CN117257421A - 一种心血管介入手术穿刺后固定器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种心血管介入手术穿刺后固定器，包括底板，所述底板的底侧壁上设有多个万向轮，所述底板的上侧通过前后移动装置连接有移动块，所述移动块上固定连接有呈竖直设置的第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的上端固定连接有连接块，所述连接块的侧壁上固定连接有呈水平设置的第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆的一端固定连接有固定块，所述固定块通过角度调节装置连接有固定箱。本发明通过摄像头、穿刺针筒位置识别模块、角度调节装置、第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆等部件相互配合，可识别出穿刺针筒的位置和角度，并自动快速将两个夹持板移动到穿刺针筒位置处，将穿刺针筒夹持住，固定更加便捷。

Description

一种心血管介入手术穿刺后固定器

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种心血管介入手术穿刺后固定器。

背景技术

血管疾病，如冠心病，心肌梗死等疾病，心血管介入治疗是有效的治疗手段。目前，在心血管介入手术的治疗装置中，通常在影像诊断仪的指导之下，将导丝或导管插入病人血管中，进行诊断和治疗。常用穿刺针筒直接刺入血管后再将导丝穿入到穿刺针筒的针腔内，然后沿导丝伸入导管，再从导管内注入造影剂或治疗药物。

常规的操作方法是医护工作者首先将穿刺针筒刺入血管，需要手握穿刺针筒并将导丝穿入到穿刺针筒的针腔内，增加了穿刺介入的难度，同时，手握穿刺针筒稳定向较差，容易造成穿刺针筒的晃动，影响导丝穿入的效果。现在亟需一种用于心血管介入手术的穿刺装置来就解决这个问题。

发明内容

本发明提供了一种心血管介入手术穿刺后固定器，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种心血管介入手术穿刺后固定器，包括底板，所述底板的底侧壁上设有多个万向轮，所述底板的上侧通过前后移动装置连接有移动块，所述移动块上固定连接有呈竖直设置的第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的上端固定连接有连接块，所述连接块的侧壁上固定连接有呈水平设置的第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆的一端固定连接有固定块，所述固定块通过角度调节装置连接有固定箱，所述固定箱上设有穿刺针筒夹持装置，所述固定箱的外侧壁中央设有摄像头，所述摄像头电信号连接有控制端，所述控制端内设有穿刺针筒位置识别模块，所述第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆均与控制端电信号连接。

作为本技术方案的进一步改进方案：所述前后移动装置包括两个侧板，两个所述侧板均固定连接在底板的上侧，两个所述侧板之间转动连接有第一螺纹杆，所述第一螺纹杆的一端贯穿一个侧板并固定连接有第一电机，所述第一电机的输出轴固定连接在第一螺纹杆的一端，所述第一电机固定连接在底板的上侧，所述移动块螺纹连接在第一螺纹杆上，所述移动块滑动连接在底板的上侧。

作为本技术方案的进一步改进方案：所述角度调节装置包括球形槽，所述球形槽开设在固定块的侧壁上，所述球形槽内转动连接有转动球，所述转动球的一端延伸出球形槽，所述转动球的侧壁上固定连接有连接杆，所述连接杆的一端固定连接有固定箱的侧壁上，所述球形槽的上侧开设有第一转动槽，所述第一转动槽，所述第一转动槽的侧壁上固定连接有第一放置槽，所述第一放置槽的侧壁上固定连接有第三电机，所述第三电机的输出端固定连接有呈圆盘状设置的第一转盘，所述第一转盘的圆周侧壁竖直抵在转动球的侧壁上，所述球形槽的侧壁上开设有第二转动槽，所述第二转动槽的侧壁上开设有第二放置槽，所述第二放置槽内固定连接有第四电机，所述第四电机的输出轴固定连接有第二转盘，所述第二转盘转动连接在第二转动槽内，所述第二转盘的圆周侧壁水平抵在转动球的侧壁上，所述第三电机和第四电机均与控制端电信号连接。

作为本技术方案的进一步改进方案：所述第一转盘和第二转盘的圆周侧壁上均设有防滑纹。

作为本技术方案的进一步改进方案：所述穿刺针筒夹持装置包括第二电机，所述第二电机固定连接在固定箱的侧壁上，所述第二电机的输出轴固定连接有第一斜齿轮，所述第一斜齿轮的两侧壁上啮合连接有第二斜齿轮，所述第二斜齿轮的侧壁上固定连接有第二螺纹杆，所述第二螺纹杆的一端均通过轴承转动连接在固定箱的内侧壁上，两个所述第二螺纹杆上均螺纹连接有滑动板，所述固定箱的侧壁上开设有两个轨道槽，两个所述滑动板分别贯穿两个轨道槽内，两个所述滑动板相对的一侧均固定连接有夹持板，两个所述夹持板相对的一侧均呈弧形设置。

作为本技术方案的进一步改进方案：所述控制端为服务器。

作为本技术方案的进一步改进方案：所述摄像头可对穿刺针筒进行摄像，并将摄像数据发送到穿刺针筒位置识别模块，所述穿刺针筒位置识别模块用于通过摄像数据进行识别出穿刺针筒的位置与倾斜度。

作为本技术方案的进一步改进方案：所述穿刺针筒位置识别模块的建立方法为：

S1:获取大量包含穿刺针筒的图像样本；

S2:对包含穿刺针筒图像样本中穿刺针筒关键点进行进行标注处理，得到标注后的包含穿刺针筒图像样本；

S3:基于标注后的包含穿刺针筒图像样本和标注信息，训练得到穿刺针筒位置识别模块。

作为本技术方案的进一步改进方案：所述穿刺针筒关键点包括：用于定位穿刺针筒位置的基准关键点、与所述基准关键点协同表征所属部位的多种三维姿态的扩展关键点。

作为本技术方案的进一步改进方案：在训练时将输入信息分为测试集和训练集，在训练结束后，在测试集中验证所述模型的有效性，若验证不通过，则转入S2增加更多的标注数据；若验证通过，则训练结束。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明通过摄像头、穿刺针筒位置识别模块、角度调节装置、第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆等部件相互配合，可识别出穿刺针筒的位置和角度，并自动快速将两个夹持板移动到穿刺针筒位置处，将穿刺针筒夹持住，固定更加便捷。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本发明的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明提出的一种心血管介入手术穿刺后固定器的结构示意图；

图2为本发明提出的一种心血管介入手术穿刺后固定器的正面剖视结构示意图；

图3为本发明提出的固定箱的立体结构示意图；

图4为本发明提出的固定箱的俯视剖面结构示意图；

图5为图2中A的局部放大结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、底板；2、第一电机；3、侧板；4、第一螺纹杆；5、滑动板；6、夹持板；7、固定箱；8、连接杆；9、转动球；10、固定块；11、第二电动伸缩杆；12、连接块；13、第一电动伸缩杆；14、移动块；15、万向轮；16、摄像头；17、轨道槽；18、第一斜齿轮；19、第二电机；20、第二斜齿轮；21、第二螺纹杆；22、球形槽；23、第一转动槽；24、第一转盘；25、第一放置槽；26、第三电机；27、第四电机；28、第二放置槽；29、第二转盘；30、第二转动槽。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。在下列段落中参照附图以举例方式更具体地描述本发明。根据下面说明和权利要求书，本发明的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1～5，本发明实施例中，一种心血管介入手术穿刺后固定器，包括底板1，底板1的底侧壁上设有多个万向轮15，底板1的上侧通过前后移动装置连接有移动块14，移动块14上固定连接有呈竖直设置的第一电动伸缩杆13，第一电动伸缩杆13的上端固定连接有连接块12，连接块12的侧壁上固定连接有呈水平设置的第二电动伸缩杆11，第二电动伸缩杆11的一端固定连接有固定块10，固定块10通过角度调节装置连接有固定箱7，固定箱7上设有穿刺针筒夹持装置，固定箱7的外侧壁中央设有摄像头16，摄像头16电信号连接有控制端，控制端内设有穿刺针筒位置识别模块，第一电动伸缩杆13和第二电动伸缩杆11均与控制端电信号连接，控制端为服务器，摄像头16可对穿刺针筒进行摄像，并将摄像数据发送到穿刺针筒位置识别模块，穿刺针筒位置识别模块用于通过摄像数据进行识别出穿刺针筒的位置与倾斜度。

请参阅图1，前后移动装置包括两个侧板3，两个侧板3均固定连接在底板1的上侧，两个侧板3之间转动连接有第一螺纹杆4，第一螺纹杆4的一端贯穿一个侧板3并固定连接有第一电机2，第一电机2的输出轴固定连接在第一螺纹杆4的一端，第一电机2固定连接在底板1的上侧，移动块14螺纹连接在第一螺纹杆4上，移动块14滑动连接在底板1的上侧，启动第一电机2时，第一电机2带动第一螺纹杆4正反转动，第一螺纹杆4正反转动可带动移动块14前后移动，移动块14前后移动时，可带动固定箱7前后移动。

请参阅图5，角度调节装置包括球形槽22，球形槽22开设在固定块10的侧壁上，球形槽22内转动连接有转动球9，转动球9的一端延伸出球形槽22，转动球9的侧壁上固定连接有连接杆8，连接杆8的一端固定连接有固定箱7的侧壁上，球形槽22的上侧开设有第一转动槽23，第一转动槽23，第一转动槽23的侧壁上固定连接有第一放置槽25，第一放置槽25的侧壁上固定连接有第三电机26，第三电机26的输出端固定连接有呈圆盘状设置的第一转盘24，第一转盘24的圆周侧壁竖直抵在转动球9的侧壁上，球形槽22的侧壁上开设有第二转动槽30，第二转动槽30的侧壁上开设有第二放置槽28，第二放置槽28内固定连接有第四电机27，第四电机27的输出轴固定连接有第二转盘29，第二转盘29转动连接在第二转动槽30内，第二转盘29的圆周侧壁水平抵在转动球9的侧壁上，第一转盘24和第二转盘29的圆周侧壁上均设有防滑纹，第三电机26和第四电机27均与控制端电信号连接，第三电机26带动第一转盘24转动时，第一转盘24可带动转动球9前后旋转，转动球9前后转动可通过连接杆8带动固定箱7前后旋转，第四电机27带动第二转盘29转动时，第二转盘29可带动转动球9水平旋转，转动球9水平旋转可通过连接杆8带动固定箱7水平旋转，进而通过第三电机26和第四电机27可控制固定箱7变换成任意的倾斜度。

请参阅图3和图4，穿刺针筒夹持装置包括第二电机19，第二电机19固定连接在固定箱7的侧壁上，第二电机19的输出轴固定连接有第一斜齿轮18，第一斜齿轮18的两侧壁上啮合连接有第二斜齿轮20，第二斜齿轮20的侧壁上固定连接有第二螺纹杆21，第二螺纹杆21的一端均通过轴承转动连接在固定箱7的内侧壁上，两个第二螺纹杆21上均螺纹连接有滑动板5，固定箱7的侧壁上开设有两个轨道槽17，两个滑动板5分别贯穿两个轨道槽17内，两个滑动板5相对的一侧均固定连接有夹持板6，两个夹持板6相对的一侧均呈弧形设置，第二电机19与控制端电信号连接，启动第二电机19，第二电机19带动第一斜齿轮18旋转，第一斜齿轮18转动可带动两个第二斜齿轮20转动，两个第二斜齿轮20转动分别带动第二螺纹杆21转动，两个第二螺纹杆21转动可带动两个滑动板5相互靠近，进而使得两个夹持板6将穿刺针筒固定住。

需要说明的是，穿刺针筒位置识别模块的建立方法为：

S1:获取大量包含穿刺针筒的图像样本；

S2:对包含穿刺针筒图像样本中穿刺针筒关键点进行进行标注处理，得到标注后的包含穿刺针筒图像样本，其中，穿刺针筒关键点包括：用于定位穿刺针筒位置的基准关键点、与基准关键点协同表征所属部位的多种三维姿态的扩展关键点；

S3:基于标注后的包含穿刺针筒图像样本和标注信息，训练得到穿刺针筒位置识别模块，在训练时将输入信息分为测试集和训练集，在训练结束后，在测试集中验证模型的有效性，若验证不通过，则转入S2增加更多的标注数据；若验证通过，则训练结束。

本发明的工作原理是：

使用时，医生将穿刺针筒以合适的角度刺入血管后，可将固定箱7上的摄像头16靠近穿刺针筒，此时摄像头16可对穿刺针筒进行摄像，并将摄像数据发送到控制端内的穿刺针筒位置识别模块，穿刺针筒位置识别模块通过摄像数据进行识别出穿刺针筒的位置与倾斜度，之后控制端通过控制第一电机2、第一电动伸缩杆13和第二电动伸缩杆11可带动固定箱7进行前后、上下和左右移动，使得固定箱7上的两个夹持板6位于穿刺针筒两侧，之后再通过第三电机26和第四电机27可控制固定箱7角度变换成与穿刺针筒相互的倾斜度，最后再启动第二电机19，第二电机19带动第一斜齿轮18旋转，第一斜齿轮18转动可带动两个第二斜齿轮20转动，两个第二斜齿轮20转动分别带动第二螺纹杆21转动，两个第二螺纹杆21转动可带动两个滑动板5相互靠近，进而使得两个夹持板6将穿刺针筒固定住。

以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制；凡本行业的普通技术人员均可按说明书附图所示和以上所述而顺畅地实施本发明；但是,凡熟悉本专业的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，利用以上所揭示的技术内容而做出的些许更动、修饰与演变的等同变化，均为本发明的等效实施例；同时,凡依据本发明的实质技术对以上实施例所作的任何等同变化的更动、修饰与演变等，均仍属于本发明的技术方案的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种心血管介入手术穿刺后固定器，包括底板(1)，其特征在于，所述底板(1)的底侧壁上设有多个万向轮(15)，所述底板(1)的上侧通过前后移动装置连接有移动块(14)，所述移动块(14)上固定连接有呈竖直设置的第一电动伸缩杆(13)，所述第一电动伸缩杆(13)的上端固定连接有连接块(12)，所述连接块(12)的侧壁上固定连接有呈水平设置的第二电动伸缩杆(11)，所述第二电动伸缩杆(11)的一端固定连接有固定块(10)，所述固定块(10)通过角度调节装置连接有固定箱(7)，所述固定箱(7)上设有穿刺针筒夹持装置，所述固定箱(7)的外侧壁中央设有摄像头(16)，所述摄像头(16)电信号连接有控制端，所述控制端内设有穿刺针筒位置识别模块，所述第一电动伸缩杆(13)和第二电动伸缩杆(11)均与控制端电信号连接。

2.根据权利要求1所述的一种心血管介入手术穿刺后固定器，其特征在于，所述前后移动装置包括两个侧板(3)，两个所述侧板(3)均固定连接在底板(1)的上侧，两个所述侧板(3)之间转动连接有第一螺纹杆(4)，所述第一螺纹杆(4)的一端贯穿一个侧板(3)并固定连接有第一电机(2)，所述第一电机(2)的输出轴固定连接在第一螺纹杆(4)的一端，所述第一电机(2)固定连接在底板(1)的上侧，所述移动块(14)螺纹连接在第一螺纹杆(4)上，所述移动块(14)滑动连接在底板(1)的上侧。

3.根据权利要求2所述的一种心血管介入手术穿刺后固定器，其特征在于，所述角度调节装置包括球形槽(22)，所述球形槽(22)开设在固定块(10)的侧壁上，所述球形槽(22)内转动连接有转动球(9)，所述转动球(9)的一端延伸出球形槽(22)，所述转动球(9)的侧壁上固定连接有连接杆(8)，所述连接杆(8)的一端固定连接有固定箱(7)的侧壁上，所述球形槽(22)的上侧开设有第一转动槽(23)，所述第一转动槽(23)，所述第一转动槽(23)的侧壁上固定连接有第一放置槽(25)，所述第一放置槽(25)的侧壁上固定连接有第三电机(26)，所述第三电机(26)的输出端固定连接有呈圆盘状设置的第一转盘(24)，所述第一转盘(24)的圆周侧壁竖直抵在转动球(9)的侧壁上，所述球形槽(22)的侧壁上开设有第二转动槽(30)，所述第二转动槽(30)的侧壁上开设有第二放置槽(28)，所述第二放置槽(28)内固定连接有第四电机(27)，所述第四电机(27)的输出轴固定连接有第二转盘(29)，所述第二转盘(29)转动连接在第二转动槽(30)内，所述第二转盘(29)的圆周侧壁水平抵在转动球(9)的侧壁上，所述第三电机(26)和第四电机(27)均与控制端电信号连接。

4.根据权利要求3所述的一种心血管介入手术穿刺后固定器，其特征在于，所述第一转盘(24)和第二转盘(29)的圆周侧壁上均设有防滑纹。

5.根据权利要求4所述的一种心血管介入手术穿刺后固定器，其特征在于，所述穿刺针筒夹持装置包括第二电机(19)，所述第二电机(19)固定连接在固定箱(7)的侧壁上，所述第二电机(19)的输出轴固定连接有第一斜齿轮(18)，所述第一斜齿轮(18)的两侧壁上啮合连接有第二斜齿轮(20)，所述第二斜齿轮(20)的侧壁上固定连接有第二螺纹杆(21)，所述第二螺纹杆(21)的一端均通过轴承转动连接在固定箱(7)的内侧壁上，两个所述第二螺纹杆(21)上均螺纹连接有滑动板(5)，所述固定箱(7)的侧壁上开设有两个轨道槽(17)，两个所述滑动板(5)分别贯穿两个轨道槽(17)内，两个所述滑动板(5)相对的一侧均固定连接有夹持板(6)，两个所述夹持板(6)相对的一侧均呈弧形设置。

6.根据权利要求5所述的一种心血管介入手术穿刺后固定器，其特征在于，所述控制端为服务器。

7.根据权利要求6所述的一种心血管介入手术穿刺后固定器，其特征在于，所述摄像头(16)可对穿刺针筒进行摄像，并将摄像数据发送到穿刺针筒位置识别模块，所述穿刺针筒位置识别模块用于通过摄像数据进行识别出穿刺针筒的位置与倾斜度。

8.根据权利要求7所述的一种心血管介入手术穿刺后固定器，其特征在于，所述穿刺针筒位置识别模块的建立方法为：

S1:获取大量包含穿刺针筒的图像样本；

S2:对包含穿刺针筒图像样本中穿刺针筒关键点进行进行标注处理，得到标注后的包含穿刺针筒图像样本；

S3:基于标注后的包含穿刺针筒图像样本和标注信息，训练得到穿刺针筒位置识别模块。

9.根据权利要求8所述的一种心血管介入手术穿刺后固定器，其特征在于，所述穿刺针筒关键点包括：用于定位穿刺针筒位置的基准关键点、与所述基准关键点协同表征所属部位的多种三维姿态的扩展关键点。

10.根据权利要求9所述的一种心血管介入手术穿刺后固定器，其特征在于，在训练时将输入信息分为测试集和训练集，在训练结束后，在测试集中验证所述模型的有效性，若验证不通过，则转入S2增加更多的标注数据；若验证通过，则训练结束。