CN117245637A - 一种肩部结构及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种肩部结构及机器人，涉及机器人技术领域。肩部结构包括：支撑部，设置于支撑部的驱动部，开设有条形孔的传动部，以及与传动部连接的肩关节。驱动部包括驱动件、转动件和驱动轴，转动件连接于驱动件和驱动轴之间，驱动件用于驱动转动件转动，驱动轴的轴线与转动件的转动轴线不重合，驱动轴远离转动件的部分活动地穿设于条形孔设置，肩关节和传动部中的至少一个与支撑部滑动连接。本申请提供的肩部结构，能够将转动件的旋转运动转化为肩关节的直线运动，实现抬肩和沉肩动作，稳定性更高，结构更为精简，使肩部结构的使用寿命和制造成本得到优化，提升了机器人的市场竞争力。

Description

一种肩部结构及机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种肩部结构及机器人。

背景技术

人形机器人是一种外形与人类相似，具备一定的人机交互和动作能力的机器人。肩部结构是人形机器人的重要组成部分，通常位于人形机器人的胸部结构和颈部结构之间。

相关技术中，人形机器人的肩部结构采用电动推杆驱动肩关节转动，以模拟抬肩和沉肩动作。然而，采用推杆的方式需要多个驱动机构的复杂配合，导致肩部结构的动作稳定性较差，结构较为复杂，从而缩短了肩部结构的使用寿命、增加了制造成本。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种肩部结构及机器人，旨在解决现有技术中肩部结构的动作稳定性较差，结构较为复杂的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案如下：

第一方面，本申请的实施例提供了一种肩部结构，包括：

支撑部；

驱动部，其设置于所述支撑部，所述驱动部包括驱动件、转动件和驱动轴，所述转动件连接于所述驱动件和所述驱动轴之间，所述驱动件用于驱动所述转动件转动，所述驱动轴的轴线与所述转动件的转动轴线不重合；

传动部，其沿第一方向开设有条形孔，所述驱动轴远离所述转动件的部分活动地穿设于所述条形孔设置；

肩关节，其与所述传动部连接，所述肩关节和所述传动部中的至少一个沿第二方向与所述支撑部滑动连接，所述第二方向与所述第一方向相垂直。

在第一方面的其中一个实施例中，所述驱动轴为圆柱轴，所述条形孔沿所述第一方向的两端均设置有适配所述圆柱轴外形的圆弧面，所述圆柱轴与所述转动件固定连接，并与所述条形孔间隙配合。

在第一方面的其中一个实施例中，所述驱动轴的轴线与转动件的转动轴线之间的距离为R，两个所述圆弧面的圆心之间的距离为L，满足关系式：

R＝L，10mm≤R≤30mm。

在第一方面的其中一个实施例中，所述圆柱轴的直径为d，沿所述第二方向，所述条形孔两端之间的距离为W，满足关系式：

W＞d，5mm≤d≤10mm。

在第一方面的其中一个实施例中，沿第三方向，所述条形孔两端之间的距离为D，所述驱动轴收容于所述条形孔内的部分的长度为H，满足关系式：

H＝D，4mm≤D≤10mm；

其中，所述第三方向分别与所述第一方向和所述第二方向相垂直。

在第一方面的其中一个实施例中，所述传动部包括连接板和连接座，所述连接板与所述肩关节连接，所述连接板开设有贯穿其的安装孔，所述连接座固定于所述安装孔处，并向所述转动件的方向凸出于所述安装孔设置，所述连接座开设有贯穿其的所述条形孔。

在第一方面的其中一个实施例中，所述肩关节设置有两个，两个所述肩关节分别设置于所述支撑部沿所述第一方向的两相对侧，所述传动部连接于两个所述肩关节之间。

在第一方面的其中一个实施例中，所述肩部结构还包括加强部，所述加强部设置于所述支撑部背离所述传动部的一侧，并连接于两个所述肩关节之间。

在第一方面的其中一个实施例中，所述肩关节包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件与所述传动部连接，所述第二连接件通过第一驱动元件与所述第一连接件转动连接，并通过第二驱动元件与手臂转动连接。

第二方面，本申请的实施例还提供了一种机器人，包括上述任一实施例中所述的肩部结构。

本申请的有益效果是：

本申请提供的肩部结构，通过转动件连接驱动件和驱动轴，同时在与肩关节连接的传动部上设置条形孔，驱动轴远离转动件的部分活动地穿设于条形孔，这样，能够实现将转动件的旋转运动转化为肩关节的直线运动，同样能够完成抬肩和沉肩动作，在这个过程中无需采用多个驱动机构共同配合，使得肩部结构的稳定性更高，结构更为精简，如此，使肩部结构的使用寿命和制造成本得到优化，提升了机器人的市场竞争力。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显和易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，做详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请一些实施例中肩部结构的一视角结构示意图；

图2示出了本申请一些实施例中肩部结构的另一视角结构示意图；

图3示出了本申请一些实施例中肩部结构的一视角分解结构示意图；

图4示出了本申请一些实施例中肩部结构的另一视角分解结构示意图；

图5示出了本申请一些实施例中传动部、驱动轴和转动件的一视角装配结构示意图；

图6示出了本申请一些实施例中传动部的一视角结构示意图；

图7示出了图6中传动部在A-A处的剖面结构示意图；

图8示出了本申请一些实施例中转动件与驱动轴的一视角装配结构示意图；

图9示出了本申请一些实施例中转动件与驱动轴的另一视角装配结构示意图；

图10示出了本申请一些实施例中转动件与驱动轴的又一视角装配结构示意图。

主要元件符号说明：

100-肩部结构；110-支撑部；111-第一支架；1111-导向件；112-第二支架；1121-安装腔；113-第三支架；114-背板；120-驱动部；121-驱动件；122-转动件；1221-旋转本体；1222-凸台；123-驱动轴；130-传动部；131-连接板；1311-安装孔；1312-滑动件；1313-第一豁口槽；1314-第二豁口槽；132-连接座；1321-条形孔；140-肩关节；141-第一连接件；142-第二连接件；143-第一驱动元件；144-第二驱动元件；150-加强部。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

如图1所示，第一方面，本申请的实施例提供了一种肩部结构100，涉及机器人技术领域，主要应用于人形机器人中，当然，还可以应用于动物仿生机器人。

如图1和图2所示，定义肩部结构100的长度方向为第一方向，肩部结构100的高度方向为第二方向，肩部结构100的宽度方向为第三方向。需要说明的是，以上定义仅是为了便于理解和描述肩部结构100中各部分的相对位置关系，不应理解为对本申请的限制。

结合图1至图3所示，肩部结构100主要包括：支撑部110、驱动部120、传动部130和肩关节140。

其中，驱动部120设置于支撑部110，驱动部120包括驱动件121、转动件122和驱动轴123，驱动件121可以选择舵机或马达，转动件122可以是转盘或转动臂，转动件122连接于驱动件121和驱动轴123之间，驱动件121用于驱动转动件122转动，驱动轴123的轴线与转动件122的转动轴线不重合，以实现驱动件121工作时驱动轴123绕转动件122的转动轴线公转。

传动部130沿第一方向开设有条形孔1321，即条形孔1321的长度方向与第一方向平行，驱动轴123远离转动件122的部分活动地穿设于条形孔1321设置，以实现转动件122转动时驱动轴123能够沿条形孔1321的孔壁滑动。肩关节140与传动部130连接，肩关节140和传动部130中的至少一个沿第二方向与支撑部110滑动连接，第二方向与第一方向相垂直。

示例性地，驱动轴123与转动件122的连接方式可以是固定连接，即驱动轴123无法相对转动件122旋转，例如焊接、卡接、螺钉连接等。

当然，驱动轴123与转动件122也可以是转动连接，这样当转动件122转动时，驱动轴123能够绕其轴线自转的同时，绕转动件122的转动轴线公转。

需要说明的是，肩关节140和传动部130中的至少一个沿第二方向与支撑部110滑动连接，即可以是传动部130与支撑部110沿第二方向滑动连接，也可以是肩关节140与支撑部110沿第二方向滑动连接。当然，还可以是肩关节140和传动部130均与支撑部110沿第二方向滑动连接，均可以实现肩关节140在第二方向上相对支撑部110滑动，具体可根据设计需要进行选择。

可以理解的是，本实施例提供的肩部结构100在工作时，驱动件121驱动转动件122转动，以带动驱动轴123绕转动件122的转动轴线公转，此时驱动轴123远离转动件122的部分沿条形孔1321的孔壁在第一方向上滑动，从而通过传动部130带动肩关节140相对支撑部110沿第二方向滑动，使机器人能够模拟人类进行抬肩和沉肩动作。

为了方便描述抬肩和沉肩动作，将第二方向分解为远离支撑部110的方向和靠近支撑部110的方向。示例性地，肩部结构100的两种可选的工作模式如下：

参考图1所示状态，当转动件122顺时针转动时，驱动轴123通过传动部130带动肩关节140沿远离支撑部110的方向滑动，实现抬肩动作，当肩关节140抬升至最高位置时，转动件122继续顺时针转动，此时肩关节140沿靠近支撑部110的方向滑动，实现沉肩动作。

同样参考图1所示状态，当转动件122逆时针转动时，驱动轴123通过传动部130带动肩关节140沿远离支撑部110的方向滑动，实现沉肩动作，当肩关节140下沉至最低位置时，转动件122继续逆时针转动，此时肩关节140沿靠近支撑部110的方向滑动，实现抬肩动作。

相关技术中的肩部结构，采用电动推杆驱动肩关节转动来模拟抬肩和沉肩动作，采用推杆的方式需要多个驱动机构的复杂配合，导致肩部结构的动作稳定性较差，结构较为复杂，从而缩短了肩部结构的使用寿命、增加了制造成本。

然而，本实施例提供的肩部结构100，通过转动件122连接驱动件121和驱动轴123，同时在与肩关节140连接的传动部130上设置条形孔1321，并使驱动轴123远离转动件122的部分活动地穿设于条形孔1321，这样，能够实现将转动件122的旋转运动转化为肩关节140的直线运动，同样能够完成抬肩和沉肩动作，在这个过程中无需采用多个驱动机构共同配合，使得肩部结构100的稳定性更高，结构更为精简，如此，使肩部结构100的使用寿命和制造成本得到优化，提升了机器人的市场竞争力。

在一个实施例中，驱动轴123为圆柱轴，条形孔1321沿第一方向的两端均设置有适配圆柱轴外形的圆弧面，圆柱轴与转动件122固定连接，并与条形孔1321间隙配合。

可以理解的是，相比于圆柱轴与转动件122转动连接，固定连接的方式减少了圆柱轴与转动件122相对运动造成的磨损和松动，从而提高了圆柱轴与转动件122的连接强度，在此基础上，圆柱轴与设置有圆弧面的条形孔1321为间隙配合，这样，当转动件122受到驱动件121的驱动而转动时，圆柱轴能够在条形孔1321内更加流畅地滑动，如此，使得机器人在进行抬肩和沉肩过程中的动作稳定性得到有效提升。

结合图6和图10所示，进一步地，驱动轴123的轴线与转动件122的转动轴线之间的距离为R，两个圆弧面的圆心之间的距离为L，满足关系式：R＝L，10mm≤R≤30mm。

示例性地，R可以选为20mm，当然，R还可以选为10mm、12mm、15mm、15.6mm、18mm、19mm、19.5mm、20.2mm、25mm、28mm、30mm等。

可以理解的是，通过设置满足上述关系式的驱动轴123和条形孔1321，使得驱动轴123的轴线与转动件122的转动轴线之间的距离，等于两个圆弧面的圆心之间的距离，同时，使得驱动轴123的轴线与转动件122的转动轴线之间的距离在10mm～30mm这个范围内，使得肩关节140具有足够的活动范围，提升了肩部结构100的仿生效果。

以驱动轴123的轴线与转动件122的转动轴线之间的距离为20mm为例，抬肩的极限距离和沉肩的极限距离均为20mm。

结合图7、图9和图10所示，更进一步地，圆柱轴的直径为d，沿第二方向，条形孔1321两端之间的距离为W，满足关系式：W＞d，5mm≤d≤10mm。

示例性地，d可以选为7mm，即圆柱轴的直径为7mm，当然，d还可以选为5mm、6mm、6.5mm、6.8mm、7.2mm、7.5mm、8mm、9mm、10mm等。

可以理解的是，通过设置满足上述关系的圆柱轴和条形孔1321，使得条形孔1321两端之间的距离大于圆柱轴的直径，且圆柱轴与条形孔1321为间隙配合，这样，能够降低圆柱轴活动时与条形孔1321的孔壁发生干涉的概率。在此基础上，由于圆柱轴的直径在5mm～10mm这个范围内，这样圆柱轴具有足够的刚性和强度，可以有效减少圆柱轴长期使用发生断裂或弯曲的概率。

如此，使得圆柱轴能够在条形孔1321内流畅且稳定地滑动，从而延长了肩部结构100的使用寿命，降低维护和保养成本。

当然，对于上述实施例，驱动轴123也可以是方形轴，且方形轴与转动件122转动连接，条形孔1321沿第一方向的两端均为平面，如此，同样能够实现驱动轴123沿条形孔1321的孔壁滑动，从而带动肩关节140沿第二方向移动，模拟抬肩和沉肩动作。

结合图7和图9所示，在一个实施例中，沿第三方向，条形孔1321两端之间的距离为D，驱动轴123收容于条形孔1321内的部分的长度为H，满足关系式：H＝D，4mm≤D≤10mm，第三方向分别与第一方向和第二方向相垂直。

示例性地，D可以选为5.45mm，当然，D还可以选为4mm、4.5mm、4.8mm、5mm、5.2mm、6mm、7mm、8mm、9mm、10mm等。

可以理解的是，通过设置满足上述关系式的条形孔1321和驱动轴123，使得条形孔1321沿第三方向的两端之间的距离在4mm～10mm这个范围内，同时，由于条形孔1321沿第三方向的两端之间的距离，等于驱动轴123收容于条形孔1321内的部分的长度，也就是驱动轴123在条形孔1321内穿设到底，这样，能够提高驱动轴123在条形孔1321内滑动时的流畅度和稳定性，降低由于条形孔1321与驱动轴123配合长度不足导致驱动轴123弯曲，而造成的干涉现象，延长了肩部结构100的使用寿命。

结合图5至图7所示，在一个实施例中，传动部130包括连接板131和连接座132，连接板131与肩关节140连接，连接板131开设有贯穿其的安装孔1311，连接座132固定于安装孔1311处，例如通过焊接、螺钉连接等方式固定在安装孔1311位置，且连接座132向转动件122的方向凸出于安装孔1311设置，连接座132开设有贯穿其的条形孔1321，即条形孔1321为通孔。

可以理解的是，通过将传动部130分为连接板131和连接座132两个部件，这样连接座132可以单独选用硬度高且耐磨的材料，而连接板131可以选用硬度和耐磨性相对较低的材料，例如连接板131选用铝合金，而连接座132选用钢合金(含有铁和碳的合金材料)，这样，不仅可以满足驱动轴123在条形孔1321内稳定滑动的需求，延长肩部结构100的使用寿命，还可以减少昂贵材料的使用，从而降低传动部130的制造成本。

同时，连接座132向转动件122的方向凸出于安装孔1311设置，且条形孔1321贯穿连接座132，这样，便于开设条形孔1321，使条形孔1321在第三方向上具有足够的尺寸，进而保证驱动轴123能够与条形孔1321具有足够的配合长度，从而提高驱动轴123在条形孔1321内滑动的稳定性。

如图5和图6所示，进一步地，连接板131沿第二方向的一侧开设有第一豁口槽1313，连接板131沿第二方向的另一侧开设有第二豁口槽1314。

可以理解的是，通过在连接板131上开设第一豁口槽1313和第二豁口槽1314，能够减轻连接板131的重量，节省材料的使用，从而有利于肩部结构100的小型化设计。

同时，连接板131的重量减轻后，在设计肩部结构100时可以选用功率更小的驱动件121，从而降低电能损耗，提升机器人的续航能力。

如图1所示，在一个实施例中，肩关节140设置有两个，两个肩关节140分别设置于支撑部110沿第一方向的两相对侧，传动部130连接于两个肩关节140之间。

可以理解的是，由于传动部130连接在两个肩关节140之间，也就是每个肩关节140均与传动部130连接，因此当转动件122受到驱动件121的驱动而转动时，驱动轴123通过传动部130带动两个肩关节140一起沿第二方向相对支撑部110滑动。这样，无需设置两组驱动组件来驱动两个肩关节140进行抬升和下沉动作，仅通过一个驱动件121即可驱动两个肩关节140同步活动，如此，节省了驱动组件的使用，有利于肩部结构100的小型化设计，降低肩部结构100的制造成本。

如图2和图4所示，进一步地，肩部结构100还包括加强部150，加强部150例如加强筋或板状结构，加强部150设置于支撑部110背离传动部130的一侧，并连接于两个肩关节140之间。

可以理解的是，采用加强部150连接在两个肩关节140之间，由于加强部150具有较高的结构强度，能够维持其原有的形状，从而分别对每个肩关节140施加固定应力，来限制两个肩关节140的相对运动，使得两个肩关节140能够在驱动件121的驱动下沿第二方向稳定地同步滑动，因此提升了肩部结构100的稳定性。

如图3和图4所示，在一个实施例中，肩关节140包括第一连接件141和第二连接件142，第一连接件141与传动部130连接，第二连接件142通过第一驱动元件143与第一连接件141转动连接，并通过第二驱动元件144与手臂转动连接。

示例性地，第一驱动元件143和第二驱动元件144均可以选用舵机或马达等能够输出扭矩的器件。

可以理解的是，由于第二连接件142通过第一驱动元件143与第一连接件141转动连接，因此第一驱动元件143能够驱动第一连接件141转动，从而实现手臂的摆动，在此基础上，第二连接件142还通过第二驱动元件144与手臂转动连接，第二驱动元件144能够驱动手臂转动，如此，机器人不仅可以完成抬肩和沉肩动作，还可以进行手臂转动、手臂摆动等动作，仿生效果更加理想。

结合图3和图4所示，在一个实施例中，传动部130上设置有滑动件1312，支撑部110上设置有适配滑动件1312的导向件1111，滑动件1312与导向件1111滑动连接，这样，当驱动件121工作时，滑动件1312能够沿导向件1111滑动，以实现肩关节140沿第二方向相对支撑部110滑动。

示例性地，滑动件1312可以是滑块，导向件1111为导轨，当然，滑动件1312也可以是直线轴承，而导向件1111为导杆，同样能够实现肩关节140沿第二方向相对支撑部110滑动。

在另一个实施例中，传动部130上沿第二方向设置有条形的滑动凸起，支撑部110上沿第二方向开设有导向槽，滑动凸起滑动地设置于导向槽内，这样，当驱动件121工作时，同样能够实现肩关节140沿第二方向相对支撑部110滑动。

如图8和图9所示，在一个实施例中，转动件122包括旋转本体1221和凸台1222，凸台1222与旋转本体1221固定连接，例如通过焊接、卡接、螺钉连接等方式进行装配，驱动轴123与凸台1222固定连接。

可以理解的是，通过设置具有凸台1222的转动件122，在设计肩部结构100时可以缩短驱动轴123的长度，从而提升驱动轴123的抗弯曲能力，进而降低驱动轴123弯曲后与条形孔1321产生干涉的概率，延长了肩部结构100的使用寿命。

如图3和图4所示，支撑部110包括第一支架111、第二支架112和第三支架113，第二支架112连接于第一支架111和第三支架113之间，并限定出用于放置驱动件121的安装腔1121，传动部130与第一支架111沿第二方向滑动连接。

可以理解的是，通过第一支架111和第三支架113的设置，便于肩部结构100与机器人的胸部结构进行装配。通过设置具有安装腔1121的第二支架112，方便了驱动件121的装配。

如图2所示，进一步地，支撑部110还包括背板114，背板114的一端与第三支架113连接。

可以理解的是，通过在第三支架113的位置设置背板114，方便将肩部结构100与机器人的胸部进行装配，同时，背板114还用于组成机器人的后背部分，便于机器人皮肤的布置。

第二方面，本申请的实施例提供了一种机器人，包括上述任一实施例中的肩部结构100。

需要说明的是，由于本实施例提供的机器人，具有上述第一方面任一实施例中的肩部结构100，因此具有肩部结构100的全部有益效果，在此就不一一列举说明。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种肩部结构，其特征在于，包括：

支撑部；

驱动部，其设置于所述支撑部，所述驱动部包括驱动件、转动件和驱动轴，所述转动件连接于所述驱动件和所述驱动轴之间，所述驱动件用于驱动所述转动件转动，所述驱动轴的轴线与所述转动件的转动轴线不重合；

传动部，其沿第一方向开设有条形孔，所述驱动轴远离所述转动件的部分活动地穿设于所述条形孔设置；

肩关节，其与所述传动部连接，所述肩关节和所述传动部中的至少一个沿第二方向与所述支撑部滑动连接，所述第二方向与所述第一方向相垂直。

2.根据权利要求1所述的肩部结构，其特征在于，所述驱动轴为圆柱轴，所述条形孔沿所述第一方向的两端均设置有适配所述圆柱轴外形的圆弧面，所述圆柱轴与所述转动件固定连接，并与所述条形孔间隙配合。

3.根据权利要求2所述的肩部结构，其特征在于，所述驱动轴的轴线与转动件的转动轴线之间的距离为R，两个所述圆弧面的圆心之间的距离为L，满足关系式：

R＝L，10mm≤R≤30mm。

4.根据权利要求2所述的肩部结构，其特征在于，所述圆柱轴的直径为d，沿所述第二方向，所述条形孔两端之间的距离为W，满足关系式：

W＞d，5mm≤d≤10mm。

5.根据权利要求1所述的肩部结构，其特征在于，沿第三方向，所述条形孔两端之间的距离为D，所述驱动轴收容于所述条形孔内的部分的长度为H，满足关系式：

H＝D，4mm≤D≤10mm；

其中，所述第三方向分别与所述第一方向和所述第二方向相垂直。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的肩部结构，其特征在于，所述传动部包括连接板和连接座，所述连接板与所述肩关节连接，所述连接板开设有贯穿其的安装孔，所述连接座固定于所述安装孔处，并向所述转动件的方向凸出于所述安装孔设置，所述连接座开设有贯穿其的所述条形孔。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的肩部结构，其特征在于，所述肩关节设置有两个，两个所述肩关节分别设置于所述支撑部沿所述第一方向的两相对侧，所述传动部连接于两个所述肩关节之间。

8.根据权利要求6所述的肩部结构，其特征在于，所述肩部结构还包括加强部，所述加强部设置于所述支撑部背离所述传动部的一侧，并连接于两个所述肩关节之间。

9.根据权利要求1至5中任一项所述的肩部结构，其特征在于，所述肩关节包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件与所述传动部连接，所述第二连接件通过第一驱动元件与所述第一连接件转动连接，并通过第二驱动元件与手臂转动连接。

10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1至9中任一项所述的肩部结构。