设尺寸和/或所述第一预设重量的调整幅度；以及

基于所确定的调整方向和调整幅度，对所述第一预设尺寸、第二预设尺寸和/或所述第一预设重量进行调整。

9.根据权利要求7所述的控制方法，其中所述第一分离执行机构为推板机构，所述第二分离执行机构为喷吹机构。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其中所述第一预设尺寸为所述推板机构的推板宽度的Rd倍，Rd>1，所述第二预设尺寸为所述推板机构的推板宽度。

11.根据权利要求10所述的控制方法，其中:

所述Rd的取值范围为1.5～2.5；和/或

所述第一预设重量Md的取值范围为1kg～5kg。

12.根据权利要求9所述的控制方法，其中所述控制方法还包括：

当确定通过所述第二分离执行机构对所述待剔除物块执行分离时，基于所述待剔除物块的物理信息确定气喷系数，所述气喷系数指示控制气喷的力度；以及

向所述第二分离执行机构发送气喷分离指令及所述气喷系数。

13.一种物块分选系统，其特征在于，包括：给料机构、传输机构、检测机构、控制机构、第一分离执行机构和第二分离执行机构，其中：

所述给料机构用于将待分选物块给入所述传输机构；

所述传输机构用于对所述给料机构给入的待分选物块进行输送；

所述检测机构用于对所述传输机构上输送的待分选物块采集图像，以获取其中待剔除物块的物理信息；

所述控制机构，用于执行上述第一方面任一实施例的控制方法；以及

所述第一分离执行机构和第二分离执行机构用于根据所述控制机构的指示，对所述待剔除物块执行分离。