CN114979020A - 工程机械协同作业控制方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种工程机械协同作业控制方法、装置及系统，涉及工程机械技术领域，该工程机械协同作业控制方法包括对多台工程机械组网；按照时间顺序控制多台工程机械依次共享作业数据；根据作业数据，控制多台工程机械动作。本申请提供的工程机械协同作业控制方法、装置及系统，其可以避免多台工程机械数据共享时相互干扰，改善共享的数据容易出现丢失或异常的情况，提高数据传输的准确性，保证多台工程机械可以持续正常地进行协同作业。

Description

工程机械协同作业控制方法、装置及系统

技术领域

本申请涉及工程机械技术领域，具体涉及一种工程机械协同作业控制方法、装置及系统。

背景技术

在一些工作场景中，需要多台工程机械联合工作，由于多台工程机械之间的数据无法共享同步，导致多台工程机械协同作业的效果较差，影响工作效率。现有技术中，在需要多台工程机械联合工作前，通常先将多台工程机械进行组网，使得多台工程机械之间可以相互共享数据，但是，现有技术中，在多台工程机械进行数据共享的阶段，多台工程机械同时发送数据，容易相互干扰，造成数据丢失或异常，影响后续多台工程机械之间的协同作业。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请的实施例提供了一种工程机械协同作业控制方法、装置及系统，其可以避免多台工程机械数据共享时相互干扰，改善共享的数据容易出现丢失或异常的情况，提高数据传输的准确性，保证多台工程机械可以持续正常地进行协同作业。

根据本申请的一个方面，提供了一种工程机械协同作业控制方法，包括：

对多台工程机械组网；

按照时间顺序控制多台所述工程机械依次共享作业数据；其中，任意两台所述工程机械的所述作业数据的共享时间段不重叠；以及

根据所述作业数据，控制多台所述工程机械动作。

根据本申请的一个方面，所述对多台工程机械组网包括：

选取其中一台所述工程机械作为主机；

控制所述主机发出组网数据；其中，所述组网数据包括队列房间编号、密码、参与的所述工程机械的数量以及所述主机的识别码；以及

根据所述组网数据，将其余的所述工程机械与所述主机组网。

根据本申请的一个方面，所述控制所述主机发出组网数据包括：

对所述组网数据进行加密；

控制所述主机发出加密组网数据；

所述根据所述组网数据，将其余的所述工程机械与所述主机组网包括：

控制其余的所述工程机械接收所述加密组网数据；

对所述加密组网数据解密；以及

若解密组网数据满足预设要求，则将其余的所述工程机械与所述主机组网；其中，所述预设要求表征所述解密组网数据所对应的所述主机的特征信息与所述加密组网数据所对应的所述主机的特征信息相同。

根据本申请的一个方面，在所述控制所述主机发出组网数据之后，所述对多台工程机械组网还包括：

若在第一预设时间段内不存在所述工程机械接收所述组网数据，则在所述第一预设时间段后，控制所述主机再次发出所述组网数据。

根据本申请的一个方面，在所述对多台工程机械组网之后，所述工程机械协同作业方法还包括：

存储多台所述工程机械的组网信息；其中，所述组网信息包括多台所述工程机械的设备参数信息、组网流程信息以及多台所述工程机械的作业数据信息。

根据本申请的一个方面，所述按照时间顺序控制多台所述工程机械依次共享作业数据包括：

将多台所述工程机械依次编号；

依据所述编号的顺序，控制当前编号表征的所述工程机械在第二预设时间段内接收前一个编号表征的所述工程机械所发出的广播数据；以及

控制所述当前编号表征的所述工程机械在第三预设时间段内发出广播数据，以供后一个编号表征的所述工程机械接收；其中，所述第二预设时间段在所述第三预设时间段之前，且互不重叠。

根据本申请的一个方面，在所述按照时间顺序控制多台所述工程机械依次共享作业数据之前，所述工程机械协同作业控制方法还包括：

同步多台所述工程机械中的设备时间。

根据本申请的一个方面，所述对多台工程机械组网包括：

控制云端发送组网指令；

根据所述组网指令，对多台所述工程机械组网；以及

将多台所述工程机械的组网结果上传至所述云端。

根据本申请的一个方面，在所述对多台工程机械组网之后，所述工程机械协同作业控制方法还包括：

若接收到表征所述工程机械出现故障的信号，则检测出现故障的工程机械的通讯状态；以及

若所述出现故障的工程机械的通讯状态满足预设条件，则接收所述出现故障的工程机械发出的退网指令，并记录所述出现故障的工程机械的设备参数信息；其中，所述预设条件包括所述出现故障的工程机械在第四预设时间段内未接收到预设数量的数据。

根据本申请的另一个方面，还提供了一种工程机械协同作业控制装置，包括：第一组网模块，配置为对多台工程机械组网；其中，所述组网表征多台所述工程机械之间建立通信连接网络；共享模块，配置为按照时间顺序控制多台所述工程机械依次共享作业数据；其中，任意两台所述工程机械的作业数据共享时间段不重叠；以及调整模块，配置为根据所述作业数据，控制多台所述工程机械动作。

根据本申请的另一个方面，所述第一组网模块包括：选取模块，配置为选取其中一台所述工程机械作为主机；第一输出模块，配置为控制所述主机发出组网数据；其中，所述组网数据包括队列房间编号、密码、参与的所述工程机械的数量以及所述主机的识别码；以及第二组网模块，配置为根据所述组网数据，将其余的所述工程机械与所述主机组网。

根据本申请的另一个方面，所述第一输出模块包括：加密模块，配置为对所述组网数据进行加密；以及第二输出模块，配置为控制所述主机发出加密组网数据；

所述第二组网模块包括：接收模块，配置为控制其余的所述工程机械接收所述加密组网数据；解密模块，配置为所述对加密组网数据解密；以及第三组网模块，配置为若所述解密组网数据满足预设要求，则将其余的所述工程机械与所述主机组网；其中，所述预设要求表征所述解密组网数据所对应的所述主机的特征信息与所述加密组网数据所对应的所述主机的特征信息相同。

根据本申请的另一个方面，所述第一组网模块包括：第四组网模块，配置为若在第一预设时间段内不存在所述工程机械接收所述组网数据，则在所述第一预设时间段后，控制所述主机再次发出所述组网数据。

根据本申请的另一个方面，所述共享模块包括：编号模块，配置为将多台所述工程机械依次编号；第一控制模块，配置为依据所述编号的顺序，控制当前编号表征的所述工程机械在第二预设时间段内接收前一个编号表征的所述工程机械所发出的广播数据；以及第二控制模块，配置为控制当前编号表征的所述工程机械在第三预设时间段内发出广播数据，以供后一个编号表征的所述工程机械接收。

根据本申请的另一个方面，所述工程机械协同作业控制装置还包括：同步模块，配置为同步多台所述工程机械中的设备时间。

根据本申请的另一个方面，所述第一组网模块包括：第三控制模块，配置为控制云端发送组网指令；第五组网模块，配置为根据所述组网指令，对多台所述工程机械组网；以及上传模块，配置为将多台所述工程机械的组网结果上传至所述云端。

根据本申请的另一个方面，所述工程机械协同作业控制装置包括：检测模块，配置为若接收到表征所述工程机械出现故障的信号，则检测出现故障的工程机械的通讯状态；以及记录模块，配置为若所述出现故障的工程机械的通讯状态满足预设条件，则接收所述出现故障的工程机械发出的退网指令，并记录所述出现故障的工程机械的设备参数信息；其中，所述预设条件包括所述出现故障的工程机械在第四预设时间段内未接收到预设数量的数据。

根据本申请的另一个方面，还提供了一种工程机械协同作业系统，包括：多台工程机械；以及电子设备，与多台所述工程机械通讯连接，所述电机设备配置为执行前述的工程机械协同作业控制方法。

本申请提供的工程机械协同作业控制方法、装置及系统，其通过对多台工程机械组网，使得多台工程机械之间可以实现数据共享，然后按照时间顺序依次共享多台工程机械的作业数据，然后依据共享的作业数据，可以对多台工程机械进行联合控制，实现多台工程机械协同作业，提高工作效率，并且，由于任意两台工程机械的作业数据的共享时间段不重叠，因此，每台工程机械单独进行数据传输，不会受到其它工程机械数据的干扰，这样可以有效地避免多台工程机械数据共享时相互干扰，改善共享的数据容易出现丢失或异常的情况，提高数据传输的准确性，从而有利于后续控制多台工程机械进行协同作业。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1为本申请一示例性实施例提供的工程机械协同作业控制方法的流程示意图。

图2为本申请一示例性实施例提供的对多台工程机械组网的流程示意图。

图3为本申请另一示例性实施例提供的对多台工程机械组网的流程示意图。

图4为本申请另一示例性实施例提供的对多台工程机械组网的流程示意图。

图5为本申请另一示例性实施例提供的工程机械协同作业控制方法的流程示意图。

图6为本申请一示例性实施例提供的按照时间顺序依次共享多台工程机械的作业数据的流程示意图。

图7为本申请另一示例性实施例提供的工程机械协同作业控制方法的流程示意图。

图8为本申请另一示例性实施例提供的对多台工程机械组网的流程示意图。

图9为本申请另一示例性实施例提供的工程机械协同作业控制方法的流程示意图。

图10为本申请一示例性实施例提供的工程机械协同作业控制装置的结构框图。

图11为本申请另一示例性实施例提供的工程机械协同作业控制装置的结构框图。

图12为本申请一示例性实施例提供的工程机械协同作业系统的结构框图。

图13为本申请一示例性实施例提供的电子设备的结构框图。

具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。

图1为本申请一示例性实施例提供的工程机械协同作业控制方法的流程示意图。如图1所示，本申请提供的工程机械协同作业控制方法可以包括：

S310：对多台工程机械组网。

具体地，前述的组网可以理解为在多台工程机械之间建立通信连接网络。组网完成后，多台工程机械之间的数据可以共享。

在一实施例中，工程机械可以包括起重机、挖掘机、压路机等。

在一实施例中，多台工程机械之间可以通过MESH网络(无线网格网络)实现通信连接。

在一实施例中，可以采用Xbee(无线组网模块)作为无线组网的载体，网络架构对应采用网状组网架构，并且在组网过程中，可以制定一系列通信策略，如固定带宽、数据加密、数据完整性校验、鉴权等，并对信号收发的时间延迟做了适当的优化，将信号收发的时间延迟控制在15-30ms范围内。另外，网状组网具有简单、快速、灵活等特点，网状组网架构中每个节点均可以发送信号和接收信号，不用依赖固定的通信基础设设施，组网成本低较低。

S320：按照时间顺序控制多台工程机械依次共享作业数据。

具体地，组网完成后，可以进入多台工程机械之间的数据共享阶段，系统可以按照时间顺序向多台工程机械发出控制指令，控制多台工程机械按照时间顺序，依次完成自身作业数据的共享。需要说明的是，任意两台工程机械的作业数据的共享时间段不重叠。也就是说，在数据共享阶段，每台工程机械单独进行数据传输，不会受到其它工程机械数据的干扰，这样，可以有效地避免多台工程机械数据共享时相互干扰，改善共享的数据容易出现丢失或异常的情况，提高数据传输的准确性，从而有利于后续控制多台工程机械进行协同作业。

在一实施例中，工程机械的作业数据可以包括工程机械的位置信息、速度信息、功率信息等。

在一实施例中，在数据传输的过程中，可以采用ping-pong buffer(往复交换缓冲存储器)的响应机制来发送数据，以保证系统可以及时处理传输的数据；可以使用SPI(串行外设接口)通讯协议来接收数据，以保证系统可以实时接收数据；可以通过ring buffer(环形缓冲区)来缓存数据，以保证缓存数据的准确性。

在一实施例中，在数据传输的过程中，可以在多台组网的工程机械的显示屏上实时展示数据传输的过程，以供操作人员实时获取多台工程机械的组网信息。

S330：根据作业数据，控制多台工程机械动作。

具体地，实现多台工程机械的数据共享后，可以依据每台工程机械的作业数据，对多台工程机械进行联合控制，实现多台工程机械协同作业，提高工作效率。

在一实施例中，共享的作业数据实时发生变化，操作人员或者控制系统可以根据共享的作业数据实时调整多台工程机械的动作，从而在保证安全的前提下，快速完成工程作业。

本申请提供的工程机械协同作业控制方法，其通过对多台工程机械组网，使得多台工程机械之间可以实现数据共享，然后按照时间顺序依次共享多台工程机械的作业数据，然后依据共享的作业数据，可以对多台工程机械进行联合控制，实现多台工程机械协同作业，提高工作效率，并且，由于任意两台工程机械的作业数据的共享时间段不重叠，因此，每台工程机械单独进行数据传输，不会受到其它工程机械数据的干扰，这样可以有效地避免多台工程机械数据共享时相互干扰，改善共享的数据容易出现丢失或异常的情况，提高数据传输的准确性，从而有利于后续控制多台工程机械进行协同作业。

图2为本申请一示例性实施例提供的对多台工程机械组网的流程示意图。如图2所示，步骤S310可以包括：

S311：选取其中一台工程机械作为主机。

在一实施例中，可以是系统在多台工程机械中选取其中一台工程机械作为主机，也可以是操作人员在显示屏上，选取其中一台工程机械作为主机。

在一实施例中，选取作为主机的工程机械，有权发送控制指令，从机在接收到主机发送的控制指令后，需要针对控制指令，反馈相应的数据信息，或者根据控制指令作出对应的状态调整。

S312：控制主机发出组网数据。

具体地，在主机选取完成后，主机可以具备创建队列的功能，具体地，创建队列房间号和密码后，可以将创建队列的信息传递给主机的车载T-BOX(远程信息处理器)，T-BOX可以激活主机上的MESH模块，MESH模块自检成功之后，可以将自身状态反馈给车辆显示屏，方便操作人员实时掌握组网信息；在MESH模块激活之后，可以周期性的广播组网数据，等待其它工程机械的加入。

在一实施例中，组网数据包括队列房间编号、密码、参与的工程机械的数量以及主机的识别码。其中，主机的识别码可以用于进行身份识别，避免在组网的过程中，错误加入非必要的工程机械。具体地，身份识别的过程，后文进行详细介绍。

S313：根据组网数据，将其余的工程机械与主机组网。

具体地，主机发出组网数据后，其余的工程机械可以获取组网数据，并根据组网数据中的队列房间编号、密码、主机的识别码等，加入到通信连接网络中。

在一实施例中，可以控制每台组网成功的工程机械中的显示屏显示所有已经组网成功的工程机械的相关设备参数信息，便于操作人员实时了解组网状态。

在一实施例中，已经组网成功的工程机械也可以根据实际情况退出组网网络，单独进行作业。具体地，可以是系统通过实际情况，确认需要退出组网网络的工程机械，也可以是操作人员操作相关工程机械主动退出组网网络。

在一实施例中，在组网完成后，系统可以根据实际需求，额外增加工程机械的数量，或者减少组网的工程机械的数量，在增加或减少工程机械数量前，需要控制组网成功的工程机械暂停工作。

图3为本申请另一示例性实施例提供的对多台工程机械组网的流程示意图。如图3所示，步骤S312可以包括：

S3121：对组网数据进行加密。

S3122：控制主机发出加密组网数据。

具体地，可以对组网数据中主机的识别码进行加密，形成密钥序列，也可以对队列房间的密码进行加密，保证信息传输的完整性。加密完成后，主机可以发出加密组网数据，供其它工程机械加入队列。

在一实施例中，加密的算法可以选用MD5(信息摘要算法5)。

应当理解的是，对组网数据进行加密后，再控制主机发出加密组网数据，这样可以提升数据的保密性，避免数据传递过程中出现泄露的情况。

对应地，如图3所示，步骤S313可以包括：

S3131：控制其余的工程机械接收加密组网数据。

S3132：对加密组网数据解密。

具体地，根据步骤S3121执行过程中对组网数据进行加密的算法，使用对应的解密算法，其余的工程机械可以对加密组网数据进行解密，得到组网数据。

S3133：若解密组网数据满足预设要求，则将其余的工程机械与主机组网。

具体地，预设要求可以理解为组网数据所对应的主机的特征信息与加密组网数据所对应的主机的特征信息相同。若解密组网数据满足预设要求，可以理解为解密组网数据与加密组网数据是同一组数据，解密组网数据与加密组网数据具有一致性，此时解密组网数据有效，其它部分工程机械被允许与主机组网，因此，根据解密组网数据可以将其余的工程机械与主机组网。

需要说明的是，前述主机的特征信息可以包括主机的识别码、终端ID等，主机的特征信息可以方便其余接收组网数据的工程机械对主机进行身份识别，保证组网过程中信息的准确性。

应当理解的是，在实际应用中，若解密组网数据不满足预设要求，那么接收组网数据的工程机械将不会被允许与主机组网。

图4为本申请另一示例性实施例提供的对多台工程机械组网的流程示意图。如图4所示，在步骤S312之后，步骤S310还可以包括：

S314：若在第一预设时间段内不存在工程机械接收组网数据，则在第一预设时间段后，控制主机再次发出组网数据。

具体地，若在一预设时间段内不存在工程机械接收组网数据，可以在第一预设时间段后，控制主机再次发出组网数据，增加了重传过程，保证数据不丢失，重传完成后，然后再进行下一包数据传输。

需要说明的是，第一预设时间段可以根据实际情况进行选择，例如，可以选取50ms、60ms等，本申请对第一预设时间段的数值不作具体限定。

图5为本申请另一示例性实施例提供的工程机械协同作业控制方法的流程示意图。如图5所示，在步骤S310之后，工程机械协同作业方法还可以包括：

S340：存储多台工程机械的组网信息。

需要说明的是，组网信息包括多台工程机械的设备参数信息、组网流程信息以及多台工程机械的作业数据信息。

在一实施例中，每台工程机械均可以将组网信息以日志的行驶保留在对应的T-BOX中。

图6为本申请一示例性实施例提供的按照时间顺序依次共享多台工程机械的作业数据的流程示意图。如图6所示，步骤S320可以包括：

S321：将多台工程机械依次编号。

具体地，在组网成功后，系统会对加入组网的多台工程机械进行编号排序，不同的编号对应不同的工程机械，根据编号的不同，来区分工程机械。

S322：依据编号的顺序，控制当前编号表征的工程机械在第二预设时间段内接收前一个编号表征的工程机械所发出的广播数据。

具体地，每个编号表征的工程机械发出的广播数据可以包括该编号工程机械的作业数据、接收到的其它编号的工程机械的作业数据以及通讯应答包等，后续编号的工程机械通过通讯应答包可以进行身份认证，并顺利接收数据。依据编号的顺序，在前一个编号表征的工程机械发出广播数据后，在第二预设时间段内，当前编号表征的工程机械可以接收前一个编号表征的工程机械发出的广播数据，得到前一个编码表征的工程机械的广播数据。

需要说明的是，第二预设时间段可以选用50ms、60ms等，可以根据实际情况选择第二预设时间段的取值，本申请对第二预设时间段不作具体限定。

S323：控制当前编号表征的工程机械在第三预设时间段内发出广播数据，以供后一个编号表征的工程机械接收。

具体地，在当前编号表征的工程机械接收到前一个编号表征的工程机械所发出的广播数据后，可以广播自身的状态数据，供后一个编号表征的工程机械接收，后一个编号表征的工程机械在第三预设时间段内接收到当前编号表征的工程机械的广播数据，得到当前编号表征的工程机械的广播数据。依次类推，依据编号顺序可以依次完成不同编号表征的工程机械的数据共享。

需要说明的是，第二预设时间段在第三预设时间段之前，且互不重叠。在数据共享阶段，不同编号的工程机械可以单独进行数据传输，不会受到其它编号工程机械的干扰，这样，可以有效地避免不同编号的工程机械在数据共享时相互干扰，改善共享的数据容易出现丢失或异常的情况，提高数据传输的准确性。

图7为本申请另一示例性实施例提供的工程机械协同作业控制方法的流程示意图。如图7所示，在步骤S320之前，工程机械协同作业控制方法还可以包括：

S350：同步多台工程机械中的设备时间。

具体地，在按照时间顺序依次共享多台工程机械的作业数据之前，可以先同步多台工程机械中的设备时间，使得多台工程机械的设备时间保持一致，然后以设备时间为准，可以方便后续多台工程机械依次进行数据共享。

在一实施例中，每台工程机械中的T-BOX内部带有定位模块，在进行时间同步时，定位模块会接收定位卫星的数据，定位成功后，定位模板会对接收的定位卫星数据进行处理，然后产生一个脉冲信号，多台工程机械可以认为是在同一个时间节点接收到定位卫星的数据，所以产生脉冲信号也在同一个时间节点，这样，基于同一个时间节点产生的脉冲信号，可以对T-BOX中的设备时间进行同步，从而保证多台工程机械的设备时间保持一致。

图8为本申请另一示例性实施例提供的对多台工程机械组网的流程示意图。如图8所示，步骤S310还可以包括：

S315：控制云端发送组网指令。

S316：根据组网指令，对多台工程机械组网。

具体地，工作人员可以远程在云端勾选参与组网的多台工程机械，勾选完成后，云端可以选取其中一台工程机械作为主机，然后创建队列房间号、密码等，通过组网指令，将组网数据传输给每台工程机械的T-BOX，T-BOX可以激活主机上的MESH模块，MESH模块自检成功之后，进行后续的组网工作。

应当理解的是，通过云端进行远程组网作业，可以减少人力投入，实现数据共享，将本地数据与云端数据打通，并且可以将组网过程展示在显示屏上，有利于远程工作人员及时查看组网情况。

当然了，在一实施例中，也可以不借助云端，直接在多台工程机械设备之间完成本地组网作业。

S317：将多台工程机械的组网结果上传至云端。

在一实施例中，每一次组网结果都可以以日志的形式保留在T-BOX中，然后可以将相关的组网结果以及组网的动态过程实时传输到运动平台，因此，云端也可以实时更新当前组网队列的信息。

图9为本申请另一示例性实施例提供的工程机械协同作业控制方法的流程示意图。如图9所示，在步骤S310之后，工程机械协同作业控制方法还包括：

S360：若接收到表征工程机械出现故障的信号，则检测出现故障的工程机械的通讯状态。

具体地，如果其中部分工程机械出现故障，在自身检测到故障信息后，工程机械可以向组网系统发出故障信号，然后系统可以实时检测出现故障的工程机械的通讯状态，然后可以根据通讯状态确定出现故障的工程机械是否在组网中继续进行工作。

S370：若出现故障的工程机械的通讯状态满足预设条件，则接收出现故障的工程机械发出的退网指令，并记录出现故障的工程机械的设备参数信息。

具体地，预设条件可以包括出现故障的工程机械在第四预设时间段内未接收到预设数量的数据。在出现故障的工程机械的通讯状态满足预设条件时，可以认为工程机械处于异常状态，此时出现故障的工程机械会自动发出退网指令，系统接收退网指令后，可以将控制出现故障的工程机械退网，然后记录出现故障的工程机械的设备参数信息，方便后续进行回溯管理。

需要说明的是，第四预设时间段可以选用5s、6s等，可以根据实际情况确定第四预设时间段的取值，本申请对第四预设时间段不作具体限定。

图10为本申请一示例性实施例提供的工程机械协同作业控制装置的结构框图。如图10所示，本申请提供的工程机械协同作业控制装置500可以包括：第一组网模块510，配置为对多台工程机械组网；其中，组网表征多台工程机械之间建立通信连接网络；共享模块520，配置为按照时间顺序依次共享多台工程机械的作业数据；其中，任意两台工程机械的作业数据共享时间段不重叠；以及调整模块530，配置为根据作业数据，控制多台工程机械动作。

本申请提供的工程机械协同作业控制装置，其通过通过对多台工程机械组网，使得多台工程机械之间可以实现数据共享，然后按照时间顺序依次共享多台工程机械的作业数据，然后依据共享的作业数据，可以对多台工程机械进行联合控制，实现多台工程机械协同作业，提高工作效率，并且，由于任意两台工程机械的作业数据的共享时间段不重叠，因此，每台工程机械单独进行数据传输，不会受到其它工程机械数据的干扰，这样可以有效地避免多台工程机械数据共享时相互干扰，改善共享的数据容易出现丢失或异常的情况，提高数据传输的准确性，从而有利于后续控制多台工程机械进行协同作业。

图11为本申请另一示例性实施例提供的工程机械协同作业控制装置的结构框图。如图11所示，在一实施例中，第一组网模块510可以包括选取模块511，配置为选取其中一台工程机械作为主机；第一输出模块512，配置为控制主机发出组网数据；其中，组网数据包括队列房间编号、密码、参与的工程机械的数量以及主机的识别码；第二组网模块513，配置为根据组网数据，将其余的工程机械与主机组网。

如图11所示，在一实施例中，第一输出模块512可以包括加密模块5121，配置为对组网数据进行加密；第二输出模块5122，配置为控制主机发出加密组网数据；对应地，第二组网模块513可以包括接收模块5131，配置为控制其余的工程机械接收加密组网数据；解密模块5132，配置为对加密组网数据解密；第三组网模块5133，配置为若解密组网数据满足预设要求，则将其余的工程机械与主机组网；其中，预设要求表征解密组网数据所对应的主机的特征信息与加密组网数据所对应的主机的特征信息相同。

如图11所示，在一实施例中，第一组网模块510可以包括第四组网模块514，配置为若在第一预设时间段内不存在工程机械接收组网数据，则在第一预设时间段后，控制主机再次发出组网数据。

如图11所示，在一实施例中，工程机械协同作业控制装置500还可以包括存储模块540，配置为存储多台工程机械的组网信息；其中，组网信息包括多台工程机械的设备参数信息、组网流程信息以及多台工程机械的作业数据信息。

如图11所示，在一实施例中，共享模块520可以包括编号模块521，配置为将多台工程机械依次编号；第一控制模块522，配置为依据编号的顺序，控制当前编号表征的工程机械在第二预设时间段内接收前一个编号表征的工程机械所发出的广播数据；第二控制模块523，配置为控制当前编号表征的工程机械在第三预设时间段内发出广播数据，以供后一个编号表征的工程机械接收。

如图11所示，在一实施例中，工程机械协同作业控制装置500还可以包括同步模块550，配置为同步多台工程机械中的设备时间。

如图11所示，在一实施例中，第一组网模块510还可以包括第三控制模块515，配置为控制云端发送组网指令；第五组网模块516，配置为根据组网指令，对多台工程机械组网；上传模块517，配置为将多台工程机械的组网结果上传至云端。

如图11所示，在一实施例中，工程机械协同作业控制装置500还可以包括检测模块560，配置为若接收到表征工程机械出现故障的信号，则检测出现故障的工程机械的通讯状态；记录模块570，配置为若出现故障的工程机械的通讯状态满足预设条件，则接收出现故障的工程机械发出的退网指令，并记录出现故障的工程机械的设备参数信息；其中，预设条件包括出现故障的工程机械在第四预设时间段内未接收到预设数量的数据。

图12为本申请一示例性实施例提供的工程机械协同作业系统的结构框图。如图12所示，本申请提供的工程机械协同作业系统700可以包括多台工程机械710；以及电子设备720，与多台工程机械710通讯连接，电机设备720配置为执行前述的工程机械协同作业控制方法。

本申请提供的工程机械协同作业系统，其通过对多台工程机械组网，使得多台工程机械之间可以实现数据共享，然后按照时间顺序依次共享多台工程机械的作业数据，然后依据共享的作业数据，可以对多台工程机械进行联合控制，实现多台工程机械协同作业，提高工作效率，并且，由于任意两台工程机械的作业数据的共享时间段不重叠，因此，每台工程机械单独进行数据传输，不会受到其它工程机械数据的干扰，这样可以有效地避免多台工程机械数据共享时相互干扰，改善共享的数据容易出现丢失或异常的情况，提高数据传输的准确性，从而有利于后续控制多台工程机械进行协同作业。

图13为本申请一示例性实施例提供的电子设备的结构框图。如图13所示，该电子设备710可以是第一设备和第二设备中的任一个或两者、或与它们独立的单机设备，该单机设备可以与第一设备和第二设备进行通信，以从它们接收所采集到的输入信号。

如图13所示，电子设备710包括一个或多个处理器711和存储器712。

处理器711可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备710中的其他组件以执行期望的功能。

存储器712可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器711可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。

在一个示例中，电子设备710还可以包括：输入装置713和输出装置714，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

在该电子设备是单机设备时，该输入装置713可以是通信网络连接器，用于从第一设备和第二设备接收所采集的输入信号。

此外，该输入装置713还可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置714可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出装置714可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图13中仅示出了该电子设备710中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备710还可以包括任何其他适当的组件。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (17)

1.一种工程机械协同作业控制方法，其特征在于，包括：

对多台工程机械组网；

按照时间顺序控制多台所述工程机械依次共享作业数据；其中，任意两台所述工程机械的所述作业数据的共享时间段不重叠；以及

根据所述作业数据，控制多台所述工程机械动作。

2.根据权利要求1所述的工程机械协同作业控制方法，其特征在于，所述对多台工程机械组网包括：

选取其中一台所述工程机械作为主机；

控制所述主机发出组网数据；其中，所述组网数据包括队列房间编号、密码、参与的所述工程机械的数量以及所述主机的识别码；以及

根据所述组网数据，将其余的所述工程机械与所述主机组网。

3.根据权利要求2所述的工程机械协同作业控制方法，其特征在于，所述控制所述主机发出组网数据包括：

对所述组网数据进行加密；

控制所述主机发出加密组网数据；

所述根据所述组网数据，将其余的所述工程机械与所述主机组网包括：

控制其余的所述工程机械接收所述加密组网数据；

对所述加密组网数据解密；以及

若所述解密组网数据满足预设要求，则将其余的所述工程机械与所述主机组网；其中，所述预设要求表征所述解密组网数据所对应的所述主机的特征信息与所述加密组网数据所对应的所述主机的特征信息相同。

4.根据权利要求2所述的工程机械协同作业控制方法，其特征在于，在所述控制所述主机发出组网数据之后，所述对多台工程机械组网还包括：

若在第一预设时间段内不存在所述工程机械接收所述组网数据，则在所述第一预设时间段后，控制所述主机再次发出所述组网数据。

5.根据权利要求1所述的工程机械协同作业控制方法，其特征在于，所述按照时间顺序控制多台所述工程机械依次共享作业数据包括：

将多台所述工程机械依次编号；

依据所述编号的顺序，控制当前编号表征的所述工程机械在第二预设时间段内接收前一个编号表征的所述工程机械所发出的广播数据；以及

控制所述当前编号表征的所述工程机械在第三预设时间段内发出广播数据，以供后一个编号表征的所述工程机械接收；其中，所述第二预设时间段在所述第三预设时间段之前，且互不重叠。

6.根据权利要求1所述的工程机械协同作业控制方法，其特征在于，在所述按照时间顺序控制多台所述工程机械依次共享作业数据之前，所述工程机械协同作业控制方法还包括：

同步多台所述工程机械中的设备时间。

7.根据权利要求1所述的工程机械协同作业控制方法，其特征在于，所述对多台工程机械组网包括：

控制云端发送组网指令；

根据所述组网指令，对多台所述工程机械组网；以及

将多台所述工程机械的组网结果上传至所述云端。

8.根据权利要求1所述的工程机械协同作业控制方法，其特征在于，在所述对多台工程机械组网之后，所述工程机械协同作业控制方法还包括：

若接收到表征所述工程机械出现故障的信号，则检测出现故障的工程机械的通讯状态；以及

若所述出现故障的工程机械的通讯状态满足预设条件，则接收所述出现故障的工程机械发出的退网指令，并记录所述出现故障的工程机械的设备参数信息；其中，所述预设条件包括所述出现故障的工程机械在第四预设时间段内未接收到预设数量的数据。

9.一种工程机械协同作业控制装置，其特征在于，包括：

第一组网模块，配置为对多台工程机械组网；其中，所述组网表征多台所述工程机械之间建立通信连接网络；

共享模块，配置为按照时间顺序控制多台所述工程机械依次共享作业数据；其中，任意两台所述工程机械的作业数据共享时间段不重叠；以及

调整模块，配置为根据所述作业数据，控制多台所述工程机械动作。

10.根据权利要求9所述的工程机械协同作业控制装置，其特征在于，所述第一组网模块包括：

选取模块，配置为选取其中一台所述工程机械作为主机；

第一输出模块，配置为控制所述主机发出组网数据；其中，所述组网数据包括队列房间编号、密码、参与的所述工程机械的数量以及所述主机的识别码；以及

第二组网模块，配置为根据所述组网数据，将其余的所述工程机械与所述主机组网。

11.根据权利要求10所述的工程机械协同作业控制装置，其特征在于，所述第一输出模块包括：

加密模块，配置为对所述组网数据进行加密；

第二输出模块，配置为控制所述主机发出加密组网数据；

所述第二组网模块包括：

接收模块，配置为控制其余的所述工程机械接收所述加密组网数据；

解密模块，配置为所述对加密组网数据解密；以及

第三组网模块，配置为若所述解密组网数据满足预设要求，则将其余的所述工程机械与所述主机组网；其中，所述预设要求表征所述解密组网数据所对应的所述主机的特征信息与所述加密组网数据所对应的所述主机的特征信息相同。

12.根据权利要求10所述的工程机械协同作业控制装置，其特征在于，所述第一组网模块包括：

第四组网模块，配置为若在第一预设时间段内不存在所述工程机械接收所述组网数据，则在所述第一预设时间段后，控制所述主机再次发出所述组网数据。

13.根据权利要求9所述的工程机械协同作业控制装置，其特征在于，所述共享模块包括：

编号模块，配置为将多台所述工程机械依次编号；

第一控制模块，配置为依据所述编号的顺序，控制当前编号表征的所述工程机械在第二预设时间段内接收前一个编号表征的所述工程机械所发出的广播数据；以及

第二控制模块，配置为控制当前编号表征的所述工程机械在第三预设时间段内发出广播数据，以供后一个编号表征的所述工程机械接收。

14.根据权利要求9所述的工程机械协同作业控制装置，其特征在于，所述工程机械协同作业控制装置还包括：

同步模块，配置为同步多台所述工程机械中的设备时间。

15.根据权利要求9所述的工程机械协同作业控制装置，其特征在于，所述第一组网模块包括：

第三控制模块，配置为控制云端发送组网指令；

第五组网模块，配置为根据所述组网指令，对多台所述工程机械组网；以及

上传模块，配置为将多台所述工程机械的组网结果上传至所述云端。

16.根据权利要求9所述的工程机械协同作业控制装置，其特征在于，所述工程机械协同作业控制装置包括：

检测模块，配置为若接收到表征所述工程机械出现故障的信号，则检测出现故障的工程机械的通讯状态；以及

记录模块，配置为若所述出现故障的工程机械的通讯状态满足预设条件，则接收所述出现故障的工程机械发出的退网指令，并记录所述出现故障的工程机械的设备参数信息；其中，所述预设条件包括所述出现故障的工程机械在第四预设时间段内未接收到预设数量的数据。

17.一种工程机械协同作业系统，其特征在于，包括：

多台工程机械；以及

电子设备，与多台所述工程机械通讯连接，所述电机设备配置为执行权利要求1至8中任一项所述的工程机械协同作业控制方法。

Images