CN117248483A - 扫雪机 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种扫雪机，包括：操作件，可供用户操作；抛雪件；第一马达，用于驱动抛雪件绕第一轴线转动；第一控制器，用于控制第一马达运行；第一感测装置，与第一控制器电连接，用于检测操作件输出的第一触发信号以及操作件的第一角度和抛雪件的第二角度；在所述第二角度和所述第一角度不对应且接收到所述第一触发信号时，控制所述第一马达运行以使所述第二角度与所述第一角度相对应。采用以上的技术方案能提供一种安全系数更高、用户体验感更好的扫雪机，扫雪机在上电后，由用户输出触发信号，控制器控制抛雪件和导流板自动调节角度以与操作件相匹配。

Description

扫雪机

技术领域

本申请具体涉及一种扫雪机，具体涉及一种扫雪机的抛雪系统的控制方法。

背景技术

扫雪机是常见的用于清除地面上的积雪的电动工具，具有扫雪和抛雪的功能。用户在使用扫雪机清除地面的积雪时，需要根据实际情况调整抛雪角度。扫雪机断电后，可能会出现操作件与抛雪件或导流板的角度不一致的现象。当扫雪机上电瞬间，控制器会自动控制抛雪件左右转动或者控制导流板上下转动以校正角度，安全系数低。

发明内容

为解决现有技术的不足，本申请的目的在于提供一种在上电后根据用户输出的触发信号控制马达启动的扫雪机，该扫雪机具有较高的安全系数。

为了实现上述目标，本申请采用如下的技术方案：

一种扫雪机，包括：操作件，可供用户操作；抛雪件；第一马达，用于驱动所述抛雪件绕第一轴线转动；第一感测装置，用于检测所述操作件的第一角度和所述抛雪件的第二角度；第一控制器，与所述第一马达和所述第一感测装置电连接，用于控制所述第一马达运行；所述第一控制器还用于获取所述操作件输出的第一触发信号；所述第一控制器被配置为：在所述第二角度和所述第一角度不对应且接收到所述第一触发信号时，控制所述第一马达运行以使所述第二角度与所述第一角度相对应。

进一步地，所述第一感测装置包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器用于检测所述操作件在左右方向上的第一角度，所述第二传感器用于检测所述抛雪件在左右方向上的第二角度。

进一步地，当所述操作件向左或向右转动第一预设角度时，所述第一控制器被配置为：通过所述第一传感器获取所述操作件输出的第一触发信号。

进一步地，所述第一控制器还被配置为：在所述第一马达启动后，实时获取所述操作件的第一角度和所述抛雪件的第二角度，基于获取的所述第一角度设定预设第二角度，在所述第二角度与所述预设第二角度相同时，关断所述第一马达。

进一步地，所述扫雪机还包括导流板和第二马达；所述导流板连接至所述抛雪件，并位于所述抛雪件的上方；所述第二马达用于驱动所述导流板相对所述抛雪件绕第二轴线转动；所述扫雪机还包括第二感测装置和与所述第二感测装置电连接的第二控制器。

进一步地，所述第二感测装置包括第三传感器和第四传感器，所述第三传感器用于感测所述操作件在上下方向上的第三角度，所述第四传感器用于感测所述导流板在上下方向上的第四角度。

进一步地，当所述操作件向上或向下转动第二预设角度时，所述第二控制器被配置为通过所述第三传感器获取所述操作件输出的第二触发信号。

进一步地，所述第二控制器被配置为：在所述第三角度和所述第四角度不对应且接收到所述第二触发信号时，控制所述第二马达运行以使所述第四角度与所述第三角度相对应。

一种扫雪机，包括：操作件，可供用户操作；抛雪件；第一马达，用于驱动所述抛雪件绕第一轴线转动；控制单元，至少包括第一控制器，所述第一控制器与所述第一马达电连接，用于控制所述第一马达运行；第一感测装置，与所述第一控制器电连接，用于检测所述操作件的第一角度和所述抛雪件的第二角度；所述扫雪机还包括触发装置，所述触发装置与所述控制单元电连接，用于输出触发信号；所述控制单元被配置为：在所述第二角度和所述第一角度不对应且接收到所述触发信号时，控制所述第一马达运行以使所述第二角度与所述第一角度相对应。

进一步地，所述控制单元还包括第三控制器，所述触发装置电连接至第三控制器；所述第三控制器与所述第一控制器电连接。

进一步地，所述第三控制器与所述触发装置相连，用于获取所述触发装置输出的所述触发信号。

进一步地，所述第一控制器被配置为：在所述第二角度和所述第一角度不对应且所述第三控制器接收到所述触发信号时，控制所述第一马达运行以使所述第二角度与所述第一角度相对应。

进一步地，所述第一控制器与所述触发装置相连，用于获取所述触发装置输出的所述触发信号。

进一步地，所述触发装置设置在操作件上或位于所述操作件附近。

附图说明

图1为本申请中作为具体实施例的手推式工作机的立体图；

图2为图1中的手推式工作机的行走系统的示意图；

图3为图2中行走系统的传动机构的部分以及第一离合器的剖视图；

图4为图3中结构的爆炸图；

图5a为图3中第一离合器中的活动件位于锁定位置的示意图；

图5b为图3中第一离合器中的活动件位于解锁位置的示意图；

图6为图2中行走系统的传动机构的部分以及第二离合器的示意图；

图7为图6中的第二离合器的另一视角的示意图；

图8为图6中的第二离合器的又一视角的示意图；

图9a为图6中的第二离合器的第一状态的剖视图；

图9b为图6中的第二离合器的第二状态的剖视图；

图10为本申请的手推式工作机的多种转弯半径的示意图；

图11为第二离合器与驱动件的又一种连接方式的示意图；

图12为图11中的结构的剖视图；

图13为图11中的结构的爆炸图；

图14为图1中的手推式工作机的扫雪系统的部分结构的示意图；

图15为图14中扫雪系统的部分结构的爆炸图；

图16为扫雪系统中的动力马达、抛雪桨和扫雪桨的示意图；

图17为图1中的手推式工作机的抛雪系统的结构图；

图18为图17中的去除马达壳体的抛雪系统的结构图；

图19为图18中的第一驱动装置的第一传动机构的示意图；

图20图17的抛雪系统的部分结构的爆炸图；

图21图为抛雪系统的马达壳体的另一状态的结构图；

图22为抛雪系统中的第一马达与第二马达相对抛雪系统的位置示意图；

图23为另一实施例中的第一马达与第二马达相对抛雪系统的位置示意图；

图24为图20中的抛雪系统的控制装置的控制原理图；

图25为抛雪系统中的抛雪件的控制方法的流程图；

图26为抛雪系统中的导流板的控制方法的流程图。

具体实施方式

图1示出了作为具体实施例的手推式工作机1的示意图。手推式工作机1包括主体100和与主体100相连的操作组件200。操作组件200包括上连接杆，主体100包括下连接杆，上连接杆和下连接杆通过螺钉螺母等紧固件连接从而实现主体100和操作组件200的连接。上连接杆和下连接杆构成可伸缩连接以调节操作组件200相对于地面的高度。操作组件200还包括手柄组件21以供用户操作。用户可以推动手柄组件21使主体100相对于地面移动，从而使手推式工作机1相对于地面运动。主体100包括主机壳体10、能源系统、行走系统30、扫雪系统40以及抛雪系统50。能源系统包括电池包20，电池包20可以是单电池包，也可以是多个电池包。本实施例中的能源系统包括双电池包且为直流锂电池。为方便说明，根据一般工况下手推式工作机1的行进方向，设定如图1所示的前后及上下方向。

参见图1至图4所示，行走系统30包括行走轮组、自行走马达32以及传动机构33。行走轮组包括能在地面上行走的轮子311，轮子311相对于主体100绕第一直线101转动，使手推式工作机1相对于地面运动。具体地，轮子311包括对称分布在主体100两侧的第一轮子和第二轮子，第一轮子和第二轮子之间通过行走轮轴312连接。

自行走马达32用于驱动轮子311相对主体100绕第一直线101转动，使手推式工作机1相对于地面运动。自行走马达32包括马达轴，马达轴驱动轮子311转动。本实施例中，自行走马达32为电机，马达轴则为电机轴。自行走马达32也可以称之为自行走电机。作为一种可选的实施方式，自行走马达也可以是以燃料燃烧为动力的内燃机。

传动机构33用于在自行走马达32和行走轮组之间传递动力以使马达轴主动转动时能够驱动轮子311转动。传动机构33包括齿轮箱331和与齿轮箱331连接的传动轴332。其中，齿轮箱331与自行走马达32的马达轴连接，用于将自行走马达32的动力传输至传动轴332。

传动机构33还包括第一传动齿轮333和固定件334。其中，固定件334连接至传动轴332，并与传动轴332同步转动。具体地，自行走马达32处于工作状态，或者马达轴主动转动时，马达轴驱动传动轴332转动，传动轴332驱动固定件334转动，固定件334驱动第一传动齿轮333转动，第一传动齿轮333驱动轮子311转动。关于第一传动齿轮333如何驱动轮子311转动的结构和工作原理将在下文进行详细的说明。

传动机构33还包括第一离合器335、第二传动齿轮336。具体地，第一离合器335包括活动件3351、驱动拨片3352以及外环件3353。轮子311转动时，由于第二传动齿轮336与轮子311的第一轮齿轮3111啮合，第一轮齿轮3111能够带动第二传动齿轮336转动。由于第一传动齿轮333与第二传动齿轮336的转动方向相反，第二传动齿轮336对驱动拨片3352施加与第一传动齿轮333转动方向相反的作用力。具体地，第二传动齿轮336包括第一连接部3361，驱动拨片3352包括第二连接部3352a，第一连接部3361能和第二连接部3352a啮合使得第二传动齿轮336和驱动拨片3352同向转动。

驱动拨片3352由轮子311驱动，用于使活动件3351相对于传动轴332在锁定位置和解锁位置之间移动。外环件3353套接在传动轴332的外周。外环件3353形成有安装槽3353a。安装槽3353a容纳固定件334和活动件3351。固定件334形成有驱动面3341。具体地，活动件3351为销柱。多个销柱设置于安装槽3353a内。驱动面3341的个数与销柱的个数相同。销柱位于安装槽3353a的槽壁3353b和驱动面3341之间。可选的，驱动面和销柱的数量可以设为多个，从而可以提升两者可以传递的扭矩，如驱动面和销柱的数量被分别设为6个。图5a和图5b分别示出了活动件3351位于锁定位置和解锁位置的状态。当活动件3351位于锁定位置时，传动轴332能够驱动轮子311转动。当活动件3351位于解锁位置时，轮子311能相对于传动轴332自由转动。即轮子311顺时针或逆时针转动时，轮子311不会带动传动轴332转动。

传动机构33还包括第一弹性元件3362。第一弹性元件3362用于对第二传动齿轮336施加作用力，使得第二传动齿轮336的第一连接部3361和驱动拨片3352的第二连接部3352a紧密啮合，从而实现第二传动齿轮336和驱动拨片3352的传动，并且提升传动机构33的可靠性，使得第二传动齿轮336和驱动拨片3352传动性能更加稳定。

自行走马达32处于工作状态时，即马达轴驱动传动轴332转动，传动轴332驱动固定件334沿如图5a中的箭头所示方向(顺时针)的转动。活动件3351同时接触安装槽3353a的槽壁3353b和驱动面3341，从而使传动轴332驱动外环件3353沿顺时针方向转动。第一传动齿轮333套接在外环件3353的外侧。第一传动齿轮333与外环件3353之间通过扁位传动。外环件3353沿顺时针方向转动带动第一传动齿轮333沿顺时针方向转动。第一传动齿轮333驱动轮子311转动。轮子311转动时，驱动拨片3352受到来自轮子311与第一传动齿轮333转动方向相反的作用力，即驱动拨片3352受到沿逆时针方向的作用力，驱动拨片3352在轮子311的驱动下转动至如图5a中所示的位置，此时驱动拨片3352阻挡了活动件3351的运动，使活动件3351不能从锁定位置移动至解锁位置，或者说使活动件3351保持在锁定位置。

自行走马达32停止驱动后，用户向前推动手推式工作机1时，轮子311主动转动，此时轮子311通过第一轮齿轮3311驱动第二传动齿轮336沿顺时针方向转动。第二传动齿轮336驱动外环件3353沿顺时针方向转动。外环件3353相对于传动轴332沿顺时针方向转动使活动件3351脱离锁定位置，如图5b所示。此时活动件3351不能同时接触安装槽3353a的槽壁3353b和固定件334的驱动面3341。此时，外环件3353能相对于传动轴332转动。即轮子311能相对于传动轴332转动。具体而言，当用户在自行走马达32处于关闭状态下推动手推式工作机1使轮子311向任意方向转动一定角度时，第一离合器335进入解锁状态。可以理解为，用户向前或向后推动手推式工作机1使轮子311沿顺时针转动或逆时针转动均可以使第一离合器335进入解锁状态。自行走马达32处于关闭状态即自行走马达32不驱动轮子311转动。

参见图2以及图6至图8所示，传动机构33还包括第二离合器337、输出轴338以及驱动装置339。其中，第二离合器337由第一传动齿轮333驱动，用于将马达轴传输至第一传动齿轮333的动力传输至输出轴338以驱动输出轴338绕第一直线101转动。输出轴338连接至轮子311，用于驱动轮子311绕第一直线101转动。第二离合器337具有第一状态和第二状态。当第二离合器337处于第一状态时，马达轴传输至第二传动齿轮333的动力能够通过第二离合器337传输至输出轴338。当第二离合器337处于第二状态时，马达轴传输至第二传动齿轮333的动力无法传输至输出轴338。可以理解为，当第二离合器337处于第二状态时，马达轴正常转动，但第二离合器337与输出轴338脱离，轮子311能相对于马达轴自由转动。驱动装置339用于驱动第二离合器337在第一状态和第二状态之间进行切换。

第二离合器337包括第一齿轮3371和第二齿轮3372。第一齿轮3371由第一传动齿轮333驱动，第二齿轮3372由第一齿轮3371驱动。具体而言，第一齿轮3371具有第一内齿3371a，第二齿轮3372具有第一外齿3372a，第一内齿3371a和第一外齿3372a啮合以将第一齿轮3371上的动力传输至第二齿轮3372上。

输出轴338套设在行走轮轴335上，用于驱动轮子311绕第一直线101转动。具体地，输出轴338形成有第二外齿3381，第二齿轮3372形成有第二内齿3372b，第二外齿3381与第二内齿3372b啮合，用于将第二齿轮3372上的动力传输至输出轴338以驱动轮子311转动。

驱动装置339与第二离合器337连接，用于驱动第二离合器337在第一状态和第二状态之间进行切换。手柄组件21包括由用户控制的第一操作件212，驱动装置339由第一操作件212控制。具体地，第一操作件212处于第一位置时，驱动装置339驱动第二离合器337处于第一状态。本实施例中，如图1所示，第一操作件212设置为供用户操作的扳机。当用户控制第一操作件212处于第二位置时，驱动装置339驱动第二离合器337由第一状态切换至第二状态。当用户控制第一操作件212由第一位置切换至第二位置时，驱动装置339绕第一直线101转动，从而带动第二离合器337的第二齿轮3372沿第一直线101方向移动，以使第二离合器337由第一状态切换至第二状态。

具体地，驱动装置339包括螺旋轴套3391、驱动件3393以及设置在螺旋轴套3391和驱动件3393之间的钢珠3392。螺旋轴套3391套设在行走轮轴312上，并与行走轮轴312固定连接。具体而言，螺旋轴套3391和行走轮轴312形成有一通孔3391b，紧固件3391c穿过通孔3391b以将螺旋轴套3391固定在行走轮轴312上。螺旋轴套3391上形成有螺旋槽3391a，钢珠3392设置在螺旋槽3391a中。驱动件3393上形成有定位孔3393a，钢珠3392至少部分地设置在定位孔3393a中。驱动件3393还包括限位件3393b，限位件3393b至少部分设置在定位孔3393a中，用于对钢珠3392进行限位。驱动件3393上还形成或连接有连杆3393c。连杆3393c上连接或形成有第二弹性件3394。第二弹性件3394固定连接于主体100。

驱动装置339与第二离合器337之间通过连接件3395连接。连接件3395与驱动件3393固定连接，用于驱动第二齿轮3372与驱动件3393在第一直线101方向上的同步运动。具体地，连接件3395设置为U型卡扣。U型卡扣的一端固定在驱动件3393上，U型卡扣的另一端与第二齿轮3372的第一端面3372c间隙配合。当第二离合器337的第二齿轮3372在第一齿轮3371的驱动下绕第一直线101转动时，由于U型卡扣与第二齿轮3372的第一端面3372c之间为间隙配合，因此第二齿轮3372的动力并不会传输至驱动件3393。可以理解为，第二齿轮3372与驱动件3393在垂直于第一直线101的平面上的运动是不相关的。

手推式工作机1在正常行走过程中，活动件3351处于锁定位置，第一操作件212处于第一位置，第二离合器337处于第一状态，马达轴驱动传动轴332转动，传动轴332驱动第一传动齿轮333转动，第一传动齿轮333驱动第一齿轮3371转动，第一齿轮3371驱动第二齿轮3372转动，第二齿轮3372驱动输出轴338转动，从而驱动轮子331转动。

用户在行走过程中需要进行转向时，可以控制第一操作件212由第一位置切换至第二位置。当第一操作件212由第一位置切换至第二位置的过程中，第二离合器337由第一状态切换至第二状态。其中，第二离合器337处于第一状态时，第一齿轮3371与第二齿轮3372的位置关系如图9a所示，第二离合器337处于第二状态时，第一齿轮3371与第二齿轮3372的位置关系如图9b所示。具体地，当操作件22由第一位置切换至第二位置的过程中，驱动件3393在连杆3393c的作用下沿如图8示出的第一方向运动。由于钢珠3392只能在螺旋轴套3391的螺旋槽3391a中运动，因而驱动件3393在钢珠3392的作用下同时沿如图8示出的第二方向运动。驱动件3393沿第二方向移动时会驱动第二齿轮3372沿第二方向运动，使得第二齿轮3372的第一外齿3372a逐渐与第一齿轮3371的第一内齿3371a脱离，导致第二离合器337处于第二状态。

本实施例中，第一离合器335和第二离合器337均具有驱动状态和解锁状态。其中，第二离合器337的驱动状态即是第二离合器337的第一状态；第二离合器337的解锁状态即是第二离合器337的第二状态。当第一离合器335和第二离合器337均处于驱动状态时，马达轴驱动轮子13转动，手推式工作机1正常工作。当第一离合器335或第二离合器337处于解锁状态时，轮子13能相对于马达轴自由转动，即用户可以推动手推式工作机1进行转向。参见图10所示，当用户需要转向的角度较大时，可设置第一离合器335处于解锁状态，第二离合器337处于驱动状态，手推式工作机1沿路径1所示的方向转弯，此时的转弯半径较大。当用户需要转向的角度较小时，可设置第二离合器337处于解锁状态，手推式工作机1沿路径2所示的方向转弯，此时的转弯半径较小，能够有效地提高手推式工作机1的工作效率。

在另一些实施例中，连接驱动装置与第二离合器的连接件还可以采用其他形式的结构实现。具体地，连接件设置在离合器和驱动装置之间。参见图11至图13所示，连接件3495设置在第二齿轮3472和驱动件3493之间，用于实现第二齿轮3472与驱动件3493在第二方向上的同步运动。具体地，连接件3495设置为多个滚珠。第二齿轮3472形成有第一环形凹槽3475，驱动件3493形成与第一环形凹槽3475相对设置的第二环形凹槽3494，第一环形凹槽3475和第二环形凹槽3494形成一容纳空间。多个滚珠在上述容纳空间内能够沿着第一环状凹槽3475或第二环状凹槽3494滚动。当第一操作件212控制驱动件3493沿第一方向旋转时，第二齿轮3472在连接件3495的驱动下，沿第二方向移动，从而使离合器从第一状态切换至第二状态。

在一些实施例中，手推式工作机1具有手动推动工作状态和自驱动状态。当手推式工作机1处于手动推动工作状态时，用户能够手动推动手推式工作机1向前或向后行进。当手推式工作机1处于自驱动状态时，不需要用户手动推动手推式工作机，自驱动马达14能够驱动手推式工作机1行进。作为一种可选的实施方式，手推式工作机1设有手动推动工作状态和自驱动状态的切换开关。

在一些实施例中，手推式工作机1具有自驱前进模式和自驱后退模式。其中，自驱前进模式时轮子131的转动速度大于自驱后退模式时轮子131的转动速度。作为一种可选的的实施方式，手推式工作机1包括两个启动开关，分别启动自驱前进模式和自驱后退模式。作为另一种可选的实施方式，手推式工作机1包括一个切换开关，在自驱前进模式和自驱后退模式之间切换。作为又一种可选的实施方式，用户向前推动手柄组件21，手推式工作机1进入自驱前进模式；用户向后推动手柄组件21，手推式工作机1进入自驱后退模式。

上述实施例中的手推式工作机1可以设置为扫雪机，当然也可以设置为其他的手推式电动工具，例如割草机。

如图1、图14至图16所示，手推式工作机1具体地设置为扫雪机，扫雪机的扫雪系统40包括扫雪桨41和抛雪桨42。扫雪桨41为扫雪机的功能元件，用于搅动地面的雪。主机壳体10包括扫雪桨壳体11和抛雪桨壳体12。扫雪桨壳体11形成有容纳至少部分扫雪桨41的第一容纳空间111，扫雪桨41能够在第一容纳空间111内以第二直线102为轴转动。抛雪桨壳体12形成有容纳至少部分抛雪桨42的第二容纳空间121，抛雪桨42能够在抛雪桨壳体12内以第三直线103为轴转动。其中，第二直线102垂直于第三直线103。第一容纳空间111和第二容纳空间121相互连通。第一容纳空间111定义有进雪口112，第二容纳空间121定义有出雪口122。在扫雪桨41的作用下，雪从扫雪桨壳体11的进雪口112进入扫雪桨壳体11，经过抛雪桨42的进一步作用后从出雪口122排出。具体地，第一容纳空间111大于第二容纳空间121，且沿扫雪机的前进方向，第一容纳空间111设置于第二容纳空间121的前侧。扫雪桨壳体11和抛雪桨壳体12一体成型或通过机械连接在一起，用于实现第一容纳空间111和第二容纳空间121的连通。主机壳体10还包括突出于第二容纳空间121的出雪筒13，出雪筒13基本沿圆柱形的切向延伸连接至出雪口122。出雪筒123围绕形成的空间与第二容纳空间121连通。本实施例中，扫雪桨壳体1、抛雪桨壳体12和出雪筒13均为冲压件且通过焊接连接为一个整体。

扫雪系统40还包括动力马达43，用于驱动扫雪桨41以第二直线102为轴转动并驱动抛雪桨42以第三直线103为轴转动。具体地，动力马达43的输出功率大于等于3000W且小于等于6000W，动力马达43的输出转速大于等于5000rpm且小于等于15000rpm。抛雪桨42的转速大于等于500rpm且小于等于1500rpm，这保证了扫雪机具有较优的除雪性能。

参见图1所示，手柄组件21包括供用户操作的操作把手211,两个操作把手211分别设置于扫雪机的如图10中所示出的左右两侧。设定扫雪机的整机重心为G，重心G沿前后方向大约位于扫雪机的中间位置，且重心G的位置在前后方向上位于第一直线101和第二直线102之间。在前后方向上，操作把手211的握持中心到第一直线101的距离为L1，第一直线101到第二直线102的距离为L2，L1与L2的比值大于或等于1，且小于或等于1.6。电池包20至少部分位于行走轮轴312的上方以平衡重心G。

参见图1以及图17至图22所示，扫雪机的抛雪系统50包括导流板51、抛雪件52。其中，抛雪件52围绕形成有半封闭的通道且定义有开口。抛雪件52的第一端转动连接至抛雪桨壳体12以连通第二容纳空间121和外界。也即是说，抛雪件52连接抛雪桨壳体12以及导流板51，形成一个连续的供雪排除的通道。导流板51安装至抛雪件52的第二端。本实施例中，导流板51安装至抛雪件52的顶部。雪经过抛雪桨壳体12、出雪筒13、抛雪件52以及导流板51后被投入空中。

抛雪系统50还包括第一驱动装置54和第二驱动装置55。第一驱动装置54连接至抛雪件52的上部或者中部，用于驱动抛雪件52相对主体100绕第一轴线104转动。第二驱动装置55连接至导流板51，用于驱动导流板51相对抛雪件52绕第二轴线105转动。其中第一轴线104垂直于第二轴线105。

具体地，第一驱动装置54至少包括第一马达541和第一传动机构542。其中，第一传动机构542至少包括第三齿轮5421、第四齿轮5422和第一输出轴5423。第一马达541驱动第三齿轮5421转动，第三齿轮5421驱动第四齿轮5422转动，第四齿轮5422带动第一输出轴5423绕第一轴线104转动。具体地，第三齿轮5421和第四齿轮5422设置为锥齿轮。第一驱动装置54还包括旋转件543，旋转件543的一端套设在第一输出轴5423上，并随第一输出轴5423转动。旋转件543的另一端与抛雪件52固定连接，用于驱动抛雪件52绕第一轴线104转动。

第二驱动装置55包括第二马达551和第二传动机构552。其中，第二传动机构552至少包括蜗杆5521和第一涡轮5522与第二输出轴5523。第二马达551驱动蜗杆5521转动，蜗杆5521驱动第一涡轮5522带动第二输出轴5523绕第二轴线105转动。第二输出轴015驱动导流板51绕第二轴线105转动。

当抛雪件52位于中间位置时，参见图22所示，第一马达541和第二马达551均位于以第二轴线105为中心的第一圆形区域5411内，第一圆形区域5411的半径小于等于800mm。进一步地，第一圆形区域5411的半径小于等于650mm。进一步地，第一圆形区域5411的半径小于等于550mm。进一步地，第一圆形区域5411的半径小于等于400mm。进一步地，第一圆形区域5411的半径小于等于300mm。其中，当抛雪件52位于中间位置是指抛雪件52的延伸方向位于前后方向上时。

第一马达541的重心到第一轴线104的距离大于或等于40mm，且小于或等于100mm。第二马达551位于以第二轴线105为中心的第二圆形区域内，第二圆形区域的半径大于等于25mm，且小于等于75mm。

抛雪系统50还包括沿上下方向延伸的支撑杆53，至少用于支撑第一驱动装置54。支撑杆53第一端固定在主机壳体10的出雪筒13上，并沿上下方向延伸形成第二端，第一驱动装置54固定安装支撑杆53的第二端。在一些实施例中，支撑杆53由第一杆部和第二杆部两部分组成，第一杆部和第二杆部通过锁紧组件锁定并构成可拆卸连接，从而使得抛雪系统50能够从主体100上拆卸下来，方便运输且节省存储空间。

抛雪系统50还包括用于容纳第一驱动装置54和第二驱动装置55的壳体。本实施例中，上述的壳体也称作马达壳体。马达壳体包括第一部分561和第二部分562。第一部分561固定安装至导流板51且能相对第二部分562绕第二轴线105转动。具体地，第二部分562形成有连接部5621，第一部分561相对第二部分562绕第二轴线105转动时，第一部分561与连接部5621滑动连接。马达壳体还包括第三部分，第二部分562能相对第三部分绕第一轴线104转动。其中，第三部分包括第一上壳体5631和第一下壳体5632。支撑杆53的一端连接至出雪筒13，另一端用于支撑马达壳体的第三部分。抛雪系统50还包括电路板组件573，电路板组件573设置在第一上壳体5631和第一下壳体5632所形成的容纳空间内，抛雪系统50还包括可拆卸地连接在第一上壳体5631的上盖5633，用于将电路板组件573进行密封。这样，当电路板组件出现故障时，可直接打开上盖5633对电路板组件573进行维修。

具体地，第一上壳体5631和第一下壳体5632形成容纳空间用于容纳第一驱动装置54和第二驱动装置55的至少部分。第一上壳体5631和第一下壳体5632沿上下方向进行组件后，通过螺钉进行紧固安装。第一部分561与第二部分562可转动地连接且与导流板51形成容纳空间用于容纳第二驱动装置55的至少部分。当第一部分561相对第二部分561绕第二轴线105转动的过程中，连接部5621与第一部分561不脱离，保证第二传动装置55始终位于上述的容纳空间内，从而实现防水的效果。其中，第一部分561可转动地连接至第二部分562。导流板51绕第二轴线105转动时带动第一部分561相对第二部分562转动。

作为另一种可能的实施方式，第一马达541a与第二马达551a按照如图23所示进行排布。与上述的实施例不同的是，第二马达551a设置在第一马达541a的下方。第二马达551a驱动蜗杆5521a转动，蜗杆5521a驱动第一涡轮5522a转动，第一涡轮5522a驱动线轮5523a带动导流板51绕第二轴线105a转动。本实施例中，当抛雪件52位于中间位置时，第一马达541a和第二马达551a均位于以第二轴线105a为中心的第一圆形区5411a域内，第一圆形区域5411a的半径小于等于800mm。进一步地，第一圆形区域5411a的半径小于等于650mm。进一步地，第一圆形区域5411a的半径小于等于550mm。进一步地，第一圆形区域5411a的半径小于等于400mm。进一步地，第一圆形区域5411a的半径小于等于300mm。其中，当抛雪件52位于中间位置是指抛雪件52的延伸方向位于前后方向上时。

抛雪系统50还包括控制装置57。参见图24所示，控制装置57用于控制第一驱动装置54和第二驱动装置55的运行状态。控制装置57包括设置在手柄组件21上的操作件、第一感测装置、第二感测装置以及电路板组件573。上述的操作件可以理解为第二操作件213。电路板组件573设置在第一驱动装置54的上方，且位于第一上壳体561和第一下壳体562所形成的容纳空间内。

第二操作件213供用户进行操作，用于调节抛雪件52绕第一轴线104转动的角度，以及导流板51相对抛雪件52绕第二轴线105转动的角度。具体地，第二操作件213设置为一可供用户握持的手柄，用户的手能够握持住该手柄在前后方向进行转动，或者在左右方向上进行转动，或者在前后方向和左右方向上同时进行转动，例如，用户控制第二操作件213向前转动的同时，控制第二操作件213向左转动。本实施例中，用户操作第二操作件213向左或者向右转动时，抛雪件52则相应地绕第一轴线104向左或向右转动。用户操作第二操作件213向前或者向后转动时，导流板51则相应地绕第二轴线105向前或者向后转动。当然，第二操作件213也可以采用其他的方式，此处并不对第二操作件213的实现形式进行限定。

第一感测装置用于检测第二操作件213在左右方向上的角度以及抛雪件52在左右方向上的角度。本实施例中，第一感测装置包括第一传感器5711和第二传感器5712。具体地，第一传感器5711用于检测第二操作件213在左右方向上的角度，第二传感器5712用于检测抛雪件52在左右方向上的角度。参见图19所示，第二传感器5712安装至第一输出轴5423。

第二感测装置用于检测第二操作件213在前后方向上的角度以及导流板51在上下方向上的角度。本实施例中，第二感测装置包括第三传感器5721和第四传感器5722。具体地，第三传感器5721用于检测第二操作件213在前后方向上的角度，第四传感器5722用于检测导流板51在上下方向上的角度。具体地，参见图18所示，第二传动机构552还包括第二涡轮5524和第三输出轴5525。第四传感器5722设置在第三输出轴5525上。

本申请中，第一传感器5711、第二传感器5712、第三传感器5721以及第四传感器5722设置为霍尔传感器。可以理解，上述的第一传感器5711、第二传感器5712、第三传感器5721以及第四传感器5722也可以选用其他形式的传感器用于获取相应的角度。当然，上述第一传感器5711、第二传感器5712、第三传感器5721以及第四传感器5722可以选用一种类型的传感器，也可以采用多种类型的传感器来实现。总之，本申请中对于上述的第一传感器5711、第二传感器5712、第三传感器5721以及第四传感器5722的类型以及数量并不做限制。

电路板组件573至少包括第一控制器5731、第二控制器5732、与第一控制器5731电连接的第一驱动电路5733以及与第二控制器5732电连接的第二驱动电路5734。其中，第一控制器5731用于控制第一驱动电路5733驱动第一马达541运行。第二控制器5732至少用于控制第二驱动电路5734驱动第二马达551运行。具体地，第一驱动电路5733和第二驱动电路5734设置为三相桥式电路。第一驱动电路5733包括作为高侧开关设置的三个电子开关和作为低侧开关设置的三个电子开关。类似地，第二驱动电路5734也包括作为高侧开关设置的三个电子开关和作为低侧开关设置的三个电子开关。由于驱动电路的具体电路为本领域的通用技术，此处便不做赘述。

第一控制器5731与第一传感器5711和第二传感器5712电连接，分别用于获取第二操作件213在左右方向上的角度，以及抛雪件52在左右方向上的角度。具体地，第一控制器5731实时获取第一传感器5711输出的第一电信号和第二传感器5712输出的第二电信号，并基于第一电信号和第二电信号控制第一马达541的开启状态。具体地，第一控制器5731基于获取到的第一电信号，设置预设第二电信号，并将预设第二电信号与上述获取的第二电信号进行比较，当第二电信号与预设电信号不同时，控制第一马达541启动，从而带动抛雪件52绕第一轴线104转动，以使抛雪件52在左右方向上的角度与第二操作件213在左右方向上的角度相对应。第一马达541启动后，第一控制器5731实时获取第一电信号以及第二电信号，直至获取到的第二电信号为预设第二电信号，并在一段时间后控制第一马达541关断。

具体地，第二操作件213在左右方向可转动角度范围约为0°至80°，抛雪件52绕第一轴线104转动的角度范围约为0°至200°。抛雪件52在左右方向上的角度与第二操作件213在左右方向上的角度相对应，可以理解为，当第二操作件213的当前的角度为0°时，设置抛雪件52的角度为0°；当第二操作件213的当前的角度为40°时，设置抛雪件52的角度为100°；当第二操作件213的当前的角度为80°时，设置抛雪件52的角度为200°。当第二操作件213的当前角度为20°时，设置抛雪件52的角度为50°。

在一些工况下，扫雪机在扫雪过程中，抛雪件52以及导流板51会受到抛出的雪的反作用力。当其受到的反作用力较大时，可能会带动第一传动机构542或第二传动机构552转动，从而对电路板组件573中的电子元器件带来损坏。为了缓解上述的问题，本实施例中，在控制第一马达541或第二马达551关断后，控制第一驱动电路5733的低侧开关或高侧开关的三个电子开关同时导通，第二驱动电路5734的低侧开关或高侧开关的三个电子开关同时导通。

接下来将结合图25详细介绍抛雪系统50的抛雪件52的控制方法，具体步骤如下：

S10：获取第一传感器输出的第一电信号和第二传感器输出的第二电信号。

S11：获取预设第二电信号。

S12：判断第二电信号是否等于预设第二电信号，若是，则执行步骤S14；若否，则执行步骤S13。

S13：控制第一马达启动，返回步骤S10。

S14：判断第一马达是否启动，若是，则执行步骤S15，若否，则执行步骤S10。

S15：关断第一马达。

S16：控制第一驱动电路的高侧或低侧开关的三个电子开关同时导通。

第二控制器5732与第三传感器5721和第四传感器5722电连接，分别用于获取第二操作件213在前后方向上的角度，以及导流板51在上下方向上的角度。具体地，第二控制器5732实时获取第三传感器5721输出的第三电信号和第四传感器5722输出的第四电信号，并基于第三电信号和第四电信号控制第二马达551的开启状态。具体地，第二控制器5732基于获取到的第三电信号，设置预设第四电信号，并将预设第四电信号与上述获取的第四电信号进行比较，当第四电信号与预设电信号不同时，控制第二马达551启动，从而带动导流板51绕第二轴线105转动，以使导流板51在上下方向上的角度与第二操作件213在前后方向上的角度相对应。第二马达551启动后，第二控制器5732实时获取第三电信号以及第四电信号，直至获取到的第四电信号为预设第四电信号，并在一段时间后控制第二马达551关断。

具体地，第二操作件213在前后方向可转动角度范围约为0°至50°，导流板51绕第二轴线105转动的角度范围约为0°至65°。导流板51在上下方向上的角度与第二操作件213在前后方向上的角度相对应，可以理解为，当第二操作件213的当前的角度为0°时，设置导流板51的角度为0°；当第二操作件213的当前的角度为50°时，设置导流板51的角度为65°；当第二操作件213的当前角度为10°时，设置导流板51的角度为13°。

接下来将结合图26详细介绍抛雪系统50的导流板51的控制方法，具体步骤如下：

S20：获取第三传感器输出的第三电信号和第四传感器输出的第四电信号。

S21：获取预设第四电信号。

S22：判断第四电信号是否等于预设第四电信号，若是，则执行步骤S24；若否，则执行步骤S23。

S23：控制第二马达启动，返回步骤S20。

S24：判断第二马达是否启动，若是，则执行步骤S25，若否，则执行步骤S20。

S25：关断第二马达。

S26：控制第二驱动电路的高侧或低侧开关的三个电子开关同时导通。

需要说明的是，本实施例中的关于导流板51和抛雪件52的控制是相互独立的。可以理解为，用户可以控制第二操作件213在前后方向以及左右方向同时转动，此时，第一控制器5731控制第一驱动电路5733驱动第一马达541运行，用于控制抛雪件52绕第一轴线104转动相应的角度。第二控制器5732控制第二驱动电路5734驱动第二马达551运行，用于控制导流板51绕第二轴线105转动相应的角度。

本实施例中，第一控制器5731基于第二操作件213的状态控制第一马达541启动。具体地，第一控制器5731基于第一感测装置571的第一传感器5711输出的第一电信号和第二传感器5712输出的第二电信号控制第一马达541启动。在第一马达541启动后，第一控制器5731控制第一马达541以第一转速恒速运行，用于驱动抛雪件52相对主体100绕第一轴线104转动。第二控制器5732基于第二操作件213的状态控制第二马达551启动。具体地，第二控制器5732基于第二感测装置572的第三传感器5721输出的第三电信号和第四传感器5722输出的第四电信号控制第二马达551启动。在第二马达551启动后，第二控制器5732控制第二马达551以第二转速恒速运行，用于驱动导流板51相对抛雪件52绕第二轴线105转动。其中，第二转速大于或者等于第一转速。可以理解的是，第一马达541或第二马达551在运行过程中是恒速运行，且与第二操作件213转动的速度无关。

在一些实施例中，扫雪机断电后，可能会由于用户的误操作，使得第二操作件213在前后方向上的角度与导流板51在上下方向上的角度不对应，或者第二操作件213在左右方向上的角度与抛雪件52在左右方向上的角度不对应。当用户给扫雪机上电后，第一控制器5731会主动修正抛雪件52的角度，以使抛雪件52的角度与第二操作件213在左右方向上的角度对应。同时，第二控制器5732会主动修正导流板51的角度与第二操作件213在前后方向上的角度对应。为了进一步提高扫雪机在使用过程中的安全性，避免抛雪件52和导流板51在转动过程中触碰到用户在身体，从而对用户造成伤害。

本实施例中，当扫雪机上电后，第一控制器5731和第二控制器5732不会主动调整抛雪件52或导流板51的角度，即使当前导流板51或抛雪件52的角度与第二操作件213的角度不对应。当用户操作第二操作件213后，第一控制器5731或第二控制器5732通过第一感测装置571或第二感测装置572获取到第二操作件213输出的第一触发信号或第二触发信号后，控制相应的马达调整导流板51或抛雪件52的角度，以使它们与第二操作件213当前的角度相对应。需要理解的是，上述的扫雪机上电后，应指第一控制器5731或第二控制器5732上电后。

作为一种可能的实施方式，当扫雪机上电后，用户可以根据自己的选择，对导流板51和抛雪件52的角度进行单独校正。可选地，用户先对导流板51的角度进行校正，然后对抛雪件52的角度进行校正。可选地，用户先对抛雪件52的角度进行校正，然后对导流板51的角度进行校正。

当用户选择对抛雪件52的角度进行校正时，用户操作第二操作件213向左或者向右转动第一预设角度，此时，第一控制器5731获取到通过第一感测装置571获取到第二操作件213输出的第一触发信号。当第一控制器5731获取到第一触发信号后，通过第一感测装置571获取第二操作件213在左右方向上的第一角度以及抛雪件52在左右方向上的第二角度，并基于第一角度和第二角度控制第一马达541的开启状态。其中，第一预设角度的取值范围设置为5°至10°。具体地，当第二角度与第一角度相相对应时，则第一控制器5731控制第一马达541不启动；当第二角度与第一角度不对应时，第一控制器5731控制第一马达541启动，驱动抛雪件52绕第一轴线104转动，以使抛雪件52当前的角度与第二操作件213的第一角度相对应。

当用户选择对导流板51进行校正时，用户操作第二操作件213向前或者向后转动第二预设角度，此时，第二控制器5732获取到通过第二感测装置572获取到第二操作件213输出的第二触发信号。当第二控制器5732获取到第二触发信号后，通过第二感测装置572获取第二操作件213在前后方向上的第三角度以及导流板51在上下方向上的第四角度，并基于第三角度和第四角度控制第二马达551的开启状态。其中，第二预设角度的取值范围设置为5°至10°。具体地，当第三角度与第四角度相相对应时，则第二控制器5732控制第二马达551不启动；当第三角度与第四角度不对应时，第二控制器5732控制第二马达551启动，驱动导流板51绕第二轴线105转动，以使导流板51当前的角度与第二操作件213的第三角度相对应。

需要说明的是，上文已经详细介绍了第二操作件213与抛雪件52在左右方向的角度的对应关系，以及第二操作件213与导流板51上下方向的角度的对应关系，此处不再赘述。

作为另一种可能的实施方式，用户操作第二操作件213同时输出第一触发信号和第二触发信号，第一控制器5731获取第一触发信号后，对抛雪件52的角度进行校正。第二控制器5732获取第二触发信号后，对导流板51的角度进行校正。具体地，第二操作件213同时输出第一触发信号和第二触发信号，是指用户操作第二操作件213同时在前后方向和左右方向上转动。

在另一些实施例中，操作组件200还包括触发装置，用于输出触发信号。与上述实施例不同的是，上述的实施例中触发信号是由第二操作件输出的，而本实施例中的触发信号是由触发装置输出的。当然，触发装置可选地设置为按钮、开关或者其他形式。触发装置的安装位置可选地设置在第二操作件上或第二操作件附近。当然，触发装置也可以安装在其他位置。本申请中对于触发装置的形式以及位置并不做限制。

当扫雪机上电后，用户需要操作触发装置输出触发信号，控制单元获取到触发信号后，根据当前导流板和抛雪件的实际情况控制第一马达和第二马达启动。上述所述的导流板和抛雪件的实际情况是指当前导流板的角度是否与第二操作件在前后方向上的角度相对应，以及当前抛雪件的角度是否与第二操作件在左右方向上的角度相对应。

具体地，控制单元可以通过不同的方式获取触发信号。在一些实施例中，控制单元包括第一控制器和第二控制器。其中，第一控制器能够通过第一感测装置获取第二操作件的第一角度和抛雪件的第二角度。第二控制器能够通过第二感测装置获取第二操作件的第三角度和导流板的第四角度。触发装置同时与第一控制器或第二控制器电连接，当用户按下触发装置后，第一控制器和第二控制器同时接收到触发装置输出的触发信号，并根据当前的导流板和抛雪件的实际情况启动相应的第一马达或第二马达。

在另一些实施例中，控制单元包括第一控制器、第二控制器以及第三控制器。其中，第一控制器能够通过第一感测装置获取第二操作件的第一角度和抛雪件的第二角度。第二控制器能够通过第二感测装置获取第二操作件的第三角度和导流板的第四角度。第三控制器与触发装置相连用于获取触发装置输出的触发信号。具体地，第三控制器分别与第一控制器和第二控制电电连接。当第三控制器获取到触发信号后，第一控制器基于第一角度和第二角度控制第一马达运行以使第二角度与第一角度相对应。同时，第二控制器基于第三角度和第四角度控制第二马达运行以使第四角度与第三角度相对应。

以上显示和描述了本申请的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本申请，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本申请的保护范围内。

Claims (14)

1.一种扫雪机，包括：

操作件，可供用户操作；

抛雪件；

第一马达，用于驱动所述抛雪件绕第一轴线转动；

第一感测装置，用于检测所述操作件的第一角度和所述抛雪件的第二角度；

第一控制器，与所述第一马达和所述第一感测装置电连接，用于控制所述第一马达运行；所述第一控制器还用于获取所述操作件输出的第一触发信号；

其特征在于，所述第一控制器被配置为：

在所述第二角度和所述第一角度不对应且接收到所述第一触发信号时，控制所述第一马达运行以使所述第二角度与所述第一角度相对应。

2.根据权利要求1所述的扫雪机，其特征在于，所述第一感测装置包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器用于检测所述操作件在左右方向上的第一角度，所述第二传感器用于检测所述抛雪件在左右方向上的第二角度。

3.根据权利要求2所述的扫雪机，其特征在于，当所述操作件向左或向右转动第一预设角度时，所述第一控制器被配置为：通过所述第一传感器获取所述操作件输出的第一触发信号。

4.根据权利要求3所述的扫雪机，其特征在于，所述第一控制器还被配置为：在所述第一马达启动后，实时获取所述操作件的第一角度和所述抛雪件的第二角度，基于获取的所述第一角度设定预设第二角度，在所述第二角度与所述预设第二角度相同时，关断所述第一马达。

5.根据权利要求4所述的扫雪机，其特征在于，所述扫雪机还包括导流板和第二马达；所述导流板连接至所述抛雪件，并位于所述抛雪件的上方；所述第二马达用于驱动所述导流板相对所述抛雪件绕第二轴线转动；所述扫雪机还包括第二感测装置和与所述第二感测装置电连接的第二控制器。

6.根据权利要求5所述的扫雪机，其特征在于，所述第二感测装置包括第三传感器和第四传感器，所述第三传感器用于感测所述操作件在上下方向上的第三角度，所述第四传感器用于感测所述导流板在上下方向上的第四角度。

7.根据权利要求6所述的扫雪机，其特征在于，当所述操作件向上或向下转动第二预设角度时，所述第二控制器被配置为通过所述第三传感器获取所述操作件输出的第二触发信号。

8.根据权利要求7所述的扫雪机，其特征在于，所述第二控制器被配置为：在所述第三角度和所述第四角度不对应且接收到所述第二触发信号时，控制所述第二马达运行以使所述第四角度与所述第三角度相对应。

9.一种扫雪机，包括：

操作件，可供用户操作；

抛雪件；

第一马达，用于驱动所述抛雪件绕第一轴线转动；

控制单元，至少包括第一控制器，所述第一控制器与所述第一马达电连接，用于控制所述第一马达运行；

第一感测装置，与所述第一控制器电连接，用于检测所述操作件的第一角度和所述抛雪件的第二角度；

其特征在于，

所述扫雪机还包括触发装置，所述触发装置与所述控制单元电连接，用于输出触发信号；

所述控制单元被配置为：

在所述第二角度和所述第一角度不对应且接收到所述触发信号时，控制所述第一马达运行以使所述第二角度与所述第一角度相对应。

10.根据权利要求9所述的扫雪机，其特征在于，所述控制单元还包括第三控制器，所述触发装置电连接至第三控制器；所述第三控制器与所述第一控制器电连接。

11.根据权利要求10所述的扫雪机，其特征在于，所述第三控制器与所述触发装置相连，用于获取所述触发装置输出的所述触发信号。

12.根据权利要求11所述的扫雪机，其特征在于，所述第一控制器被配置为：在所述第二角度和所述第一角度不对应且所述第三控制器接收到所述触发信号时，控制所述第一马达运行以使所述第二角度与所述第一角度相对应。

13.根据权利要求9所述的扫雪机，其特征在于，所述第一控制器与所述触发装置相连，用于获取所述触发装置输出的所述触发信号。

14.根据权利要求12或13任意一项所述的扫雪机，其特征在于，所述触发装置设置在操作件上或位于所述操作件附近。