CN117234895A - 一种获取仿真环境车辆数据的方法、装置及设备 - Google Patents

Abstract

本说明书实施例公开了一种获取仿真环境车辆数据的方法、装置及设备。该方案可以包括：获取针对第一仿真测试用例执行的功能测试请求；根据所述设备标识，从仿真测试用例共用数据库中获取与所述设备标识对应的环境车辆数据；基于所述环境车辆数据，利用与所述功能测试请求对应的场景功能算法生成仿真控制指令，以便控制第一仿真测试用例中的测试车辆进行功能测试。

Description

一种获取仿真环境车辆数据的方法、装置及设备

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种获取仿真环境车辆数据的方法、装置、及设备。

背景技术

仿真测试主要通过构建各种复杂的场景包括危险以及难以复现等场景，实现自动驾驶感知、决策规划、控制等算法的闭环仿真测试，解决了场景复杂性和人员安全性问题。

在对场景功能进行仿真测试时，由于场景的数据源通道是一样的，使得仿真测试人员在同一道路段并行做仿真测试用例测试或者发送测试数据时，可能会出现不属于当前仿真测试用例的环境车辆数据，造成仿真测试结果不准确的问题。

现有技术中，为了避免获取不属于当前仿真测试用例的仿真测试数据，采用隔离仿真测试数据的方法，修改仿真数据源的输入，因此，每做一个测试用例，都要修改代码中的数据源信息，同时重新启动一个程序来达到隔离仿真测试数据的效果。但是，如果测试人员并行做仿真测试用例测试的话，就会创建大量的数据源信息，造成服务器资源的浪费。

因此，如何在节省服务器资源的基础上，精确的获取仿真测试用例的测试数据，成为了亟待解决的技术问题。

发明内容

本说明书实施例提供一种获取仿真环境车辆数据的方法、装置、及设备，以解决现有技术中无法在节省服务器资源的基础上，精确的获取仿真测试用例的测试数据的问题。

为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：

第一方面，本说明书实施例提供的一种获取仿真环境车辆数据的方法，包括：

获取针对第一仿真测试用例执行的功能测试请求；所述请求中包含所述第一仿真测试用例中用于采集所述第一仿真测试用例产生的测试数据的仿真感知设备的设备标识；

根据所述设备标识，从仿真测试用例共用数据库中获取与所述设备标识对应的环境车辆数据；所述环境车辆数据包括通过所述仿真感知设备发送至所述仿真测试用例共用数据库的所述第一仿真测试用例产生的测试过程数据；所述测试用例共用数据库用于存储所述测试平台执行的各个测试用例产生的测试过程数据；

基于所述环境车辆数据，利用与所述功能测试请求对应的场景功能算法生成仿真控制指令，以便控制第一仿真测试用例中的测试车辆进行功能测试。

第二方面，本说明书实施例提供的一种获取仿真环境车辆数据的装置，包括：

请求获取模块，用于获取针对第一仿真测试用例执行的功能测试请求；所述请求中包含所述第一仿真测试用例中用于采集所述第一仿真测试用例产生的测试数据的仿真感知设备的设备标识；

数据获取模块，用于根据所述设备标识，从仿真测试用例共用数据库中获取与所述设备标识对应的环境车辆数据；所述环境车辆数据包括通过所述仿真感知设备发送至所述仿真测试用例共用数据库的所述第一仿真测试用例产生的测试过程数据；所述测试用例共用数据库用于存储所述测试平台执行的各个测试用例产生的测试过程数据；

指令生成模块，用于基于所述环境车辆数据，利用与所述功能测试请求对应的场景功能算法生成仿真控制指令，以便控制第一仿真测试用例中的测试车辆进行功能测试。

第三方面，本说明书实施例提供的一种获取仿真环境车辆数据的设备，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

获取针对第一仿真测试用例执行的功能测试请求；所述请求中包含所述第一仿真测试用例中用于采集所述第一仿真测试用例产生的测试数据的仿真感知设备的设备标识；

根据所述设备标识，从仿真测试用例共用数据库中获取与所述设备标识对应的环境车辆数据；所述环境车辆数据包括通过所述仿真感知设备发送至所述仿真测试用例共用数据库的所述第一仿真测试用例产生的测试过程数据；所述测试用例共用数据库用于存储所述测试平台执行的各个测试用例产生的测试过程数据；

基于所述环境车辆数据，利用与所述功能测试请求对应的场景功能算法生成仿真控制指令，以便控制第一仿真测试用例中的测试车辆进行功能测试。

本说明书一个实施例实现了能够达到以下有益效果：获取针对第一仿真测试用例执行的功能测试请求；所述请求中包含所述第一仿真测试用例中用于采集所述第一仿真测试用例产生的测试数据的仿真感知设备的设备标识；根据所述设备标识，从仿真测试用例共用数据库中获取与所述设备标识对应的环境车辆数据；所述环境车辆数据包括通过所述仿真感知设备发送至所述仿真测试用例共用数据库的所述第一仿真测试用例产生的测试过程数据；所述测试用例共用数据库用于存储所述测试平台执行的各个测试用例产生的测试过程数据；基于所述环境车辆数据，利用与所述功能测试请求对应的场景功能算法生成仿真控制指令，以便控制第一仿真测试用例中的测试车辆进行功能测试。

将各个仿真测试用例的测试过程数据发送至仿真测试用例共用数据库，通过仿真感知设备的设备标识，从仿真测试用例共用数据库中获取与上述设备标识对应的环境车辆数据，从而在节省服务器资源的基础上，精确的获取仿真测试用例的测试数据。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本说明书实施例提供的一种图像处理方法的流程示意图；

图2为本说明书实施例提供的一种图像处理方法的一个应用场景的示意图；

图3为本说明书实施例提供的一种图像处理装置的结构示意图；

图4为本说明书实施例提供的一种图像处理设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本说明书一个或多个实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书一个或多个实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书一个或多个实施例保护的范围。

以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。

现有技术中，多个仿真测试用例并行执行时，为了防止各个仿真测试用例的测试数据产生互相干扰，需要将每个仿真测试用例的测试数据进行隔离，为了便于理解，对现有技术中采用的数据隔离方法进行举例说明，以仿真测试用例A和仿真测试用例B并行执行为例，将仿真测试用例A的环境车辆数据H_a存储于环境车辆数据库H_A中，将仿真测试用例A的测试车辆数据C_a存储于测试车辆数据库C_A中；将仿真测试用例B的环境车辆数据H_b存储于环境车辆数据库H_B中，仿真测试用例B的测试车辆数据C_b存储于测试车辆数据库C_B中。

根据与仿真测试用例A对应的数据获取程序S_A，从环境车辆数据库H_A中获取环境车辆数据H_a，从测试车辆数据库C_A中获取测试车辆数据C_a，进行测试。

根据与仿真测试用例B对应的数据获取程序S_B，从环境车辆数据库H_B中获取环境车辆数据H_b，从测试车辆数据库C_B中获取测试车辆数据C_b，进行测试。

现有技术中，针对每个仿真测试用例需要建立各自对应的数据库，每个仿真测试用例对应各自的数据获取程序，从每个仿真测试用例各自对应的数据库中获取相应的数据进行测试，由于需要创建大量的数据库，因此造成服务器资源浪费，同时由于需要启动多个数据获取程序，增加了数据维护的难度。

为了解决现有技术中的缺陷，本方案给出了以下实施例：

针对说明书实施例提供的一种获取仿真环境车辆数据的方法结合附图进行具体说明。

图1为本说明书实施例提供的一种获取仿真环境车辆数据的方法的流程示意图。从程序角度而言，流程的执行主体可以为搭载于应用服务器的程序或应用客户端。另一方面，从硬件角度来说，流程的执行主体可以为终端设备，也可以为仿真测试平台、云控平台等等，本实施例对此不进行特别限定。

如图1所示，该流程可以包括以下步骤：

步骤110：获取针对第一仿真测试用例执行的功能测试请求；所述请求中包含所述第一仿真测试用例中用于采集所述第一仿真测试用例产生的测试数据的仿真感知设备的设备标识。

本说明书实施例中，可以在测试平台搭建测试场景，通过功能测试请求可以触发获取测试数据的操作，功能测试请求可以包含仿真感知设备的设备标识、测试车辆的标识和功能类型，以便根据功能测试请求获取环境车辆数据和测试车辆数据进行车辆功能测试。功能测试可以指测试车辆的泊车功能、换道功能、跟车功能等等。

仿真感知设备可以采集仿真测试用例产生的测试数据，每个仿真测试用例对应各自的仿真感知设备，即，每个仿真测试用例与仿真感知设备具有唯一的对应关系。用户可以在虚拟场景中对测试车辆的功能进行测试，仿真感知设备可以是虚拟场景中的路侧感知设备，用于采集仿真测试用例产生的测试数据，也可以理解为测试平台模拟路侧感知设备的采集功能获取测试数据。

每个仿真感知设备具有唯一的设备标识，设备标识可以是设备id，仿真感知设备与测试数据也具有唯一的对应关系。

步骤120：根据所述设备标识，从仿真测试用例共用数据库中获取与所述设备标识对应的环境车辆数据；所述环境车辆数据包括通过所述仿真感知设备发送至所述数据库的所述第一仿真测试用例产生的测试过程数据；所述测试用例共用数据库用于存储所述测试平台执行的各个测试用例产生的测试过程数据。

本说明书实施例中，仿真感知设备可以采集环境车辆数据，将设备标识与环境车辆数据的对应关系存储于仿真测试用例共用数据库中。根据设备标识可以遍历仿真测试用例共用数据库中的环境车辆数据，得到与用户使用的仿真感知设备的设备标识对应的环境车辆数据。

环境车辆数据可以包括环境车辆的经度、纬度、速度、航向角、长度、宽度、高度等。

步骤130：基于所述环境车辆数据，利用与所述功能测试请求对应的场景功能算法生成仿真控制指令，以便控制第一仿真测试用例中的测试车辆进行功能测试。

本说明书实施例中，不同的功能测试对应不同的场景测试算法，在虚拟场景下进行车辆功能测试，根据功能测试请求，确定与待测试的车辆功能对应的场景测试算法，根据场景测试算法生成仿真控制指令，根据指令控制测试车辆，得到测试结果。

为了便于理解，以测试车辆的换道功能为例，功能测试请求包含的功能类型为换道功能，与换道功能对应的场景测试算法为自动换道算法，根据测试车辆发送的换道请求，在虚拟环境中运行自动换道算法，生成自动换道指令，测试车辆根据自动换道指令执行自动换道，测试结果为车辆的换道结果，根据测试结果，可以确定车辆能否在虚拟环境中正常执行自动换道指令。本实施例中，对场景功能算法不做具体限定。

应当理解，本说明书一个或多个实施例所述的方法其中部分步骤的顺序可以根据实际需要相互交换，或者其中的部分步骤也可以省略或删除。

图1中的方法，为了便于理解，仍以仿真测试用例A和仿真测试用例B并行进行测试为例，将仿真测试用例A的环境车辆数据H_a和仿真测试用例B的环境车辆数据H_b储于仿真测试用例共用数据库中。

根据与仿真测试用例A对应的设备标识F_A从仿真测试用例共用数据库中获取环境车辆数据H_a，根据与仿真测试用例B对应的设备标识F_B从仿真测试用例共用数据库中获取环境车辆数据H_b。

将各个测试用例产生的测试过程数据存储于仿真测试用例共用数据库中，无需为每个仿真测试用例建立各自对应的存储环境车辆数据的数据库，通过仿真感知设备的设备标识，从仿真测试用例共用数据库中获取与上述设备标识对应的环境车辆数据，从而可以节省服务器资源，满足精确的获取仿真测试用例的测试数据的要求，避免各个仿真测试用例出现互相干扰的情况，提高测试效率。

基于图1中的方法，本说明书实施例还提供了该方法的一些具体实施方案，下面进行说明。

可选的，本说明书实施例中所述各个测试用例包括在同一仿真道路上执行的测试用例，所述方法还可以包括：

获取所述各个仿真测试用例的道路信息，所述道路信息包括若干个仿真测试用例；

确定与各个仿真测试用例对应的仿真感知设备的设备标识；

将各个仿真测试用例的道路信息以及对应的所述设备标识保存至所述仿真测试用例共用数据库。

本说明书实施例中，在同一仿真道路做仿真测试用例测试时，可以将该道路信息以及对应的设备标识的对应关系存储于仿真测试用例共用数据库中，不同的仿真道路可以建立各自对应的仿真测试用例共用数据库。

可选的，本说明书实施例中的方法还可以包括：

获取所述测试车辆的初始运动数据；

利用预设仿真测试用例脚本，基于所述初始运动数据生成针对所述测试车辆的仿真测试用例。

本说明书实施例中，将用户设置的测试车辆的初始运动数据发送至预设仿真测试用例脚本，生成针对测试车辆的仿真测试用例。仿真测试用例脚本可以是用于测试车辆是否可以正常执行控制指令的程序，初始运动数据可以包括车辆的id、经度、纬度、速度、航向角等等。仿真测试用例可以包括测试车辆数据和环境车辆数据。

可选的，本说明书实施例中的方法还可以包括：

对所述环境车辆数据添加所述仿真感知设备的设备标识，得到待发送数据包；

将所述待发送数据包通过所述仿真感知设备发送至所述仿真测试用例共用数据库。

本说明书实施例中，可以建立包含环境车辆数据与仿真感知设备的设备标识的数据包，将该数据包存储于仿真测试用例共用数据库中，以便后续通过设备标识筛选出与之对应的环境车辆数据。

可选的，本说明书实施例中所述仿真测试用例共用数据库包括第一数据子库，第二数据子库；第一数据子库用于存储测试车辆数据，第二数据子库用于存储环境车辆数据，所述方法还可以包括：

根据所述测试车辆数据和所述环境车辆数据，构建所述场景功能算法，所述测试车辆数据包括通过测试车辆发送至所述仿真测试用例共用数据库的所述第一仿真测试用例产生的测试过程数据。

本说明书实施例中，测试车辆可以发送本车的数据至仿真测试用例共用数据库，测试车辆数据可以包括经度、纬度、速度、航向角、长度、宽度、高度等。

将各个仿真测试用例的测试车辆数据可以发送至第一数据子库，将各个仿真测试用例的环境车辆数据可以发送至第二数据子库，根据测试车辆发送的功能测试请求，可以从上述两个数据子库中分别获取相应的测试车辆数据和环境车辆数据，场景功能算法可以用于根据测试车辆数据和环境车辆数据构建算法输入，输出仿真测试用例的测试结果，生成仿真控制指令，以便根据仿真控制指令控制测试车辆进行功能测试。

本说明书实施例中，无需为每个仿真测试用例建立各自对应的存储测试车辆数据的数据库，可以进一步节省服务器资源，提高测试效率。

可选的，本说明书实施例中所述基于所述环境车辆数据，利用与所述功能测试请求对应的功能算法生成仿真控制指令之后，还可以包括：

将所述仿真控制指令发送到消息队列；

仿真测试用例脚本从所述消息队列中获取所述仿真控制指令，判断所述仿真控制指令与预期控制指令是否一致；

若是，控制所述测试车辆进行功能测试。

本说明书实施例中，仿真测试用例脚本可以预先存储用户设置的控制指令，将通过功能算法生成的仿真控制指令保存于消息队列中，仿真测试用例脚本从消息队列中获取仿真控制指令，与预先存储的预期控制指令进行比较，若一致，控制测试车辆进行功能测试，若不一致，仿真测试用例脚本退出，生成异常报告。仿真控制指令在消息队列中采用先进先出的数据结构。

为了便于理解，仍以测试车辆的换道功能为例，将用户预先设置的换道指令存储于仿真测试用例脚本中，根据自动换道算法得到自动换道指令，将自动换道指令发送至消息队列中，仿真测试用例脚本从消息队列中获取自动换道指令，将自动换道指令与仿真测试用例脚本中存储的预期换道指令进行判断，若一致，控制测试车辆根据自动换道指令执行自动换道，测试结果为车辆的换道结果。

可选的，本说明书实施例中若所述各个测试用例中至少包括一个与第一仿真测试用例并行执行的第二仿真测试用例，所述方法还可以包括：

针对所述第二仿真测试用例的数据获取指令，根据所述第二仿真测试用例对应的设备标识，从所述仿真测试用例共用数据库中获取所述第二仿真测试用例对应的第二环境车辆数据。

本说明书实施例中，启动一个数据获取程序，通过数据获取指令可以从仿真测试用例共用数据库中获取各个仿真测试用例对应的环境车辆数据，无需针对每个仿真测试用例启动各自对应的数据获取程序，更利于数据维护。

为了便于理解，仍以仿真测试用例A和仿真测试用例B并行进行测试为例，启动一个数据获取程序，针对仿真测试用例A的数据获取指令，根据与仿真测试用例A对应的设备标识F_A从仿真测试用例共用数据库中获取环境车辆数据H_a，同时针对仿真测试用例B的数据获取指令，可以根据与仿真测试用例B对应的设备标识F_B从仿真测试用例共用数据库中获取环境车辆数据H_b。

图2为本说明书实施例提供的一种获取仿真环境车辆数据的方法的一个应用场景的示意图。

如图2所示，可以执行如下方法步骤：

步骤201：获取测试车辆的初始运动数据；

步骤202：运行仿真测试用例脚本；

步骤203：根据功能测试请求，从仿真测试用例共用数据库获取测试车辆数据和环境车辆数据；

步骤204：构建场景功能算法，得到仿真控制指令；

步骤205：生成消息队列。

本说明书实施例中，将测试车辆数据和环境车辆数据发送至仿真测试用例共用数据库，将用户设置的测试车辆的初始运动数据发送至预设仿真测试用例脚本，生成并运行针对测试车辆的仿真测试用例，获取测试车辆发送的功能测试请求，功能测试请求包含仿真感知设备的设备标识和测试车辆的标识，启动一个数据获取程序，通过一个数据接口，从仿真测试用例共用数据库中获取测试车辆数据，根据仿真感知设备的设备标识，从仿真测试用例共用数据库中获取与上述设备标识对应的环境车辆数据，根据环境车辆数据和测试车辆数据构建场景功能算法，生成测试结果，得到仿真控制指令，将仿真控制指令发送至消息队列，仿真测试用例脚本从消息队列中获取仿真控制指令与预先存储的控制指令进行比较，若一致，根据仿真控制指令控制测试车辆进行测试。

本说明书实施例中，无需为每个仿真测试用例建立各自对应的存储环境车辆数据的数据库和存储测试车辆数据的数据库，从而可以节省服务器资源，通过仿真感知设备的设备标识获取对应的环境车辆数据，可以满足精确的获取仿真测试用例的测试数据的要求，避免各个仿真测试用例出现互相干扰的情况，提高测试效率，同时，无需针对每个仿真测试用例启动对应的数据获取程序，更利于数据维护。

图3为本说明书实施例提出的一种获取仿真环境车辆数据的装置的结构示意图。

本说明书实施例记载的获取仿真环境车辆数据的装置可以包括：

请求获取模块302，用于获取针对第一仿真测试用例执行的功能测试请求；所述请求中包含所述第一仿真测试用例中用于采集所述第一仿真测试用例产生的测试数据的仿真感知设备的设备标识；

数据获取模块304，用于根据所述设备标识，从仿真测试用例共用数据库中获取与所述设备标识对应的环境车辆数据；所述环境车辆数据包括通过所述仿真感知设备发送至所述仿真测试用例共用数据库的所述第一仿真测试用例产生的测试过程数据；所述测试用例共用数据库用于存储所述测试平台执行的各个测试用例产生的测试过程数据；

指令生成模块306，用于基于所述环境车辆数据，利用与所述功能测试请求对应的场景功能算法生成仿真控制指令，以便控制第一仿真测试用例中的测试车辆进行功能测试。

基于同样的思路，本说明书实施例还提供了上述方法对应的设备。

图4为本说明书实施例提供的一种获取仿真环境车辆数据的设备的结构示意图。如图4所示，设备400可以包括：

至少一个处理器410；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器430；其中，

所述存储器430存储有可被所述至少一个处理器410执行的指令420，所述指令被所述至少一个处理器410执行，以使所述至少一个处理器410能够：

获取针对第一仿真测试用例执行的功能测试请求；所述请求中包含所述第一仿真测试用例中用于采集所述第一仿真测试用例产生的测试数据的仿真感知设备的设备标识；

根据所述设备标识，从仿真测试用例共用数据库中获取与所述设备标识对应的环境车辆数据；所述环境车辆数据包括通过所述仿真感知设备发送至所述仿真测试用例共用数据库的所述第一仿真测试用例产生的测试过程数据；所述测试用例共用数据库用于存储所述测试平台执行的各个测试用例产生的测试过程数据；

基于所述环境车辆数据，利用与所述功能测试请求对应的场景功能算法生成仿真控制指令，以便控制第一仿真测试用例中的测试车辆进行功能测试。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于图4所示的设备而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field ProgrammableGateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(AdvancedBoolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、AtmelAT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (9)

1.一种获取仿真环境车辆数据的方法，其特征在于，包括：

获取针对第一仿真测试用例执行的功能测试请求；所述请求中包含所述第一仿真测试用例中用于采集所述第一仿真测试用例产生的测试数据的仿真感知设备的设备标识；

根据所述设备标识，从仿真测试用例共用数据库中获取与所述设备标识对应的环境车辆数据；所述环境车辆数据包括通过所述仿真感知设备发送至所述仿真测试用例共用数据库的所述第一仿真测试用例产生的测试过程数据；所述测试用例共用数据库用于存储所述测试平台执行的各个测试用例产生的测试过程数据；

基于所述环境车辆数据，利用与所述功能测试请求对应的场景功能算法生成仿真控制指令，以便控制第一仿真测试用例中的测试车辆进行功能测试。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述各个测试用例包括在同一仿真道路上执行的测试用例，所述方法还包括：

获取所述各个仿真测试用例的道路信息，所述道路信息包括若干个仿真测试用例；

确定与各个仿真测试用例对应的仿真感知设备的设备标识；

将各个仿真测试用例的道路信息以及对应的所述设备标识保存至所述仿真测试用例共用数据库。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述测试车辆的初始运动数据；

利用预设仿真测试用例脚本，基于所述初始运动数据生成针对所述测试车辆的仿真测试用例。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

对所述环境车辆数据添加所述仿真感知设备的设备标识，得到待发送数据包；

将所述待发送数据包通过所述仿真感知设备发送至所述仿真测试用例共用数据库。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿真测试用例共用数据库包括第一数据子库，第二数据子库；第一数据子库用于存储测试车辆数据，第二数据子库用于存储环境车辆数据，所述方法还包括：

根据所述测试车辆数据和所述环境车辆数据，构建所述场景功能算法，所述测试车辆数据包括通过测试车辆发送至所述仿真测试用例共用数据库的所述第一仿真测试用例产生的测试过程数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述环境车辆数据，利用与所述功能测试请求对应的功能算法生成仿真控制指令之后，还包括：

将所述仿真控制指令发送到消息队列；

仿真测试用例脚本从所述消息队列中获取所述仿真控制指令，判断所述仿真控制指令与预期控制指令是否一致；

若是，控制所述测试车辆进行功能测试。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述各个测试用例中至少包括一个与第一仿真测试用例并行执行的第二仿真测试用例，所述方法还包括：

针对所述第二仿真测试用例的数据获取指令，根据所述第二仿真测试用例对应的设备标识，从所述仿真测试用例共用数据库中获取所述第二仿真测试用例对应的第二环境车辆数据。

8.一种获取仿真环境车辆数据的装置，包括：

请求获取模块，用于获取针对第一仿真测试用例执行的功能测试请求；所述请求中包含所述第一仿真测试用例中用于采集所述第一仿真测试用例产生的测试数据的仿真感知设备的设备标识；

数据获取模块，用于根据所述设备标识，从仿真测试用例共用数据库中获取与所述设备标识对应的环境车辆数据；所述环境车辆数据包括通过所述仿真感知设备发送至所述仿真测试用例共用数据库的所述第一仿真测试用例产生的测试过程数据；所述测试用例共用数据库用于存储所述测试平台执行的各个测试用例产生的测试过程数据；

指令生成模块，用于基于所述环境车辆数据，利用与所述功能测试请求对应的场景功能算法生成仿真控制指令，以便控制第一仿真测试用例中的测试车辆进行功能测试。

9.一种获取仿真环境车辆数据的设备，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

获取针对第一仿真测试用例执行的功能测试请求；所述请求中包含所述第一仿真测试用例中用于采集所述第一仿真测试用例产生的测试数据的仿真感知设备的设备标识；

根据所述设备标识，从仿真测试用例共用数据库中获取与所述设备标识对应的环境车辆数据；所述环境车辆数据包括通过所述仿真感知设备发送至所述仿真测试用例共用数据库的所述第一仿真测试用例产生的测试过程数据；所述测试用例共用数据库用于存储所述测试平台执行的各个测试用例产生的测试过程数据；

基于所述环境车辆数据，利用与所述功能测试请求对应的场景功能算法生成仿真控制指令，以便控制第一仿真测试用例中的测试车辆进行功能测试。