CN117214872A - 激光雷达及其激光收发模组的旋转角度测量方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种激光雷达及其激光收发模组的旋转角度测量方法。激光雷达包括线圈定子、线圈转子及激光收发模组；激光收发模组与线圈转子电连接，并与线圈转子相对固定；线圈转子与线圈定子沿第一轴间隔设置，线圈转子与激光收发模组绕第一轴同步相对线圈定子周期性旋转，线圈转子与线圈定子两者在垂直于第一轴的平面上投影的重叠部分的面积呈周期性改变，线圈转子在线圈定子内预设频率的第一交流信号的作用下向激光收发模组输出感应信号。线圈转子与线圈定子相对旋转既可以实现无线充电，还可以改变激光收发模组所接收到的感应信号，进而确定激光收发模组的旋转角度，无需使用光耦器件与光栅尺而结构较简单。

Description

激光雷达及其激光收发模组的旋转角度测量方法

技术领域

本申请涉及激光测距技术领域，特别是涉及一种激光雷达及其激光收发模组的旋转角度测量方法。

背景技术

目前，激光雷达中的核心部件为激光收发模组，通过使激光收发模组与激光雷达的底座转动连接，在激光收发模组相对底座旋转的过程中实现对周围环境的扫描探测。

通常，激光雷达中通过光耦器件与光栅尺组合的方式来检测激光收发模组的旋转角度信息，进而获取到激光收发模组扫描过程中所探测到的障碍物的方位。然而，光栅尺易于集尘，光耦器件一旦遇到强光照射时容易导致误判，而且光栅尺与光耦器件的设置也会使整个激光雷达内部器件较多而导致安装操作较为复杂。

发明内容

基于此，有必要提供一种结构较为简单且能够对激光收发模组的旋转角度进行精准检测的激光雷达，同时还提供了一种前述激光雷达中激光收发模组的旋转角度测量方法。

一种激光雷达，包括线圈定子、线圈转子及激光收发模组；所述激光收发模组与所述线圈转子电连接，并与所述线圈转子相对固定；所述线圈转子与所述线圈定子沿第一轴间隔设置，所述线圈转子与所述激光收发模组绕所述第一轴同步相对所述线圈定子周期性旋转，所述线圈转子与所述线圈定子两者在垂直于所述第一轴的平面上投影的重叠部分的面积呈周期性改变，所述线圈转子在所述线圈定子内预设频率的第一交流信号的作用下向所述激光收发模组输出感应信号。

上述激光雷达中，激光收发模组与线圈转子相对固定并能够同步相对线圈定子旋转，从而线圈转子与线圈定子相互配合不仅可以实现无线充电，还可以利用两者相对旋转重叠部分面积的改变而改变激光收发模组所接收到的感应信号，从而通过感应信号的改变来得到激光收发模组的旋转角度，如此，线圈定子与线圈转子可以得到充分利用，而省略光耦器件与光栅尺的使用，使整个激光雷达的结构较为简单。

在其中一个实施例中，所述线圈定子的中心与所述线圈转子的中心均偏离所述第一轴。

在其中一个实施例中，所述激光雷达包括第一电路板，所述激光收发模组固定安装于所述第一电路板，所述线圈转子、所述第一电路板及所述激光收发模组顺次电导通；所述第一电路板具有整流模块，所述整流模块能够将所述线圈转子在所述第一交流信号的作用下所产生的第二交流信号整流后得到所述感应信号；所述线圈转子固定安装于所述第一电路板或集成于所述第一电路板内部。

在其中一个实施例中，所述激光雷达包括检测模块，所述检测模块用于对所述感应信号进行检测。

在其中一个实施例中，所述检测模块为模数转换器。

在其中一个实施例中，所述激光雷达包括存储模块，所述存储模块与所述检测模块电连接。

在其中一个实施例中，所述激光雷达包括底座及旋转台，所述旋转台与所述底座绕所述第一轴转动连接，所述线圈定子与所述底座相对固定，所述第一电路板固定安装于所述旋转台。

在其中一个实施例中，所述激光雷达包括驱动电机、传送轮及传送带，所述驱动电机固定安装于所述底座，所述传送轮安装于所述驱动电机的输出轴上，以随所述输出轴旋转，所述传送带连接于所述传送轮与所述旋转台之间，以带动所述旋转台相对所述底座旋转。

在其中一个实施例中，所述激光雷达包括第二电路板，所述第二电路板固定安装于所述底座，并与所述线圈定子电连接，所述线圈定子固定安装于所述第二电路板或集成于所述第二电路板内部。

一种上述的激光雷达中激光收发模组的旋转角度测量方法,包括以下步骤：

S100，获取所述激光收发模组在一个旋转周期内旋转角度与所述感应信号的变化关系；

S200，使所述激光收发模组与所述线圈转子同步相对所述线圈定子旋转；

S300，获取所述线圈转子在所述第一交流信号的作用下在任一时间向所述激光收发模组输出的第一感应信号；

S400，根据所述变化关系确定所述第一感应信号所对应的第一旋转角度。

本申请的激光收发模组的旋转角度测量方法中，基于激光雷达中线圈转子与线圈定子在绕第一轴相对旋转时，两者在垂直于第一轴的平面上投影的重叠部分的面积呈周期性改变，进而输出至激光收发模组的感应信号也会随着重叠部分面积的周期性变化而同步发生周期性波动，由此，在线圈转子与激光收发模组的一个旋转周期内，感应信号与旋转角度存在对应的变化关系。在激光收发模组与线圈转子同步相对线圈定子旋转时，通过获取任一时间激光收发模组所接收到的第一感应信号，从而可以根据变化关系来确定第一感应信号所对应的第一旋转角度，如此，在无需使用光耦器件与光栅尺进行角度检测的情况下，可以实现对激光收发模组的旋转角度的测量。

在其中一个实施例中，步骤S100还包括以下步骤：

S110，使所述激光收发模组与所述线圈转子同步相对所述线圈定子旋转一周；

S130，获取一个旋转周期内所述激光收发模组在多个设定旋转角度所对应的感应信号；

S150，根据一个旋转周期内多个旋转角度与多个感应信号的一一对应关系拟合得到所述变化关系。

在其中一个实施例中，在S110中，将所述线圈转子与所述线圈定子两者在垂直于所述第一轴的平面上投影的重叠部分的面积最大时所述线圈转子与所述激光收发模组所处的位置定义为旋转运动的初始位置。

在其中一个实施例中，在步骤S130与步骤S110之间还包括步骤S120，对所述线圈转子在所述第一交流信号的作用下所产生的第二交流信号进行整流得到所述感应信号。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例的激光雷达中省略激光收发模组的结构示意图；

图2为图1所示激光雷达的剖视图；

图3为图2所示激光雷达中线圈转子与线圈定子相对位置关系示意图；

图4为图1所示激光雷达中各结构的连接关系示意图；

图5为图4中第一电路板上整流模块的电路图；

图6为图2所示激光雷达中激光收发模组的旋转角度与感应信号的变化关系曲线；

图7为本申请的激光雷达中激光收发模组旋转角度的测量方法流程示意图；

图8为图7中S100的流程示意图。

附图标记说明：

10、激光雷达；110、线圈定子；120、线圈转子；130、激光收发模组；140、第一电路板；141、整流模块；150、检测模块；160、存储模块；170、底座；180、旋转台；240、轴承；190、驱动电机；210、传送轮；220、传送带；230、第二电路板；250、显示模块。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

结合图1至图6所示，本申请保护一种激光雷达10，其包括线圈定子110、线圈转子120及激光收发模组130。激光收发模组130与线圈转子120电连接，并与线圈转子120相对固定。线圈转子120与线圈定子110沿第一轴间隔设置，线圈转子120与激光收发模组130绕第一轴r同步相对线圈定子110周期性旋转，线圈转子120与线圈定子110两者在垂直于第一轴r的平面上投影的重叠部分的面积呈周期性改变，线圈转子120在线圈定子110内预设频率的第一交流信号的作用下向激光收发模组130输出感应信号。

可以理解，“第一轴”具体为激光雷达10的旋转中心轴线。具体地，线圈转子120与线圈定子110均为在特定平面内螺旋延伸的线盘，从而线圈转子120所在的平面与线圈定子110所在的平面平行，两者所在的平面均与第一轴r垂直，并沿第一轴r的延伸方向间隔设置。

可以理解，通过使线圈转子120相对线圈定子110旋转，线圈转子120可以在线圈定子110内第一交流信号的作用下产生第二交流信号，从而向激光收发模组130输出感应信号，进而对激光收发模组130实现无线供电。此外，由于线圈转子120与线圈定子110在绕第一轴r相对旋转时，两者在垂直于第一轴r的平面上投影的重叠部分的面积呈周期性改变，进而输出至激光收发模组130的感应信号也会随着重叠部分面积的周期性变化而同步发生周期性波动，由此，在线圈转子120与激光收发模组130的一个旋转周期内感应信号与旋转角度存在对应关系，根据该对应关系及激光收发模组130在任一旋转角度时所接收到的第一感应信号可以得到该第一感应信号所对应的第一旋转角度。

本申请的激光雷达10中，激光收发模组130与线圈转子120相对固定并能够同步相对线圈定子110旋转，从而线圈转子120与线圈定子110相互配合不仅可以实现无线充电，还可以利用两者相对旋转重叠部分面积的改变而改变激光收发模组130所接收到的感应信号，从而通过感应信号的改变来得到激光收发模组130的旋转角度，如此，线圈定子110与线圈转子120可以得到充分利用，而省略光耦器件与光栅尺的使用，使整个激光雷达10的结构较为简单。

具体在本申请中，线圈定子110的中心与线圈转子120的中心均偏离第一轴r。设定线圈转子120的中心为第一中心G1，线圈定子110的中心为第二中心G2，则随着线圈转子120绕第一轴r相对线圈定子110旋转，第一中心G1绕第一轴r旋转而与第二中心G2之间的间距会逐渐改变，从而在第一中心G1与第二中心G2距离最近时，线圈转子120与线圈定子110在垂直于第一轴r的平面上投影的重叠部分的面积最大，而在第一中心G1与第二中心G2距离最远时，线圈转子120与线圈定子110在垂直于第一轴r的平面上投影的重叠部分的面积最小，在线圈转子120的一个旋转周期内，线圈转子120与线圈定子110在垂直于第一轴r的平面上投影的重叠部分的面积由最小逐渐变为最大，之后又由最大变为最小，从而线圈转子120内感应产生的第二交流信号也会呈周期性变化，线圈转子120向激光收发模组130输出感应信号也会同步呈周期性变化。

在本申请中，激光收发模组130的旋转周期与线圈转子120向激光收发模组130所输出的感应信号的变化周期一致。可以理解，激光收发模组130恰好旋转一周时，线圈转子120向激光收发模组130输出的感应信号也恰好完成一个周期的变化。如图6所示，横轴即为激光收发模组130的旋转角度，从0°到360°的一个旋转周期内，感应信号也从最大值变为最小值又变为最大值而完成一个周期的变化。如此，根据感应信号的大小可以获得激光收发模组130所处的旋转角度。

结合图1至图5所示，在本申请中，激光雷达10包括第一电路板140，激光收发模组130固定安装于第一电路板140，且线圈转子120、第一电路板140及激光收发模组130顺次电导通。第一电路板140具有整流模块141，整流模块141能够将线圈转子120在第一交流信号的作用下所产生的第二交流信号整流后得到感应信号,并输出至激光收发模组130。线圈转子120固定安装于第一电路板140或集成于第一电路板140内部。

对于整流模块141，其为由多个整流二极管及多个滤波电容所构成的桥式整流滤波电路。具体地，整流二极管有四个，滤波电容有两个，连接电路如图5所示，在此不作具体赘述。

可以理解，通过设置第一电路板140，不仅可以对线圈转子120与激光收发模组130提供安装位置，从而三者相互固定连接而同步旋转，而且，线圈转子120与激光收发模组130经由第一电路板140实现电连接，而第一电路板140的整流模块141可以对线圈转子120内所产生的第二交流信号进行整流、去噪后转换为能够使激光收发模组130使用的感应信号。可以理解，感应信号可以为电流信号或电压信号，并随激光收发模组130的周期性旋转而周期性波动。线圈转子120可以通过粘附的方式固定于第一电路板140的朝向线圈定子110的一侧，或者还可以在制作时集成于第一电路板140内部，都可以达到线圈转子120与第一电路板140相对固定的目的，从而第一电路板140、激光收发模组130与线圈转子120能够保持同步旋转。

如图4所示，进一步地，激光雷达10包括检测模块150，检测模块150用于对感应信号进行检测。可以理解，检测模块150连接于整流模块141与激光收发模组130之间的导通电路上，从而对激光收发模组130所接收的感应信号进行检测。具体在本申请中，检测模块150为模数转换器。可以理解，检测模块150可以检测激光收发模组130在任一旋转角度时所对应的第一感应信号。具体地，检测模块150集成于第一电路板140上。

具体在本申请中，激光雷达10包括存储模块160，存储模块160与检测模块150电连接。可以理解，在激光收发模组130的一个旋转周期内旋转角度与感应信号之间的变化关系会被存储在存储模块160中，检测模块150所检测到的第一感应信号将被传送至存储模块160，从而根据变化关系可以获得第一感应信号所对应的第一旋转角度。具体地，存储模块160可以集成于第一电路板140或者第二电路板230（后续会提到），或者存储模块160可以独立于第一电路板140与第二电路板230之外。

需要指出的是，对于变化关系的获得，在激光收发模组130的一个旋转周期内，可通过实验，利用检测模块150检测得到多个设定旋转角度一一对应的多个感应信号，在存储模块160内，多个旋转角度与多个感应信号的一一对应关系被拟合后得到旋转角度与感应信号的变化关系。

在本申请中，激光雷达10包括显示模块250，显示模块250与存储模块160电连接，从而可以对激光收发模组130的旋转角度进行显示。可以理解，检测模块150可以检测激光收发模组130在任一旋转角度时所对应的第一感应信号，根据存储模块160内所存储的旋转角度与感应信号的变化关系，可以得到第一感应信号所对应的第一旋转角度，并通过显示模块250进行显示，从而操作者从显示模块250可以直接得知激光收发模块130的旋转角度。

结合图2至图4所示，在本申请中，激光雷达10包括底座170及旋转台180，旋转台180与底座170绕第一轴r转动连接，线圈定子110固定安装于底座170，第一电路板140固定安装于旋转台180。底座170与旋转台180可以分别为线圈定子110与线圈转子120提供安装位置，并实现两者的相对旋转。具体在本申请中，激光雷达10包括轴承240，轴承240的外圈与旋转台180固定连接，轴承240的内圈与底座170转动连接，从而旋转台180与底座170通过轴承240实现转动连接。

在本申请中，激光雷达10包括驱动电机190、传送轮210及传送带220，驱动电机190固定安装于底座170，传送轮210安装于驱动电机190的输出轴上，以随输出轴旋转，传送带220连接于传送轮210与旋转台180之间，以带动旋转台180相对底座170旋转。驱动电机190的输出轴能够带动传送轮210旋转，从而传送轮210能够通过传送带220带动旋转台180相对底座170旋转，从而驱动电机190、传送轮210及传送带220共同配合以为旋转台180相对底座170的旋转提供驱动力。

结合图2至图4所示，具体在本申请中，激光雷达10包括第二电路板230，第二电路板230固定安装于底座170，并与线圈定子110电连接，线圈定子110固定安装于第二电路板230或集成于第二电路板230内部。通过第二电路板230可以为线圈定子110供应预定频率的交流电。具体在本申请中，第二电路板230与驱动电机190电连接，以为驱动电机190供电。可以理解，线圈定子110可以通过粘附的方式固定在第二电路板230上，或者在制作时集成在第二电路板230内部，如果第二电路板230可以为线圈定子110提供安装位置，以确保线圈转子120与线圈定子110之间的稳定旋转。

进一步地，部分底座170与第一电路板140间隔以共同围成容置空间，线圈定子110及线圈转子120均位于该容置空间内，且线圈定子110固定安装于第二电路板230，线圈转子120固定安装于第一电路板140。具体在本申请中，线圈转子120与线圈定子110的形状相同，且均为类似跑道的形状，在其他实施例中，两者的形状还可以改变，在此不作限定。

进一步地，在该容置空间内，还可以在第一电路板140上固定安装第一信号收发器件（未示出），在第二电路板230上固定安装第二信号收发器件（未示出），而且第一信号收发器件与第二信号收发器件均位于第一轴r，从而两者能够在激光收发模组130旋转的过程中维持相对，第二电路板230可经由第二信号收发器件、第一信号收发器件、第一电路板140向激光收发模组130发送信号，而激光收发模组130可经由第一电路板140、第一信号收发器件、第二信号收发器件向第二电路板230发送信号，如此即可实现第二电路板230与激光收发模组130之间的信号传输。

结合图1至图7所示，本申请保护一种激光雷达10中激光收发模组130的旋转角度测量方法,其包括以下步骤：

S100，获取激光收发模组130在一个旋转周期内旋转角度与感应信号的变化关系。

S200，使激光收发模组130与线圈转子120同步相对线圈定子110旋转。

S300，获取线圈转子120在第一交流信号的作用下在任一时间向激光收发模组130输出的第一感应信号。

S400，根据变化关系确定第一感应信号所对应的第一旋转角度。

可以理解，在激光雷达10中，线圈转子120与线圈定子110在绕第一轴r相对旋转时，两者在垂直于第一轴r的平面上投影的重叠部分的面积呈周期性改变，进而输出至激光收发模组130的感应信号也会随着重叠部分面积的周期性变化而同步发生周期性波动，由此，在线圈转子120与激光收发模组130的一个旋转周期内，感应信号与旋转角度存在对应的变化关系。在激光收发模组130与线圈转子120同步相对线圈定子110旋转时，通过获取任一时间激光收发模组130所接收到的第一感应信号，从而可以根据变化关系来确定第一感应信号所对应的第一旋转角度，如此，在无需使用光耦器件与光栅尺进行角度检测的情况下，可以实现对激光收发模组130的旋转角度的测量。

结合图1至图4、图7、图8所示，具体地，步骤S100还包括以下步骤：

S110，使激光收发模组130与线圈转子120同步相对线圈定子110旋转一周；

S130，获取一个旋转周期内激光收发模组130在多个设定旋转角度所对应的感应信号；

S150，根据一个旋转周期内多个旋转角度与多个感应信号的一一对应关系拟合得到变化关系。

在S110中，将线圈转子120与线圈定子110两者在垂直于第一轴r的平面上投影的重叠部分的面积达到最大时线圈转子120与激光收发模组130所处的位置定义为旋转运动的初始位置，从而在初始位置时感应信号达到最大，而在线圈转子120与线圈定子110两者在垂直于第一轴r的平面上投影的重叠部分的面积达到最小时感应信号达到最小。

在步骤S130与步骤S110之间还包括步骤S120，对线圈转子120在第一交流信号的作用下所产生的第二交流信号进行整流得到感应信号。可以理解，整流模块141可以对线圈转子120内所产生的第二交流信号进行整流、去噪后转换为能够使激光收发模组130使用的感应信号。感应信号可以为电流信号或电压信号，并随激光收发模组130的周期性旋转而周期性波动。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (12)

1.一种激光雷达，其特征在于，包括线圈定子、线圈转子及激光收发模组；所述激光收发模组与所述线圈转子电连接，并与所述线圈转子相对固定；所述线圈转子与所述线圈定子沿第一轴间隔设置，所述线圈转子与所述激光收发模组绕所述第一轴同步相对所述线圈定子周期性旋转，所述线圈转子与所述线圈定子两者在垂直于所述第一轴的平面上投影的重叠部分的面积呈周期性改变，所述线圈转子在所述线圈定子内预设频率的第一交流信号的作用下向所述激光收发模组输出感应信号；

线圈转子与线圈定子均为在螺旋延伸的线盘；所述线圈定子的中心与所述线圈转子的中心均偏离所述第一轴。

2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述激光雷达包括第一电路板，所述激光收发模组固定安装于所述第一电路板，所述线圈转子、所述第一电路板及所述激光收发模组顺次电导通；所述第一电路板具有整流模块，所述整流模块能够将所述线圈转子在所述第一交流信号的作用下所产生的第二交流信号整流后得到所述感应信号；所述线圈转子固定安装于所述第一电路板或集成于所述第一电路板内部。

3.根据权利要求2所述的激光雷达，其特征在于，所述激光雷达包括检测模块，所述检测模块用于对所述感应信号进行检测。

4.根据权利要求3所述的激光雷达，其特征在于，所述检测模块为模数转换器。

5.根据权利要求3所述的激光雷达，其特征在于，所述激光雷达包括存储模块，所述存储模块与所述检测模块电连接。

6.根据权利要求2所述的激光雷达，其特征在于，所述激光雷达包括底座及旋转台，所述旋转台与所述底座绕所述第一轴转动连接，所述线圈定子与所述底座相对固定，所述第一电路板固定安装于所述旋转台。

7.根据权利要求6所述的激光雷达，其特征在于，所述激光雷达包括驱动电机、传送轮及传送带，所述驱动电机固定安装于所述底座，所述传送轮安装于所述驱动电机的输出轴上，以随所述输出轴旋转，所述传送带连接于所述传送轮与所述旋转台之间，以带动所述旋转台相对所述底座旋转。

8.根据权利要求6所述的激光雷达，其特征在于，所述激光雷达包括第二电路板，所述第二电路板固定安装于所述底座，并与所述线圈定子电连接，所述线圈定子固定安装于所述第二电路板或集成于所述第二电路板内部。

9.一种权利要求1至8任一项所述的激光雷达中激光收发模组的旋转角度测量方法,其特征在于，包括以下步骤：

S100，获取所述激光收发模组在一个旋转周期内旋转角度与所述感应信号的变化关系；

S200，使所述激光收发模组与所述线圈转子同步相对所述线圈定子旋转；

S300，获取所述线圈转子在所述第一交流信号的作用下在任一时间向所述激光收发模组输出的第一感应信号；

S400，根据所述变化关系确定所述第一感应信号所对应的第一旋转角度。

10.根据权利要求9所述的测量方法，其特征在于，步骤S100还包括以下步骤：

S110，使所述激光收发模组与所述线圈转子同步相对所述线圈定子旋转一周；

S130，获取一个旋转周期内所述激光收发模组在多个设定旋转角度所对应的感应信号；

S150，根据一个旋转周期内多个旋转角度与多个感应信号的一一对应关系拟合得到所述变化关系。

11.根据权利要求10所述的测量方法，其特征在于，在S110中，将所述线圈转子与所述线圈定子两者在垂直于所述第一轴的平面上投影的重叠部分的面积最大时所述线圈转子与所述激光收发模组所处的位置定义为旋转运动的初始位置。

12.根据权利要求11所述的测量方法，其特征在于，在步骤S130与步骤S110之间还包括步骤S120，对所述线圈转子在所述第一交流信号的作用下所产生的第二交流信号进行整流得到所述感应信号。