CN117245644A - 机器人及其机械性格控制方法和装置、终端、存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开是关于一种机器人及其机械性格控制方法和装置、终端、存储介质。该方法包括：响应于检测到编程启动操作，创建机器人的机械性格控制序列；所述机械性格控制序列包括至少一个控制单元，各控制单元包括所述机器人的至少一条机械性格的配置数据；根据所述机械性格控制序列创建机械性格任务文件；将所述机械性格任务文件发送给所述机器人，以使所述机器人执行所述机械性格任务文件并产生相匹配的反馈行为。本实施例中允许用户通过图形化编程的方式来自定义机器人的机械性格文件即编制机器人的机械性格，实现简单易操作，可以满足用户的个性化需求，使机器人具有拟人化的反馈行为，有利于提升使用体验。
Description
技术领域
本公开涉及控制技术领域，尤其涉及一种机器人及其机械性格控制方法和装置、终端、存储介质。
背景技术
目前，机器人越来越多的融入到用户工作和生活，为用户提供了很多便利。现有机器人在出厂时会预置一些动作，从而满足一些常见场景的需求。但是上述预置运动可能无法满足一些个性化需求，例如用户跟机器人打招呼而机器人没有反应，从而降低体验。
发明内容
本公开提供一种机器人及其机械性格控制方法和装置、终端、存储介质，以解决相关技术的不足。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种机器人机械性格控制方法，适用于移动终端，所述方法包括：
响应于检测到编程启动操作，创建机器人的机械性格控制序列；所述机械性格控制序列包括至少一个控制单元，各控制单元包括所述机器人的至少一条机械性格的配置数据；
根据所述机械性格控制序列创建机械性格任务文件；
将所述机械性格任务文件发送给所述机器人，以使所述机器人执行所述机械性格任务文件并产生相匹配的反馈行为。
在一示例中，创建机器人的机械性格控制序列，包括：
响应于检测到编程按键被触发，显示编程操作界面，所述编程操作界面内包括多个控制单元图标；
响应于检测到控制单元图标被触发，获取所述控制单元对应机械性格的配置数据；
响应于检测到保存配置数据的操作，保存所述配置数据并将所述控制单元添加到控制单元序列，得到所述机械性能控制序列。
在一示例中，所述机械性格的配置数据包括运动反馈、人脸识别反馈、声纹识别反馈、肢体语言反馈和气体成分识别反馈中的至少一种。
在一示例中，所述方法还包括：
获取所述机器人返回的任务响应信息，所述任务响应信息包括任务审核成功反馈消息或任务审核失败反馈消息。
在一示例中，所述方法还包括：
响应于检测到终止操作，向所述机器人下发终止任务指令，以使所述机器人停止执行所述机械性格任务文件；
获取所述机器人返回的任务终止反馈消息。
在一示例中，所述方法还包括：
响应于检测到查询任务，向所述机器人下发查询请求，以使所述机器人将所述查询请求转换成增量查询请求并发送给服务端；
获取所述机器人返回的查询结果信息并在当前查询界面内显示所述查询结果。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种机器人机械性格控制方法，适用于机器人，所述方法包括：
获取移动终端发送的机械性格任务文件，所述机械性格任务文件根据用户采用图形化编程出的机械性格控制序列生成；
解析所述机械性格任务文件，得到任务响应信息；所述任务响应信息包括任务审核成功消息或任务审核失败反馈消息；
将所述任务响应信息发送到所述移动终端。
在一示例中，当所述任务响应信息为任务审核成功消息时，所述方法还包括：
根据所述机械性格任务文件生成机械性格任务文件；
响应于检测到预设触发条件被触发，执行所述机械性格任务文件，产生相匹配的反馈行为并生成执行过程反馈消息；
将所述执行过程反馈消息发送给所述移动终端。
在一示例中，所述方法还包括：
响应于接收到所述移动终端发送的终止任务指令，停止执行所述机械性格任务文件；
向所述机器人返回的任务终止反馈消息。
在一示例中，所述方法还包括：
将所述机械性格任务文件发送到服务端，以使服务端保存所述机械性格任务文件。
在一示例中，所述方法还包括：
响应于接收到所述移动终端发送的查询请求，解析所述查询请求；
当所述查询请求解析成功时，将所述查询请求转换成增量查询请求；
将所述增量查询请求发送给服务端，以使所述服务端根据所述增量查询请求查询数据库得到查询结果；
获取所述服务端返回的增量查询结果，并更新本地查询结果后将查询结果发送给所述移动终端。
在一示例中，执行所述机械性格任务文件，包括：
响应于接收到所述移动终端发送的状态切换指令，根据预设转换关系从执行所述机械性格任务文件的当前状态切换到所述状态切换指令对应的目标状态；
生成切换状态结果消息并发送给所述移动终端。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种机器人机械性格控制方法，适用于服务端，所述方法包括：
获取机器人发送的机械性格任务文件；所述机械性格任务文件是根据用户采用图形化编程出的机械性格控制序列生成的；
将所述机械性格任务文件保存到本地存储器。
在一示例中，所述方法还包括：
响应于接收到增量查询请求，根据所述增量查询请求查询本地存储器内的机械性格任务文件，得到所述增量查询请求对应的增量查询结果；
将所述增量查询结果发送给所述机器人。
在一示例中，所述方法还包括：
响应于接收到下载所述增量查询结果对应的机械性格任务文件的下载请求，将所述机械性格任务文件发送给机器人。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种机器人机械性格控制装置，适用于移动终端，所述装置包括：
控制序列创建模块，用于响应于检测到编程启动操作，创建机器人的机械性格控制序列；所述机械性格控制序列包括至少一个控制单元，各控制单元包括所述机器人的至少一条机械性格的配置数据；
任务文件创建模块，用于根据所述机械性格控制序列创建机械性格任务文件；
任务文件发送模块，用于将所述机械性格任务文件发送给所述机器人，以使所述机器人执行所述机械性格任务文件并产生相匹配的反馈行为。
在一示例中，所述控制序列创建模块包括：
编程界面显示子模块，用于响应于检测到编程按键被触发，显示编程操作界面，所述编程操作界面内包括多个控制单元图标；
配置数据获取子模块，用于响应于检测到控制单元图标被触发，获取所述控制单元对应机械性格的配置数据；
控制序列获取子模块，用于响应于检测到保存配置数据的操作，保存所述配置数据并将所述控制单元添加到控制单元序列，得到所述机械性能控制序列。
在一示例中，所述机械性格的配置数据包括运动反馈、人脸识别反馈、声纹识别反馈、肢体语言反馈和气体成分识别反馈中的至少一种。
在一示例中，所述装置还包括：
任务响应获取模块，用于获取所述机器人返回的任务响应信息，所述任务响应信息包括任务审核成功反馈消息或任务审核失败反馈消息。
在一示例中，所述装置还包括：
终止指令下发模块，用于响应于检测到终止操作，向所述机器人下发终止任务指令，以使所述机器人停止执行所述机械性格任务文件；
终止反馈获取模块，用于获取所述机器人返回的任务终止反馈消息。
在一示例中，所述装置还包括：
查询请求下发模块，用于响应于检测到查询任务，向所述机器人下发查询请求，以使所述机器人将所述查询请求转换成增量查询请求并发送给服务端；
查询结果获取模块，用于获取所述机器人返回的查询结果信息并在当前查询界面内显示所述查询结果。
根据本公开实施例的第五方面，提供一种机器人机械性格控制装置，适用于机器人，所述装置包括：
任务文件获取模块，用于获取移动终端发送的机械性格任务文件，所述机械性格任务文件根据用户采用图形化编程出的机械性格控制序列生成；
响应消息获取模块，用于解析所述机械性格任务文件，得到任务响应信息；所述任务响应信息包括任务审核成功消息或任务审核失败反馈消息；
响应消息发送模块，用于将所述任务响应信息发送到所述移动终端。
在一示例中，当所述任务响应信息为任务审核成功消息时，所述装置还包括：
执行文件生成模块，用于根据所述机械性格任务文件生成机械性格任务文件；
执行文件执行模块，用于响应于检测到预设触发条件被触发，执行所述机械性格任务文件，产生相匹配的反馈行为并生成执行过程反馈消息；
反馈消息发送模块，用于将所述执行过程反馈消息发送给所述移动终端。
在一示例中，所述装置还包括：
任务停止模块，用于响应于接收到所述移动终端发送的终止任务指令，停止执行所述机械性格任务文件；
反馈消息发送模块，用于向所述机器人返回的任务终止反馈消息。
在一示例中，所述装置还包括：
任务文件发送模块，用于将所述机械性格任务文件发送到服务端，以使服务端保存所述机械性格任务文件。
在一示例中，所述装置还包括：
查询请求解析模块，用于响应于接收到所述移动终端发送的查询请求，解析所述查询请求；
查询请求转换模块，用于当所述查询请求解析成功时，将所述查询请求转换成增量查询请求；
增量请求发送模块，用于将所述增量查询请求发送给服务端，以使所述服务端根据所述增量查询请求查询数据库得到查询结果；
查询结果获取模块，用于获取所述服务端返回的增量查询结果，并更新本地查询结果后将查询结果发送给所述移动终端。
在一示例中，所述执行文件执行模块包括：
状态切换模块，用于响应于接收到所述移动终端发送的状态切换指令，根据预设转换关系从执行所述机械性格任务文件的当前状态切换到所述状态切换指令对应的目标状态；
状态结果消息发送模块，用于生成切换状态结果消息并发送给所述移动终端。
根据本公开实施例的第六方面，提供一种机器人机械性格控制装置，适用于服务端，所述装置包括：
任务文件获取模块，用于获取机器人发送的机械性格任务文件；所述机械性格任务文件是根据用户采用图形化编程出的机械性格控制序列生成的；
任务文件保存模块，用于将所述机械性格任务文件保存到本地存储器。
在一示例中，所述装置还包括：
任务文件查询模块，用于响应于接收到增量查询请求，根据所述增量查询请求查询本地存储器内的机械性格任务文件，得到所述增量查询请求对应的增量查询结果；
查询结果发送模块，用于将所述增量查询结果发送给所述机器人。
在一示例中，所述装置还包括：
任务文件下载模块，用于响应于接收到下载所述增量查询结果对应的机械性格任务文件的下载请求，将所述机械性格任务文件发送给机器人。
根据本公开实施例的第七方面，提供一种移动终端，包括：
存储器与处理器；
所述存储器用于存储所述处理器可执行的计算机程序；
所述处理器用于执行所述存储器中的计算机程序，以实现如第一方面任一项所述的方法。
根据本公开实施例的第八方面，提供一种机器人，包括：
存储器与处理器；
所述存储器用于存储所述处理器可执行的计算机程序；
所述处理器用于执行所述存储器中的计算机程序，以实现如第二方面任一项所述的方法。
根据本公开实施例的第九方面，提供一种服务端，包括：
存储器与处理器；
所述存储器用于存储所述处理器可执行的计算机程序；
所述处理器用于执行所述存储器中的计算机程序，以实现如第三方面任一项所述的方法。
根据本公开实施例的第十方面，提供一种非暂态计算机可读存储介质，当所述存储介质中的可执行的计算机程序由处理器执行时，能够实现如第一方面、第二方面或第三方面任一项所述的方法。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
本公开实施例提供的方案中可以响应于检测到编程启动操作，创建机器人的机械性格控制序列；所述机械性格控制序列包括至少一个控制单元，各控制单元包括所述机器人的至少一条机械性格的配置数据；然后，根据所述机械性格控制序列创建机械性格任务文件；之后，将所述机械性格任务文件发送给所述机器人，以使所述机器人执行所述机械性格任务文件并产生相匹配的反馈行为。这样，本实施例中允许用户通过图形化编程的方式来自定义机器人的机械性格文件即编制机器人的机械性格，实现简单易操作，可以满足用户的个性化需求，使机器人具有拟人化的反馈行为，有利于提升使用体验。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种移动终端、机器人和服务端连接架构示意图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种移动终端的架构示意图。
图3是根据一示例性实施例示出的一种机器人的架构示意图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种服务端的架构示意图。
图5是根据一示例性实施例示出的一种移动终端、机器人和服务端之间架构示意图。
图6是根据一示例性实施例示出的一种获取机器人机械性格控制方法的流程图。
图7是根据一示例性实施例示出的一种图形化编程的流程图。
图8是根据一示例性实施例示出的一种交互方法的流程图。
图9是根据一示例性实施例示出的另一种获取机器人机械性格控制方法的流程图。
图10是根据一示例性实施例示出的又一种获取机器人机械性格控制方法的流程图。
图11是根据一示例性实施例示出的一种获取机器人机械性格控制装置的框图。
图12是根据一示例性实施例示出的一种获取机器人机械性格控制装置的框图。
图13是根据一示例性实施例示出的一种获取机器人机械性格控制装置的框图。
图14是根据一示例性实施例示出的一种移动终端的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性所描述的实施例并不代表与本公开相一致的所有实施例。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置例子。需要说明的是，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。
为解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种机器人机械性格控制方法、装置、机器人、移动终端及存储介质。上述机器人机械性格控制方法可以适用于移动终端、机器人和服务端。机器人分别与移动终端和服务端通信连接。在一示例中，移动终端、机器人和服务端的连接关系如图1所示。图2示例了一种移动终端的模块架构图，参见图2，移动终端内的应用程序封装有图形化编程框架，并且该图形化编程框架封装到容器(如H5容器)中，通过应用程序接口可以调用图形化编程框架中的功能模块。
继续参见图2，该图形化编程框架可以提供以下模块的至少一种：运动模块、控制模块、事件模块、展示模块、感知模块和数学模块。其中，
运动模块用于提供图形化运动单元，例如机器人的基础运动(如姿态控制、步态控制、机动控制)、导航、跟随、舞蹈等等。
控制模块用于提供图形化控制单元，以使python编程语言为例，该控制模块可以涉及python编程语言中的所有编程逻辑单元，包括但不限于if-else、if-elif-else、for、while、break、continue等等。
事件模块用于提供图形化事件单元，涉及到机器人所在环境事件(如气体成分中有毒气体超标)、人员事件(如识别到主人人脸、语音、声纹、手势等)、传感器事件(如电池电量低于电量阈值、检测到障碍物等)等等。
展示模块用于提供图形化展示单元，涉及语音展示(语音对话、播放文本、播放音频等)、灯效展示(如展示头等、眼灯、尾灯等)、皮肤展示(如改变及展示不同颜色的皮肤)等等。
感知模块用于提供图形化感知单元，涉及环境感知(感知环境数据)和吱声感知(自身各种传感器数据)等等。
数学模块用于提供图形化数学单元，以使python编程语言为例，涉及python编程语言支持的至少一项或者多项数学功能，例如加减乘除运算、异或、正弦余弦运算等等。
需要说明的是，本示例中描述了图形化编程框架描述的部分模块，技术人员可以根据具体场景选择相应的模块或者增加其他模块，相应方案落入本公开的保护范围。
图3示例了一种机器人的模块架构图，参见图3，本示例中机器人内的应用程序封装有图形化编程引擎和图形化编程能力集，以实现图2所示模块对应的功能。图形化编程能力集可以包括以下模块的至少一种：触摸板模块、电池系统模块、GPS模块、音频模块、LED模块、超声波模块、TOF模块、雷达模块、人员模块、声纹模块、手势模块、运动模块、皮肤模块、跟随模块、人脸模块、导航模块、网络模块、任务模块、里程计模块和惯导模块。
其中：
以声纹模块为例，该声纹模块用于负责提供机器人语音功能，包括但不限于：
i.录入音效(音频)。录入音频是指可以从移动终端录入语音(比如用户说一句话)，其本质为将当前语音与给定的字符串绑定并保存，用于后期编程过程中语音接口直接调用。
ii.播放音频。音频播放用于调用音频模块播放目标音频(可以为出场预制的和用户录制的)。
iii.阻塞式播放文本。在线播放文本，播完后返回成功，程序继续向下执行，效果为阻塞式播放。
iv.立即播放文本。在线播放文本，开始播放就返回成功，程序继续向下执行，效果为立即(抢占式)播放。
v.在线对话。在线对话本质为调用对话模型(如小爱)进行交互。
以LED模块为例，该LED模块用于负责提供机器人头灯、尾灯以及眼灯功能，包括但不限于：i.播放头灯灯效；ii.播放尾灯灯效；iii.播放眼灯灯效。
以触摸板模块为例，该触摸板模块用于负责提供机器人触摸板功能，包括但不限于：i.查询触摸板状态及数据。
以GPS模块为例，该GPS模块用于负责提供机器人GPS功能，功能如下：i.查询GPS状态及数据。
以TOF模块为例，该TOF模块用于负责提供机器人Tof功能，包括但不限于：i.查询Tof状态及数据。
以雷达模块为例，该雷达模块用于负责提供机器人的雷达功能，包括但不限于：i.查询雷达状态及数据。
以惯导模块为例，该惯导模块用于负责提供机器人IMU功能，包括但不限于：i.查询IMU状态及数据。
以里程计模块为例，该里程计模块用于负责提供机器人的里程功能，包括但不限于：i.查询Odometer状态及数据。
以超声波模块为例，该超声波模块用于负责提供机器人超声波功能，包括但不限于：i.查询Ultrasonic状态及数据。
以皮肤模块为例，该皮肤模块用于负责提供机器人皮肤功能，包括但不限于：i.控制皮肤状态。
以网络模块为例，该网络模块用于负责提供机器人网络信息功能，包括但不限于：i.控制机器人网络。
以运动模块为例，该运动模块用于负责提供机器人运动功能，包括但不限于：i.控制机器人运动。
以导航模块为例，该导航模块用于负责提供机器人导航功能，包括但不限于：i.控制机器人在现有地图中导航。
以跟随模块为例，该跟随模块用于负责提供机器人跟随功能，包括但不限于：i.控制机器人基于视觉或UWB跟随目标人员。
以人脸模块为例，该人脸模块用于负责提供机器人的人脸识别功能，包括但不限于：i.控制机器人基于人员地库信息进行人脸识别，确认目标人员。
i.控制机器人基于人员地库信息进行声纹识别，确认目标人员。
以手势模块为例，该手势模块用于负责提供机器人手势识别功能，包括但不限于：i.控制机器人基于人员地库信息进行手势识别，确认目标人员肢体动作。
以个人模块为例，该个人模块用于负责提供机器人人员信息获取功能，包括但不限于：i.控制机器人获取人员地库信息。
以任务模块为例，该任务模块用于负责提供机器人任务控制功能，包括但不限于：i.控制机器人当前任务状态。
需要说明的是，本示例中仅示例了几种模块的功能，这些模块可以与运动模块相配合以实现期望的运动效果。以运动模块为例，该运动模块可以提供机器人的运动能力，例如步频、关节高度、关节速度、保持时间等等。以惯导模块为例，该惯导模块可以获取机器人的姿态数据，通过姿态数据可以反映机器人在运动过程中是否达到预期运动状态，以辅助用户修正机器人的运动文件。以LED模块为例，该LED模块可以在机器人的腿部抬起时点亮，在落下时熄灭，可以根据具体场景进行设置，以提醒运动肢节和乐趣。以音频模块为例，该音频模块可以在机器人运动过程中匹配相应的声音，如抬腿时可以卡卡声、齿轮旋转声或者其他音乐，可以根据具体场景进行设置。以人脸模块为例，该人脸模块可以识别运动场景内用户的面部，以识别出用户的身份(如主人、客人、小朋友等)，根据用户身体或者用户运动输出相应的行为(行为和/或声音)。其他模块的功能可以根据具体场景进行设置，在能够辅助运动步态的情况下，相应方案落入本公开的保护范围。
图4示例了一种服务端的模块架构图，参见图4，服务端架构中涉及以下至少一种：a.审核信息：涉及但不限于编程文件；b.存储信息：涉及但不限于编程文件、编程依赖；c.删除信息：涉及但不限于编程文件、编程依赖；d.修改信息：涉及但不限于编程文件、编程依赖；e.开始运行信息：涉及但不限于编程文件；f.暂停运行信息：涉及但不限于编程文件；g.继续运行信息：涉及但不限于编程文件；h.终止运行信息：涉及但不限于编程文件。
结合图1至图4得到移动终端、机器人和服务端之间的架构图，如图5所示。参见图5，移动终端通过GRPC(Remote Procedure Call，远程过程调用)通信方式与机器人通信，即移动终端可以向机器人改善一个请求，机器人可以响应于上述请求返回一个响应信息。机器人通过http(HyperText Transfer Protocol)和MQTT(消息队列遥测传输)与服务端通信连接。
基于图1～图5所示的架构，本公开实施例提供了一种机器人机械性格控制方法，适用于移动终端，参见图6，包括步骤61～步骤63。
在步骤61中，响应于检测到编程启动操作，创建机器人的机械性格控制序列；所述机械性格控制序列包括至少一个控制单元，各控制单元包括所述机器人的至少一条机械性格的配置数据。
本步骤中，移动终端的操作界面内可以包括编程按键，该编程按键用于启动编程功能。移动终端可以检测编程按键是否被触发，当编程按键被触发时表示启动编程操作。移动终端可以响应于检测到编程启动操作，显示编程操作界面；该编程操作界面内可以显示运动模块、事件模块、展示模块、感知模块和数学模块等模块。上述各个模块均可以控制机器做出相应行为，以后将上述各个模块称之为控制模块。
本步骤中，用户可以触发编程操作界面内的各个控制模块，创建机器人的机械性格控制序列。
以运动模块为例，编程操作界面内显示多个运动单元图标。移动终端可以响应到检测到运动单元图标被触发，可以创建运动步态控制序列。或者说，移动终端可以将用户所拖动的运动单元图标依次加入到运动序列中，从而创建了运动步态控制序列。
本步骤中，每个运动单元内包括默认值，此时用户可以点击拖至运动序列的当前运动单元，从而显示该当前运动单元对应的配置页面；用户可以设置当前运动单元对应的配置数据。或者说，移动终端可以响应于检测到配置运动单元的操作，获取该运动单元对应肢体步态的配置数据。
以四足机器人为例，该四足机器人的运动过程可以拆解为多个运动单元。例如，四足机器人的四条腿中哪些腿着地、哪些腿抬起、着地和抬起的时长、着地力度、抬起轨迹和落地坐标等等。如果四足机器人向前走的某个步态，可以通过多个顺序排列的上下文关联的运动单元来约束四足机器人的四条腿的状态，从而实现四足机器人步态编程。其中四足机器人的各个运动单元的配置数据如表1所示。
表1步态编程序列元结构
基于上述内容可知，参见图7，移动终端可以创建运动序列并初始化运动序列参数即配置数据。然后移动终端可以判断是否有新的运动单元添加到运动序列中，如果有添加运动单元则创建一个运动单元并设置当前运动单元的各项参数，再把该当前运动单元添加到运动序列中。重复上述过程直至不再向运动序列中添加运动单元为止，得到一个运动步态控制序列。
在一示例中，用户还可以为上述运动步态控制序列设置相匹配的其他功能，例如按照上述步态运动的过程中播放音频、灯光展示等等，这些动作和相匹配的其他功能构成一条机械性格的配置数据。
需要说明的是，机械性格是指机器人能够展示出拟人化的性格，例如在人脸识别时，如果识别出当前用户是主人则主动向主人问好。例如，在清晨(如7点)识别出主人则主动向主人问好，并播放当天天气情况。又如，在中午识别出小主人，则提示小朋友应该午休了。又如，当检测到用户为陌生人时，主动提示主人有客人来访。又如，当检测到主人用手抚摸自己时，产生表示舒服的语音和声音。基于上述分析，本公开中通过编制相应的机械性格控制序列可以为机器人赋予人(或者宠物)的性格特征，从而达到与用户交互的效果。
可理解的是，上述各个机械性格可以具有相对应的预设触发条件，当该预设触发条件被触发时机器人可以产生相应的反馈行为。例如，向用户提示有客户来文的预设触发条件是对当前用户进行识别并且该当前用户不是家族成员，则机器人可以确定有客来访，并且语音提示主人。
在步骤62中，根据所述运动步态控制序列创建机械性格任务文件。
本步骤中，在获取到运动步态控制序列之后，移动终端根据上述运动步态控制序列生成机械性格任务文件。例如，上述机械性格任务文件可以是JSON任务文件。
在步骤63中，将所述机械性格任务文件发送给所述机器人，以使所述机器人执行所述机械性格任务文件对应的运动。
本步骤中，移动终端可以将机械性格任务文件通过GRPC通信方式发送给机器人。参见图8，机器人可以接收到移动终端发送的机械性格任务文件。该机械性格任务文件是根据用户图形化编程出的运动步态控制序列创建的。然后，机器人可以解析该机械性格任务文件，并生成任务响应信息。例如，当解析失败后可以生成任务审核失败反馈消息，当解析成功时可以生成任务审核成功消息，即任务响应信息可以包括任务审核成功消息或任务审核失败反馈消息。之后，机器人可以将上述任务响应信息发送给移动终端。
本步骤中，移动终端接收到任务响应信息后可以在编程操作界面内显示，从而辅助用户确定当前的运动步态控制序列是否正确。例如，当任务响应信息为任务审核失败反馈消息时，用户可以确定当前的运动步态控制序列存在问题，可以根据任务响应信息调整相应的运动单元，再重复上述步骤，直至任务响应信息为任务审核成功反馈消息为止。在一示例中，机器人可以响应于调试任务(即单次运行任务)的操作，每次执行一步，并返回执行结果，达到调试运动步态控制序列的效果，有利于提高调试效率。
对于机器人而言，当任务响应信息为任务审核成功反馈消息时，机器人可以将运动任务转换成机械性格任务文件，然后执行上述机械性格任务文件。在执行过程中，机器人可以生成执行过程反馈消息，并将该执行过程反馈消息通过GRPC(Remote ProcedureCall，远程过程调用)通信方式发送给移动终端。
在机器人执行上述机械性格任务文件的过程中，移动终端可以显示执行过程反馈消息，在此过程中，用户可以选择终止任务，此时移动终端可以响应于检测到终止操作，向机器人下发终止任务指令，以使机器人停止执行机械性格任务文件。机器人可以响应于接收到移动终端发送的终止任务指令，停止执行机械性格任务文件同时机器人也停止对应的反馈行为。
在一示例中，机器人可以将机械性格任务文件上传到服务端。服务端接收到该机械性格任务文件后会保存在本地存储器，从而方便该用户(即创作者)查询该机械性格任务文件。在另一场景中，在获取该用户(即创作者)的授权的情况下，服务端允许其他用户查询该机械性格任务文件，以使其他用户下载该机械性格任务文件。在下载机械性格任务文件中，其他用户所使用的移动终端可以还原出相应的机械性格任务文件，达到分享机械性格任务文件的效果，提高机器人用户图形化编程的效率以及有利于提高机械性格与用户个性化需求更匹配的效果。
在一示例中，移动终端可以响应于检测到查询任务，向机器人下发查询请求。机器人可以响应于接收到移动终端发送的查询请求，解析该查询请求。当查询请求解析成功时，将查询请求转换成增量查询请求。然后，机器人可以将增量查询请求发送给服务端。服务端可以响应于增量查询请求，获取增量查询请求对应的增量查询结果。然后，服务端可以将增量查询结果发送给机器人。机器人获取服务端返回的增量查询结果，并更新本地查询结果后将查询结果发送给移动终端。这样，移动终端可以显示上述查询结果，方便用户查询。
至此，本公开实施例提供的方案中可以响应于检测到编程启动操作，创建机器人的机械性格控制序列；所述机械性格控制序列包括至少一个控制单元，各控制单元包括所述机器人的至少一条机械性格的配置数据；然后，根据所述机械性格控制序列创建机械性格任务文件；之后，将所述机械性格任务文件发送给所述机器人，以使所述机器人执行所述机械性格任务文件并产生相匹配的反馈行为。这样，本实施例中允许用户通过图形化编程的方式来自定义机器人的机械性格文件即编制机器人的机械性格，实现简单易操作，可以满足用户的个性化需求，使机器人具有拟人化的反馈行为，有利于提升使用体验。
基于图1～图5所示的架构和图8所示交互方法，本公开实施例提供了一种机器人机械性格控制方法，适用于机器人，参见图9，包括步骤91～步骤93。
在步骤91中，获取移动终端发送的机械性格任务文件，所述机械性格任务文件根据用户采用图形化编程出的机械性格控制序列生成。
本步骤中，机器人与移动终端通信，可以获取移动终端发送的机械性格任务文件。可理解的是，上述机械性格任务文件根据用户采用图形化编程出的机械性格控制序列生成。其中，移动终端创建机械性格任务文件可以参见图6所示实施例的步骤61的内容，在此不再赘述。
在步骤92中，解析所述机械性格任务文件，得到任务响应信息；所述任务响应信息包括任务审核成功消息或任务审核失败反馈消息。
本步骤中，机器人可以解析上述机械性格任务文件。本步骤中，解析可以包括对机械性格任务文件的语法分析，例如确认机械性格任务文件是否符合JSON语言的各项要求；上述解析还可以包括机械性格任务文件中机器人能力的审核，例如机器人的能力是否能够实现机械性格任务文件对应的配置数据，如第一条腿的关节速度为5m/s，在行走的情况下第二条腿也要求关节速度5m/s，可能引起机器人站立而非行走。本步骤中通过解析机械性格任务文件，机器要可以获得任务响应信息。
在步骤93中，将所述任务响应信息发送到所述移动终端。
本步骤中，机器人可以将上述任务响应信息发送给移动终端。此时，移动终端接收到任务响应信息后可以在编程操作界面内显示，从而辅助用户确定当前的运动步态控制序列是否正确。例如，当任务响应信息为任务审核失败反馈消息时，用户可以确定当前的运动步态控制序列存在问题，可以根据任务响应信息调整相应的运动单元，再重复上述步骤，直至任务响应信息为任务审核成功反馈消息为止。在一示例中，机器人可以响应于调试任务(即单次运行任务)的操作，每次执行一步，并返回执行结果，达到调试运动步态控制序列的效果，有利于提高调试效率。
在一示例中，当任务响应信息为任务审核成功反馈消息时，机器人可以将运动任务转换成机械性格任务文件，然后执行上述机械性格任务文件。在执行过程中，机器人可以生成执行过程反馈消息，并将该执行过程反馈消息通过GRPC通信方式发送给移动终端。
在一示例中，机器人内存储预设转换关系，如表2和表3所示。
表2 7种当前任务状态在8种任务操作下的流转关系表
参见表2，八种任务操作包括：
(1)保存任务：构建当前id的任务，若任务id已存在则覆盖，并审核任务语法是否合规，反馈操作结果。(2)运行任务：运行当前id对应的任务，若任务id对应的任务不存在或语法状态错误则不执行，反馈操作结果。(3)查询任务：查询当前id对应的任务，反馈操作结果。(4)删除任务：删除当前id对应的任务，反馈操作结果。(5)暂停任务：暂停当前id对应的任务，反馈操作结果。(6)继续任务：继续当前id对应的任务，反馈操作结果。(7)终止任务：终止当前id对应的任务，反馈操作结果。(8)调试任务：以当前调试id为基础，保存、审核及运行当前帧携带的逻辑，反馈操作结果。
继续参见表2，当前任务状态可以是以下七种任务状态的一种：
(1)空状态：该状态是指没有当前任务的任何状态，本质为当前任务不存在，也就是说任何未记录的任务的状态均为空状态。(2)错误状态：该状态是指当前任务不符合语法规则，本质为当前任务不合规，也就是说当前任务无法运行只能再次编辑。(3)等待运行状态：该状态是指当前任务可以运行但尚未加入任务注册表中，本质为当前任务语法规则，也就是说当前任务处于等待用户确认运行状态。(4)运行等待状态：该状态是指当前任务已加入任务注册表中，但尚未满足运行条件，本质为当前任务语法规则，且正在等待运行条件满足后即刻运行的状态。(5)运行状态：该状态是指当前任务已满足执行条件，正在执行内部逻辑的状态。(6)暂停状态：该状态是指当前任务处于暂停执行的状态，此时任务进程任在，可以是断点暂停或用户手动暂停正在执行的任务。(7)终止状态：该状态是指当前任务被终止执行，此时不存在任务进程，可以是正常执行结束或被迫终止任务。
表3 3种当前任务状态在3种任务操作下的流转关系表
参见表3，对运动单元的三种操作，包括：
(1)保存任务：构建当前id的模块，若模块id已存在则覆盖，并审核任务语法是否合规，反馈操作结果。
(2)查询任务：查询当前id对应的模块，反馈操作结果。
(3)删除任务：审核当前id对应的模块是否可以删除，若可以则删除当前id对应的模块，反馈操作结果。
继续参见表3，运动单元的三种模块状态，包括：
(1)空状态：该状态是指没有当前模块的任何状态，本质为当前模块不存在，也就是说任何未记录的模块的状态均为空状态。
(2)错误状态：该状态是指当前模块不符合语法规则，也就是说当前模块无法运行只能再次编辑。
(3)正常状态：该状态是指当前模块符合语法规则，也就是说当前模块可以调用。
在机器人执行上述机械性格任务文件的过程中，机器人可以产生与机械性格任务文件相匹配的反馈行为并生成执行过程反馈消息。移动终端可以显示执行过程反馈消息。当检测到用户选择终止任务时，移动终端可以响应于检测到终止操作，向机器人下发终止任务指令，以使机器人停止执行机械性格任务文件。机器人可以响应于接收到移动终端发送的终止任务指令，停止执行机械性格任务文件同时停止对应的反馈行为。
在一示例中，机器人可以将机械性格任务文件上传到服务端。服务端接收到该机械性格任务文件后会保存在本地存储器，从而方便该用户(即创作者)查询该机械性格任务文件。在另一场景中，在获取该用户的授权的情况下，服务端允许其他用户查询该机械性格任务文件，以使其他用户下载该机械性格任务文件。在下载机械性格任务文件中，其他用户所使用的移动终端可以还原出相应的运动步态控制序列，达到分享运动步态控制序列的效果，提高机器人用户图形化编程的效率。
在一示例中，移动终端可以响应于检测到查询任务，向机器人下发查询请求。机器人可以响应于接收到移动终端发送的查询请求，解析该查询请求。当查询请求解析成功时，将查询请求转换成增量查询请求。然后，机器人可以将增量查询请求发送给服务端。服务端可以响应于增量查询请求，获取增量查询请求对应的增量查询结果。然后，服务端可以将增量查询结果发送给机器人。机器人获取服务端返回的增量查询结果，并更新本地查询结果后将查询结果发送给移动终端。这样，移动终端可以显示上述查询结果，方便用户查询。
基于图1～图5所示的架构和图8所示交互方法，本公开实施例提供了一种机器人机械性格控制方法，适用于服务端，参见图10，包括步骤101～步骤102。
在步骤101中，获取机器人发送的机械性格任务文件；所述机械性格任务文件是根据用户采用图形化编程出的机械性格控制序列生成的。
本步骤中，服务端获取机器人发送的机械性格任务文件。可理解的是，上述机械性格任务文件是根据用户图形化编程出的运动步态控制序列创建的。其中，移动终端创建机械性格任务文件可以参见图6所示实施例的步骤61的内容，在此不再赘述。
在步骤102中，将所述机械性格任务文件保存到本地存储器。
本步骤中，服务端可以将机械性格任务文件可在到本地存储器。
在一示例中，继续参见图8，服务端可以响应于接收到机器人发送的增量查询请求，然后获取所述增量查询请求对应的增量查询结果；之后，服务端可以将所述增量查询结果发送给所述机器人，再由机器人发送到移动终端。这样，其他用户可以共享(创作者)用户所编写的运动步态控制序列，通过学习其他用户的运动步态控制序列，可以提高用户的学习效率和丰富机器人的运动场景，提升使用效率。
在一示例中，继续参见图8，服务端可以响应于接收到下载所述增量查询结果对应的机械性格任务文件的下载请求，将所述机械性格任务文件发送到机器人。再由机器人发送到移动终端。这样，其他用户可以共享(创作者)用户所编写的运动步态控制序列，通过学习其他用户的运动步态控制序列，可以提高用户的学习效率和丰富机器人的运动场景，提升使用效率。
在本公开实施例提供的一种机器人机械性格控制方法的基础上，本公开还提供了一种机器人机械性格控制装置，适用于移动终端，参见图11，所述装置包括：
控制序列创建模块111，用于响应于检测到编程启动操作，创建机器人的机械性格控制序列；所述机械性格控制序列包括至少一个控制单元，各控制单元包括所述机器人的至少一条机械性格的配置数据；
任务文件创建模块112，用于根据所述机械性格控制序列创建机械性格任务文件；
任务文件发送模块113，用于将所述机械性格任务文件发送给所述机器人，以使所述机器人执行所述机械性格任务文件并产生相匹配的反馈行为。
在一示例中，所述控制序列创建模块包括：
编程界面显示子模块，用于响应于检测到编程按键被触发，显示编程操作界面，所述编程操作界面内包括多个控制单元图标；
配置数据获取子模块，用于响应于检测到控制单元图标被触发，获取所述控制单元对应机械性格的配置数据；
控制序列获取子模块，用于响应于检测到保存配置数据的操作，保存所述配置数据并将所述控制单元添加到控制单元序列，得到所述机械性能控制序列。
在一示例中，所述机械性格的配置数据包括运动反馈、人脸识别反馈、声纹识别反馈、肢体语言反馈和气体成分识别反馈中的至少一种。
在一示例中，所述装置还包括：
任务响应获取模块，用于获取所述机器人返回的任务响应信息，所述任务响应信息包括任务审核成功反馈消息或任务审核失败反馈消息。
在一示例中，所述装置还包括：
终止指令下发模块，用于响应于检测到终止操作，向所述机器人下发终止任务指令，以使所述机器人停止执行所述机械性格任务文件；
终止反馈获取模块，用于获取所述机器人返回的任务终止反馈消息。
在一示例中，所述装置还包括：
查询请求下发模块，用于响应于检测到查询任务，向所述机器人下发查询请求，以使所述机器人将所述查询请求转换成增量查询请求并发送给服务端；
查询结果获取模块，用于获取所述机器人返回的查询结果信息并在当前查询界面内显示所述查询结果。
需要说明的是，本实施例中示出的装置实施例与上述方法实施例的内容相匹配，可以参考上述所示方法实施例的内容，在此不再赘述。
在本公开实施例提供的一种机器人机械性格控制方法的基础上，本公开还提供了一种机器人机械性格控制装置，适用于机器人，参见图12，所述装置包括：
任务文件获取模块121，用于获取移动终端发送的机械性格任务文件，所述机械性格任务文件根据用户采用图形化编程出的机械性格控制序列生成；
响应消息获取模块122，用于解析所述机械性格任务文件，得到任务响应信息；所述任务响应信息包括任务审核成功消息或任务审核失败反馈消息；
响应消息发送模块123，用于将所述任务响应信息发送到所述移动终端。
在一示例中，当所述任务响应信息为任务审核成功消息时，所述装置还包括：
执行文件生成模块，用于根据所述机械性格任务文件生成机械性格任务文件；
执行文件执行模块，用于响应于检测到预设触发条件被触发，执行所述机械性格任务文件，产生相匹配的反馈行为并生成执行过程反馈消息；
反馈消息发送模块，用于将所述执行过程反馈消息发送给所述移动终端。
在一示例中，所述装置还包括：
任务停止模块，用于响应于接收到所述移动终端发送的终止任务指令，停止执行所述机械性格任务文件；
反馈消息发送模块，用于向所述机器人返回的任务终止反馈消息。
在一示例中，所述装置还包括：
任务文件发送模块，用于将所述机械性格任务文件发送到服务端，以使服务端保存所述机械性格任务文件。
在一示例中，所述装置还包括：
查询请求解析模块，用于响应于接收到所述移动终端发送的查询请求，解析所述查询请求；
查询请求转换模块，用于当所述查询请求解析成功时，将所述查询请求转换成增量查询请求；
增量请求发送模块，用于将所述增量查询请求发送给服务端，以使所述服务端根据所述增量查询请求查询数据库得到查询结果；
查询结果获取模块，用于获取所述服务端返回的增量查询结果，并更新本地查询结果后将查询结果发送给所述移动终端。
在一示例中，所述执行文件执行模块包括：
状态切换模块，用于响应于接收到所述移动终端发送的状态切换指令，根据预设转换关系从执行所述机械性格任务文件的当前状态切换到所述状态切换指令对应的目标状态；
状态结果消息发送模块，用于生成切换状态结果消息并发送给所述移动终端。
需要说明的是，本实施例中示出的装置实施例与上述方法实施例的内容相匹配，可以参考上述所示方法实施例的内容，在此不再赘述。
在本公开实施例提供的一种机器人机械性格控制方法的基础上，本公开还提供了一种机器人机械性格控制装置，适用于服务端，参见图13，所述装置包括：
任务文件获取模块131，用于获取机器人发送的机械性格任务文件；所述机械性格任务文件是根据用户采用图形化编程出的机械性格控制序列生成的；
任务文件保存模块132，用于将所述机械性格任务文件保存到本地存储器。
在一示例中，所述装置还包括：
任务文件查询模块，用于响应于接收到增量查询请求，根据所述增量查询请求查询本地存储器内的机械性格任务文件，得到所述增量查询请求对应的增量查询结果；
查询结果发送模块，用于将所述增量查询结果发送给所述机器人。
在一示例中，所述装置还包括：
任务文件下载模块，用于响应于接收到下载所述增量查询结果对应的机械性格任务文件的下载请求，将所述机械性格任务文件发送给机器人。
需要说明的是，本实施例中示出的装置实施例与上述方法实施例的内容相匹配，可以参考上述所示方法实施例的内容，在此不再赘述。
图14是根据一示例性实施例示出的一种移动终端的框图。例如，移动终端1400可以是智能手机，计算机，数字广播终端，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等，以及上述的车用设备等。
参照图14，移动终端1400可以包括以下一个或多个组件：处理组件1402，存储器1404，电源组件1406，多媒体组件1408，音频组件1410，输入/输出(I/O)的接口1412，传感器组件1414，通信组件1416，图像采集组件1418。
处理组件1402通常控制移动终端1400的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件1402可以包括一个或多个处理器1420来执行计算机程序。此外，处理组件1402可以包括一个或多个模块，便于处理组件1402和其他组件之间的交互。例如，处理组件1402可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件1408和处理组件1402之间的交互。
存储器1404被配置为存储各种类型的数据以支持在移动终端1400的操作。这些数据的示例包括用于在移动终端1400上操作的任何应用程序或方法的计算机程序，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器1404可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件1406为移动终端1400的各种组件提供电力。电源组件1406可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为移动终端1400生成、管理和分配电力相关联的组件。电源组件1406可以包括电源芯片，控制器可以电源芯片通信，从而控制电源芯片导通或者断开开关器件，使电池向主板电路供电或者不供电。
多媒体组件1408包括在移动终端1400和目标对象之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示屏(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自目标对象的输入信息。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。
音频组件1410被配置为输出和/或输入音频文件信息。例如，音频组件1410包括一个麦克风(MIC)，当移动终端1400处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频文件信息。所接收的音频文件信息可以被进一步存储在存储器1404或经由通信组件1416发送。在一些实施例中，音频组件1410还包括一个扬声器，用于输出音频文件信息。
I/O接口1412为处理组件1402和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按键等。
传感器组件1414包括一个或多个传感器，用于为移动终端1400提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件1414可以检测到移动终端1400的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如组件为移动终端1400的显示屏和小键盘，传感器组件1414还可以检测移动终端1400或一个组件的位置改变，目标对象与移动终端1400接触的存在或不存在，移动终端1400方位或加速/减速和移动终端1400的温度变化。本示例中，传感器组件1414可以包括磁力传感器、陀螺仪和磁场传感器，其中磁场传感器包括以下至少一种：霍尔传感器、薄膜磁致电阻传感器、磁性液体加速度传感器。
通信组件1416被配置为便于移动终端1400和其他设备之间有线或无线方式的通信。移动终端1400可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G、3G、4G、5G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件1416经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信息或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件1416还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，移动终端1400可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信息处理器(DSP)、数字信息处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现。
在示例性实施例中，还提供了一种移动终端，包括：
存储器与处理器；
所述存储器用于存储所述处理器可执行的计算机程序；
所述处理器用于执行所述存储器中的计算机程序，以实现如上述的方法。
在示例性实施例中，还提供了一种机器人，包括：
存储器与处理器；
所述存储器用于存储所述处理器可执行的计算机程序；
所述处理器用于执行所述存储器中的计算机程序，以实现如上述的方法。
在示例性实施例中，还提供了一种服务端，包括：
存储器与处理器；
所述存储器用于存储所述处理器可执行的计算机程序；
所述处理器用于执行所述存储器中的计算机程序，以实现如上述的方法。
在示例性实施例中，还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器1404，上述可执行的计算机程序可由处理器执行。其中，可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (22)
1.一种机器人控制方法，其特征在于，适用于移动终端，所述方法包括：
响应于检测到编程启动操作，创建机器人的机械性格控制序列；所述机械性格控制序列包括至少一个控制单元，各控制单元包括所述机器人的至少一条机械性格的配置数据；
根据所述机械性格控制序列创建机械性格任务文件；
将所述机械性格任务文件发送给所述机器人，以使所述机器人执行所述机械性格任务文件并产生相匹配的反馈行为。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，创建机器人的机械性格控制序列，包括：
响应于检测到编程按键被触发，显示编程操作界面，所述编程操作界面内包括多个控制单元图标；
响应于检测到控制单元图标被触发，获取所述控制单元对应机械性格的配置数据；
响应于检测到保存配置数据的操作，保存所述配置数据并将所述控制单元添加到控制单元序列，得到所述机械性能控制序列。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述机械性格的配置数据包括运动反馈、人脸识别反馈、声纹识别反馈、肢体语言反馈和气体成分识别反馈中的至少一种。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述机器人返回的任务响应信息，所述任务响应信息包括任务审核成功反馈消息或任务审核失败反馈消息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于检测到终止操作，向所述机器人下发终止任务指令，以使所述机器人停止执行所述机械性格任务文件对应的反馈行为；
获取所述机器人返回的任务终止反馈消息。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于检测到查询任务，向所述机器人下发查询请求，以使所述机器人将所述查询请求转换成增量查询请求并发送给服务端；
获取所述机器人返回的查询结果信息并在当前查询界面内显示所述查询结果。
7.一种机器人机械性格控制方法，其特征在于，适用于机器人，所述方法包括：
获取移动终端发送的机械性格任务文件，所述机械性格任务文件根据用户采用图形化编程出的机械性格控制序列生成；
解析所述机械性格任务文件，得到任务响应信息；所述任务响应信息包括任务审核成功消息或任务审核失败反馈消息；
将所述任务响应信息发送到所述移动终端。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，当所述任务响应信息为任务审核成功消息时，所述方法还包括：
根据所述机械性格任务文件生成机械性格任务文件；
响应于检测到预设触发条件被触发，执行所述机械性格任务文件，产生相匹配的反馈行为并生成执行过程反馈消息；
将所述执行过程反馈消息发送给所述移动终端。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于接收到所述移动终端发送的终止任务指令，停止执行所述机械性格任务文件对应的反馈行为；
向所述机器人返回的任务终止反馈消息。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述机械性格任务文件发送到服务端，以使服务端保存所述机械性格任务文件。
11.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于接收到所述移动终端发送的查询请求，解析所述查询请求；
当所述查询请求解析成功时，将所述查询请求转换成增量查询请求；
将所述增量查询请求发送给服务端，以使所述服务端根据所述增量查询请求查询数据库得到查询结果；
获取所述服务端返回的增量查询结果，并更新本地查询结果后将查询结果发送给所述移动终端。
12.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，执行所述机械性格任务文件，包括：
响应于接收到所述移动终端发送的状态切换指令，根据预设转换关系从执行所述机械性格任务文件的当前状态切换到所述状态切换指令对应的目标状态；
生成切换状态结果消息并发送给所述移动终端。
13.一种机器人机械性格控制方法，其特征在于，适用于服务端，所述方法包括：
获取机器人发送的机械性格任务文件；所述机械性格任务文件是根据用户采用图形化编程出的机械性格控制序列生成的；
将所述机械性格任务文件保存到本地存储器。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于接收到增量查询请求，根据所述增量查询请求查询本地存储器内的机械性格任务文件，得到所述增量查询请求对应的增量查询结果；
将所述增量查询结果发送给所述机器人。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于接收到下载所述增量查询结果对应的机械性格任务文件的下载请求，将所述机械性格任务文件发送给机器人。
16.一种机器人机械性格控制装置，其特征在于，适用于移动终端，所述装置包括：
控制序列创建模块，用于响应于检测到编程启动操作，创建机器人的机械性格控制序列；所述机械性格控制序列包括至少一个控制单元，各控制单元包括所述机器人的至少一条机械性格的配置数据；
任务文件创建模块，用于根据所述机械性格控制序列创建机械性格任务文件；
任务文件发送模块，用于将所述机械性格任务文件发送给所述机器人，以使所述机器人执行所述机械性格任务文件并产生相匹配的反馈行为。
17.一种机器人机械性格控制装置，其特征在于，适用于机器人，所述装置包括：
任务文件获取模块，用于获取移动终端发送的机械性格任务文件，所述机械性格任务文件根据用户采用图形化编程出的机械性格控制序列生成；
响应消息获取模块，用于解析所述机械性格任务文件，得到任务响应信息；所述任务响应信息包括任务审核成功消息或任务审核失败反馈消息；
响应消息发送模块，用于将所述任务响应信息发送到所述移动终端。
18.一种机器人机械性格控制装置，其特征在于，适用于服务端，所述装置包括：
任务文件获取模块，用于获取机器人发送的机械性格任务文件；所述机械性格任务文件是根据用户采用图形化编程出的机械性格控制序列生成的；
任务文件保存模块，用于将所述机械性格任务文件保存到本地存储器。
19.一种移动终端，其特征在于，包括：
存储器与处理器；
所述存储器用于存储所述处理器可执行的计算机程序；
所述处理器用于执行所述存储器中的计算机程序，以实现如权利要求1～6任一项所述的方法。
20.一种机器人，其特征在于，包括：
存储器与处理器；
所述存储器用于存储所述处理器可执行的计算机程序；
所述处理器用于执行所述存储器中的计算机程序，以实现如权利要求7～12任一项所述的方法。
21.一种服务端，其特征在于，包括：
存储器与处理器；
所述存储器用于存储所述处理器可执行的计算机程序；
所述处理器用于执行所述存储器中的计算机程序，以实现如权利要求13～15任一项所述的方法。
22.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的可执行的计算机程序由处理器执行时，能够实现如权利要求1～6、7～12或13～15任一项所述的方法。
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