CN114333102A - 一种无人驾驶设备的参数配置方法及配置装置 - Google Patents

Abstract

本说明书公开了一种无人驾驶设备的参数配置方法及配置装置，通过将各无人驾驶设备运行所需的各配置文件划分配置文件层的方式管理，再在对待配置无人驾驶设备配置时，按照优先级从高到低的顺序，在各配置文件层中，找出待配置无人驾驶设备所需的配置文件，对待配置无人驾驶设备进行参数配置的方式，不仅可以对无人驾驶设备运行所需的参数进行统一的管理配置，从而降低了由于配置文件管理问题而导致的无人驾驶设备的配置加载问题和编译问题出现的可能，还最大程度的避免了无人驾驶设备的参数配置的重复冗余。

Description

一种无人驾驶设备的参数配置方法及配置装置

技术领域

本说明书涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种无人驾驶设备的参数配置方法及配置装置。

背景技术

在无人驾驶设备的自动驾驶系统中，自动驾驶系统通常需要从配置文件中获取系统运行时所需要的参数，但由于不同无人驾驶设备间的差异性以及自动驾驶系统中各算法模块的复杂性的影响，导致无人驾驶设备的配置文件组成复杂，配置文件分散在各个算法模块中不便于使用，配置文件存在大量重复冗余的情况出现，进一步地，由于配置文件不便于管理的原因，在对自动驾驶系统进行日常维护时，容易出现编译问题和配置加载问题，给系统的研发人员带来了极大的困扰。

因此，如何统一高效的为无人驾驶设备配置运行参数，降低研发人员的工作难度，是一个亟待解决的问题。

发明内容

本说明书提供一种无人驾驶设备的参数配置方法及配置装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供了一种无人驾驶设备的参数配置方法，包括：

获取待配置无人驾驶设备的属性信息，所述属性信息用于表示所述待配置无人驾驶设备所属的设备组；

针对每个配置文件层，根据所述属性信息，判断是否能够从该配置文件层中查找到与所述待配置无人驾驶设备所属设备组相匹配的至少部分配置参数；

若确定能够从该配置文件层中查找到与所述待配置无人驾驶设备所属设备组相匹配的至少部分配置参数，将查找到的包含有所述至少部分配置参数的配置文件作为目标配置文件，并判断下一优先级的配置文件层中是否保存有与所述待配置无人驾驶设备所属设备组相匹配的至少部分配置参数，直至从各配置文件层中查找到与所述待配置无人驾驶设备所属设备组相匹配的全部配置参数为止，其中，若是该配置文件层的优先级越高，该配置文件层所对应的设备组越小；

根据查找到的目标配置文件，对所述待配置无人驾驶设备进行参数配置。

可选地，根据查找到的目标配置文件，对所述待配置无人驾驶设备进行参数配置，具体包括：

若查找到至少一个目标配置文件，基于各配置文件层的优先级，将所述至少一个目标配置文件中相同参数类别的配置参数进行合并，得到合并参数后的目标配置文件，针对所述至少一个目标配置文件中所涉及的每个参数类别，所属配置文件层优先级高的该参数类别的配置参数，覆盖所属配置文件层优先级低的该参数类别的配置参数；

对所述合并参数后的目标配置文件进行解析，得到所述待配置无人驾驶设备运行所需的参数并配置。

可选地，根据查找到的目标配置文件，对所述待配置无人驾驶设备进行参数配置，具体包括：

通过预设的框架framework，加载查找到的目标配置文件，得到各待处理参数；

对所述待处理参数进行解析，得到所述待配置无人驾驶设备所需的参数并配置。

可选地，对所述待处理参数进行解析，得到所述待配置无人驾驶设备所需的参数并配置，具体包括：

针对每个待处理参数，若该待处理参数归属于所述framework，通过所述framework对该待处理参数进行解析，得到所述framework所需的参数并配置；

若该待处理参数归属于除所述framework以外的算法模块，将该待处理参数存储在所述待配置无人驾驶设备中，以使所述待配置无人驾驶设备行驶过程中调用所述算法模块时，对该待处理参数进行解析，并将得到的参数配置在所述算法模块中。

可选地，通过所述framework解析该待处理参数，具体包括：

通过所述framework，获取该待处理参数对应的自解释proto message；

根据所述proto message，对该待处理参数进行解析。

可选地，所述方法还包括：

获取无人驾驶设备的各配置文件；

针对每个配置文件，根据该配置文件所属的设备组，将该配置文件存储到对应的配置文件层中。

可选地，所述方法还包括：

获取各无人驾驶设备的设备信息；

从所述设备信息中识别出所述各无人驾驶设备所对应的各候选设备组；

针对每个候选设备组，根据所述设备信息，确定归属于该候选设备组的无人驾驶设备，作为该候选设备组对应的无人驾驶设备；

针对任意两个候选设备组，若这两个候选设备组对应的无人驾驶设备不存在交集，且这两个候选设备组对应的无人驾驶设备的数量均不低于预设数量，将这两个候选设备组删除；

将剩余的候选设备组，作为用于划分配置文件层的设备组，并针对每个设备组，划分该设备组对应的配置文件层。

可选地，所述设备组是按照设备维度的大小进行梯度划分得到的，所述设备维度包括：单个设备、同一生产厂商的生产批次、设备的生产厂商、设备类型、所有设备中的至少一种。

本说明书提供了一种无人驾驶设备的参数配置装置，包括：

获取模块，用于获取待配置无人驾驶设备的属性信息，所述属性信息用于表示所述待配置无人驾驶设备所属的设备组；

确定模块，用于针对每个配置文件层，根据所述属性信息，判断是否能够从该配置文件层中查找到与所述待配置无人驾驶设备所属设备组相匹配的至少部分配置参数；

查找模块，用于若确定能够从该配置文件层中查找到与所述待配置无人驾驶设备所属设备组相匹配的至少部分配置参数，将查找到的包含有所述至少部分配置参数的配置文件作为目标配置文件，并判断下一优先级的配置文件层中是否保存有与所述待配置无人驾驶设备所属设备组相匹配的至少部分配置参数，直至从各配置文件层中查找到与所述待配置无人驾驶设备所属设备组相匹配的全部配置参数为止，其中，若是该配置文件层的优先级越高，该配置文件层所对应的设备组越小；

配置模块，用于根据查找到的目标配置文件，对所述待配置无人驾驶设备进行参数配置。

本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述无人驾驶设备的参数配置方法。

本说明书提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述无人驾驶设备的参数配置方法。

本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

在本说明书提供的无人驾驶设备的参数配置方法中，首先会获取获取待配置无人驾驶设备的属性信息，其中，属性信息用于表示该待配置无人驾驶设备所属的设备组，针对每个配置文件层，根据属性信息，判断是否能够从该配置文件层中查找到与待配置无人驾驶设备所属设备组相匹配的至少部分配置参数，若确定能够从该配置文件层中查找到与待配置无人驾驶设备所属设备组相匹配的至少部分配置参数，将查找到的包含有至少部分配置参数的配置文件作为目标配置文件，并判断下一优先级的配置文件层中是否保存有与待配置无人驾驶设备所属设备组相匹配的至少部分配置参数，直至从各配置文件层中查找到与待配置无人驾驶设备所属设备组相匹配的全部配置参数为止，其中，若是该配置文件层的优先级越高，该配置文件层所对应的设备组越小，根据查找到的目标配置文件，对待配置无人驾驶设备进行参数配置。

从上述方法中可以看出，通过基于无人驾驶设备的属性信息以及预设的各配置文件层对应的优先级，按照优先级从高到低的顺序，在各配置文件层中，查找该无人驾驶设备所需的配置文件，并根据该无人驾驶设备所需的配置文件，对待配置无人驾驶设备进行参数配置的方式，不仅可以对无人驾驶设备运行所需的参数进行统一的管理配置，从而降低了由于配置文件管理问题而导致的无人驾驶设备的配置加载问题和编译问题出现的可能，还最大程度的避免了无人驾驶设备的参数配置的重复冗余。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：

图1为本说明书中提供的一种无人驾驶设备的参数配置方法的流程示意图；

图2为本说明书提供的设备维度划分的示意图；

图3为本说明书提供的Framework-算法模块关系图的示意图；

图4为本说明书提供的一种无人驾驶设备的参数配置装置的示意图；

图5为本说明书提供的一种对应于图1的电子设备的示意图。

具体实施方式

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。

以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。

图1为本说明书中提供的一种无人驾驶设备的参数配置方法的流程示意图，包括以下步骤：

S101：获取待配置无人驾驶设备的属性信息，所述属性信息用于表示所述待配置无人驾驶设备所属的设备组。

在无人驾驶设备运行的过程中，无人驾驶设备的自动驾驶系统需要从各配置文件中加载运行时所需的参数，以使无人驾驶设备按照配置的参数来运行。其中，运行的参数可以是，诸如：控制无人驾驶设备执行具体行驶动作所需的参数、传感器参数、规划轨迹所需的参数、感知目标物所需的参数、应急参数等。

但是，无人驾驶设备的数量众多以及无人驾驶设备的自动驾驶系统中各算法模块运行所需的参数的差异性较大，为了简化无人驾驶设备的运行参数的配置流程，高效、准确的配置无人驾驶设备的运行参数，需要对配置文件进行统一管理，并配置无人驾驶设备所需的参数。

基于此，本说明书提供了一种无人驾驶设备的参数配置方法，无人驾驶设备的自动驾驶系统需要先获取到待配置无人驾驶设备的属性信息，进而可以根据属性信息，在预先设置的各配置文件层中，查找到无人驾驶设备所需要的配置文件来进行加载配置，其中，不同配置文件层对应着设备维度大小不同的设备组。

其中，设备组可以是，诸如单个设备、同一生产厂商的生产批次、设备的生产厂商、设备类型、所有设备等，如图2所示。

图2为本说明书提供的设备维度划分的示意图。

从图2可以看出，所有设备维度是设备维度最大的维度，在该维度中可以存储包含有针对各个不同的无人驾驶设备都可以使用的运行参数的配置文件，例如：在各个无人驾驶设备的自动驾驶系统中都通用的，与无人驾驶设备的自动驾驶系统的框架相关的参数。

设备类型维度可以分为诸如：大型无人驾驶设备、小型无人驾驶设备等，在该维度中可以存储包含有专属于该类型无人驾驶设备的相关参数。

在设备生产厂商维度中，可以存储包含有专属于该厂商无人驾驶设备的相关参数，例如：不同生产厂商可以设置不同的应急参数，所以，存储有应急参数的配置文件，可以存储在设备生产厂商维度对应的配置文件层中。

在同一生产厂商的生产批次维度中，可以存储包含有专属于该批次无人驾驶设备的相关参数，例如：同一设备类型的同一生产厂商的不同批次的无人驾驶设备的传感器可以有不同的型号和不同的安装方式，所以，存储有传感器参数的配置文件，可以存储在同一生产厂商的生产批次维度对应的配置文件层中。

在单个设备维度中可以存储包含有专属于该无人驾驶设备的相关参数，例如：根据实际需求，可以针对单独的一个无人驾驶设备配置专属于该无人驾驶设备的相关参数，那么可以将用于存储专属于该无人驾驶设备的相关参数的配置文件，存储在单个设备维度对应的配置文件层中。

在本说明书中提到的无人驾驶设备可以包括：无人驾驶汽车，移动机器人，无人物流配送车等，本说明书中，用于实现无人驾驶设备的参数配置方法的执行主体，可以是指服务器等设置于业务平台的指定设备，也可以是诸如笔记本电脑等终端设备，为了便于描述，下面仅以服务器是执行主体为例，对本说明书提供的无人驾驶设备的参数配置方法进行说明。

在本说明书中，上述提到的配置文件层可以是人工进行划分的，当然，也可以基于无人驾驶设备的设备信息，实现自动划分配置文件层。具体的，服务器可以获取各无人驾驶设备的设备信息，并从这些设备信息中识别出各无人驾驶设备对应的各候选设备组，以及针对每个候选设备组，根据获取到的设备信息，确定归属于该候选设备组的无人驾驶设备，作为该候选设备组对应的无人驾驶设备。

其中，这里提到的候选设备组可以是基于设备信息细分出的各种设备组，但是，在实际应用中，可能不需要那么多的设备组的配置文件层，所以，需要将其中的一部分删除，以简化配置文件层的具体结构。

例如，对于一个生产厂商来说，该生产厂商也可能会生产出不同型号的设备，而且，每个生产厂商在设备型号的命名上可能均是不同的，而对于无人驾驶设备的使用方来说，可能并不需要细分到为每种不同生产厂商的型号均配置相应的参数，而是只需对一些基本大类的无人驾驶设备设置一些通用的参数即可。所以，如果将每个生产厂商所生产出的不同型号的设备都加以区分来划分各设备组，则最终划分出的配置文件层在数量上将十分庞大，这样不仅不利于文件存储，并且如果按照划分出的配置文件层存储配置文件，也将会出现诸多在功能上冗余的配置文件。当然在后续的参数配置过程中，也将极大的降低配置文件的搜索效率。

基于此，服务器可以进一步地针对任意两个候选设备组，若这两个候选设备组对应的无人驾驶设备不存在交集，且这两个候选设备组对应的无人驾驶设备的数量均不低于预设数量，则可以将这两个候选设备组删除。

例如，假设生产厂商甲生产有型号A和型号B两种无人驾驶设备，这两种型号同属于小型无人驾驶设备，对于这两个型号来说，无人驾驶设备之间不存在交集，并且，在数量上还大于一定阈值，所以，可以将这两个型号对应的候选设备组删除，其中，这里提到的删除候选设备组，可以理解成只是不存在这一候选设备组对应的配置文件层，归属于该候选设备组的无人驾驶设备的信息还需要保留。

相应的，生产厂商甲对应的候选设备组，和小型无人驾驶设备对应的候选设备组在无人驾驶设备上是存在交集的，即生产厂商甲生产的无人驾驶设备中的一部分归属于小型无人驾驶设备，那么，不将这两个候选设备组删除。

服务器可以将剩余的候选设备组，作为用于划分各配置文件层的设备组，并针对每个设备组，划分出该设备组对应的配置文件层。

需要说明的是，由于需要对一些单个的无人驾驶设备单独设置相应的配置文件，所以，上述规定了需要在保证两个候选设备组对应的无人驾驶设备不存在交集的情况下，还要保证这两个候选设备组对应的无人驾驶设备的数量均不低于预设数量，就是防止将单个设备对应的候选设备组删除掉。

S102针对每个配置文件层，根据所述属性信息，判断是否能够从该配置文件层中查找到与所述待配置无人驾驶设备所属设备组相匹配的至少部分配置参数。

S103若确定能够从该配置文件层中查找到与所述待配置无人驾驶设备所属设备组相匹配的至少部分配置参数，将查找到的包含有所述至少部分配置参数的配置文件作为目标配置文件，并判断下一优先级的配置文件层中是否保存有与所述待配置无人驾驶设备所属设备组相匹配的至少部分配置参数，直至从各配置文件层中查找到与所述待配置无人驾驶设备所属设备组相匹配的全部配置参数为止，其中，若是该配置文件层的优先级越高，该配置文件层所对应的设备组越小。

服务器可以针对每个配置文件层，从各配置文件层中选择优先级最高的配置文件层中，并根据待配置无人驾驶设备的属性信息，判断该配置文件层中是否存在有待配置无人驾驶设备所属的设备组相匹配的配置文件，若该配置文件层中存在待配置无人驾驶设备所属的设备组相匹配的配置文件，将查找到的待配置无人驾驶设备所属的设备组相匹配的配置文件，作为目标配置文件，判断目标配置文件中是否存在待配置无人驾驶设备运行所需的全部的参数，若目标配置文件中存在待配置无人驾驶设备运行所需的全部的参数，则不再进行查找。

若目标配置文件中只包含待配置无人驾驶设备运行所需的部分参数或该配置文件层中不存在待配置无人驾驶设备所属的设备组相匹配的配置文件，则在下一优先级的配置文件层中，继续进行查找，直到查找到与待配置无人驾驶设备所属设备组相匹配的全部配置参数为止。

其中，配置文件层的优先级是根据其对应的设备组决定的，配置文件层的优先级越高，该配置文件层所对应的设备组越小。

值得说明的是，查找到的与待配置无人驾驶设备所属的设备组相匹配的配置文件可以是多个配置文件，每个配置文件中均包含有待配置无人驾驶设备运行所需的参数，当与待配置无人驾驶设备所属的设备组相匹配的配置文件是多个时，每个配置文件都视为是目标配置文件。

当然，服务器针对每个配置文件层，可以分别在该配置文件层中查找待配置无人驾驶设备所属的设备组相匹配的配置文件，并将在各个配置文件层中查找到的待配置无人驾驶设备所属的设备组相匹配的配置文件作为目标配置文件，基于各配置文件层的优先级，通过使用合并功能将各目标配置文件中相同参数类别的配置参数进行合并，得到合并参数后的目标配置文件，针对至少一个目标配置文件中所涉及的每个参数类别，所属配置文件层优先级高的该参数类别的配置参数，覆盖所属配置文件层优先级低的该参数类别的配置参数。

例如：结合图2，服务器针对待配置无人驾驶设备A，在单个设备维度查找到与待配置无人驾驶设备A在单个设备维度所对应的设备组设备3，相匹配的配置文件中存在配置参数a1、b1。在同一厂商的生产批次维度查找到与待配置无人驾驶设备A在同一厂商的生产批次维度所对应的设备组批次2，相匹配的配置文件中存在配置参数a2、c。在设备生产厂商查找到与待配置无人驾驶设备A在设备生产厂商维度所对应的设备组生产厂商1，相匹配的配置文件中存在配置参数d、e1、f1。在设备类型查找到与待配置无人驾驶设备A在设备类型维度所对应的设备组大型无人驾驶设备，相匹配的配置文件中存在配置参数b2，e2，g，h，f2。在所有设备维度中查找到与待配置无人驾驶设备A在所有设备维度所对应的设备组所有设备，相匹配的配置文件中存在配置参数i。

在上述示例中，相同首字母的参数可以理解为是相同类型的参数，如，a1和a2是相同类型的参数。而从上述示例中可以看出，由于存在多个相同类型的参数，所以，服务器可以配置文件层优先级高的参数替换配置文件层优先级低的参数为原则，将上述查找到的各配置文件中的配置参数a1、b1、a2、c、d、e1、f1、b2、e2、g、h、f2、i进行合并，合并后的目标配置文件中包含的配置参数为：a1、b1、c、d、e1、f1、g、h、i。

在实际应用中，服务器可以使用合并Merge功能，根据各目标配置文件所属的配置文件层的优先级，将各目标配置文件进行合并，得到合并参数后的目标配置文件。

另外，当待配置无人驾驶设备所需要配置的配置文件只有一个时，服务器还可以针对该配置文件，在优先级最高的配置文件层中查找，若该配置文件层中存在该配置文件，则将该配置文件作为目标配置文件，若该配置文件层不存在该配置文件，则在下一优先级的配置文件中继续查找，直到查找到该配置文件为止。

在本说明书中，服务器可以根据该配置文件的文件名，创建一个文件路径，并将文件路径中的配置文件层名称使用字符串代替，进而根据配置文件层的优先级顺序，将该字符串替换为各配置文件层的名称，并判断该文件路径中否存在目标配置文件，若存在，则停止查找，若不存在，则继续替换该字符串中配置文件层的名称。

例如：需要查找的该配置文件名为common.pb.txt，可以创建文件路径为config/${hierarchy_config}/common.pb.txt，其中，${hierarchy_config}用来代替各配置文件层的名称。

当然，服务器还可以根据待配置无人驾驶设备的属性信息，在各配置文件层中，获取与待配置无人驾驶设备在该配置文件层中所对应的设备组所匹配的配置文件，并将各配置文件发送到待配置无人驾驶设备中，以使待配置无人驾驶设备根据实际需求，选择对配置文件进行加载使用。

可以理解为，在服务器端只用于维护存储配置文件，当待配置无人驾驶设备需要获取配置文件时，可以由待配置无人驾驶设备向服务器发送请求，以使服务器将各配置文件层中与该待配置无人驾驶设备所属的设备组相匹配的各配置文件返回，再由待配置无人驾驶设备根据各配置文件，确定目标配置文件，根据目标配置文件，对待配置无人驾驶设备进行参数配置。

S104：根据查找到的目标配置文件，对所述待配置无人驾驶设备进行参数配置。

服务器在获得目标配置文件后，可以通过待配置无人驾驶设备中预设的框架Framework，将目标配置文件加载到待配置无人驾驶设备中，并将目标配置文件加载后得到的，以字符串String形式保存的，需要进一步解析后才能使用的待配置无人驾驶设备所需的参数，作为待处理参数。若Framework加载的待处理参数为Framework运行所需的参数，则由Framework将该待处理参数解析得到所需的参数，并将其配置到Framework中。若Framework加载的待处理参数为各算法模块所需的参数，则在加载后，暂不进行解析，而是将其以字符串的形式存储作为待处理参数，当待配置无人驾驶设备的各算法模块初始化时，再通过待配置无人驾驶设备中的Framework提供的接口对待处理参数进行解析，并将最终得到的参数配置到各算法模块中，其中，Framework与各算法模块关系图，如图3所示：

图3为本说明书提供的Framework-算法模块关系图的示意图。

从图3中可以看出，Framework与各算法模块之间相互独立，Framework可以提供各算法模块间的通信和调度。

在本说明书中，当Framework对待处理参数进行解析时，由于待处理参数是使用谷歌协议缓存区(Google Protocol Buffer，protobuf)进行存储，所以在解析时，需要先获取待处理参数对应的自解释proto message，根据对应的proto message解析除具体的参数。

通过上述方式，服务器可以基于无人驾驶设备的属性信息以及预设的各配置文件层对应的优先级，按照优先级从高到低的顺序，在各配置文件层中，查找该无人驾驶设备所需的配置文件，并根据该无人驾驶设备所需的配置文件，对待配置无人驾驶设备进行参数配置的方式，以对无人驾驶设备运行所需的参数进行统一的管理配置，在降低由于配置文件管理问题而导致的无人驾驶设备的配置加载问题和编译问题出现的可能的同时，还最大程度的避免了无人驾驶设备的参数配置的重复冗余，从而降低了研发人员的工作难度，提高了研发人员的工作效率。

在本说明书中，服务器还可以获取开发人员配置的无人驾驶设备的各配置文件，针对每个配置文件，根据该配置文件所属的设备组，将该配置文件存储到对应的配置文件层中。

还需说明的是，整个配置文件层也可以设置在无人驾驶设备中，在无人驾驶设备需要配置运行参数时，可以由该无人驾驶设备的自动驾驶系统根据该无人驾驶设备的属性信息，从设置在无人驾驶设备中的各配置文件层中，查找该无人驾驶设备运行所需的配置文件作为目标配置文件，并根据目标配置文件，对该待配置无人驾驶设备进行参数配置。

也就是说，这种方式可以理解成是将所有的配置文件都按照上述配置文件层的层级配置在了无人驾驶设备中，只不过有一些配置文件是无人驾驶设备并不需要的，所以，当无人驾驶设备需要进行参数配置时，需要从各配置文件层中查询到自身所需求的参数进行配置。

以上为本说明书的一个或多个实施例提供的无人驾驶设备的参数配置方法，基于同样的思路，本说明书还提供了相应的无人驾驶设备的参数配置装置，如图4所示。

图4为本说明书提供的一种无人驾驶设备的参数配置装置的示意图，包括：

获取模块401，用于获取待配置无人驾驶设备的属性信息，所述属性信息用于表示所述待配置无人驾驶设备所属的设备组；

确定模块402，用于针对每个配置文件层，根据所述属性信息，判断是否能够从该配置文件层中查找到与所述待配置无人驾驶设备所属设备组相匹配的至少部分配置参数；

查找模块403，用于若确定能够从该配置文件层中查找到与所述待配置无人驾驶设备所属设备组相匹配的至少部分配置参数，将查找到的包含有所述至少部分配置参数的配置文件作为目标配置文件，并判断下一优先级的配置文件层中是否保存有与所述待配置无人驾驶设备所属设备组相匹配的至少部分配置参数，直至从各配置文件层中查找到与所述待配置无人驾驶设备所属设备组相匹配的全部配置参数为止，其中，若是该配置文件层的优先级越高，该配置文件层所对应的设备组越小；

配置模块404，用于根据查找到的目标配置文件，对所述待配置无人驾驶设备进行参数配置。

可选地，所述配置模块404具体用于，若查找到至少一个目标配置文件，基于各配置文件层的优先级，将所述至少一个目标配置文件中相同参数类别的配置参数进行合并，得到合并参数后的目标配置文件，针对所述至少一个目标配置文件中所涉及的每个参数类别，所属配置文件层优先级高的该参数类别的配置参数，覆盖所属配置文件层优先级低的该参数类别的配置参数；对所述合并参数后的目标配置文件进行解析，得到所述待配置无人驾驶设备运行所需的参数并配置。

可选地，所述配置模块404具体用于，通过预设的框架Framework，加载查找到的目标配置文件，得到各待处理参数；对所述待处理参数进行解析，得到所述待配置无人驾驶设备所需的参数并配置。

可选地，所述配置模块404具体用于，针对每个待处理参数，若该待处理参数归属于所述Framework，通过所述Framework对该待处理参数进行解析，得到所述Framework所需的参数并配置；若该待处理参数归属于除所述Framework以外的算法模块，将该待处理参数存储在所述待配置无人驾驶设备中，以使所述待配置无人驾驶设备行驶过程中调用所述算法模块时，对该待处理参数进行解析，并将得到的参数配置在所述算法模块中。

可选地，所述配置模块404具体用于，通过所述Framework，获取该待处理参数对应的自解释proto message；根据所述proto message，对该待处理参数进行解析。

可选地，所述装置还包括：

存储模块405，用于获取无人驾驶设备的各配置文件；针对每个配置文件，根据该配置文件所属的设备组，将该配置文件存储到对应的配置文件层中。

可选地，所述装置还包括：

划分模块406，用于获取各无人驾驶设备的设备信息；从所述设备信息中识别出所述各无人驾驶设备所对应的各候选设备组；针对每个候选设备组，根据所述设备信息，确定归属于该候选设备组的无人驾驶设备，作为该候选设备组对应的无人驾驶设备；针对任意两个候选设备组，若这两个候选设备组对应的无人驾驶设备不存在交集，且这两个候选设备组对应的无人驾驶设备的数量均不低于预设数量，将这两个候选设备组删除；将剩余的候选设备组，作为用于划分配置文件层的设备组，并针对每个设备组，划分该设备组对应的配置文件层。

可选地，所述设备组是按照设备维度的大小进行梯度划分得到的，所述设备维度包括：单个设备、同一生产厂商的生产批次、设备的生产厂商、设备类型、所有设备中的至少一种。

本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序可用于执行上述图1提供的一种无人驾驶设备的参数配置方法。

本说明书还提供了图5所示的一种对应于图1的电子设备的示意结构图。如图5所述，在硬件层面，该电子设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图1所述的无人驾驶设备的参数配置方法。当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书是参照根据本说明书实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

Claims (11)

1.一种无人驾驶设备的参数配置方法，其特征在于，包括：

获取待配置无人驾驶设备的属性信息，所述属性信息用于表示所述待配置无人驾驶设备所属的设备组；

针对每个配置文件层，根据所述属性信息，判断是否能够从该配置文件层中查找到与所述待配置无人驾驶设备所属设备组相匹配的至少部分配置参数；

若确定能够从该配置文件层中查找到与所述待配置无人驾驶设备所属设备组相匹配的至少部分配置参数，将查找到的包含有所述至少部分配置参数的配置文件作为目标配置文件，并判断下一优先级的配置文件层中是否保存有与所述待配置无人驾驶设备所属设备组相匹配的至少部分配置参数，直至从各配置文件层中查找到与所述待配置无人驾驶设备所属设备组相匹配的全部配置参数为止，其中，若是该配置文件层的优先级越高，该配置文件层所对应的设备组越小；

根据查找到的目标配置文件，对所述待配置无人驾驶设备进行参数配置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据查找到的目标配置文件，对所述待配置无人驾驶设备进行参数配置，具体包括：

若查找到至少一个目标配置文件，基于各配置文件层的优先级，将所述至少一个目标配置文件中相同参数类别的配置参数进行合并，得到合并参数后的目标配置文件，针对所述至少一个目标配置文件中所涉及的每个参数类别，所属配置文件层优先级高的该参数类别的配置参数，覆盖所属配置文件层优先级低的该参数类别的配置参数；

对所述合并参数后的目标配置文件进行解析，得到所述待配置无人驾驶设备运行所需的参数并配置。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据查找到的目标配置文件，对所述待配置无人驾驶设备进行参数配置，具体包括：

通过预设的框架Framework，加载查找到的目标配置文件，得到各待处理参数；

对所述待处理参数进行解析，得到所述待配置无人驾驶设备所需的参数并配置。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述待处理参数进行解析，得到所述待配置无人驾驶设备所需的参数并配置，具体包括：

针对每个待处理参数，若该待处理参数归属于所述Framework，通过所述Framework对该待处理参数进行解析，得到所述Framework所需的参数并配置；

若该待处理参数归属于除所述Framework以外的算法模块，将该待处理参数存储在所述待配置无人驾驶设备中，以使所述待配置无人驾驶设备行驶过程中调用所述算法模块时，对该待处理参数进行解析，并将得到的参数配置在所述算法模块中。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，通过所述Framework解析该待处理参数，具体包括：

通过所述Framework，获取该待处理参数对应的自解释proto message；

根据所述proto message，对该待处理参数进行解析。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取无人驾驶设备的各配置文件；

针对每个配置文件，根据该配置文件所属的设备组，将该配置文件存储到对应的配置文件层中。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取各无人驾驶设备的设备信息；

从所述设备信息中识别出所述各无人驾驶设备所对应的各候选设备组；

针对每个候选设备组，根据所述设备信息，确定归属于该候选设备组的无人驾驶设备，作为该候选设备组对应的无人驾驶设备；

针对任意两个候选设备组，若这两个候选设备组对应的无人驾驶设备不存在交集，且这两个候选设备组对应的无人驾驶设备的数量均不低于预设数量，将这两个候选设备组删除；

将剩余的候选设备组，作为用于划分配置文件层的设备组，并针对每个设备组，划分该设备组对应的配置文件层。

8.如权利要求1～7任一项所述的方法，其特征在于，所述设备组是按照设备维度的大小进行梯度划分得到的，所述设备维度包括：单个设备、同一生产厂商的生产批次、设备的生产厂商、设备类型、所有设备中的至少一种。

9.一种无人驾驶设备的参数配置装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取待配置无人驾驶设备的属性信息，所述属性信息用于表示所述待配置无人驾驶设备所属的设备组；

确定模块，用于针对每个配置文件层，根据所述属性信息，判断是否能够从该配置文件层中查找到与所述待配置无人驾驶设备所属设备组相匹配的至少部分配置参数；

查找模块，用于若确定能够从该配置文件层中查找到与所述待配置无人驾驶设备所属设备组相匹配的至少部分配置参数，将查找到的包含有所述至少部分配置参数的配置文件作为目标配置文件，并判断下一优先级的配置文件层中是否保存有与所述待配置无人驾驶设备所属设备组相匹配的至少部分配置参数，直至从各配置文件层中查找到与所述待配置无人驾驶设备所属设备组相匹配的全部配置参数为止，其中，若是该配置文件层的优先级越高，该配置文件层所对应的设备组越小；

配置模块，用于根据查找到的目标配置文件，对所述待配置无人驾驶设备进行参数配置。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1～8任一项所述的方法。

11.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1～8任一项所述的方法。

Images