CN111835610A - 数据共享方法、系统、存储介质及电子设备 - Google Patents
数据共享方法、系统、存储介质及电子设备 Download PDFInfo
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Abstract
本发明涉及通信技术领域,具体涉及一种数据共享方法、系统、存储介质及电子设备,包括:服务器获取所有设备对应的设备标识,并将所有的设备标识按照从小到大的顺序进行排序,服务器通过共享数据总线发送状态报文至多台设备,多台设备通过共享总线获取状态报文,根据状态报文,确定使能配置的状态为共享状态的设备为共享设备,每台共享设备按照设备标识从小到大的顺序依次生成共享数据并发送至共享总线,完成数据共享,其中,共享报文至少包括共享设备对应的共享数据,根据设备标识从小到大的顺序依次进行数据共享,一方面,保证了每台共享设备均能占用总线进行数据共享,另一方面,简化了总线占用的仲裁方式。
Description
技术领域
本发明涉及通信技术领域,特别地涉及一种数据共享方法、系统、存储介质及电子设备。
背景技术
随着技术的发展和信息的流通,数据共享越来越普遍的出现在我们的生活中,共享数据通过共享总线在各个设备之间进行共享。在现有技术中各个设备之间进行数据共享时,由于各个设备对总线占用的优先级不同,当参与共享的设备数量较多时,一方面,可能导致优先级较低的设备一直无法占用总线,另一方面,设备数量较多导致设备占用总线的仲裁方式复杂。
发明内容
针对现有技术中存在的优先级较低的设备一直无法占用总线、以及设备数量较多导致设备占用总线的仲裁方式复杂的技术问题,本发明提供一种数据共享方法、系统、存储介质及电子设备,一方面,保证了每台共享设备均能占用总线进行数据共享,另一方面,简化了总线占用的仲裁方式。
第一方面,本发明提供了一种数据共享方法,所述方法应用于数据共享系统,所述共享系统包括多台设备和服务器,多台设备之间通过共享总线通信连接;多台设备均与所述服务器通过所述共享总线通信连接,所述方法包括:
所述服务器获取所有设备对应的设备标识,并将所有设备标识按照从小到大的顺序进行排序;
所述服务器通过所述共享总线发送状态报文至多台设备,以控制多台设备中的每台共享设备按照设备标识从小到大的顺序依次生成共享报文并发送至所述共享总线,以完成数据共享,其中,所述状态报文为按照所有设备的设备标识从小到大的顺序,控制每台设备使能配置的状态的报文,所述使能配置的状态包括共享状态和不共享状态,所述共享设备为依据所述状态报文,确定使能配置的状态为共享状态的设备,所述共享报文至少包括共享设备对应的共享数据。
进一步地,所述服务器通过所述共享总线发送状态报文至多台设备,以控制多台设备中的每台共享设备按照设备标识从小到大的顺序依次生成共享报文并发送至所述共享总线的步骤,包括:
所述服务器通过所述共享总线发送所述状态报文至多台设备;
每台设备根据所述状态报文,获得每台设备使能配置状态,确定使能配置的状态为共享状态的设备为共享设备;
以所有共享设备中设备标识最小的共享设备为首台共享设备,所述首台共享设备根据所述状态报文,生成首段共享报文并发送至所述共享总线,其中,所述首段共享报文包括所述首台共享设备的设备标识以及所述首台共享设备的共享数据;
当前共享设备通过所述共享总线接收所述状态报文和所述首段共享报文,并根据所述状态报文、所述首段共享报文和所述当前共享设备对应的设备标识,生成当前共享报文并发送至所述共享总线,其中,所述当前共享报文包括所述当前共享设备对应的设备标识以及所述当前共享设备的共享数据;
所述服务器通过所述共享总线接收所述当前共享报文,并根据所述当前共享报文得到所述当前共享设备对应的设备标识;
所述服务器判断所述当前共享设备的设备标识是否与第一设备标识相同,其中,所述第一设备标识为所有共享设备的设备标识中最大的设备标识;
若所述服务器判断出所述当前共享设备的设备标识与所述第一设备标识相同,则完成数据共享;
若存在设备标识与当前共享设备的设备标识相邻,且大于当前共享设备的设备标识的共享设备,则用该共享设备替代当前共享设备,用所述当前共享报文代替所述首段共享报文,继续执行所述当前共享设备通过所述共享总线接收所述状态报文和所述首段共享报文,并根据所述状态报文、所述首段共享报文和所述当前共享设备对应的设备标识,生成当前共享报文并发送至所述共享总线的步骤;
若所述服务器判断出所述当前共享设备对应的设备标识与所述第一设备标识不相同,则继续执行所述服务器通过所述共享总线接收所述当前共享报文,并根据所述当前共享报文得到所述当前共享设备对应的设备标识的步骤。
进一步地,所述当前共享设备通过所述共享总线接收所述状态报文和所述首段共享报文,并根据所述状态报文、所述首段共享报文和所述当前共享设备对应的设备标识,生成当前共享报文并发送至所述共享总线的步骤,包括:
所述当前共享设备通过所述共享总线接收所述状态报文和所述首段共享报文;
所述当前共享设备根据所述状态报文得到所有的设备标识从小到大的排序;
所述当前共享设备根据所述首段共享报文得到首台共享设备的设备标识;
所述当前共享设备根据所有的共享设备的设备标识从小到大的排序以及所述首台共享设备的设备标识,确定所述当前共享设备的设备标识与所述首台共享设备标识在所有的设备标识的排序中相邻,并且所述当前共享设备的设备标识大于所述首台共享设备的设备标识后,生成所述当前共享报文并发送至所述共享总线。
可选地,所述服务器通过所述共享总线发送状态报文至多台设备的步骤之前,所述方法还包括:
所述服务器通过所述共享总线发送第一询问指令至多台设备,其中,所述第一询问指令为按照所有设备的设备标识从小到大的顺序,控制所有设备上传共享数据长度的指令,所述第一询问指令包括所有设备标识从小到大的排序;
首台设备在接收到所述第一询问指令后,根据所述首台设备共享数据的长度以及所述首台设备的设备标识,生成首台设备的数据长度报文并发送至所述共享总线,其中,所述首台设备的设备标识为所有设备标识中排序最小的标识;
当前设备通过所述共享总线接收所述第一询问指令以及所述首台数据长度报文,并根据所述第一询问指令、所述首台设备的数据长度报文以及所述当前设备的设备标识,生成当前设备的数据长度报文并发送至所述共享总线,其中,所述当前数据长度报文包括所述当前设备共享数据的长度以及所述当前设备的设备标识;
所述服务器接收所述当前数据长度报文,并根据所述当前数据长度报文获得所述当前设备的设备标识;
所述服务器判断所述当前设备的设备标识与第二设备标识是否相同,其中,所述第二设备标识为所有设备标识中最大的共享设备标识;
若所述服务器判断到所述当前设备的设备标识与所述第二设备标识相同,则发送第二询问指令至所述共享总线,其中,所述第二询问指令是控制所有设备的使能配置关闭的指令,所述第二询问指令包括所有设备标识从小到大的排序;
用设备标识与当前设备的设备标识相邻,且设备标识大于当前设备的设备标识的设备替代当前设备,用所述当前数据长度报文代替所述首台数据长度报文,继续执行通过所述共享总线接收所述第一询问指令以及所述首台数据长度报文,并根据所述第一询问指令、所述首台数据长度报文以及所述当前设备的备标识,生成当前数据长度报文并发送至所述共享总线的步骤;
若所述服务器判断到所述当前设备的设备标识与所述第二设备标识不相同,则继续执行所述接收所述当前数据长度报文,并根据所述当前数据长度报文获得所述当前设备的设备标识的步骤。
进一步地,所述当前设备通过所述共享总线接收所述第一询问指令以及所述首台数据长度报文,并根据所述第一询问指令、所述首台数据长度报文以及所述当前设备对应的当前设备的设备标识,生成当前数据长度报文并发送至所述共享总线的步骤,包括:
所述当前设备通过所述共享总线接收所述第一询问指令以及所述首台数据长度报文;
所述当前设备根据所述第一询问指令得到所有设备标识从小到大的排序;
所述当前设备根据所述首台数据长度报文得到所述首台设备的设备标识;
所述当前设备根据所有设备标识从小到大的排序以及所述首台设备的设备标识,确定所述当前设备的设备标识与所述首台设备的设备标识在所有设备标识从小到大的序列中相邻,且所述当前设备的设备标识大于所述首台设备的设备标识后,根据所述当前设备共享数据的长度以及所述当前设备的设备标识,生成所述当前数据长度报文,并发送至所述共享总线。
可选地,所述若所述服务器判断到所述当前设备的设备标识与所述第二设备标识相同,则发送第二询问指令至所述共享总线的步骤之后,所述方法还包括:
所述首台设备根据所述第二询问指令,将所述首台设备的使能配置关闭,且生成首台使能配置状态报文并发送至所述共享总线,其中,所述首台使能配置状态报文包括首台使能配置位为0以及所述首台设备的设备标识,所述首台使能配置位为0表征所述首台设备的使能配置关闭;
当前设备接收所述第二询问指令以及所述首台使能配置状态报文,将所述当前设备的使能配置关闭,且生成当前使能配置状态报文并发送至所述共享总线,其中,所述当前使能配置状态报文包括当前使能配置位为0以及所述当前设备的设备标识,所述当前使能配置位为0表征所述当前设备的使能配置关闭;
所述服务器接收所述当前使能配置状态报文,并根据所述当前使能配置状态报文获取当前设备的设备标识;
所述服务器判断所述当前设备的设备标识是否与所述第二设备标识相同;
若所述服务器判断到所述当前设备的设备标识与所述第二设备标识相同,则执行所述服务器通过所述共享总线发送状态报文至多台设备的步骤;
用设备标识与当前设备的设备标识相邻,且设备标识大于当前设备的设备标识的设备替代当前设备,用所述当前数据长度报文代替所述首台数据长度报文,继续执行所述当前设备接收所述第二询问指令以及所述首台使能配置状态报文,将所述当前设备的使能配置关闭,且生成当前使能配置状态报文并发送至所述共享总线的步骤;
若所述服务器判断到所述当前设备的设备标识与所述第二设备标识不相同,则继续执行所述接收所述当前使能配置状态报文,并根据所述当前使能配置状态报文获取当前设备的设备标识的步骤。
进一步地,所述当前设备接收所述第二询问指令以及所述首台使能配置状态报文,将所述当前设备的使能配置关闭,且生成当前使能配置状态报文并发送至所述共享总线的步骤,包括:
所述当前设备接收所述第二询问指令以及所述首台使能配置状态报文;
所述当前设备根据所述第二询问指令得到所有设备标识从小到大的排序;
所述当前设备根据所述首台使能配置状态报文得到所述首台设备的设备标识;
所述当前设备根据所有设备标识从小到大的排序以及所述首台设备的设备标识,确定所述当前设备的设备标识与所述首台设备的设备标识在所有设备标识从小到大的序列中相邻,且所述当前设备的设备标识大于所述首台设备的设备标识后,生成所述当前使能配置状态报文,并发送至所述共享总线。
可选地,所述方法还包括:
所述服务器根据所述首台数据长度报文以及所有的当前数据长度报文,获得每台设备对应的共享数据的长度;
所述服务器根据每台设备对应的共享数据的长度生成所述状态报文,其中,所述状态报文控制共享数据的长度为0的设备的使能配置位置0,且控制共享数据的长度不为0的设备的使能配置位置1。
进一步地,所述服务器根据所述首台数据长度报文以及所有的当前数据长度报文,获得每台设备对应的共享数据的长度的步骤,包括:
所述服务器根据所述首台数据长度报文,获得所述首台设备共享数据的长度;
所述服务器根据所有的当前数据长度报文,获得所述当前设备共享数据的长度。
第二方面,本发明提供一种数据共享系统,包括:服务器和多台设备;所述服务器,与多台所述设备之间通过共享总线连接,用于获取所有设备对应的设备标识,并将所有设备标识按照从小到大的顺序进行排序;
所述服务器,还用于通过所述共享总线发送状态报文至多台设备,以控制多台设备中的每台共享设备按照设备标识从小到大的顺序依次生成共享报文并发送至所述共享总线,以完成数据共享,其中,所述状态报文为按照所有设备的设备标识从小到大的顺序,控制每台设备使能配置的状态的报文,所述使能配置的状态包括共享状态和不共享状态,所述共享设备为依据所述状态报文,确定使能配置的状态为共享状态的设备,所述共享报文至少包括共享设备对应的共享数据。
第三方面,本发明提供一种存储介质,所述存储介质存储有计算机程序,所述存储介质被一个或多个处理器执行时,实现如第一方面所述的数据共享方法。
第四方面,本发明提供一种电子设备,包括存储器和处理器,所述存储器上存储有计算机程序,所述计算机程序被所述处理器执行时,执行第一方面所述的数据共享方法。
本发明提供的一种数据共享方法、系统、存储介质及电子设备,服务器获取所有设备对应的设备标识,并将所有的设备标识按照从小到大的顺序进行排序,服务器通过共享数据总线发送状态报文至多台设备,多台设备通过共享总线获取状态报文,根据状态报文,确定使能配置的状态为共享状态的设备为共享设备(即需要共享数据的设备为共享设备),每台共享设备按照设备标识从小到大的顺序依次生成共享数据并发送至共享总线,完成数据共享,其中,共享报文至少包括共享设备对应的共享数据,根据设备标识从小到大的顺序依次进行数据共享,一方面,保证了每台共享设备均能占用总线进行数据共享,另一方面,简化了总线占用的仲裁方式。
附图说明
在下文中将基于实施例并参考附图来对本发明进行更详细的描述:
图1为本发明实施例提供的一种数据共享系统的示意图;
图2为本发明实施例提供的一种数据共享方法的流程示意图;
图3为本发明实施例提供的一种数据共享方法的另一流程示意图;
图4为本发明实施例提供的一种数据共享方法的另一流程示意图;
图5为本发明实施例提供的一种数据共享方法的另一流程示意图;
图6为本发明实施例提供的一种数据共享方法的另一流程示意图;
图7为本发明实施例提供的一种数据共享方法的另一流程示意图;
图8为本发明实施例提供的一种数据共享方法的另一流程示意图;
图9为本发明实施例提供的一种数据共享方法的另一流程示意图。
附图标记:10-服务器;20-共享总线;30-设备。
在附图中,相同的部件使用相同的附图标记,附图并未按照实际的比例绘制。
具体实施方式
以下将结合附图及实施例来详细说明本发明的实施方式,借此对本发明如何应用技术手段来解决技术问题,并达到相应技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。本发明实施例以及实施例中的各个特征,在不相冲突前提下可以相互结合,所形成的技术方案均在本发明的保护范围之内。
实施例一
本实施例提供一种数据共享系统,图1为本发明实施例提供的一种数据共享系统的示意图,请参阅图1,数据共享系统包括服务器10和多台设备30,每台设备30之间通过共享总线20通信连接,且每台设备30均通过共享总线20与服务器10通信连接。
本实施例还提供一种数据共享方法,应用于图1中的数据共享系统,在本实施例中以一轮数据共享为例进行说明,在该轮数据共享中,每次只有一个共享设备共享数据,按照设备标识的大小顺序,依次控制设备中的共享设备进行数据共享,具体地,图2为本发明实施例提供的一种数据共享方法的流程示意图,请参阅图2,该方法包括:
步骤S1、服务器获取所有设备对应的设备标识,并将所有设备标识按照从小到大的顺序进行排序。
其中,设备标识可以是设备的ID地址,也可以为用户预先设置的编号。
以设备为4台为例进行说明,4台设备分别为第一设备、第二设备、第三设备和第四设备,4台设备的按照标识从小到大的排序可以如表1所示:
表1
设备 | 第一设备 | 第二设备 | 第三设备 | 第四设备 |
设备标识 | I1.1 | I1.2 | I1.3 | I1.4 |
步骤S2、服务器通过共享总线发送状态报文至多台设备,以控制多台设备中的每台共享设备按照设备标识从小到大的顺序依次生成共享报文并发送至共享总线,以完成数据共享,其中,状态报文为按照所有设备的设备标识从小到大的顺序,控制每台设备使能配置的状态的报文,使能配置的状态包括共享状态和不共享状态,共享设备为依据状态报文,确定使能配置的状态为共享状态的设备,共享报文至少包括共享设备对应的共享数据。
状态报文控制每台设备的使能配置的状态,其中,控制设备的使能配置位为0,表征该设备的使能配置的状态为不共享状态,该设备为常规设备(即不进行数据共享的设备);控制设备的使能配置位为1,表征该设备的使能配置的状态为共享状态,该设备为共享设备。
例如,状态报文控制每台设备的使能配置的状态为“1011”,则控制第二设备的使能配置位关闭,则第二设备为常规设备;第一设备、第三设备和第四设备的使能配置位开启,则第一设备、第三设备和第四设备为共享设备。根据表1,按照第一设备、第三设备和第四设备分别对应的设备标识从小到大的排序,第一设备、第三设备和第四设备依次进行数据共享。
需要说明的是,数据共享指的是设备主动上传数据至共享总线。
可选地,为了保证报文中的数据可靠传输,可以将状态报文封装成帧后,再发送至共享总线。
还需要说明的是,服务器可以按照从大到小的顺序对所有设备标识进行排序,相应地,服务器生成状态报文并通过共享总线发送至多台设备,以控制多台设备中的每台共享设备按照设备标识从大到小的顺序依次生成共享报文并发送至共享总线,以完成数据共享。
在本实施例中,服务器获取所有设备对应的设备标识,并将所有的设备标识按照从小到大的顺序进行排序,服务器通过共享数据总线发送状态报文至多台设备,多台设备通过共享总线获取状态报文,根据状态报文,确定使能配置的状态为共享状态的设备为共享设备(即需要共享数据的设备为共享设备),每台共享设备按照设备标识从小到大的顺序依次生成共享数据并发送至共享总线,完成数据共享,其中,共享报文至少包括共享设备对应的共享数据,根据设备标识从小到大的顺序依次进行数据共享,一方面,保证了每台共享设备均能占用总线进行数据共享,另一方面,简化了总线占用的仲裁方式。
实施例二
本实施例在实施例一的基础上,提供了一种数据共享方法,当共享设备的台数为多台时,控制多台共享设备共享数据,具体地,图3为本发明实施例提供的一种数据共享方法的另一流程示意图,请参阅图3,步骤S2包括如下子步骤:
子步骤S2-1、服务器通过共享总线发送状态报文至多台设备。
子步骤S2-2、每台设备根据状态报文,获得每台设备使能配置状态,确定使能配置的状态为共享状态的设备为共享设备。
结合实施例一中的例子,状态报文控制每台设备的使能配置的状态为“1011”,即第一设备、第三设备和第四设备为共享设备。
子步骤S2-3、以所有共享设备中设备标识最小的共享设备为首台共享设备,首台共享设备根据状态报文,生成首段共享报文并发送至共享总线,其中,首段共享报文包括首台共享设备的设备标识以及首台共享设备的共享数据。
结合上述例子,根据表1,在共享设备:第一设备、第三设备和第四设备中,设备标识最小的为I1.1,故第一设备为首台共享设备,首先进行数据共享,首台共享设备依据首台共享设备的设备标识(即I1.1)以及首台共享设备的共享数据生成首段共享报文发送至共享总线,服务器与每台设备均能通过共享总线获取首段共享报文,从而获得首台共享设备的共享数据。
子步骤S2-4、当前共享设备通过共享总线接收状态报文和首段共享报文,并根据状态报文、首段共享报文和当前共享设备对应的设备标识,生成当前共享报文并发送至共享总线,其中,当前共享报文包括当前共享设备对应的设备标识以及当前共享设备的共享数据。
图4为本发明实施例提供的一种数据共享方法的另一流程示意图,请参阅图4,子步骤S2-4包括如下子步骤:
子步骤S2-4a、当前共享设备通过共享总线接收状态报文和首段共享报文。
子步骤S2-4b、当前共享设备根据状态报文得到所有的设备标识从小到大的排序。
其中,设备标识从小到大的排序请参见表1。
子步骤S2-4c、当前共享设备根据首段共享报文得到首台共享设备的设备标识。
其中,当前共享设备根据首段共享报文得到的首台共享设备的设备标识为I1.1。
子步骤S2-4d、当前共享设备根据所有的共享设备的设备标识从小到大的排序以及首台共享设备的设备标识,确定当前共享设备的设备标识与首台共享设备标识在所有的设备标识的排序中相邻,并且当前共享设备的设备标识大于首台共享设备的设备标识后,生成当前共享报文并发送至共享总线。
当前共享设备根据如表1中的设备标识的大小排序,以及首台共享设备的设备标识I1.1,确定在大小排序中与设备标识I1.1相邻的,且比设备标识I1.1大的共享设备的设备标识为I1.3。因此,根据表1可知,当前共享设备为第三设备,由当前共享设备(第三设备)共享数据。
需要说明的是,所有设备均能从总线上获取首段共享报文以及状态报文,且所有设备均能执行与共享设备类似的步骤(子步骤S2-4a、子步骤S2-4b和子步骤S2-4c),即通过共享总线接收状态报文和首段共享报文;根据状态报文得到所有的设备标识从小到大的排序;根据首段共享报文得到首台共享设备的设备标识;但其余设备的设备标识不满足如下条件:设备标识与首台共享设备标识在所有的设备标识的排序中相邻,并且当前共享设备的设备标识大于首台共享设备的设备标识,因此,其余设备不进行此次数据共享。
子步骤S2-5、服务器通过共享总线接收当前共享报文,并根据当前共享报文得到当前共享设备对应的设备标识。
在本步骤中,服务器接收的是当前设备(第三设备)通过共享总线发送的当前共享报文,根据当前共享报文,得到的当前设备(第三设备)的设备标识I1.3。
子步骤S2-6、服务器判断当前共享设备对应的设备标识是否与第一设备标识相同,其中,第一设备标识为所有共享设备的设备标识中最大的设备标识。
在本轮数据共享中,第一设备标识为第四设备的设备标识I1.4。
需要说明的是,在不同轮数的数据共享中,第一设备标识不相同,例如,在另一轮数据共享中,共享设备为:第一设备、第二设备和第三设备,因此,在该轮数据共享中,第一设备标识为第三设备的设备标识(I1.3)。
服务器若判断出当前设备(第三设备)的设备标识I1.3与第一设备标识(I1.4)不相同,则设备标识最大的共享设备还未完成数据共享,本轮数据共享未完成,流程回到子步骤S2-5中;当服务器判断出当前共享设备的设备标识与第一设备标识相同,则确定在本轮数据共享中,设备标识最大的共享设备已经完成数据共享,确定所有共享设备均完成数据共享,流程进入子步骤S2-7。
其中,当服务器判断出当前设备(第三设备)的设备标识I1.3与第一设备标识(I1.4)不相同时,则本轮数据共享未完成,设备中的一台共享设备仍在进行数据共享,具体做法如下:若存在设备标识与当前共享设备的设备标识(I1.3)相邻,且大于当前共享设备的设备标识(I1.3)的共享设备,根据表1可知,该设备标识为I1.4,该设备标识对应的共享设备为第四设备,则用该共享设备(第四设备)替代当前共享设备(第三设备),用当前共享报文代替首段共享报文,继续执行子步骤S2-4。
在本轮数据共享中,用第四设备代替当前设备(第三设备),执行步骤S2-4,使得当前设备(第四设备)完成数据共享后,本轮数据共享结束。
子步骤S2-7、完成数据共享。
在另一种实施方式中,多台设备中仅有一台共享设备,该共享设备接收服务器发送的状态报文后,根据该共享设备的设备标识以及该共享设备的共享数据,生成共享报文,并发送共享控制总线,完成数据共享。
实施例三
本实施例在上述实施例的基础上,提供一种数据共享方法,图5为本发明实施例提供的一种数据共享方法的另一流程示意图,请参阅图5,步骤S2之前,该方法还包括如下步骤:
步骤S3、服务器通过共享总线发送第一询问指令至多台设备,其中,第一询问指令为按照所有设备的设备标识从小到大的顺序,控制所有设备上传共享数据长度的指令,第一询问指令包括所有设备标识从小到大的排序。
可选地,第一询问指令可以是报文、也可以是数据帧。
步骤S4、首台设备在接收到第一询问指令后,根据首台设备共享数据的长度以及首台设备的设备标识,生成首台设备的数据长度报文并发送至共享总线,其中,首台设备的设备标识为所有设备标识中排序最小的标识。
继续以实施例一中设备包括4台为例进行说明,设备标识最小为I1.1,其对应的设备为第一设备,故第一设备为首台设备。
其中,当共享数据长度不为0,则首台设备(即第一设备)需要共享数据;当共享数据长度为0,则首台设备(即第一设备)不需要共享数据。
步骤S5、当前设备通过共享总线接收第一询问指令以及首台数据长度报文,并根据第一询问指令、首台设备的数据长度报文以及当前设备的设备标识,生成当前设备的数据长度报文并发送至共享总线,其中,当前数据长度报文包括当前设备共享数据的长度以及当前设备的设备标识。
进一步地,图6为本发明实施例提供的一种数据共享方法的另一流程示意图,请参阅图6,步骤S5包括如下子步骤:
子步骤S5-1、当前设备通过共享总线接收第一询问指令以及首台数据长度报文。
子步骤S5-2、当前设备根据第一询问指令得到所有设备标识从小到大的排序。
其中,设备标识从小到大的排序请参见表1。
子步骤S5-3、当前设备根据首台数据长度报文得到首台设备的设备标识。
其中,当前设备根据首台数据长度报文得到首台设备的设备标识为I1.1。
子步骤S5-4、当前设备根据所有设备标识从小到大的排序以及首台设备的设备标识,确定当前设备的设备标识与首台设备的设备标识在所有设备标识从小到大的序列中相邻,且当前设备的设备标识大于首台设备的设备标识后,根据当前设备共享数据的长度以及当前设备的设备标识,生成当前数据长度报文,并发送至共享总线。
当前设备根据如表1中的设备标识大小排序,以及首台设备的设备标识(I1.1),确定在大小排序中与首台设备的设备标识I1.1相邻的,且比设备标识I1.1大的设备标识为I1.2,因此,根据表1可知,当前设备为第二设备,由当前设备(第二设备)发送当前数据长度报文。
需要说明的是,所有设备均能从总线上获取首段共享报文以及状态报文,且所有设备均能执行与共享设备类似的步骤(子步骤S5-1、子步骤S5-1和子步骤S5-3),即通过共享总线接收第一询问指令以及首台数据长度报文;根据第一询问指令得到所有设备标识从小到大的排;根据首台数据长度报文得到首台设备的设备标识;但其余设备的设备标识不满足如下条件:设备标识与首台设备的设备标识在所有设备标识从小到大的序列中相邻,且当前设备的设备标识大于首台设备的设备标识,因此,其余设备不进行此次共享数据长度的反馈。
步骤S6、服务器接收当前数据长度报文,并根据当前数据长度报文获得当前设备的设备标识。
结合上述实施例,服务器通过当前数据长度报文获得的当前设备的设备标识为当前设备(第二设备)对应的设备标识I1.2。
步骤S7、服务器判断当前设备的设备标识与第二设备标识是否相同,其中,第二设备标识为所有设备标识中最大的共享设备标识。
其中,第二设备标识为第四设备对应的标识I1.4。当前设备的设备标识为I1.2,第二设备标识为I1.4。服务器判断到当前设备的设备标识(I1.2)与第二设备标识(I1.4)不相同,则设备标识最大的设备还未反馈共享数据的长度,流程回到步骤S6;服务器判断到当前设备的设备标识与第二设备标识相同,则设备标识最大的设备已反馈共享数据的长度,流程进入步骤S8。
其中,当服务器在判断到当前设备的设备标识(I1.2)与第二设备标识(I1.4)不同时,则所有设备的共享数据长度反馈未完成,仍有一台设备正在反馈共享数据长度,具体做法如下:用设备标识与当前设备的设备标识相邻,且设备标识大于当前设备的设备标识的设备替代当前设备,用当前数据长度报文代替首台数据长度报文,继续执行步骤S5,直至当前设备的设备标识与第二设备标识相同。
需要说明的是,在本实施例的上述步骤中,服务器发送的第一询问指令、以及首台设备发送的首台数据长度报文均发送至共享总线,所有设备均能通过共享总线获取到,但是每一次仅一个设备进行数据长度的反馈,即按照设备标识从小到达的顺序,控制设备进行数据长度的反馈。当服务器判断到当前设备的设备标识与第二预设标识相同时,则服务器已经收到所有设备反馈的共享数据的长度,每个设备均完成了长度的反馈。
步骤S8、服务器发送第二询问指令至共享总线,其中,第二询问指令是控制所有设备的使能配置关闭的指令,第二询问指令包括所有设备标识从小到大的排序。
可选地,第二询问指令可以是报文、也可以是数据帧。其中,设备根据第二询问指令关闭使能配置位,完成设备的使能配置位初始化。
步骤S9、首台设备根据第二询问指令,将首台设备的使能配置关闭,且生成首台使能配置状态报文并发送至共享总线,其中,首台使能配置状态报文包括首台使能配置位为0以及首台设备的设备标识,首台使能配置位为0表征首台设备的使能配置关闭。
其中,首台设备为第一设备,首台设备的设备标识为I1.1。
步骤S10、当前设备接收第二询问指令以及首台使能配置状态报文,将当前设备的使能配置关闭,且生成当前使能配置状态报文并发送至共享总线,其中,当前使能配置状态报文包括当前使能配置位为0以及当前设备的设备标识,当前使能配置位为0表征当前设备的使能配置关闭。
进一步地,图7为本发明实施例提供的一种数据共享方法的另一流程示意图,请参阅图7,步骤S10包括如下子步骤:
子步骤S10-1、当前设备接收第二询问指令以及首台使能配置状态报文。
子步骤S10-2、当前设备根据第二询问指令得到所有设备标识从小到大的排序。
子步骤S10-3、当前设备根据首台使能配置状态报文得到首台设备的设备标识。
其中,当前设备根据使能配置状态报文得到首台设备的设备标识为I1.1。
子步骤S10-4、当前设备根据所有设备标识从小到大的排序以及首台设备的设备标识,确定当前设备的设备标识与首台设备的设备标识在所有设备标识从小到大的序列中相邻,且当前设备的设备标识大于首台设备的设备标识后,生成当前使能配置状态报文,并发送至共享总线。
当前设备根据如表1中的设备标识大小排序,以及首台设备的设备标识(I1.1),确定在大小排序中与首台设备的设备标识I1.1相邻的,且比设备标识I1.1大的设备标识为I1.2,因此,根据表1可知,当前设备为第二设备,由当前设备(第二设备)发送当前使能配置状态报文。
步骤S11、服务器接收当前使能配置状态报文,并根据当前使能配置状态报文获取当前设备的设备标识。
服务器通过当前使能配置状态报文获得的当前设备的设备标识为当前设备(第二设备)对应的设备标识I1.2。
步骤S12、服务器判断当前设备的设备标识是否与第二设备标识相同。
当前设备的设备标识为I1.2,第二设备标识为I1.4。服务器判断到当前设备的设备标识(I1.2)与第二设备标识(I1.4)不相同,则设备标识最大的设备还未完成使能配置位初始化,服务器判断到当前设备的设备标识与第二设备标识相同,则流程进入步骤S2;若服务器判断到当前设备的设备标识与第二设备标识不相同,则设备标识最大的设备已完成使能配置位初始化,流程回到步骤S11。
其中,用设备标识与当前设备的设备标识相邻,且设备标识大于当前设备的设备标识的设备替代当前设备,用当前数据长度报文代替首台数据长度报文,继续执行步骤S10。
在上述步骤中,服务器通过共享总线发送第二询问指令至多台设备,以按照设备标识从小到大的顺序控制多台设备的使能配置位关闭,完成所有设备的使能配置位初始化。
实施例四
在上述实施例的基础上,本实施例提供一种数据共享方法,用于生成状态报文,具体地,图8为本发明实施例提供的一种数据共享方法的另一流程示意图,请参阅图8,方法还包括如下步骤:
步骤S13、服务器根据首台数据长度报文以及所有的当前数据长度报文,获得每台设备对应的共享数据的长度。
图9为本发明实施例提供的一种数据共享方法的另一流程示意图,请参阅图9,步骤S13包括如下子步骤:
子步骤S13-1、服务器根据首台数据长度报文,获得首台设备共享数据的长度。
子步骤S13-2、服务器根据所有的当前数据长度报文,获得当前设备共享数据的长度。
步骤S14、服务器根据每台设备对应的共享数据的长度生成状态报文,其中,状态报文控制共享数据的长度为0的设备的使能配置位置0,且控制共享数据的长度不为0的设备的使能配置位置1。
在本实施例中,服务器获取所有设备的共享数据的长度,对共享数据长度为0的设备(即无数据共享),控制使能配置位保持关闭;对共享数据长度不为0的设备(即有数据共享),控制使能配置位开启,进行数据共享,保证了有共享需求的设备能够共享数据。
实施例五
本实施例提供了一种数据共享系统,请继续参阅图1,该系统包括服务器10和多台设备30。
服务器10,与多台设备30之间通过共享总线20连接,用于获取所有设备对应的设备标识,并将所有设备标识按照从小到大的顺序进行排序。
服务器10,还用于通过共享总线20发送状态报文至多台设备30,以控制多台设备中的每台共享设备按照设备标识从小到大的顺序依次生成共享报文并发送至共享总线,以完成数据共享,其中,状态报文为按照所有设备的设备标识从小到大的顺序,控制每台设备使能配置的状态的报文,使能配置的状态包括共享状态和不共享状态,共享设备为依据状态报文,确定使能配置的状态为共享状态的设备,共享报文至少包括共享设备对应的共享数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到,为描述的方便和简洁,服务器10和多台设备30的具体工作过程,可以参考前述方法实施例中的对应过程,在此不再赘述。
实施例六
本实施例提供了一种存储介质,该存储介质存储有计算机程序,存储介质被一个或多个处理器执行时,实现如实施例一至实施例四任意一个实施例中的数据共享方法。
上述存储介质可以是闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如,SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘、服务器、App应用商城等等。
实施例七
本实施例提供一种电子设备,该电子设备包括存储器和处理器,存储器上存储有计算机程序,计算机程序被处理器执行时,执行如实施例一至实施例四任意一个实施例中的数据共享方法。
处理器可以是专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit,简称ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processor,简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device,简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable LogicDevice,简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array,简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现,用于执行上述实施例一中的数据共享方法。
存储器可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现,例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory,简称SRAM),电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory,简称EEPROM),可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory,简称EPROM),可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory,简称PROM),只读存储器(Read-Only Memory,简称ROM),磁存储器,快闪存储器,磁盘或光盘。
综上所述,本发明提供的一种数据共享方法、系统、存储介质及电子设备,服务器获取所有设备对应的设备标识,并将所有的设备标识按照从小到大的顺序进行排序,服务器通过共享数据总线发送状态报文至多台设备,多台设备通过共享总线获取状态报文,根据状态报文,确定使能配置的状态为共享状态的设备为共享设备(即需要共享数据的设备为共享设备),每台共享设备按照设备标识从小到大的顺序依次生成共享数据并发送至共享总线,完成数据共享,其中,共享报文至少包括共享设备对应的共享数据,根据设备标识从小到大的顺序依次进行数据共享,一方面,保证了每台共享设备均能占用总线进行数据共享,另一方面,简化了总线占用的仲裁方式。
在本发明所提供的实施例中,应该理解到,所揭露的装置和方法,也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的,例如,附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上,流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分,上述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意,在有些作为替换的实现方式中,方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如,两个连续的方框实际上可以基本并行地执行,它们有时也可以按相反的顺序执行,这依所涉及的功能而定。也要注意的是,框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合,可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现,或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
需要说明的是,在本发明中,术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含,从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素,而且还包括没有明确列出的其他要素,或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下,由语句“包括一个……”限定的要素,并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
虽然本发明所揭露的实施方式如上,但上述的内容只是为了便于理解本发明而采用的实施方式,并非用以限定本发明。任何本发明所属技术领域内的技术人员,在不脱离本发明所揭露的精神和范围的前提下,可以在实施的形式上及细节上作任何的修改与变化,但本发明的专利保护范围,仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。
Claims (12)
1.一种数据共享方法,其特征在于,所述方法应用于数据共享系统,所述数据共享系统包括多台设备和服务器,多台设备之间通过共享总线通信连接;多台设备均与所述服务器通过所述共享总线通信连接,所述方法包括:
所述服务器获取所有设备对应的设备标识,并将所有设备标识按照从小到大的顺序进行排序;
所述服务器通过所述共享总线发送状态报文至多台设备,以控制多台设备中的每台共享设备按照设备标识从小到大的顺序依次生成共享报文并发送至所述共享总线,以完成数据共享,其中,所述状态报文为按照所有设备的设备标识从小到大的顺序,控制每台设备使能配置的状态的报文,所述使能配置的状态包括共享状态和不共享状态,所述共享设备为依据所述状态报文,确定使能配置的状态为共享状态的设备,所述共享报文至少包括共享设备对应的共享数据。
2.根据权利要求1所述的数据共享方法,其特征在于,所述服务器通过所述共享总线发送状态报文至多台设备,以控制多台设备中的每台共享设备按照设备标识从小到大的顺序依次生成共享报文并发送至所述共享总线的步骤,包括:
所述服务器通过所述共享总线发送所述状态报文至多台设备;
每台设备根据所述状态报文,获得每台设备使能配置状态,确定使能配置的状态为共享状态的设备为共享设备;
以所有共享设备中设备标识最小的共享设备为首台共享设备,所述首台共享设备根据所述状态报文,生成首段共享报文并发送至所述共享总线,其中,所述首段共享报文包括所述首台共享设备的设备标识以及所述首台共享设备的共享数据;
当前共享设备通过所述共享总线接收所述状态报文和所述首段共享报文,并根据所述状态报文、所述首段共享报文和所述当前共享设备对应的设备标识,生成当前共享报文并发送至所述共享总线,其中,所述当前共享报文包括所述当前共享设备对应的设备标识以及所述当前共享设备的共享数据;
所述服务器通过所述共享总线接收所述当前共享报文,并根据所述当前共享报文得到所述当前共享设备对应的设备标识;
所述服务器判断所述当前共享设备的设备标识是否与第一设备标识相同,其中,所述第一设备标识为所有共享设备的设备标识中最大的设备标识;
若所述服务器判断出所述当前共享设备的设备标识与所述第一设备标识相同,则完成数据共享;
若存在设备标识与当前共享设备的设备标识相邻,且大于当前共享设备的设备标识的共享设备,则用该共享设备替代当前共享设备,用所述当前共享报文代替所述首段共享报文,继续执行所述当前共享设备通过所述共享总线接收所述状态报文和所述首段共享报文,并根据所述状态报文、所述首段共享报文和所述当前共享设备对应的设备标识,生成当前共享报文并发送至所述共享总线的步骤;
若所述服务器判断出所述当前共享设备对应的设备标识与所述第一设备标识不相同,则继续执行所述服务器通过所述共享总线接收所述当前共享报文,并根据所述当前共享报文得到所述当前共享设备对应的设备标识的步骤。
3.根据权利要求2所述的数据共享方法,其特征在于,所述当前共享设备通过所述共享总线接收所述状态报文和所述首段共享报文,并根据所述状态报文、所述首段共享报文和所述当前共享设备对应的设备标识,生成当前共享报文并发送至所述共享总线的步骤,包括:
所述当前共享设备通过所述共享总线接收所述状态报文和所述首段共享报文;
所述当前共享设备根据所述状态报文得到所有的设备标识从小到大的排序;
所述当前共享设备根据所述首段共享报文得到首台共享设备的设备标识;
所述当前共享设备根据所有的共享设备的设备标识从小到大的排序以及所述首台共享设备的设备标识,确定所述当前共享设备的设备标识与所述首台共享设备标识在所有的设备标识的排序中相邻,并且所述当前共享设备的设备标识大于所述首台共享设备的设备标识后,生成所述当前共享报文并发送至所述共享总线。
4.根据权利要求1所述的数据共享方法,其特征在于,所述服务器通过所述共享总线发送状态报文至多台设备的步骤之前,所述方法还包括:
所述服务器通过所述共享总线发送第一询问指令至多台设备,其中,所述第一询问指令为按照所有设备的设备标识从小到大的顺序,控制所有设备上传共享数据长度的指令,所述第一询问指令包括所有设备标识从小到大的排序;
首台设备在接收到所述第一询问指令后,根据所述首台设备共享数据的长度以及所述首台设备的设备标识,生成首台设备的数据长度报文并发送至所述共享总线,其中,所述首台设备的设备标识为所有设备标识中排序最小的标识;
当前设备通过所述共享总线接收所述第一询问指令以及所述首台数据长度报文,并根据所述第一询问指令、所述首台设备的数据长度报文以及所述当前设备对应的设备标识,生成当前设备的数据长度报文并发送至所述共享总线,其中,所述当前数据长度报文包括所述当前设备共享数据的长度以及所述当前设备对应的设备标识;
所述服务器接收所述当前数据长度报文,并根据所述当前数据长度报文获得所述当前设备的设备标识;
所述服务器判断所述当前设备的设备标识与第二设备标识是否相同,其中,所述第二设备标识为所有设备标识中最大的共享设备标识;
若所述服务器判断到所述当前设备的设备标识与所述第二设备标识相同,则发送第二询问指令至所述共享总线,其中,所述第二询问指令是控制所有设备的使能配置关闭的指令,所述第二询问指令包括所有设备标识从小到大的排序;
用设备标识与当前设备的设备标识相邻,且设备标识大于当前设备的设备标识的设备替代当前设备,用所述当前数据长度报文代替所述首台数据长度报文,继续执行通过所述共享总线接收所述第一询问指令以及所述首台数据长度报文,并根据所述第一询问指令、所述首台数据长度报文以及所述当前设备的设备标识,生成当前数据长度报文并发送至所述共享总线的步骤;
若所述服务器判断到所述当前设备的设备标识与所述第二设备标识不相同,则继续执行所述接收所述当前数据长度报文,并根据所述当前数据长度报文获得所述当前设备的设备标识的步骤。
5.根据权利要求4所述的数据共享方法,其特征在于,所述当前设备通过所述共享总线接收所述第一询问指令以及所述首台数据长度报文,并根据所述第一询问指令、所述首台数据长度报文以及所述当前设备的设备标识,生成当前数据长度报文并发送至所述共享总线的步骤,包括:
所述当前设备通过所述共享总线接收所述第一询问指令以及所述首台数据长度报文;
所述当前设备根据所述第一询问指令得到所有设备标识从小到大的排序;
所述当前设备根据所述首台数据长度报文得到所述首台设备的设备标识;
所述当前设备根据所有设备标识从小到大的排序以及所述首台设备的设备标识,确定所述当前设备的设备标识与所述首台设备的设备标识在所有设备标识从小到大的序列中相邻,且所述当前设备的设备标识大于所述首台设备的设备标识后,根据所述当前设备共享数据的长度以及所述当前设备的设备标识,生成所述当前数据长度报文,并发送至所述共享总线。
6.根据权利要求4所述的数据共享方法,其特征在于,所述若所述服务器判断到所述当前设备的设备标识与所述第二设备标识相同,则发送第二询问指令至所述共享总线的步骤之后,所述方法还包括:
所述首台设备根据所述第二询问指令,将所述首台设备的使能配置关闭,且生成首台使能配置状态报文并发送至所述共享总线,其中,所述首台使能配置状态报文包括首台使能配置位为0以及所述首台设备的设备标识,所述首台使能配置位为0表征所述首台设备的使能配置关闭;
当前设备接收所述第二询问指令以及所述首台使能配置状态报文,将所述当前设备的使能配置关闭,且生成当前使能配置状态报文并发送至所述共享总线,其中,所述当前使能配置状态报文包括当前使能配置位为0以及所述当前设备的设备标识,所述当前使能配置位为0表征所述当前设备的使能配置关闭;
所述服务器接收所述当前使能配置状态报文,并根据所述当前使能配置状态报文获取当前设备的设备标识;
所述服务器判断所述当前设备的设备标识是否与所述第二设备标识相同;
若所述服务器判断到所述当前设备的设备标识与所述第二设备标识相同,则执行所述服务器通过所述共享总线发送状态报文至多台设备的步骤;
用设备标识与当前设备的设备标识相邻,且设备标识大于当前设备的设备标识的设备替代当前设备,用所述当前数据长度报文代替所述首台数据长度报文,继续执行所述当前设备接收所述第二询问指令以及所述首台使能配置状态报文,将所述当前设备的使能配置关闭,且生成当前使能配置状态报文并发送至所述共享总线的步骤;
若所述服务器判断到所述当前设备的设备标识与所述第二设备标识不相同,则继续执行所述接收所述当前使能配置状态报文,并根据所述当前使能配置状态报文获取当前设备的设备标识的步骤。
7.根据权利要求6所述的数据共享方法,其特征在于,所述当前设备接收所述第二询问指令以及所述首台使能配置状态报文,将所述当前设备的使能配置关闭,且生成当前使能配置状态报文并发送至所述共享总线的步骤,包括:
所述当前设备接收所述第二询问指令以及所述首台使能配置状态报文;
所述当前设备根据所述第二询问指令得到所有设备标识从小到大的排序;
所述当前设备根据所述首台使能配置状态报文得到所述首台设备的设备标识;
所述当前设备根据所有设备标识从小到大的排序以及所述首台设备的设备标识,确定所述当前设备的设备标识与所述首台设备的设备标识在所有设备标识从小到大的序列中相邻,且所述当前设备的设备标识大于所述首台设备的设备标识后,生成所述当前使能配置状态报文,并发送至所述共享总线。
8.根据权利要求5所述的数据共享方法,其特征在于,所述方法还包括:
所述服务器根据所述首台数据长度报文以及所有的当前数据长度报文,获得每台设备对应的共享数据的长度;
所述服务器根据每台设备对应的共享数据的长度生成所述状态报文,其中,所述状态报文控制共享数据的长度为0的设备的使能配置位置0,且控制共享数据的长度不为0的设备的使能配置位置1。
9.根据权利要求8所述的数据共享方法,其特征在于,所述服务器根据所述首台数据长度报文以及所有的当前数据长度报文,获得每台设备对应的共享数据的长度的步骤,包括:
所述服务器根据所述首台数据长度报文,获得所述首台设备共享数据的长度;
所述服务器根据所有的当前数据长度报文,获得所述当前设备共享数据的长度。
10.一种数据共享系统,其特征在于,包括:
多台设备;
服务器,与多台所述设备之间通过共享总线连接,用于获取所有设备对应的设备标识,并将所有设备标识按照从小到大的顺序进行排序;
所述服务器,还用于通过所述共享总线发送状态报文至多台设备,以控制多台设备中的每台共享设备按照设备标识从小到大的顺序依次生成共享报文并发送至所述共享总线,以完成数据共享,其中,所述状态报文为按照所有设备的设备标识从小到大的顺序,控制每台设备使能配置的状态的报文,所述使能配置的状态包括共享状态和不共享状态,所述共享设备为依据所述状态报文,确定使能配置的状态为共享状态的设备,所述共享报文至少包括共享设备对应的共享数据。
11.一种存储介质,其特征在于,所述存储介质存储有计算机程序,所述存储介质被一个或多个处理器执行时,实现如权利要求1-9中所述的数据共享方法。
12.一种电子设备,其特征在于,包括存储器和处理器,所述存储器上存储有计算机程序,所述计算机程序被所述处理器执行时,执行如权利要求1-9中任意一项所述的数据共享方法。
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CN114979020A (zh) * | 2022-04-15 | 2022-08-30 | 湖南三一中型起重机械有限公司 | 工程机械协同作业控制方法、装置及系统 |
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