CN117256339A - 一种中、远距离剪切装置及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种中、远距离剪切装置及控制方法，涉及电剪刀技术领域，在进行打开时，牵引线或牵引带受到弹性复位件进行弹性复位的牵引拉紧力，并在对绕线轮可控放卷的情况下，牵引线或牵引带能够对导向轮施加较大的牵引力，从而使得导向轮能够响应剪切控制而进行转动，而且，在打开至最大角度后，弹性复位件处于弹性形变完全恢复或第二刀片处于被安装架上的一刀片限位件抵挡继续打开，此时即使绕线轮继续放卷，软的牵引线或牵引带不能再带动导向轮或带动导向轮转动的量非常小，通过使刀片在进行打开时，赋予导向轮具有上述特点，并对应通过转动检测单元对导向轮进行转动检测，更利于精准检测其是否打开至最大开度。

Description

一种中、远距离剪切装置及控制方法

技术领域

本发明涉及电剪刀技术领域，具体为一种中、远距离剪切装置及控制方法。

背景技术

授权公开号为EP3876696B1的欧洲发明专利提出一种修枝剪，在进行剪切时，通过电机带动卷绕滑轮以对第一绳索或带进行卷绕，以带动刀片相对副刀片进行剪切，在通过电机带动卷绕滑轮以对第一绳索或带进行放卷时，通过配置有用于与刀片配合的弹性装置，使得刀片能够相对副刀片进行打开。

此类修枝件可适用于修剪距离较大的作业，例如EP3876696B1号所提出的具有伸缩杆的修枝件，通过第一绳索或带的可放卷延长性，以及伸缩杆的伸缩作用，可随意调节整体长度，而无需担心动力传递至刀片上的问题。

此类修枝件在特殊作用上，例如用于绝缘剪刀，由于动力传递只要依靠第一绳索或带，且第一绳索或带在此类剪刀的动力传递中，只需以“拉动”的形式进行动力传递，而无需以传统金属连杆的“顶推”的形式进行动力传递，因此，可在保留刀片和副刀片的金属特性的前提下，将第一绳索或带、以及杆部采用绝缘材料（保证能承受足够拉力即可）制成，从而确保操作手柄与刀片、副刀片之间的绝缘。

作为此类可进行整体长度可调的剪刀，或是作为需要绝缘的剪刀，通常不便于或不能够在刀片位置设置检测单元以检测刀片的剪切状态，因为检测单元需要电连接至控制单元，而控制单元对应至用户的操作手柄：当作为整体长度可调的修枝剪刀使用时，至少要为检测单元的电连接预留较长的电线，导致整体更为复杂；当作为绝缘剪刀使用时，绝缘剪刀剪切高压电线时，检测单元的电连接容易导致用户触电。

因此，目前对于此类采用第一绳索或带作为动力传递件的剪刀，其检测刀片的状态的方式是：对带动卷绕滑轮的电机进行检测，检测电机的正反转，以及电机的转动量。

此种检测确认方式通常是提前预设好数值，即电机正转多少圈即表示完全打开到位或电机反转多少圈即表示完全打开到位。

作为较为柔软的第一绳索或带，由于第一绳索或带的使用时间较长出现张力变化的情况，以及弹性装置因使用时间长出现弹力减弱的情况：当在电机带动卷绕滑轮对第一绳索或带进行放卷，至刀片相对副刀片打开至由弹性装置所带动的最大开度时：此时若电机带动卷绕滑轮继续对第一绳索或带进行放卷，则多余放卷的第一绳索或带并不能使刀片相对副刀片的开度继续变大，此时，继续进行过多的放卷容易导致第一绳索或带进行缠绕。

因此，在此类剪刀中，对电机的转动进行检测从而确定刀片的状态的检测方式欠佳，还需进一步改进。

发明内容

本发明为克服上述情况不足，旨在提供一种可解决上述技术问题的技术方案。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种中、远距离剪切装置，包括

安装架，安装架上安装有第一刀片和第二刀片，第二刀片以转动的方式与第一刀片配合，并形成有剪切状态和打开状态；

弹性复位件，设置于第二刀片与刀架之间，弹性复位件在第二刀片处于剪切状态时对应受第二刀片与刀架的共同作用力处于弹性形变状态；弹性复位件的弹性形变恢复对应带动第二刀片处于打开状态；

绕线轮；

动力机构，设置在安装架上，用于带动绕线轮进行转动；

控制器；

牵引线或牵引带，牵引线或牵引带的一端适于由绕线轮进行收卷/放卷或至少通过一个中间件而被绕线轮的转动动作而带动；牵引线或牵引带的另一端适于在绕线轮进行收卷时，带动第二刀片进行剪切活动或至少通过一个中间件带动第二刀片进行剪切活动；牵引线或牵引带为绕过一导向轮，导向轮为可转动安装在安装架上，并在绕线轮进行收卷和弹性复位件被收卷动作导致处于弹性形变状态时，导向轮对应受牵引线或牵引带的牵引而向第一方向转动；在绕线轮进行放卷和弹性复位件响应于放卷动作而处于弹性形变恢复状态时，导向轮对应受牵引线或牵引带的牵引而向与第一方向相反的第二方向转动；

转动检测单元，所述转动检测单元具有设置在导向轮上的触发件或感应器，以及设置在安装架上的感应器或触发件，转动检测单元用于对导向轮的转动进行检测。

作为本发明进一步方案：触发件包括安装在导向轮上的至少3个磁体，感应器包括安装在安装架上的霍尔传感器；至少3个磁体沿导向轮的转动方向顺序设置在导向轮上，在导向轮沿任一方向转动时，霍尔传感器为对磁体进行顺序感应；至少3个磁体在被感应时，使霍尔传感器产生共计至少3个不同的感应信号。

作为本发明进一步方案：至少3个不同的感应信号为：磁体被转动至被霍尔传感器进行感应时，磁体与霍尔传感器的感应距离不同；霍尔传感器依据感应距离不同的至少3个磁体而感应产生至少3个不同的感应信号。

作为本发明进一步方案：至少3个不同的感应信号为：磁体被霍尔传感器进行感应时，至少1个磁体的磁极方向与至少2个磁体的磁极方向不同；且在磁极方向相同的磁体中，至少1个磁体与霍尔传感器的感应距离与另一个磁体与霍尔传感器的感应距离不同；霍尔传感器依据磁极方向的不同以及磁极方向相同但感应距离的不同的至少3个磁体，感应产生至少3个不同的感应信号。

作为本发明进一步方案：触发件包括安装在导向轮上的至少3个磁体，感应器包括安装在安装架上的霍尔传感器；至少3个磁体沿导向轮的转动方向顺序设置在导向轮上，霍尔传感器为对磁体进行顺序感应；在导向轮的轴向投影上，至少3个磁体投影形成至少3个投影点，磁体投影点以导向轮的轴线所形成的投影点为圆心点，各磁体投影点依次连线构成一虚拟的圆形，在该至少3个磁体投影带点所构成的虚拟圆形中，各相邻磁体的弧长距离不同。

作为本发明进一步方案：控制器依据转动检测单元而获得导向轮的转动信息包括：

转动方向的确认，和/或

是否转动至对应刀片的最大剪切开度的位置，和/或

剪切转动速度或转动加速度或转动减速度的确定，和/或

转动量的确认。

一种剪切装置控制方法，应用于上述的中、远距离剪切装置中，

动力机构包括安装在安装架上的电机，电机的旋转输出轴与绕线轮动力连接，以带动绕线轮进行收卷/放卷的转动；

进行刀片的剪切时：控制电机带动绕线轮进行收卷，在绕线轮进行收卷和弹性复位件被收卷动作导致处于弹性形变状态时，导向轮对应受牵引线或牵引带的牵引而向第一方向转动，霍尔传感器以第一顺序感应到至少3种不同的感应信号，控制器根据该感应信号获得顺序识别导向轮的转动方向为与刀片剪切方向对应的第一方向；

进行刀片的打开时：控制电机带动绕线轮进行放卷，在绕线轮进行放卷和弹性复位件响应于放卷动作而处于弹性形变恢复状态时，导向轮对应受牵引线或牵引带的牵引而向与第一方向相反的第二方向转动，霍尔传感器以与第一顺序相反的第二顺序感应到至少3种不同的感应信号，控制器根据该感应信号获得顺序识别导向轮的转动方向为与刀片打开方向对应的第二方向。

作为本发明进一步方案：在刀片打开至最大开度时，弹性复位件处于弹性形变完全恢复或刀片处于被安装架上的一限位件抵挡继续打开；在刀片打开至最大开度时，牵引线或牵引带不受弹性复位件的弹力拉紧牵引，此时绕线轮继续进行放卷时，牵引线或牵引带不再受弹性复位件弹力的牵引而使导向轮继续受到牵引动力转动，在控制器识别导向轮的转动方向为第二方向且检测到限定范围内无磁体切换时，则判定剪刀已到达最大开度。

一种剪切装置控制方法，应用于上述的一种中、远距离剪切装置中，

所述动力机构包括安装在安装架上的电机，电机的旋转输出轴与绕线轮动力连接，以带动绕线轮进行收卷/放卷的转动；

设定导向轮以匀速或匀加速转动时，霍尔传感器从感应到第1个磁体到感应到第2个磁体的感应时间为T1，霍尔传感器从感应到第2个磁体到感应到第3个磁体的感应时间为T2......霍尔传感器从感应到第n-1个磁体到感应到第n个磁体的感应时间为T（n-1），霍尔传感器从感应到第n个磁体到感应到第1个磁体的感应时间为Tn，n≥3；

进行刀片的剪切时：控制电机带动绕线轮进行收卷，在绕线轮进行收卷和弹性复位件被收卷动作导致处于弹性形变状态时，导向轮对应受牵引线或牵引带的牵引而向第一方向转动，霍尔传感器以第三顺序对磁体进行感应并获得至少3种相邻磁体的感应时间；

进行刀片的打开时：控制电机带动绕线轮进行放卷，在绕线轮进行放卷和弹性复位件响应于放卷动作而处于弹性形变恢复状态时，导向轮对应受牵引线或牵引带的牵引而向与第一方向相反的第二方向转动，霍尔传感器以与第三顺序相反的顺序对磁体进行感应并获得至少3种相邻磁体的感应时间；

控制器根据感应时间的排序或感应时间差的排序来判断导向轮的转动方向。

作为本发明进一步方案：在刀片打开至最大开度时，所述弹性复位件处于弹性形变完全恢复或刀片处于被安装架上的一限位件抵挡继续打开；在刀片打开至最大开度时，牵引线或牵引带不受弹性复位件的弹力，此时绕线轮继续进行放卷时，牵引线或牵引带不再受弹性复位件弹力的牵引而使导向轮继续受到牵引动力转动，在控制器识别导向轮的转动方向为第二方向且检测到限定范围内无磁体切换时，则判定剪刀已到达最大开度。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的结构示意图；

图2是图1中A处局部结构放大示意图；

图3是本发明中牵引线的绕线示意图；

图4是图3中B处局部结构放大示意图；

图5是图3中C处局部结构放大示意图；

图6是本发明中转动检测单元的结构示意图，霍尔传感器为相对绕线轮的侧端面进行感应；

图7是本发明中转动检测单元的另一结构示意图，霍尔传感器为相对绕线轮的圆周面进行感应；

图8是实施例二中霍尔传感器与磁体的位置关系示意图；

图9是实施例三中霍尔传感器与磁体的位置关系示意图；

图10是实施例四中霍尔传感器与磁体的位置关系示意图。

附图中相应的标号说明如下：

安装架-1，第一刀片-2，第二刀片-3，弹性复位件-4，绕线轮-5，绕线轮的侧端面-501，绕线轮的圆周面-502，动力机构-6，控制器-7，牵引线-8，导向轮-9，转动检测单元-10，霍尔传感器-101，磁体-102，刀片限位件-11，限位件-12，中间连接件-13，滑轮-14，中间牵引线-15，杠杆部-16，夹头-17，夹头弹性件-18。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

请参阅图1-10，一种中、远距离剪切装置，包括安装架1、绕线轮5、动力机构6、控制器7和牵引线8或牵引带。

安装架1上安装有第一刀片2和第二刀片3，第二刀片3以转动的方式与第一刀片2配合，并形成有剪切状态和打开状态。

剪切状态表示对处于第一刀片2与第二刀片3之间的待剪物进行剪切，也可表示为是第一刀片2与第二刀片3所形成的剪切开度处于向变小的状态。

打开状态为与剪切状态相反的状态，可以表示为是第一刀片2与第二刀片3所形成的剪切开度处于向变大的状态。

第二刀片3与安装架1之间设置有弹性复位件4，弹性复位件4在第二刀片3处于剪切状态时对应受力处于弹性形变状态，弹性复位件4的弹性形变恢复对应带动第二刀片3处于打开状态。

动力机构6设置在安装架1上，用于带动绕线轮5进行转动。

牵引线8或牵引带的一端适于由绕线轮5进行收卷/放卷或至少通过一个中间件而被绕线轮的转动动作而带动，其另一端适于在绕线轮5进行收卷时，带动第二刀片进行剪切活动或至少通过一个中间件带动第二刀片进行剪切活动。

牵引线8或牵引带为绕过一导向轮9，导向轮9为可转动安装在安装架1上，并在绕线轮5进行收卷和弹性复位件4被收卷动作导致处于弹性形变状态时，导向轮9对应受牵引线8或牵引带的牵引而向第一方向转动；在绕线轮5进行放卷和弹性复位件4响应于放卷动作而处于弹性形变恢复状态时，导向轮对应受牵引线8或牵引带的牵引而向与第一方向相反的第二方向转动。

安装架1上设置有转动检测单元10，所述转动检测单元10具有设置在导向轮9上的触发件或感应器，以及设置在安装架1上的感应器或触发件，转动检测单元10用于对导向轮的转动进行检测。

在进行转动检测时，通过设置由牵引线8或牵引带进行牵引带动的导向轮9：

在进行剪切时，牵引线8或牵引带受到绕线轮5转动收卷的牵引拉紧力，使得牵引线8或牵引带能够对导向轮9施加较大的牵引力，从而使得导向轮9能够响应剪切控制而进行转动，此时弹性复位件4处于弹性形变状态；

在进行打开时，牵引线8或牵引带受到弹性复位件4进行弹性复位的牵引拉紧力，并在对绕线轮5可控放卷的情况下，使得牵引线8或牵引带同样能够对导向轮9施加较大的牵引力，从而使得导向轮9能够响应打开控制而进行转动（此时转动方向与剪切时转动方向相反），而且，在打开至最大角度后，弹性复位件处于弹性形变完全恢复或第二刀片3处于被安装架1上的一刀片限位件11抵挡继续打开，即此时弹性复位件4不再提供用于牵引线8或牵引带的牵引拉紧力，此时即使绕线轮5继续放卷，软的牵引线8或牵引带不能再带动导向轮9或带动导向轮转动的量非常小。

通过使刀片在进行剪切和进行打开时，赋予导向轮9具有上述特点，并对应通过转动检测单元10对导向轮9进行转动检测，更利于精准检测其状态，比如检测其是否打开至最大开度，例如在进行刀片的打开控制时，当检测到导向轮转动停止时，即可判定已打开至最大开度。

实施例二

请参阅图1-8，本实施例中，其包含实施例一全部特征，触发件包括安装在导向轮9上的至少3个磁体（102a、102b、102c），感应器包括安装在安装架上的霍尔传感器101。

至少3个磁体（102a、102b、102c）沿导向轮9的转动方向顺序设置在导向轮9上，在导向轮9沿任一方向转动时，霍尔传感器101为对磁体进行顺序感应，至少3个磁体（102a、102b、102c）在被感应时，使霍尔传感器101产生共计至少3个不同的感应信号。

优选地，至少3个不同的感应信号为：磁体被霍尔传感器进行感应时，磁体与霍尔传感器101的感应距离不同，使得霍尔传感器能够依据感应距离不同的至少3个磁体（102a、102b、102c）而感应产生至少3个不同的感应信号。

感应距离不同表示为：当绕线轮5转动使各磁体（102a、102b、102c）能够到达设定的感应区时，磁体与霍尔传感器的感应距离不同。

霍尔传感器101可以是相对绕线轮的侧端面501进行感应磁体，霍尔传感器101也可以是设置成相对绕线轮的圆周面502进行感应磁体。

当霍尔传感器相对导向轮的侧端面进行感应磁体时，感应距离不同可以理解为磁体相对绕线轮的侧端面的距离不同。

当霍尔传感器相对导向轮的圆周面进行感应磁体时，感应距离不同可以理解为磁体相对绕线轮的圆周面的距离不同。

进一步地，除上述感应距离不同外，至少有部分磁体的磁极方向与另一部分磁体的磁极方向不同，使得霍尔传感器能够通过磁极方向+感应距离的双重感应方式进行感应。

实施例三

请参阅图1-7、9，本实施例中，其包含实施例一全部特征，触发件包括安装在导向轮9上的至少3个磁体（102d、102e、102f），感应器包括安装在安装架上的霍尔传感器101。

至少3个磁体（102d、102e、102f）沿导向轮9的转动方向顺序设置在导向轮9上，在导向轮沿任一方向转动时，霍尔传感器为对磁体进行顺序感应。至少3个磁体（102d、102e、102f）在被感应时，使霍尔传感器101产生共计至少3个不同的感应信号。

优选地，至少3个不同的感应信号为：磁体被霍尔传感器进行感应时，至少1个磁体102e的磁极方向与至少2个磁体（102d、102f）的磁极方向不同，且在磁极方向相同的磁体（102d、102f）中，至少1个磁体102d与霍尔传感器101的感应距离与另一个磁体102f与霍尔传感器101的感应距离不同；霍尔传感器101依据磁极方向的不同以及磁极方向相同但感应距离的不同的至少3个磁体，感应产生至少3个不同的感应信号。

其可以最少的磁体数量，获得包括磁极方向和感应距离在内的感应信号。

感应距离不同表示为：当导向轮9转动使各磁体（102d、102e、102f）能够到达设定的感应区时，磁体与霍尔传感器的感应距离不同。

霍尔传感器101可以是相对绕线轮的侧端面501进行感应磁体，霍尔传感器101也可以是设置成相对绕线轮的圆周面502进行感应磁体。

当霍尔传感器相对导向轮的侧端面进行感应磁体时，感应距离不同可以理解为磁体相对绕线轮的侧端面的距离不同。

当霍尔传感器相对导向轮的圆周面进行感应磁体时，感应距离不同可以理解为磁体相对绕线轮的圆周面的距离不同。

实施例四

请参阅图1-7、10，本实施例中，其包含实施例一全部特征，触发件包括安装在导向轮9上的至少3个磁体（102g、102h、102i），感应器包括安装在安装架1上的霍尔传感器101。

至少3个磁体（102g、102h、102i）沿导向轮9的转动方向顺序设置在导向轮9上，霍尔传感器101为对磁体进行顺序感应。

在导向轮9的轴向投影上，上述至少3个磁体（102g、102h、102i）投影形成至少3个投影点，磁体投影点以导向轮9的轴线所形成的投影点为圆心点，各磁体投影点依次连线构成一虚拟的圆形，在该至少3个磁体投影所构成的虚拟圆形中，各相邻磁体的弧长距离不同。

进一步地，除上述弧长距离不同外，至少有部分磁体的磁极方向与另一部分磁体的磁极方向不同，使得霍尔传感器能够通过弧长距离+磁极方向的双重感应方式进行感应。

霍尔传感器101可以是相对绕线轮的侧端面501进行感应磁体，霍尔传感器101也可以是设置成相对绕线轮的圆周面502进行感应磁体，

当霍尔传感器相对导向轮的侧端面501进行感应磁体时，优选地，至少部分磁体与霍尔传感器的感应距离与另一部分磁体与霍尔传感器的感应距离不同，使得霍尔传感器能够通过弧长距离+磁极方向+感应距离的三重感应方式进行感应或通过弧长距离+感应距离的双重感应方式进行感应。感应距离不同可以理解为磁体相对绕线轮的侧端面的距离不同。

实施例五

本实施例中，一种剪切装置控制方法，其应用于实施例二或实施例三的中、远距离剪切装置中。

动力机构6包括安装在安装架1上的电机，电机的旋转输出轴与绕线轮5动力连接，以带动绕线轮5进行收卷/放卷的转动。

进行刀片的剪切时：控制电机带动绕线轮5进行收卷，在绕线轮5进行收卷和弹性复位件4被收卷动作导致处于弹性形变状态时，导向轮9对应受牵引线8或牵引带的牵引而向第一方向转动，霍尔传感器101以第一顺序感应到至少3种不同的感应信号，信号以A、B、C为例，第一顺序包括ABC、BCA和CAB的序列，控制器7根据该感应信号获得顺序识别导向轮9的转动方向为与刀片剪切方向对应的第一方向。

进行刀片的打开时：控制电机带动绕线轮5进行放卷，在绕线轮5进行放卷和弹性复位件4响应于放卷动作而处于弹性形变恢复状态时，导向轮9对应受牵引线8或牵引带的牵引而向与第一方向相反的第二方向转动，霍尔传感器101以与第一顺序相反的第二顺序感应到至少3种不同的感应信号，信号以A、B、C为例，第二顺序包括CBA、BAC和ACB的序列，控制器7根据该感应信号获得顺序识别导向轮9的转动方向为与刀片打开方向对应的第二方向。

在刀片打开至最大开度时，弹性复位件处于弹性形变完全恢复或第二刀片3处于被安装架1上的一刀片限位件11抵挡继续打开；在第二刀片3打开至最大开度时，牵引线8或牵引带不受弹性复位件4的弹力拉紧牵引，此时绕线轮5继续进行放卷时，牵引线8或牵引带不再受弹性复位件4弹力的牵引而使导向轮9继续受到牵引动力转动，在控制器7识别导向轮9的转动方向为第二方向且检测到限定范围内无磁体切换时，则判定剪刀已到达最大开度。

限定范围优选为时间范围。

在刀片剪切至最小开度时，此时第二刀片被安装架上的另一限位件12进行到位抵挡，无法继续剪切运动，此时电机旋转阻力瞬时增大，电流同时增加，当电流达到设定阀值时，判定刀片到达最小开度。

实施例六

本实施例中，一种剪切装置控制方法，其应用于实施例四的中、远距离剪切装置中。

所述动力机构6包括安装在安装架1上的电机，电机的旋转输出轴与绕线轮5动力连接，以带动绕线轮5进行收卷/放卷的转动。

设定导向轮9以匀速或匀加速转动时，霍尔传感器101从感应到第1个磁体到感应到第2个磁体的感应时间为T1，霍尔传感器从感应到第2个磁体到感应到第3个磁体的感应时间为T2......霍尔传感器从感应到第n-1个磁体到感应到第n个磁体的感应时间为T（n-1），霍尔传感器从感应到第n个磁体到感应到第1个磁体的感应时间为Tn，n≥3。

进行刀片的剪切时：控制电机带动绕线轮5进行收卷，在绕线轮5进行收卷和弹性复位件4被收卷动作导致处于弹性形变状态时，导向轮9对应受牵引线8或牵引带的牵引而向第一方向转动，霍尔传感器以第三顺序对磁体进行感应并获得至少3种相邻磁体的感应时间，信号以A1、A2、A3为例，从获得A1-获得A2的感应时间为T1，从获得A2-获得A3的感应时间为T2，从获得A3-获得A1的感应时间为T3。

进行刀片的打开时：控制电机带动绕线轮5进行放卷，在绕线轮5进行放卷和弹性复位件4响应于放卷动作而处于弹性形变恢复状态时，导向轮9对应受牵引线8或牵引带的牵引而向与第一方向相反的第二方向转动，霍尔传感器101以与第三顺序相反的顺序对磁体进行感应并获得至少3种相邻磁体的感应时间，信号以A1、A2、A3为例，从获得A3-获得A2的感应时间为T1，从获得A2-获得A1的感应时间为T2，从获得A1-获得A3的感应时间为T3。

控制器7根据感应时间的排序或感应时间差的排序来判断导向轮9的转动方向。

在刀片打开至最大开度时，所述弹性复位件处于弹性形变完全恢复或第二刀片3处于被安装架1上的一刀片限位件11抵挡继续打开；在刀片打开至最大开度时，牵引线8或牵引带不受弹性复位件4的弹力，此时绕线轮5继续进行放卷时，牵引线8或牵引带不再受弹性复位件4弹力的牵引而使导向轮9继续受到牵引动力转动，在控制器7识别导向轮9的转动方向为第二方向且检测到限定范围内无磁体切换时，则判定剪刀已到达最大开度。

限定范围优选为时间范围。

在刀片剪切至最小开度时，此时第二刀片3被安装架1上的另一限位件12进行到位抵挡，无法继续剪切运动，此时电机旋转阻力瞬时增大，电流同时增加，当电流达到设定阀值时，判定刀片到达最小开度。

实施例七

在本实施例中，控制器7依据转动检测单元10而获得导向轮9的转动信息包括：

转动方向的确认，对应为刀片的剪切方向/打开方向的确认；和/或

是否转动至对应刀片的最大剪切开度的位置；和/或

剪切转动速度或转动加速度或转动减速度的确定，对应为刀片的剪切速度/打开速度的确认，比如通过将前述弧长距离不同的多个磁体设置呈等弧长，依据各磁体的感应时间进行确定；和/或

转动量的确认，对应为刀片的当前开度的确定，比如通过多个磁体的感应点位，计算绕线轮的转动圈数，以及根据感应到的磁体的信号大小确定绕线轮的当前转动角度或转动位置，根据结构的传动比例并结合转动方向的确认，得出最终刀片的当前开度。

值得说明的是，动力机构6采用电机作为动力源时，电机的旋转输出轴可以直接与绕线轮5直接连接以进行动力连接，或通过动力传递件与绕线轮进行动力连接，动力传递件可以比如是减速箱、伞齿轮换向齿轮组等动力传递件。

安装架1的主体可以呈一杆状，该杆状的安装架可以根据需要而采用具有伸缩杆功能的结构或仅为普通的杆状。安装架的一端具有表示为刀头的结构件，第一刀片2、第二刀片3、弹性复位件4可以为设置在刀头上；安装架的另一端具有表示为操作手柄的结构件，动力机构6、绕线轮5、控制器7、导向轮9、转动检测单元10可以为设置在操作手柄的壳体上。控制器7还具有位于操作手柄的壳体外的操作件，操作件可以是触控屏、控制扳机、控制按键等控制形式的操作件，用于至少能够进行剪切/打开的控制操作。

在通过牵引线8或牵引带进行带动第二刀片3进行剪切时，其牵引结构可以是：牵引线8或牵引带的一端连接在绕线轮5上由绕线轮5直接进行收卷/放卷；

配置有一中间连接件13，中间连接件13上设置有滑轮14。

牵引线8或牵引带的一端向刀头方向延伸并绕过滑轮14后向操作手柄方向延伸，最后连接在安装架的主体上或连接在操作手柄上。

配置有中间牵引线15或中间牵引带，中间牵引线15或中间牵引带的一端连接在中间连接件13上，中间牵引线15或中间牵引带的另一端向刀头方向延伸并最终连接在第二刀片3上，使绕线轮5进行收卷时，能够通过牵引线8或牵引带、中间连接件13、中间牵引线15或中间牵引带，从而带动第二刀片3相对第一刀片2进行剪切。

弹性复位件4可以包括一拉簧，拉簧的一端连接至第二刀片3上，拉簧的另一端连接至安装架1上，在进行剪切时，第二刀片3为绕一转轴进行转动，第二刀片3上用于与拉簧连接的部位对应进行转动位移，从而形成对拉簧的弹性拉伸。

为便于中间牵引线15或中间牵引带、拉簧的连接，第二刀片3上成型有两个杠杆部16，通过对应的杠杆部带动第二刀片3相对第一刀片2进行剪切或打开。

中间连接件13优选为位于安装架1的主体内，由空心的杆形成中间连接件13的导向。

第二刀片3上优选还设置有一夹头17，夹头17同样为转动设置在一转轴，夹头17所在的转轴与第二刀片3所在的转轴可以是同一转轴。

在夹头17与第二刀片3之间还设置有一夹头弹性件18，在进行剪切时，该夹头弹性件18使得夹头17能够对待剪物进行弹性夹持，夹头弹性件18可以是扭簧。

夹头17上还设置有与第二刀片3限位配合的夹头限位部，夹头限位部用于防止夹头被夹头弹性件带动致夹紧过度，夹头限位部可以是与第二刀片的刀背位置限位配合，在第二刀片处于打开状态时，夹头限位部被对应带动至打开角度；在剪切时，在夹头弹性件18的弹性夹紧下，夹头17对应对刀片旁的待剪物进行夹紧。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (10)

1.一种中、远距离剪切装置，其特征在于，包括

安装架，安装架上安装有第一刀片和第二刀片，第二刀片以转动的方式与第一刀片配合，并形成有剪切状态和打开状态；

弹性复位件，设置于第二刀片与刀架之间，弹性复位件在第二刀片处于剪切状态时对应受第二刀片与刀架的共同作用力处于弹性形变状态；弹性复位件的弹性形变恢复对应带动第二刀片处于打开状态；

绕线轮；

动力机构，设置在安装架上，用于带动绕线轮进行转动；

控制器；

牵引线或牵引带，牵引线或牵引带的一端适于由绕线轮进行收卷/放卷或至少通过一个中间件而被绕线轮的转动动作而带动；牵引线或牵引带的另一端适于在绕线轮进行收卷时，带动第二刀片进行剪切活动或至少通过一个中间件带动第二刀片进行剪切活动；牵引线或牵引带为绕过一导向轮，导向轮为可转动安装在安装架上，并在绕线轮进行收卷和弹性复位件被收卷动作导致处于弹性形变状态时，导向轮对应受牵引线或牵引带的牵引而向第一方向转动；在绕线轮进行放卷和弹性复位件响应于放卷动作而处于弹性形变恢复状态时，导向轮对应受牵引线或牵引带的牵引而向与第一方向相反的第二方向转动；

转动检测单元，所述转动检测单元具有设置在导向轮上的触发件或感应器，以及设置在安装架上的感应器或触发件，转动检测单元用于对导向轮的转动进行检测。

2.根据权利要求1所述的一种中、远距离剪切装置，其特征在于，触发件包括安装在导向轮上的至少3个磁体，感应器包括安装在安装架上的霍尔传感器；

至少3个磁体沿导向轮的转动方向顺序设置在导向轮上，在导向轮沿任一方向转动时，霍尔传感器为对磁体进行顺序感应；

至少3个磁体在被感应时，使霍尔传感器产生共计至少3个不同的感应信号。

3.根据权利要求2所述的一种中、远距离剪切装置，其特征在于，至少3个不同的感应信号为：磁体被转动至被霍尔传感器进行感应时，磁体与霍尔传感器的感应距离不同；

霍尔传感器依据感应距离不同的至少3个磁体而感应产生至少3个不同的感应信号。

4.根据权利要求2所述的一种中、远距离剪切装置，其特征在于，至少3个不同的感应信号为：磁体被霍尔传感器进行感应时，至少1个磁体的磁极方向与至少2个磁体的磁极方向不同；且在磁极方向相同的磁体中，至少1个磁体与霍尔传感器的感应距离与另一个磁体与霍尔传感器的感应距离不同；

霍尔传感器依据磁极方向的不同以及磁极方向相同但感应距离的不同的至少3个磁体，感应产生至少3个不同的感应信号。

5.根据权利要求1所述的一种中、远距离剪切装置，其特征在于，触发件包括安装在导向轮上的至少3个磁体，感应器包括安装在安装架上的霍尔传感器；

至少3个磁体沿导向轮的转动方向顺序设置在导向轮上，霍尔传感器为对磁体进行顺序感应；

在导向轮的轴向投影上，至少3个磁体投影形成至少3个投影点，磁体投影点以导向轮的轴线所形成的投影点为圆心点，各磁体投影点依次连线构成一虚拟的圆形，在该至少3个磁体投影带点所构成的虚拟圆形中，各相邻磁体的弧长距离不同。

6. 根据权利要求1-5任一项所述的一种中、远距离剪切装置，其特征在于，控制器依据转动检测单元而获得导向轮的转动信息包括：

转动方向的确认，和/或

是否转动至对应刀片的最大剪切开度的位置，和/或

剪切转动速度或转动加速度或转动减速度的确定，和/或

转动量的确认。

7.一种剪切装置控制方法，其特征在于，应用于权利要求2-4任一项所述的一种中、远距离剪切装置中，

动力机构包括安装在安装架上的电机，电机的旋转输出轴与绕线轮动力连接，以带动绕线轮进行收卷/放卷的转动；

进行刀片的剪切时：控制电机带动绕线轮进行收卷，在绕线轮进行收卷和弹性复位件被收卷动作导致处于弹性形变状态时，导向轮对应受牵引线或牵引带的牵引而向第一方向转动，霍尔传感器以第一顺序感应到至少3种不同的感应信号，控制器根据该感应信号获得顺序识别导向轮的转动方向为与刀片剪切方向对应的第一方向；

进行刀片的打开时：控制电机带动绕线轮进行放卷，在绕线轮进行放卷和弹性复位件响应于放卷动作而处于弹性形变恢复状态时，导向轮对应受牵引线或牵引带的牵引而向与第一方向相反的第二方向转动，霍尔传感器以与第一顺序相反的第二顺序感应到至少3种不同的感应信号，控制器根据该感应信号获得顺序识别导向轮的转动方向为与刀片打开方向对应的第二方向。

8.根据权利要求7所述的一种剪切装置控制方法，其特征在于，在刀片打开至最大开度时，弹性复位件处于弹性形变完全恢复或刀片处于被安装架上的一限位件抵挡继续打开；

在刀片打开至最大开度时，牵引线或牵引带不受弹性复位件的弹力拉紧牵引，此时绕线轮继续进行放卷时，牵引线或牵引带不再受弹性复位件弹力的牵引而使导向轮继续受到牵引动力转动，在控制器识别导向轮的转动方向为第二方向且检测到限定范围内无磁体切换时，则判定剪刀已到达最大开度。

9.一种剪切装置控制方法，其特征在于，应用于权利要求5所述的一种中、远距离剪切装置中，

所述动力机构包括安装在安装架上的电机，电机的旋转输出轴与绕线轮动力连接，以带动绕线轮进行收卷/放卷的转动；

设定导向轮以匀速或匀加速转动时，霍尔传感器从感应到第1个磁体到感应到第2个磁体的感应时间为T1，霍尔传感器从感应到第2个磁体到感应到第3个磁体的感应时间为T2......霍尔传感器从感应到第n-1个磁体到感应到第n个磁体的感应时间为T（n-1），霍尔传感器从感应到第n个磁体到感应到第1个磁体的感应时间为Tn，n≥3；

进行刀片的剪切时：控制电机带动绕线轮进行收卷，在绕线轮进行收卷和弹性复位件被收卷动作导致处于弹性形变状态时，导向轮对应受牵引线或牵引带的牵引而向第一方向转动，霍尔传感器以第三顺序对磁体进行感应并获得至少3种相邻磁体的感应时间；

进行刀片的打开时：控制电机带动绕线轮进行放卷，在绕线轮进行放卷和弹性复位件响应于放卷动作而处于弹性形变恢复状态时，导向轮对应受牵引线或牵引带的牵引而向与第一方向相反的第二方向转动，霍尔传感器以与第三顺序相反的顺序对磁体进行感应并获得至少3种相邻磁体的感应时间；

控制器根据感应时间的排序或感应时间差的排序来判断导向轮的转动方向。

10.根据权利要求9所述的一种剪切装置控制方法，其特征在于，在刀片打开至最大开度时，所述弹性复位件处于弹性形变完全恢复或刀片处于被安装架上的一限位件抵挡继续打开；

在刀片打开至最大开度时，牵引线或牵引带不受弹性复位件的弹力，此时绕线轮继续进行放卷时，牵引线或牵引带不再受弹性复位件弹力的牵引而使导向轮继续受到牵引动力转动，在控制器识别导向轮的转动方向为第二方向且检测到限定范围内无磁体切换时，则判定剪刀已到达最大开度。