CN110825409A - 参数管理方法、电子设备及计算机存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种参数管理方法、电子设备及计算机存储介质，所述参数管理方法包括：获取机器人系统内需进行参数管理的所有参数，并对获取的所有参数进行分组；针对分组后的参数，采用树型结构进行参数管理；当需要对分组后的参数进行更新时，根据所述参数对应的参数用途，采用与所述参数用途相匹配的更新策略，对相应的参数进行更新；本发明提供了一种支持出厂标定和版本迭代并能够实时更新且便于调试的机器人参数管理方案，可操作性强、易更新、易维护且安全可靠。
Description
技术领域
本发明涉及数据处理技术领域，特别涉及一种参数管理方法、电子设备及计算机存储介质。
背景技术
针对机器人系统，由于机器人是一个相对复杂的智能系统，因此，在机器人系统里存储有大量的参数，且为了确保机器人的正常工作，需高效、便捷且无误地调用存储在机器人系统内的参数；因此，对机器人系统内存储的上述参数进行高效、便捷地管理，则显得尤为重要。
在机器人系统内，针对不同的参数需要采用不同的管理办法。比如出厂标定参数可能会作为固件写入器件，而一些默认参数则会随着软件系统的版本进行更新，因此对这些默认参数进行管理时，也需要进行持续更新；机器人系统内的另一些实时参数，则需要在机器人系统运行时，不断地进行自我更新。因此，如何对机器人的参数文件管理进行管理，以实现参数文件的可操作行强、易更新、易维护、安全可靠等需求，成为目前亟待解决的问题之一。
发明内容
本发明提供一种参数管理方法、电子设备及计算机存储介质，旨在提供一种支持出厂标定和版本迭代并能够实时更新且便于调试的机器人参数管理方案。
为实现上述目的，本发明提供了一种参数管理方法，所述参数管理方法包括：
获取机器人系统内需进行参数管理的所有参数，并对获取的所有参数进行分组；
针对分组后的参数，采用树型结构进行参数管理；
当需要对分组后的参数进行更新时，根据所述参数对应的参数用途，采用与所述参数用途相匹配的更新策略，对相应的参数进行更新。
可选地，所述针对分组后的参数，采用树型结构进行参数管理，包括：
针对分组后的参数，获取各参数文件分别对应的参数路径；
根据获取的所述参数路径，配置作为参数词典的根节点，使得所述根节点包含所有的所述参数路径；
基于配置的所述根节点，将所述根节点指向的参数列表和/或参数文件，作为所述树形结构的子节点。
可选地，所述针对分组后的参数，采用树型结构进行参数管理，包括：
在所述根节点对应的参数词典中指定不同的参数文件，进行参数复用。
可选地，所述参数管理方法还包括：
针对不同用途的参数，配置不同的更新策略；且所述机器人系统内不同层级的参数，采用透传的方式进行访问。
可选地，所述不同用途的参数包括：静态参数和动态参数；
其中，所述静态参数包括：
随着机器人系统的更新而进行更新的默认参数，以及一旦标定成功则不能随着版本更新而被擦除的出厂标定参数；
所述动态参数包括：
随着人机交互操作而更新的实时更新参数和开发人员通过手动设置更改对应参数值的调试参数。
可选地，所述参数管理方法还包括：
预先为不同用途的参数配置优先级，在使用时，默认读取最高优先级的参数；当最高优先级的参数不存在时，则采用低一层优先级的参数，以此类推。
可选地，所述预先为不同用途的参数配置优先级包括：
通过配置文件，按照优先级的由低到高，为所述默认参数、出厂标定参数、实时更新参数和调试参数进行优先级配置。
为实现上述目的，本发明还提供了一种参数管理装置，所述参数管理装置包括；
参数分组模块，用于获取机器人系统内需进行参数管理的所有参数，并对获取的所有参数进行分组；
参数管理模块，用于针对分组后的参数，采用树型结构进行参数管理；
参数更新模块，用于当需要对分组后的参数进行更新时，根据所述参数对应的参数用途，采用与所述参数用途相匹配的更新策略，对相应的参数进行更新。
为实现上述目的，本发明还提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的种参数管理程序，所述种参数管理程序被所述处理器运行时，执行所述的参数管理方法。
为实现上述目的，本发明还提供了一种计算机存储介质，所述存储介质上存储有参数管理程序，所述参数管理程序可以被一个或者多个处理器执行，以实现所述的参数管理方法的步骤。
本发明提供的一种参数管理方法、电子设备及计算机存储介质可以达到如下有益效果：
获取机器人系统内需进行参数管理的所有参数，并对获取的所有参数进行分组；针对分组后的参数，采用树型结构进行参数管理；当需要对分组后的参数进行更新时，根据所述参数对应的参数用途，采用与所述参数用途相匹配的更新策略，对相应的参数进行更新；提供了一种支持出厂标定和版本迭代并能够实时更新且便于调试的机器人参数管理方案，可操作性强、易更新、易维护且安全可靠。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所指出的内容来实现和获得。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步描述。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明参数管理方法的一种实施方式的流程示意图；
图2是本发明参数管理装置的一种实施方式的功能模块示意图；
图3是本发明电子设备的一种实施方式的内部结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明提供了一种参数管理方法、电子设备及计算机存储介质，实现了一种支持出厂标定和版本迭代并能够实时更新以及本地化，且便于调试的机器人参数管理方案，该参数管理方案具备可操作性强、易更新、易维护且安全可靠。
如图1所示，图1是本发明参数管理方法的一种实施方式的流程示意图；本发明一种参数管理方法可以实施为如下描述的步骤S10-S30：
步骤S10、获取机器人系统内需进行参数管理的所有参数，并对获取的所有参数进行分组；
本发明实施例中，针对需进行参数管理的机器人系统，获取该机器人系统内包含的所有参数。由于当整个机器人系统较大时，成百上千个参数放在同一个参数文件中，不容易维护且容易出错；在实际使用中，不同的开发者对于同一个参数文件信息更改也很容易造成冲突，因此，在实际的参数管理方案中，先对获取的所有参数进行分组。
步骤S20、针对分组后的参数，采用树型结构进行参数管理；
对于分组后的参数，本发明实施例采用树型结构来管理参数。
在一个实施例中，针对分组后的参数，采用树型结构进行参数管理，可以按照如下方式实施：
针对分组后的参数，获取各参数文件分别对应的参数路径；根据获取的所述参数路径，配置作为参数词典的根节点，使得所述根节点包含所有的所述参数路径；基于配置的所述根节点，将所述根节点指向的参数列表和/或参数文件，作为所述树形结构的子节点。
进一步地，针对参数复用的情况，可以在所述根节点中对应的参数词典里指定不同的参数文件，即可实现参数复用，便于参数管理。
比如，在发明实施例中，根节点是一个参数字典，它包含了具体参数文件的路径。针对不同的产品只需要通过在参数字典指定不同的参数文件，就可以实现参数复用，更加便于管理。根节点中参数词典指向的子文件既可以是具体的参数列表，也可以是一个参数字典指向别的参数文件，从而将扁平化的参数变成有序的森林。这样的好处是：使得每个模块只操作属于自己的那部分参数，在项目规模大的情况下更容易操作。
步骤S30、当需要对分组后的参数进行更新时，根据所述参数对应的参数用途，采用与所述参数用途相匹配的更新策略，对相应的参数进行更新。
本发明实施例中，对于参数更新的情况，采用如下更新策略：确定待更新参数的参数用途；根据待更新参数的参数用途，选取与所述参数用途相匹配的更新策略，从而采用与所述参数用途相匹配的更新策略，进行参数更新。
本发明实施例中，针对不同用途的参数，预先配置不同的更新策略，且针对所述机器人系统内不同层级的参数，采用透传的方式进行访问。
在一个具体的应用场景中，将机器人系统内的参数分为静态参数和动态参数。其中，所述静态参数包括：默认参数和出厂标定参数；所述动态参数包括：实时更新参数和开发人员手动设置的调试参数。
针对上述四种用途的参数，配置对应的更新策略为：默认参数，随着机器人系统的更新而进行更新；出厂标定参数，一旦标定成功则不能随着版本更新而被擦除；实时更新参数，随着人机交互操作而更新；调试参数，开发人员通过手动设置更改对应参数值。
比如，针对默认参数，例如该默认参数包括；控制灯亮模式的参数以及大部分算法相关的参数；默认参数可能会随着需求变更以及算法迭代而改变，因此，默认参数需要随着系统的更新而一起改变，需要支持可持续更新。
出厂标定参数，这部分一般需要特殊的标定环境，通常在组装过程中或者组装完成后便进行标定，一旦标定成功，结果不能随意更改，也不能随着版本更新而被擦除；另外，出厂标定的结果会同步保存在服务器做备份。
默认参数和出厂标定参数均为静态参数，即参数管理器读取一次之后就不再重新载入，而后两类参数即实时更新参数和调试参数则为动态参数，需要在机器人运行过程中实时更新和/或定期更新。
比如，针对实时更新参数，这部分参数具有时效性，通常在终端用户使用过程中发生改变，其目的是为了使得机器人更适应当前的环境，以获得更好的运动、识别等行为表现。
调试参数是开发人员可以通过手动设置的方式更改某些参数的值，以达到调试的目的。由于调试参数是动态参数，因此，开发人员可以在机器人运行过程中直接更改该机器人的行为，甚至将该调试参数配置成自动化验证参数，比如，在一个具体的应用场景中，可以给定该调试参数一个范围，让程序自动穷举其中的每一个值，以方便开发者观察参数影响，加快调试速度。
进一步地，在一个实施例中，由于不同用途的参数在实际使用过程中，会有交集部分，因此，需要为上述参数指定对应的调用规则。本发明实施例中，预先为不同用途的参数配置优先级，在使用时，默认读取最高优先级的参数；当最高优先级的参数不存在时，则采用低一层优先级的参数，以此类推。在一个具体的应用场景中，通过配置文件，按照优先级的由低到高，为所述默认参数、出厂标定参数、实时更新参数和调试参数进行优先级配置。
本领域技术人员可以理解，在机器人系统中，对于不同的项目可能存在更加细分的优先级划分，且也可以对上述现有的优先级进行调整，因此本发明实施例对上述不同用途的参数的类型不进行一一穷举和限定，对上述四种参数的优先级的高低也不进行一一穷举和限定。
在一个具体的应用场景中，比如当机器人系统更新后提供了一个默认参数，但机器人需要的是出厂标定参数，因此需要对参数的来源进行管理。一种方式是将这三种参数完全区分，让开发者去决定具体需要使用哪一种来源的参数。另一种方式，为上述不同来源的参数配置优先级，配置优先级后，用户终端会默认读取最高优先级的参数，当读取的该最高优先级的参数不存在时，则采用低一层优先级的参数，以此类推。该方法的好处是只需要保证最底层某一参数存在，如此以来，程序总是可用的，从而确保系统的正常运行。而更高层的参数则是为了实现更好的效果而存在，在实际的参数使用和调用过程中，开发者其实并不知道应该使用哪一层的参数；利用本发明的参数管理方法，也无需知道应该使用哪一层的参数，该系统能够正常运行即可。
在使用优先级参数管理的方式下，只需要保证系统更新时发布的配置文件与软件版本一致，在开发时就无需花费大量精力去考虑应该使用哪一层的参数。而决定使用哪种参数的决定权则可以转交到配置文件本身，给予配置文件更高的自由度，从而使得系统更加灵活和高效。
例如，在一个具体的应用场景中，采用基于YAML格式的配置文件示例；本领域的技术人员能够理解，采用本发明提供的参数管理方法时，配置文件的文件格式不局限于YAML，通用的JSON或者自定义格式都可以使用。本发明实施例中的根配置文件示例如下：
本发明实施例中，将标定文件存放于/etc/calibration/robot_sensors.yaml，它的类型为第二类标定参数；硬件相关的文件存放于/etc/hardware/hardware.yaml，它的类型为第一类标定参数；指定了所有算法类配置文件所在的文件夹，该文件夹为当前目录下的algorithm；该文件夹包含了三个文件，参数管理器会自动读取其中的参数，它的类型为第三类实时更新参数。
例如/etc/hardware/hardware.yaml包含了以下内容：
而/etc/calibration/robot_sensors.yaml包含了以下信息：
当开发者读取深度相机参数时，参数管理器会自动提供后者的参数：
例如，config_file[“Sensors”][“CameraDepth”][“Intrinsics”][“width”]返回值为608。
本发明参数管理方法，获取机器人系统内需进行参数管理的所有参数，并对获取的所有参数进行分组；针对分组后的参数，采用树型结构进行参数管理；当需要对分组后的参数进行更新时，根据所述参数对应的参数用途，采用与所述参数用途相匹配的更新策略，对相应的参数进行更新；提供了一种支持出厂标定和版本迭代并能够实时更新且便于调试的机器人参数管理方案，可操作性强、易更新、易维护且安全可靠。
对应于图1实施例描述的一种参数管理方法，本发明实施例还提供了一种参数管理装置；如图2所示，图2是本发明参数管理装置的一种实施方式的功能模块示意图；在图2所示的实施例中，本发明参数管理装置包括：
参数分组模块100，用于获取机器人系统内需进行参数管理的所有参数，并对获取的所有参数进行分组；
参数管理模块200，用于针对分组后的参数，采用树型结构进行参数管理；
参数更新模块300，用于当需要对分组后的参数进行更新时，根据所述参数对应的参数用途，采用与所述参数用途相匹配的更新策略，对相应的参数进行更新。
在一个实施例中，所述参数管理模块200用于：
针对分组后的参数，获取各参数文件分别对应的参数路径；
根据获取的所述参数路径，配置作为参数词典的根节点，使得所述根节点包含所有的所述参数路径；
基于配置的所述根节点，将所述根节点指向的参数列表和/或参数文件，作为所述树形结构的子节点。
在一个实施例中，所述参数管理模块200用于：
在所述根节点对应的参数词典中指定不同的参数文件，进行参数复用。
在一个实施例中，所述参数更新模块300用于：
针对不同用途的参数，配置不同的更新策略；且所述机器人系统内不同层级的参数，采用透传的方式进行访问。
在一个实施例中，所述不同用途的参数包括：静态参数和动态参数；
其中，所述静态参数包括：
随着机器人系统的更新而进行更新的默认参数，以及一旦标定成功则不能随着版本更新而被擦除的出厂标定参数；
所述动态参数包括：
随着人机交互操作而更新的实时更新参数和开发人员通过手动设置更改对应参数值的调试参数。
在一个实施例中，所述参数管理模块200用于：
预先为不同用途的参数配置优先级，在使用时，默认读取最高优先级的参数；当最高优先级的参数不存在时，则采用低一层优先级的参数，以此类推。
在一个实施例中，所述参数管理模块200预先为不同用途的参数配置优先级包括：
通过配置文件，按照优先级的由低到高，为所述默认参数、出厂标定参数、实时更新参数和调试参数进行优先级配置。
本发明参数管理装置，获取机器人系统内需进行参数管理的所有参数，并对获取的所有参数进行分组；针对分组后的参数，采用树型结构进行参数管理；当需要对分组后的参数进行更新时，根据所述参数对应的参数用途，采用与所述参数用途相匹配的更新策略，对相应的参数进行更新；提供了一种支持出厂标定和版本迭代并能够实时更新且便于调试的机器人参数管理方案，可操作性强、易更新、易维护且安全可靠。
本发明还提供了一种电子设备，所述电子设备可以按照图1所述的信息存储方法来存储对应的敏感信息。如图3所示，图3是本发明电子设备的一种实施方式的内部结构示意图。
在本实施例中，电子设备1可以是PC(Personal Computer，个人电脑)，也可以是智能手机、平板电脑、便携计算机等终端设备。该电子设备1至少包括存储器11、处理器12，通信总线13，以及网络接口14。
其中，存储器11至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器11在一些实施例中可以是电子设备1的内部存储单元，例如该电子设备1的硬盘。存储器11在另一些实施例中也可以是电子设备1的外部存储设备，例如电子设备1上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器11还可以既包括电子设备1的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器11不仅可以用于存储安装于电子设备1的应用软件及各类数据，例如参数管理程序01的代码等，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
处理器12在一些实施例中可以是一中央处理器(Central Processing Unit,CPU)、控制器、微控制器、微处理器或其他数据处理芯片，用于运行存储器11中存储的程序代码或处理数据，例如执行参数管理程序01等。
通信总线13用于实现这些组件之间的连接通信。
网络接口14可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)，通常用于在该电子设备1与其他电子设备之间建立通信连接。
可选地，该电子设备1还可以包括用户接口，用户接口可以包括显示器(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选的用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。可选地，在一些实施例中，显示器可以是LED显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及OLED(Organic Light-Emitting Diode，有机发光二极管)触摸器等。其中，显示器也可以适当的称为显示屏或显示单元，用于显示在电子设备1中处理的信息以及用于显示可视化的用户界面。
图3仅示出了具有组件11-14以及参数管理程序01的电子设备1，本领域技术人员可以理解的是，图2示出的结构并不构成对电子设备1的限定，可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
基于图1、图2实施例的描述，在图3所示的装置1实施例中，存储器11中存储有参数管理程序01；所述存储器11上存储的参数管理程序01可在所述处理器12上运行，所述参数管理程序01被所述处理器12运行时实现如下步骤：
获取机器人系统内需进行参数管理的所有参数，并对获取的所有参数进行分组；
针对分组后的参数，采用树型结构进行参数管理；
当需要对分组后的参数进行更新时，根据所述参数对应的参数用途，采用与所述参数用途相匹配的更新策略，对相应的参数进行更新。
在一个实施例中，所述参数管理程序01还可以被所述处理器12执行，以针对分组后的参数，采用树型结构进行参数管理，包括：
针对分组后的参数，获取各参数文件分别对应的参数路径；
根据获取的所述参数路径，配置作为参数词典的根节点，使得所述根节点包含所有的所述参数路径；
基于配置的所述根节点，将所述根节点指向的参数列表和/或参数文件，作为所述树形结构的子节点。
在一个实施例中，所述参数管理程序01还可以被所述处理器12执行，以针对分组后的参数，采用树型结构进行参数管理，包括：
在所述根节点对应的参数词典中指定不同的参数文件，进行参数复用。
在一个实施例中，所述参数管理程序01还可以被所述处理器12执行，以实现如下步骤：
针对不同用途的参数，配置不同的更新策略；且所述机器人系统内不同层级的参数，采用透传的方式进行访问。
在一个实施例中，所述不同用途的参数包括：静态参数和动态参数；
其中，所述静态参数包括：
随着机器人系统的更新而进行更新的默认参数，以及一旦标定成功则不能随着版本更新而被擦除的出厂标定参数；
所述动态参数包括：
随着人机交互操作而更新的实时更新参数和开发人员通过手动设置更改对应参数值的调试参数。
在一个实施例中，所述参数管理程序01还可以被所述处理器12执行，以实现如下步骤：
预先为不同用途的参数配置优先级，在使用时，默认读取最高优先级的参数；当最高优先级的参数不存在时，则采用低一层优先级的参数，以此类推。
在一个实施例中，所述参数管理程序01还可以被所述处理器12执行，以预先为不同用途的参数配置优先级包括：
通过配置文件，按照优先级的由低到高，为所述默认参数、出厂标定参数、实时更新参数和调试参数进行优先级配置。
本发明电子设备，获取机器人系统内需进行参数管理的所有参数，并对获取的所有参数进行分组；针对分组后的参数，采用树型结构进行参数管理；当需要对分组后的参数进行更新时，根据所述参数对应的参数用途，采用与所述参数用途相匹配的更新策略，对相应的参数进行更新；提供了一种支持出厂标定和版本迭代并能够实时更新且便于调试的机器人参数管理方案，可操作性强、易更新、易维护且安全可靠。
此外，本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有参数管理程序，所述参数管理程序可以被一个或者多个处理器执行，以实现下操作：
获取机器人系统内需进行参数管理的所有参数，并对获取的所有参数进行分组；
针对分组后的参数，采用树型结构进行参数管理；
当需要对分组后的参数进行更新时，根据所述参数对应的参数用途，采用与所述参数用途相匹配的更新策略，对相应的参数进行更新。
本发明计算机可读存储介质具体实施方式与上述参数管理方法和电子设备对应的各实施例的实施原理基本相同，在此不作累述。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种参数管理方法，其特征在于，所述参数管理方法包括：
获取机器人系统内需进行参数管理的所有参数，并对获取的所有参数进行分组；
针对分组后的参数，采用树型结构进行参数管理；
当需要对分组后的参数进行更新时，根据所述参数对应的参数用途，采用与所述参数用途相匹配的更新策略，对相应的参数进行更新。
2.如权利要求1所述的参数管理方法，其特征在于，所述针对分组后的参数，采用树型结构进行参数管理，包括：
针对分组后的参数，获取各参数文件分别对应的参数路径；
根据获取的所述参数路径，配置作为参数词典的根节点，使得所述根节点包含所有的所述参数路径；
基于配置的所述根节点，将所述根节点指向的参数列表和/或参数文件，作为所述树形结构的子节点。
3.如权利要求2所述的参数管理方法，其特征在于，所述针对分组后的参数，采用树型结构进行参数管理，包括：
在所述根节点对应的参数词典中指定不同的参数文件，进行参数复用。
4.如权利要求1至3任一项所述的参数管理方法，其特征在于，所述参数管理方法还包括：
针对不同用途的参数，配置不同的更新策略；且所述机器人系统内不同层级的参数，采用透传的方式进行访问。
5.如权利要求4所述的参数管理方法，其特征在于，所述不同用途的参数包括：静态参数和动态参数；
其中，所述静态参数包括：
随着机器人系统的更新而进行更新的默认参数，以及一旦标定成功则不能随着版本更新而被擦除的出厂标定参数；
所述动态参数包括：
随着人机交互操作而更新的实时更新参数和开发人员通过手动设置更改对应参数值的调试参数。
6.如权利要求4所述的参数管理方法，其特征在于，所述参数管理方法还包括：
预先为不同用途的参数配置优先级，在使用时，默认读取最高优先级的参数；当最高优先级的参数不存在时，则采用低一层优先级的参数，以此类推。
7.如权利要求6所述的参数管理方法，其特征在于，所述预先为不同用途的参数配置优先级包括：
通过配置文件，按照优先级的由低到高，为所述默认参数、出厂标定参数、实时更新参数和调试参数进行优先级配置。
8.一种参数管理装置，其特征在于，所述参数管理装置包括；
参数分组模块，用于获取机器人系统内需进行参数管理的所有参数，并对获取的所有参数进行分组；
参数管理模块，用于针对分组后的参数，采用树型结构进行参数管理；
参数更新模块，用于当需要对分组后的参数进行更新时，根据所述参数对应的参数用途，采用与所述参数用途相匹配的更新策略，对相应的参数进行更新。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的种参数管理程序，所述种参数管理程序被所述处理器运行时，执行如权利要求1至7中任一项所述的参数管理方法。
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有参数管理程序，所述参数管理程序可以被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求1至7中任一项所述的参数管理方法的步骤。
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