CN117217693A - 多机协同的作业方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及作业控制技术领域，提供一种多机协同的作业方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：对至少一个第一作业设备进行划分，得到至少一个机群，各个机群包括至少一个第一作业设备；针对任一机群，响应于机群中的任一第一作业设备发送的作业数据，将作业数据同步给机群中的其他第一作业设备；根据预设的作业任务、各个第一作业设备各自对应的作业数据、各个第一作业设备各自对应的设备编号、各个第一作业设备在机群中对应的协同编号，更新作业任务的目标进度；将更新后的作业任务的目标进度同步至机群中的所有第一作业设备。本发明实现了多台设备的多机协同作业，提升了作业效率。
Description
技术领域
本发明涉及作业控制技术领域，尤其涉及一种多机协同的作业方法、装置、设备和存储介质。
背景技术
农业是扩内需调结构的重要领域，提高农业生产效率和减少资源浪费则是农业领域中至关重要的提升方向。
现有技术中，精准农业往往是通过单一机械进行作业，即同一时间段只有一台作业设备在地块内作业，特别是在农忙季时通过单一机械进行作业的作业效率较低。
发明内容
本发明提供一种多机协同的作业方法、装置、设备和存储介质，用以解决现有技术中作业效率较低的缺陷，实现提升作业效率。
第一方面，本发明提供一种多机协同的作业方法，该方法包括：
对至少一个第一作业设备进行划分，得到至少一个机群，各个所述机群包括至少一个所述第一作业设备；
针对任一所述机群，响应于所述机群中的任一第一作业设备发送的作业数据，将所述作业数据同步给所述机群中的其他第一作业设备；
根据预设的作业任务、各个所述第一作业设备各自对应的作业数据、各个所述第一作业设备各自对应的设备编号、各个所述第一作业设备在所述机群中对应的协同编号，更新所述作业任务的目标进度；
将更新后的作业任务的目标进度同步至所述机群中的所有第一作业设备。
可选地，所述对至少一个第一作业设备进行划分，得到至少一个机群之前，还包括：
利用第二作业设备标定第一区域的范围；所述第一区域的范围为所述第一区域对应的平面坐标数据；
根据所述第一区域的范围，确定所述第一区域的范围内包含的第三作业设备；
根据所述第二作业设备、所述第三作业设备，确定所述至少一个第一作业设备。
可选地，所述对至少一个第一作业设备进行划分，得到至少一个机群之前，还包括：
针对执行同种作业类型下同一作业任务的至少一个第四作业设备，利用任一所述第四作业设备设定第二区域的范围，所述第二区域的范围为根据任一所述第四作业设备与所述至少一个第四作业设备中其他所述第四作业设备之间的距离得到的；
根据所述第二区域的范围，确定所述第二区域的范围内包含的第五作业设备；
根据所述第四作业设备、所述第二区域的范围内包含的其他所述第五作业设备，确定所述至少一个第一作业设备。
可选地，所述对至少一个第一作业设备进行划分，得到至少一个机群之前，还包括：
响应于第六作业设备的编号分配请求，为所述第六作业设备分配对应的机群编号；
接收第七作业设备发送的各自对应的设备编号和所述第七作业设备发送的在所述机群中各自对应的协同编号；所述协同编号为根据所述机群编号得到的；
根据所述第六作业设备、所述第七作业设备，确定所述至少一个第一作业设备。
可选地，所述第一作业设备上设置有显示控制终端；所述响应于所述机群中的任一第一作业设备发送的作业数据，将所述作业数据同步给所述机群中的其他第一作业设备，包括：
接收所述第一作业设备通过显示控制终端发送的作业数据；
将所述作业数据下发给所述机群中的其他所述第一作业设备的显示控制终端，所述显示控制终端用于显示所述作业数据。
可选地，所述作业数据包括所述第一作业设备的位置信息、所述第一作业设备的第一作业进度以及所述第一作业设备的作业状态；所述第一作业设备的作业状态包括以下任意一项：作业中、停止中、关机中；所述根据预设的作业任务、各个所述第一作业设备各自对应的作业数据、各个所述第一作业设备各自对应的设备编号、各个所述第一作业设备在所述机群中对应的协同编号，更新所述作业任务的目标进度，包括：
针对任一所述第一作业设备，根据所述第一作业设备对应的位置信息、所述第一作业设备对应的设备编号、所述第一作业设备在所述机群中对应的协同编号，更新所述第一作业设备对应的第一作业进度，得到所述第一作业设备对应的第二作业进度；
根据各个所述第一作业设备各自对应的第二作业进度、各个所述第一作业设备对应的位置信息，得到所述作业任务的目标进度。
可选地，所述方法还包括：
根据所述作业任务的目标进度，更新各个所述第一作业设备各自对应的第二作业进度。
第二方面，本发明提供一种多机协同的作业装置，该装置包括：
确定模块，用于对至少一个第一作业设备进行划分，得到至少一个机群，各个所述机群包括至少一个所述第一作业设备；
更新模块，用于针对任一所述机群，响应于所述机群中的任一第一作业设备发送的作业数据，将所述作业数据同步给所述机群中的其他第一作业设备；根据预设的作业任务、各个所述第一作业设备各自对应的作业数据、各个所述第一作业设备各自对应的设备编号、各个所述第一作业设备在所述机群中对应的协同编号，更新所述作业任务的目标进度；
同步模块，用于将更新后的作业任务的目标进度同步至所述机群中的所有第一作业设备。
第三方面，本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述多机协同的作业方法。
第四方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述多机协同的作业方法。
第五方面，本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述多机协同的作业方法。
本发明提供的一种多机协同的作业方法、装置、设备和存储介质，通过先对至少一个第一作业设备进行划分，得到至少一个机群，各个机群包括至少一个第一作业设备；进而，针对任一机群，响应于机群中的任一第一作业设备发送的作业数据，将作业数据同步给机群中的其他第一作业设备；然后，根据预设的作业任务、各个第一作业设备各自对应的作业数据、各个第一作业设备各自对应的设备编号、各个第一作业设备在机群中对应的协同编号，更新作业任务的目标进度；最后，将更新后的作业任务的目标进度同步至机群中的所有第一作业设备。本发明中因作业设备包含至少一个机群对应的至少一个第一作业设备，且响应于机群中的任一第一作业设备发送的作业数据，可以将作业数据同步给所在机群中的其他第一作业设备，与此同时，可以根据预设的作业任务、各个第一作业设备各自对应的作业数据、各个第一作业设备各自对应的设备编号、各个第一作业设备在机群中对应的协同编号，可以实时更新作业任务的目标进度，实现了多台设备的多机协同作业，提升了作业效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的多机协同的作业方法的流程示意图之一；
图2是本发明提供的多机协同的作业方法在精准整平农业作业中的应用示意图，
图3是本发明提供的多机协同的作业方法在自动驾驶农业作业中的应用示意图；
图4是本发明提供的多机协同的作业方法在精准施工作业中的应用示意图；
图5是本发明提供的多机协同的作业装置的结构示意图；
图6是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”所区别的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一节点可以是一个，也可以是多个。说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
为了能够更清晰地理解本发明提供的实施例，首先对本发明实施例涉及的技术用语做如下介绍：
精准农业：是一种利用先进技术和数据分析来提高农业生产效率和减少资源浪费的农业管理方法。在精准农业中，精准整平和农机自动驾驶是两个重要的应用方向。
精准整平：是指利用先进的测绘技术和地理信息系统(Geographic InformationSystem，GIS)对农田进行精确的地形测量和分析，并根据测量结果进行土地整平。
农机自动驾驶：通过全球定位系统(Global Positioning System，GPS)、惯性导航系统(Inertial Navigation System，INS)和传感器技术，实现农机的自动导航和自主作业。
下面结合图1-图6描述本发明提供的能提升作业效率的多机协同的作业方法。
图1是本发明提供的多机协同的作业方法的流程示意图之一，如图1所示，该方法可以包括：
步骤101、对至少一个第一作业设备进行划分，得到至少一个机群，各个机群包括至少一个第一作业设备；
具体地，本实施例可以应用在所有需要协同作业的场景中，如精准农业作业、精准施工中等等，此实施例对此不进行限定。以下主要以在精准农业作业的场景中的应用为例介绍整个方案。
可以理解的是，在精准农业作业的场景中，所述第一作业设备指的是农业作业机械，例如拖拉机、插秧机、耕种机、收割机等农机，主要用于农田间作业；相应地，所述机群指的是农机机群，例如执行播种任务的耕种机群、执行整平任务的拖拉机机群等等，任一机群和所述机群中与之对应的农业作业机械均可以采用本实施例提供的方法进行农业作业，此处不做具体限定。
进一步地，可以根据至少一个第一作业设备的设备编号、至少一个第一作业设备所在机群的协同编号、至少一个第一作业设备位置信息，对所述至少一个第一作业设备进行划分，得到至少一个机群，各个机群包括至少一个第一作业设备，可以理解的是，每个机群中包含的至少一个第一作业设备应执行同种类型的作业任务，例如第一机群中的10台第一作业设备都执行播种棉花的农业作业任务。
步骤102、针对任一机群，响应于机群中的任一第一作业设备发送的作业数据，将作业数据同步给机群中的其他第一作业设备；
具体地，在得到至少一个机群后，针对每个机群，机群中的第一作业设备可以实现作业数据同步及作业任务的目标进度同步。首先，响应于机群中的任一第一作业设备发送的作业数据，将作业数据同步给机群中的其他第一作业设备，该作业数据例如包括第一作业设备的位置信息(如坐标信息、定位精度等)、第一作业设备的工作状态(如工作中、停止中、关机中)、第一作业设备的作业进度(如作业轨迹)等等，例如第一机群中有10台第一作业设备例如10台播种机，10台播种机均执行播种棉花的农业作业任务，接收第一机群中第1台播种机发送的作业数据，将该作业数据实时下发给第一机群中的其他9台播种机，从而实现作业进度和位置信息的同步。
步骤103、根据预设的作业任务、各个第一作业设备各自对应的作业数据、各个第一作业设备各自对应的设备编号、各个第一作业设备在机群中对应的协同编号，更新作业任务的目标进度；
具体地，可以理解的是，预设的作业任务中应当包括作业区域、作业类型、作业的数量等信息，例如预设的作业任务为在第一地块中播种棉花N斤。
进一步地，根据预设的作业任务，该机群中各个第一作业设备对应的作业数据、各个第一作业设备各自对应的设备编号、各个第一作业设备在该机群中对应的协同编号，更新作业任务的目标进度。例如将各个第一作业设备执行的作业任务进度累加，得到更新后的作业任务的目标进度，更新后的作业任务的目标进度可以表示为在第一地块中已播种棉花N1斤，剩余N2斤。
步骤104、将更新后的作业任务的目标进度同步至机群中的所有第一作业设备。
具体地，在步骤103中得到更新后作业任务的目标进度后，将该目标进度同步给该机群中的所有第一作业设备，便于各个第一作业设备的操作机手实时掌握当前作业地块第一地块内的作业进度与状态。例如将更新后的作业任务的目标进度“在第一地块中已播种棉花N1斤，剩余N2斤”同步给第一机群中的10台播种机。
本实施例提供的方法中，通过先对至少一个第一作业设备进行划分，得到至少一个机群，各个机群包括至少一个第一作业设备；进而，针对任一机群，响应于机群中的任一第一作业设备发送的作业数据，将作业数据同步给机群中的其他第一作业设备；然后，根据预设的作业任务、各个第一作业设备各自对应的作业数据、各个第一作业设备各自对应的设备编号、各个第一作业设备在机群中对应的协同编号，更新作业任务的目标进度；最后，将更新后的作业任务的目标进度同步至机群中的所有第一作业设备。本发明中因作业设备包含至少一个机群对应的至少一个第一作业设备，且响应于机群中的任一第一作业设备发送的作业数据，可以将作业数据同步给所在机群中的其他第一作业设备，与此同时，可以根据预设的作业任务、各个第一作业设备各自对应的作业数据、各个第一作业设备各自对应的设备编号、各个第一作业设备在机群中对应的协同编号，可以实时更新作业任务的目标进度，实现了多台设备的多机协同作业，提升了作业效率。
可选地，对至少一个第一作业设备进行划分，得到至少一个机群之前，该方法还可以包括：
利用第二作业设备标定第一区域的范围；第一区域的范围为第一区域对应的平面坐标数据；
根据第一区域的范围，确定第一区域的范围内包含的第三作业设备；
根据第二作业设备、第三作业设备，确定至少一个第一作业设备。
具体地，在步骤101对至少一个第一作业设备进行划分得到至少一个机群之前，该方法还可以包括设置至少一个第一作业设备之间的协同方案的类型，设置协同方案的方式可以有多种。示例性地，下面介绍协同方案设置方式一：
首先，利用第二作业设备标定第一区域的范围，例如在作业地块内已有准备进行相同作业类型的多个作业设备，可以利用第二作业设备(通过操作机手操控)选择主机模式绕着该作业地块一周或者绕着所有准备进行相同作业类型的多个作业设备一周，从而标定第一区域的范围，第一区域的范围可以采用绕动轨迹所覆盖平面坐标点的坐标数据表示。
进一步地，在确定了第一区域的范围之后，可以进一步确定第一区域的范围内包含的第三作业设备，例如，排查当前第一区域内包含的所有的准备进行相同作业类型的第三作业设备。
进一步地，根据绕地一周的第二作业设备(可以看做主机)、第三作业设备(可看做从机)，确定至少一个第一作业设备。
可选地，在利用第二作业设备设置协同方案后，还可以接收上述第二作业设备、第三作业设备回传的信息，用于存储该机群及其对应的机群信息，第二作业设备回传的信息例如包括第二作业设备对应的设备编号、第一区域的范围包含的平面坐标数据、第二作业设备对应的平面坐标数据、设置的协同方案类型、作业类型等等，第三作业设备回传的信息例如包括第三作业设备对应的设备编号、第三作业设备对应的平面坐标数据、设置的协同方案类型、作业类型等等。
本实施例提供的方法中，通过利用第二作业设备标定第一区域的范围，根据第一区域的范围，确定第一区域的范围内包含的第三作业设备，根据第二作业设备、第三作业设备，确定至少一个第一作业设备，进而完成协同方案的设置，便于后续基于设置好的协同方案各个第一作业设备进行作业数据实时共享，提高作业质量与效率。
可选地，对至少一个第一作业设备进行划分，得到至少一个机群之前，还包括：
针对执行同种作业类型下同一作业任务的至少一个第四作业设备，利用任一第四作业设备设定第二区域的范围，第二区域的范围为根据任一第四作业设备与至少一个第四作业设备中其他第四作业设备之间的距离得到的；
根据第二区域的范围，确定第二区域的范围内包含的第五作业设备；
根据第四作业设备、第二区域的范围内包含的其他第五作业设备，确定至少一个第一作业设备。
具体地，在步骤101对至少一个第一作业设备进行划分得到至少一个机群之前，该方法还可以包括设置至少一个第一作业设备之间的协同方案的类型，设置协同方案的方式可以有多种。示例性地，下面介绍协同方案设置方式二：
首先，针对执行同种作业类型下同一作业任务的至少一个第四作业设备，所述至少一个第四作业设备可以是历史执行过同种作业类型下同一作业任务或者执行过同种作业类型下同一作业任务的AB线任务，也可以是新建的需要执行过同种作业类型下同一作业任务或者执行同种作业类型下同一作业任务的AB线任务的作业设备。利用任一第四作业设备设定第二区域的范围，也即利用任一第四作业设备设置机群当前需组队机群的范围，例如设置该第四作业设备的距离范围为1km，也即第二区域的范围为距离第四作业设备的半径范围为1km。
进一步地，根据第二区域的范围确定第二区域的范围内包含的第五作业设备，例如将距离第四作业设备的半径范围为1km以内的其他第五作业设备纳入本机群内。
进一步地，根据第四作业设备、第二区域的范围内包含的其他第五作业设备，确定至少一个第一作业设备。
可选地，在利用第四作业设备设置协同方案后，还可以接收上述第四作业设备、第五作业设备回传的信息，用于存储该机群及其对应的机群信息，第四作业设备回传的信息例如包括第四作业设备对应的设备编号、第二区域的范围包含的平面坐标数据、第四作业设备对应的平面坐标数据、设置的协同方案类型、作业类型等等，第五作业设备回传的信息例如包括第五作业设备对应的设备编号、第五作业设备对应的平面坐标数据、设置的协同方案类型、作业类型等等。
本实施例提供的方法中，针对执行同种作业类型下同一作业任务的至少一个第四作业设备，利用任一第四作业设备设定第二区域的范围，进而，根据第二区域的范围，确定第二区域的范围内包含的第五作业设备，最后根据第四作业设备、第二区域的范围内包含的其他第五作业设备，确定至少一个第一作业设备，因为第二区域的范围是基于任一第四作业设备与至少一个第四作业设备中其他第四作业设备之间的距离得到的，可以根据各个作业设备之间的距离完成协同方案的设置，设置方式简单快捷，也便于后续基于设置好的协同方案各个第一作业设备进行作业数据实时共享，提高作业质量与效率。
可选地，对至少一个第一作业设备进行划分，得到至少一个机群之前，还包括：
响应于第六作业设备的编号分配请求，为第六作业设备分配对应的机群编号；
接收第七作业设备发送的各自对应的设备编号和第七作业设备发送的在机群中各自对应的协同编号；协同编号为根据机群编号得到的；
根据第六作业设备、第七作业设备，确定至少一个第一作业设备。
具体地，在步骤101对至少一个第一作业设备进行划分得到至少一个机群之前，该方法还可以包括设置至少一个第一作业设备之间的协同方案的类型，设置协同方案的方式可以有多种。示例性地，下面介绍协同方案设置方式三：
首先，响应于第六作业设备的编号分配请求，为第六作业设备分配对应的机群编号，可以理解的是，第六作业设备上设置有显示控制终端，第六作业设备可以通过显示控制终端发送编号分配请求，例如发送组队请求，并期望获得机群编号；在接收到所述编号分配请求后，为请求编号分配的该第六作业设备分配一个唯一的机群编号。
进一步地，基于该机群编号，其他第七作业设备可以发送第七作业设备各自对应的设备编号以及第七作业设备发送的在该机群中各自对应的协同编号，其中协同编号为根据该机群的机群编号得到的，协同编号唯一，接收上述其他第七作业设备发送的各自对应的设备编号以及在该机群中各自对应的协同编号，进行协同方案设置。
进一步地，根据第六作业设备、第七作业设备，确定至少一个第一作业设备，用于后续的协同作业。
可选地，在利用第六作业设备设置协同方案后，还可以接收上述第六作业设备、第七作业设备回传的信息，用于存储该机群及其对应的机群信息，第六作业设备回传的信息例如包括第六作业设备对应的设备编号、第三区域的范围包含的平面坐标数据、第六作业设备对应的平面坐标数据、设置的协同方案类型、作业类型等等，第七作业设备回传的信息例如包括第五作业设备对应的设备编号、第七作业设备对应的平面坐标数据、设置的协同方案类型、作业类型等等。
本实施例提供的方法中，通过响应于第六作业设备的编号分配请求，为第六作业设备分配对应的机群编号，接收第七作业设备发送的各自对应的设备编号和第七作业设备发送的在机群中各自对应的协同编号，协同编号为根据机群编号得到的，进而根据第六作业设备、第七作业设备，确定至少一个第一作业设备。本方法中可以利用分配机群编号完成协同方案的设置，设置方式简单快捷，也便于后续基于设置好的协同方案各个第一作业设备进行作业数据实时共享，提高了作业质量与效率。
可选地，第一作业设备上设置有显示控制终端；响应于机群中的任一第一作业设备发送的作业数据，将作业数据同步给机群中的其他第一作业设备，包括：
接收第一作业设备通过显示控制终端发送的作业数据；
将作业数据下发给机群中的其他第一作业设备的显示控制终端，显示控制终端用于显示作业数据。
具体地，所有的作业设备上均设置有显示控制终端，用于和服务器进行交互，并且所述显示控制终端可以显示作业数据。步骤102具体可以通过如下步骤实现：
首先，接收第一作业设备通过显示控制终端发送的作业数据，所述作业数据包括但不限于作业进度、作业状态以及位置信息。
进一步地，在接收第一作业设备发送的作业数据后，可以将作业数据下发给机群中的其他第一作业设备的显示控制终端，该显示控制终端用于显示作业数据。
本实施例提供的方法中，显示控制终端用于显示作业数据，通过接收第一作业设备通过显示控制终端发送的作业数据，将作业数据下发给机群中的其他第一作业设备的显示控制终端，完成作业进度的实时同步，便于各个第一作业设备根据更新的作业进度调整作业规划，进而整体提高作业质量和效率。
可选地，作业数据包括第一作业设备的位置信息、第一作业设备的第一作业进度以及第一作业设备的作业状态；第一作业设备的作业状态包括以下任意一项：作业中、停止中、关机中；根据预设的作业任务、各个第一作业设备各自对应的作业数据、各个第一作业设备各自对应的设备编号、各个第一作业设备在机群中对应的协同编号，更新作业任务的目标进度，包括：
针对任一第一作业设备，根据第一作业设备对应的位置信息、第一作业设备对应的设备编号、第一作业设备在机群中对应的协同编号，更新第一作业设备对应的第一作业进度，得到第一作业设备对应的第二作业进度；
根据各个第一作业设备各自对应的第二作业进度、各个第一作业设备对应的位置信息，得到作业任务的目标进度。
具体地，各个第一作业设备之间实时同步的作业数据中至少包括第一作业设备的位置信息，例如坐标数据、定位精度等、第一作业设备的第一作业进度，例如目前完成任务量xx，以及第一作业设备的作业状态，例如作业中、停止中、关机中。步骤103可以具体通过如下步骤实现：
针对任一第一作业设备，可以根据第一作业设备对应的位置信息、第一作业设备对应的设备编号、第一作业设备在机群中对应的协同编号，更新该第一作业设备对应的第一作业进度，得到该第一作业设备对应的更新后的第一作业进度，也即第一作业设备对应的第二作业进度。
进一步地，根据各个第一作业设备各自对应的第二作业进度、各个第一作业设备对应的位置信息，可以得到作业任务的目标进度。例如，基于各个第一作业设备对应的位置信息，结合各个第一作业设备各自对应的更新后的第一作业进度(也即各个第一作业设备对应的第二作业进度)可以对预设的作业任务的进度进行更新，可选地，还可以实时更新绘制地图中的轨迹与内容，得到更新后的作业任务的进度，也即作业任务的目标进度。
在得到作业任务的目标进度后，步骤104中可以将该作业任务的目标进度实时同步给机群中的所有第一作业设备。
本实施例提供的方法中，通过根据各个第一作业设备各自对应的实时更新的第二作业进度和各个第一作业设备对应的位置信息，更新得到作业任务的目标进度，便于提示操作各个第一作业设备的操作机手当前整个协同作业机群的作业状态、作业进度、各个第一作业设备的位置信息、位置预警，提高协同作业的作业质量和效率。
可选地，方法还包括：
根据作业任务的目标进度，更新各个第一作业设备各自对应的第二作业进度。
具体地，在得到作业任务的目标进度，还可以使得各个第一作业设备根据作业任务的目标进度更新各自对应的第二作业进度。
可选地，还可以根据作业任务的目标进度调整各自对应的作业规划、作业方向等等。
本实施例提供的方法中，根据作业任务的目标进度，可以更新各个第一作业设备各自对应的第二作业进度，便于各个第一作业设备调整最新的作业规划。
图2是本发明提供的多机协同的作业方法在精准整平农业作业中的应用示意图，如图2所示，精准整平的机群作业时，可实时在作业车辆的显示控制终端显示当前作业车辆(我的车，作业中)及机群内其他作业车辆的位置等(乙的车，作业中；甲的车，作业中)，同时在地图上实时更新精准整平的作业区域。
本实施例提供的方法中，机群内所有作业车辆的操作机手可实时掌握当前作业地块内所有地势的高低情况，操作机手可进行有方向有目的的在当前地块内协同作业，能够达到快速高效的协同作业目的与效果，可以不受光线强弱、雾霾天气等视线问题影响，作业质量和效率较高。
图3是本发明提供的多机协同的作业方法在自动驾驶农业作业中的应用示意图，如图3所示，自动驾驶的机群作业时，可实时在作业车辆的显示控制终端显示当前作业车辆(我的车，作业中)及机群内其他作业车辆(甲的车，作业中；乙的车，作业中)的位置信息，同时地图上实时更新作业进度与作业车辆状态的实时显示。
本实施例提供的方法中，机群内所有机手可实时掌握当前作业地块内所有作业车辆的作业进度，能够根据作业任务的目标进度及时调整各自的作业计划等工作，能够达到快速高效的协同作业，不受光线强弱、雾霾天气等视线问题影响。
图4是多机协同的作业方法在精准施工作业中的应用示意图，如图4所示，精准施工的机群工作时，可实时在显示控制终端显示当前作业车辆(我的车，作业中)及机群内其他作业车辆(甲的车，作业中；乙的车，作业中)的位置，同时地图上实时更新，对一些点位的协同作业操作可实时的查看所有施工点位(图中以圆圈表示点位)的完成状态，作业车辆的实时状态等信息。
本实施例提供的方法中，机群内所有操作机手根据作业数据可进行调整作业方向与进度，防止漏工返工，也可以根据作业任务的最新进度及时调整作业计划等工作，能够达到快速高效的协同作业，不受光线强弱、雾霾天气等视线问题影响。
下面对本发明提供的多机协同的作业装置进行描述，下文描述的多机协同的作业装置与上文描述的多机协同的作业方法可相互对应参照。
图5是本发明提供的多机协同的作业装置的结构示意图，如图5所示，该多机协同的作业装置500包括：
确定模块510，用于对至少一个第一作业设备进行划分，得到至少一个机群，各个所述机群包括至少一个所述第一作业设备；
更新模块520，用于针对任一所述机群，响应于所述机群中的任一第一作业设备发送的作业数据，将所述作业数据同步给所述机群中的其他第一作业设备；根据预设的作业任务、各个所述第一作业设备各自对应的作业数据、各个所述第一作业设备各自对应的设备编号、各个所述第一作业设备在所述机群中对应的协同编号，更新所述作业任务的目标进度；
同步模块530，用于将更新后的作业任务的目标进度同步至所述机群中的所有第一作业设备。
本实施例提供的装置中，通过确定模块510先对至少一个第一作业设备进行划分，得到至少一个机群，各个机群包括至少一个第一作业设备；进而，针对任一机群，更新模块520响应于机群中的任一第一作业设备发送的作业数据，将作业数据同步给机群中的其他第一作业设备；然后，更新模块520根据预设的作业任务、各个第一作业设备各自对应的作业数据、各个第一作业设备各自对应的设备编号、各个第一作业设备在机群中对应的协同编号，更新作业任务的目标进度；最后，同步模块530将更新后的作业任务的目标进度同步至机群中的所有第一作业设备。本发明中因作业设备包含至少一个机群对应的至少一个第一作业设备，且响应于机群中的任一第一作业设备发送的作业数据，可以将作业数据同步给所在机群中的其他第一作业设备，与此同时，可以根据预设的作业任务、各个第一作业设备各自对应的作业数据、各个第一作业设备各自对应的设备编号、各个第一作业设备在机群中对应的协同编号，可以实时更新作业任务的目标进度，实现了多台设备的多机协同作业，提升了作业效率。
可选地，该多机协同的作业装置500还包括协同方案设置模块；
所述协同方案设置模块，用于：
利用第二作业设备标定第一区域的范围；所述第一区域的范围为所述第一区域对应的平面坐标数据；
根据所述第一区域的范围，确定所述第一区域的范围内包含的第三作业设备；
根据所述第二作业设备、所述第三作业设备，确定所述至少一个第一作业设备。
可选地，所述协同方案设置模块，还用于：
针对执行同种作业类型下同一作业任务的至少一个第四作业设备，利用任一所述第四作业设备设定第二区域的范围，所述第二区域的范围为根据任一所述第四作业设备与所述至少一个第四作业设备中其他所述第四作业设备之间的距离得到的；
根据所述第二区域的范围，确定所述第二区域的范围内包含的第五作业设备；
根据所述第四作业设备、所述第二区域的范围内包含的其他所述第五作业设备，确定所述至少一个第一作业设备。
所述协同方案设置模块，还用于：
响应于第六作业设备的编号分配请求，为所述第六作业设备分配对应的机群编号；
接收第七作业设备发送的各自对应的设备编号和所述第七作业设备发送的在所述机群中各自对应的协同编号；所述协同编号为根据所述机群编号得到的；
根据所述第六作业设备、所述第七作业设备，确定所述至少一个第一作业设备。
可选地，所述更新模块520，具体用于：
接收所述第一作业设备通过显示控制终端发送的作业数据；
将所述作业数据下发给所述机群中的其他所述第一作业设备的显示控制终端，所述显示控制终端用于显示所述作业数据。
可选地，所述作业数据包括所述第一作业设备的位置信息、所述第一作业设备的第一作业进度以及所述第一作业设备的作业状态；所述第一作业设备的作业状态包括以下任意一项：作业中、停止中、关机中；
所述更新模块520，还用于：
针对任一所述第一作业设备，根据所述第一作业设备对应的位置信息、所述第一作业设备对应的设备编号、所述第一作业设备在所述机群中对应的协同编号，更新所述第一作业设备对应的第一作业进度，得到所述第一作业设备对应的第二作业进度；
根据各个所述第一作业设备各自对应的第二作业进度、各个所述第一作业设备对应的位置信息，得到所述作业任务的目标进度。
可选地，该多机协同的作业装置500还包括协同模块；
所述协同模块，用于：
根据所述作业任务的目标进度，更新各个所述第一作业设备各自对应的第二作业进度。
图6示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图6所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)610、通信接口(Communications Interface)620、存储器(memory)630和通信总线640，其中，处理器610，通信接口620，存储器630通过通信总线640完成相互间的通信。处理器610可以调用存储器630中的逻辑指令，以执行多机协同的作业方法，该方法包括：
对至少一个第一作业设备进行划分，得到至少一个机群，各个所述机群包括至少一个所述第一作业设备；
针对任一所述机群，响应于所述机群中的任一第一作业设备发送的作业数据，将所述作业数据同步给所述机群中的其他第一作业设备；
根据预设的作业任务、各个所述第一作业设备各自对应的作业数据、各个所述第一作业设备各自对应的设备编号、各个所述第一作业设备在所述机群中对应的协同编号，更新所述作业任务的目标进度；
将更新后的作业任务的目标进度同步至所述机群中的所有第一作业设备。
此外，上述的存储器630中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的多机协同的作业方法，该方法包括：
对至少一个第一作业设备进行划分，得到至少一个机群，各个所述机群包括至少一个所述第一作业设备；
针对任一所述机群，响应于所述机群中的任一第一作业设备发送的作业数据，将所述作业数据同步给所述机群中的其他第一作业设备；
根据预设的作业任务、各个所述第一作业设备各自对应的作业数据、各个所述第一作业设备各自对应的设备编号、各个所述第一作业设备在所述机群中对应的协同编号，更新所述作业任务的目标进度；
将更新后的作业任务的目标进度同步至所述机群中的所有第一作业设备。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的多机协同的作业方法，该方法包括：
对至少一个第一作业设备进行划分，得到至少一个机群，各个所述机群包括至少一个所述第一作业设备；
针对任一所述机群，响应于所述机群中的任一第一作业设备发送的作业数据，将所述作业数据同步给所述机群中的其他第一作业设备；
根据预设的作业任务、各个所述第一作业设备各自对应的作业数据、各个所述第一作业设备各自对应的设备编号、各个所述第一作业设备在所述机群中对应的协同编号，更新所述作业任务的目标进度；
将更新后的作业任务的目标进度同步至所述机群中的所有第一作业设备。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种多机协同的作业方法，其特征在于，包括：
对至少一个第一作业设备进行划分，得到至少一个机群，各个所述机群包括至少一个所述第一作业设备；
针对任一所述机群，响应于所述机群中的任一第一作业设备发送的作业数据，将所述作业数据同步给所述机群中的其他第一作业设备；
根据预设的作业任务、各个所述第一作业设备各自对应的作业数据、各个所述第一作业设备各自对应的设备编号、各个所述第一作业设备在所述机群中对应的协同编号，更新所述作业任务的目标进度；
将更新后的作业任务的目标进度同步至所述机群中的所有第一作业设备。
2.根据权利要求1所述的多机协同的作业方法，其特征在于，所述对至少一个第一作业设备进行划分，得到至少一个机群之前，还包括：
利用第二作业设备标定第一区域的范围；所述第一区域的范围为所述第一区域对应的平面坐标数据；
根据所述第一区域的范围，确定所述第一区域的范围内包含的第三作业设备；
根据所述第二作业设备、所述第三作业设备，确定所述至少一个第一作业设备。
3.根据权利要求1所述的多机协同的作业方法，其特征在于，所述对至少一个第一作业设备进行划分，得到至少一个机群之前，还包括：
针对执行同种作业类型下同一作业任务的至少一个第四作业设备，利用任一所述第四作业设备设定第二区域的范围，所述第二区域的范围为根据任一所述第四作业设备与所述至少一个第四作业设备中其他所述第四作业设备之间的距离得到的；
根据所述第二区域的范围，确定所述第二区域的范围内包含的第五作业设备；
根据所述第四作业设备、所述第二区域的范围内包含的其他所述第五作业设备，确定所述至少一个第一作业设备。
4.根据权利要求1所述的多机协同的作业方法，其特征在于，所述对至少一个第一作业设备进行划分，得到至少一个机群之前，还包括：
响应于第六作业设备的编号分配请求，为所述第六作业设备分配对应的机群编号；
接收第七作业设备发送的各自对应的设备编号和所述第七作业设备发送的在所述机群中各自对应的协同编号；所述协同编号为根据所述机群编号得到的；
根据所述第六作业设备、所述第七作业设备，确定所述至少一个第一作业设备。
5.根据权利要求1-4任一项所述的多机协同的作业方法，其特征在于，所述第一作业设备上设置有显示控制终端；所述响应于所述机群中的任一第一作业设备发送的作业数据，将所述作业数据同步给所述机群中的其他第一作业设备，包括：
接收所述第一作业设备通过显示控制终端发送的作业数据；
将所述作业数据下发给所述机群中的其他所述第一作业设备的显示控制终端，所述显示控制终端用于显示所述作业数据。
6.根据权利要求1-4任一项所述的多机协同的作业方法，其特征在于，所述作业数据包括所述第一作业设备的位置信息、所述第一作业设备的第一作业进度以及所述第一作业设备的作业状态；所述第一作业设备的作业状态包括以下任意一项：作业中、停止中、关机中；所述根据预设的作业任务、各个所述第一作业设备各自对应的作业数据、各个所述第一作业设备各自对应的设备编号、各个所述第一作业设备在所述机群中对应的协同编号，更新所述作业任务的目标进度，包括：
针对任一所述第一作业设备，根据所述第一作业设备对应的位置信息、所述第一作业设备对应的设备编号、所述第一作业设备在所述机群中对应的协同编号，更新所述第一作业设备对应的第一作业进度，得到所述第一作业设备对应的第二作业进度；
根据各个所述第一作业设备各自对应的第二作业进度、各个所述第一作业设备对应的位置信息，得到所述作业任务的目标进度。
7.根据权利要求1-4任一项所述的多机协同的作业方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述作业任务的目标进度，更新各个所述第一作业设备各自对应的第二作业进度。
8.一种多机协同的作业装置，其特征在于，包括：
确定模块，用于对至少一个第一作业设备进行划分，得到至少一个机群，各个所述机群包括至少一个所述第一作业设备；
更新模块，用于针对任一所述机群，响应于所述机群中的任一第一作业设备发送的作业数据，将所述作业数据同步给所述机群中的其他第一作业设备；根据预设的作业任务、各个所述第一作业设备各自对应的作业数据、各个所述第一作业设备各自对应的设备编号、各个所述第一作业设备在所述机群中对应的协同编号，更新所述作业任务的目标进度；
同步模块，用于将更新后的作业任务的目标进度同步至所述机群中的所有第一作业设备。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述多机协同的作业方法。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述多机协同的作业方法。
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