CN117206757A - 一种具有行走变位机构的焊接工作站 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种具有行走变位机构的焊接工作站，焊接工作站用于对工件进行自动化焊接，包括行走装置、变位装置、辅助装置和焊接机器人，行走装置上设有变位装置，辅助装置和变位装置连接，辅助装置和行走装置传动连接，变位装置用于对工件进行支撑，辅助装置用于对工件进行辅助变位，焊接机器人用于对工件进行焊接，焊接工作站对工件进行自动化焊接，变位装置用于对工件进行变位，适用于不同角度的焊接，通过辅助装置对工件进行辅助变位，使工件焊接时，保持对齐状态，保证焊接质量，行走装置用于将上料工位的上料完成的工件送入焊接工位，提高焊接效率，在进行不同规格的工件焊接时，行走装置也可以进行自适应夹持。

Description

一种具有行走变位机构的焊接工作站

技术领域

本发明涉及焊接工作站技术领域，具体为一种具有行走变位机构的焊接工作站。

背景技术

焊接工作站，是集成了变位机和焊接机器人的自动化工位，一定程度上提高了自动化焊接的效率。

然而，目前大多数的焊接工作站，采用的变位机，只能对待焊接的工件进行变位，上下料工位设置在焊接机器人附近，而焊接机器人具有较大的焊接半径，上下料工位的设置会大大影响焊接机器人的焊接半径，布局不合理设置会造成运动干涉，影响焊接质量。

此外，目前焊接过程中，需要设置检测元件对工件定位进行检测，但大多设置单一的检测元件，若靠近一个检测元件一侧的两根关键局部重叠在一起，会误认为检测定位合格，容易造成检测误差，一旦对错位的工件进行焊接，极大地降低了焊接质量。

发明内容

本发明的目的在于提供一种具有行走变位机构的焊接工作站，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种具有行走变位机构的焊接工作站，焊接工作站用于对工件进行自动化焊接，包括行走装置、变位装置、辅助装置和焊接机器人，行走装置上设有变位装置，辅助装置和变位装置连接，辅助装置和行走装置传动连接，变位装置用于对工件进行支撑，辅助装置用于对工件进行辅助变位，焊接机器人用于对工件进行焊接。

焊接工作站对工件进行自动化焊接，变位装置用于对工件进行变位，适用于不同角度的焊接，通过辅助装置对工件进行辅助变位，使工件焊接时，保持对齐状态，保证焊接质量，行走装置用于将上料工位的上料完成的工件送入焊接工位，提高焊接效率，在进行不同规格的工件焊接时，行走装置也可以进行自适应夹持。

进一步的，行走装置包括轨道架、自走电机和护板，轨道架上侧两端分别设有导轨，护板通过导轨和轨道架滑动连接，自走电机和护板紧固连接，轨道架上设有啮合齿面，啮合齿面沿着导轨方向布置，自走电机输出端设有自走齿轮，自走电机通过自走齿轮和啮合齿面啮合。

轨道架和焊接机器人同时置于地面上，通过轨道架上的导轨，对护板滑动进行导向，用于将工件从上料工位输送到焊接工位，自走电机为护板行走的主要动力源，固定在护板上，轴端设有自走齿轮，轨道架上的对应位置设有啮合齿面，啮合齿面沿着导轨的长度方向布置，自走电机输出转矩，带动自走齿轮转动，和啮合齿面进行啮合，从而带动护板沿着导轨滑动。

进一步的，变位装置包括活动座和固定座，固定座和护板紧固连接，护板上设有滑轨，活动座和滑轨滑动连接，活动座和固定座上分别设有卡盘，两个卡盘分别与活动座和固定座转动连接，工件包括两个分管，两个卡盘分别插入相邻的分管内，卡盘一侧设有变位电机，两个变位电机分别与固定座和活动座紧固连接。

护板上分别设有活动座和固定座，通过活动座和固定座上的卡盘对工件进行双端支撑，两个卡盘分别插入两个分管的内圈，通过护板上的滑轨对活动座进行滑动导向，适应不同规格的工件焊接，在进行焊接时，通过变位电机带动卡盘转动，使卡盘和分管内圈同时进行转动，减少摩擦损伤，两个变位电机分别安装在活动座和固定座上，保证输出转矩的稳定性。

进一步的，卡盘沿周向设有压接板，压接板和相邻的分管抵接，行走装置还包括横移电机，活动座上设有驱动腔，横移电机置于驱动腔内，横移电机输出端设有横移齿轮，护板上设有齿条，横移电机通过横移齿轮和齿条齿面啮合，两个分管抵接；

辅助装置包括横担，横担和活动座传动连接，横担设置有两个，两个横担位于分管水平中心面上侧，横担上设有滑槽，滑槽内置检测组件，两组检测组件对称布置，两组检测组件呈倾斜布置，检测组件包括磁柱、感应线圈和推动缸，推动缸置于滑槽内，推动缸输出端设有滑座，滑座和滑槽滑动连接，滑座上设有检测腔，感应线圈置于检测腔内，磁柱和检测腔滑动连接，磁柱远离感应线圈一端设有分型板，磁柱和分型板通过铰接球铰接，两个分型板分别朝向分管外圆。

工件在上料完成后，通过驱动腔内的横移电机输出转矩，使得两侧的压接板将两个分管压接在一起，在对不同规格的工件进行焊接时，通过横移电机可以调节活动座和固定座之间的距离，通过活动座两侧的横担对检测组件进行安装，在进行不同规格工件焊接时，检测组件可以随着活动座一起移动，根据使用需求，横担也可以设计成和活动座活动连接的方式，并设置电缸，用于调节横担和活动座的相对位移，横担设置两个，每个横担上设置设有滑槽，检测组件置于滑槽内，推动缸固定在滑槽内，输出位移，可以推动滑座滑动，滑座的检测腔内置感应线圈，磁柱可以在检测腔内滑动，磁柱的分型板朝向两根分管外圆，用于检测两根分管之间的对齐程度，在两根分管产生错心时，若靠近一个检测组件一侧重叠在一起，使得两个分管的局部到分型板间距一样，通过推动缸输出位移，带动滑座向分管靠近，例如推动缸输出位移30mm～50mm，初始状态下分型板距离分管的距离为20mm左右，当越过这段距离后，磁柱反向移动，向靠近推动缸的方向移动，磁柱反向移动过程中，位于两份分管重叠区的另一侧为分离区，分离区的两根分管交错呈现凹槽状态，另一个检测组件所在位置靠近分离区，当靠近重叠区的磁柱开始移动，即相邻的感应线圈切割磁感线，并产生感应电流时，分离区的分型板两端仍未同时接触到分管外圆，即分离区的感应线圈未进行切割磁感线运动，其上无电流产生，随着推动缸持续输出位移，直到分型板两端同时和分管接触，最终两个感应线圈上产生的感应电流产生差值。

进一步的，两个分型板和两个分管间歇抵接；

检测时：推动缸推动滑座滑动，分型板和分管外圆抵接。

初始状态下，分型板和分管之间设置一定间距，防止影响后续焊接连续性，在进行检测时，通过推动缸输出位移，带动滑座滑动，使得分型板和分管外圆抵接，并继续推动，直到两个感应线圈上产生感应电流，当两个感应电流值相等时，即两根分管呈同心布置，可以通过焊接机器人进行焊接操作，当两个感应电流值产生差值时，即两根分管呈错心布置，需要对两根分管进行变位调整，然后再进行焊接，有利于保证焊接质量。

进一步的，辅助装置还包括调节组件，调节组件包括回转轴、回转电机和调节座，调节座置于护板上，调节座上设有回转腔，回转电机置于回转腔内，回转电机输出端和回转轴传动连接，回转轴和回转腔转动连接，回转轴上套设有两个传动轮，传动轮和相邻的分管摩擦接触，回转轴通过两个传动轮分别与两个分管传动连接。

焊接机器人可以采用激光焊，焊接效率高，调节座置于护板上，通过回转腔对回转电机进行安装，并对回转轴进行回转支承回转电机输出转矩，通过回转轴带动两个传动轮转动，传动轮可以采用橡胶材质，保证良好的摩擦传动效率，当检测到两根分管错心时，两个分管呈不等高布置，通过两个传动轮分别与两个分管外圆传动，由于两根分管不等高，位于低位的分管和接触的传动轮摩擦力较大，此处为滚动状态，传动效率较高，另一根分管和接触的传动轮摩擦力较小，传动效率较低，使得此处的传动轮在风管表面做滚动加滑动的状态，通过差速传动，使得位于低位的分管向上转动，直到两根分管重新对齐后，再进行焊接。

作为优化，感应线圈和回转电机电连接；

修正时：两个分管差速转动。通过对两个感应线圈上产生的感应电流进行检测，当电流差值不产生时，回转电机不启动，即不需要进行修正，当产生电流差值时，回转电机启动，并通过传动轮带动两个分管进行差速转动，从而对错心的分管进行自动修正，保证后续焊接质量，根据不同的焊缝需求，在检测完成后，通过横移电机进行焊缝调节，横移电机为伺服电机，进行精确控制。

作为优化，调节组件还包括变位缸，变位缸和护板紧固连接，变位缸输出端和调节座传动连接，调节座和护板滑动连接。通过护板上固接的变位缸对调节座进行位置调节，即在进行不同规格的工件焊接过程中，焊缝位置会产生偏差，通过变位缸将调节座移动到相应的焊缝位置，提高适用性。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：本发明在两根分管产生错心时，若靠近一个检测组件一侧重叠在一起，使得两个分管的局部到分型板间距一样，通过推动缸输出位移，带动滑座向分管靠近，例如推动缸输出位移30mm～50mm，初始状态下分型板距离分管的距离为20mm左右，当越过这段距离后，磁柱反向移动，向靠近推动缸的方向移动，磁柱反向移动过程中，位于两份分管重叠区的另一侧为分离区，分离区的两根分管交错呈现凹槽状态，另一个检测组件所在位置靠近分离区，当靠近重叠区的磁柱开始移动，即相邻的感应线圈切割磁感线，并产生感应电流时，分离区的分型板仍未完全接触到分管外圆，即分离区的感应线圈未进行切割磁感线运动，其上无电流产生，随着推动缸持续输出位移，最终两个感应线圈上产生的感应电流产生差值；当检测到两根分管错心时，两个分管呈不等高布置，通过两个传动轮分别与两个分管外圆传动，由于两根分管不等高，位于低位的分管和接触的传动轮摩擦力较大，此处为滚动状态，传动效率较高，另一根分管和接触的传动轮摩擦力较小，传动效率较低，使得此处的传动轮在风管表面做滚动加滑动的状态，通过差速传动，使得位于低位的分管向上转动，直到两根分管重新对齐后，再进行焊接。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的总体结构示意图；

图2是本发明的工件错心检测结构示意图；

图3是本发明的检测组件对位布置结构示意图；

图4是图2视图的局部A放大视图；

图5是图2视图的局部B放大视图；

图6是图3视图的局部C放大视图；

图7是图3视图的局部D放大视图；

图8是图2视图的局部E放大视图；

图中：1-行走装置、11-轨道架、111-导轨、112-啮合齿面、12-自走电机、13-护板、131-滑轨、14-齿条、15-横移电机、2-变位装置、21-活动座、211-驱动腔、22-固定座、23-变位电机、24-卡盘、25-压接板、3-辅助装置、31-横担、311-滑槽、32-检测组件、321-磁柱、322-感应线圈、323-分型板、324-滑座、3241-检测腔、325-推动缸、33-调节组件、331-回转轴、332-传动轮、333-回转电机、334-调节座、335-变位缸、4-焊接机器人、5-工件、51-分管。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供技术方案：

如图1～图8所示，一种具有行走变位机构的焊接工作站，焊接工作站用于对工件5进行自动化焊接，包括行走装置1、变位装置2、辅助装置3和焊接机器人4，行走装置1上设有变位装置2，辅助装置3和变位装置2连接，辅助装置3和行走装置1传动连接，变位装置2用于对工件5进行支撑，辅助装置3用于对工件5进行辅助变位，焊接机器人4用于对工件5进行焊接。

焊接工作站对工件5进行自动化焊接，变位装置2用于对工件5进行变位，适用于不同角度的焊接，通过辅助装置3对工件5进行辅助变位，使工件焊接时，保持对齐状态，保证焊接质量，行走装置1用于将上料工位的上料完成的工件送入焊接工位，提高焊接效率，在进行不同规格的工件5焊接时，行走装置1也可以进行自适应夹持。

进一步的，行走装置1包括轨道架11、自走电机12和护板13，轨道架11上侧两端分别设有导轨111，护板13通过导轨111和轨道架11滑动连接，自走电机12和护板13紧固连接，轨道架11上设有啮合齿面112，啮合齿面112沿着导轨111方向布置，自走电机12输出端设有自走齿轮，自走电机12通过自走齿轮和啮合齿面112啮合。

轨道架11和焊接机器人4同时置于地面上，通过轨道架11上的导轨111，对护板13滑动进行导向，用于将工件从上料工位输送到焊接工位，自走电机12为护板13行走的主要动力源，固定在护板13上，轴端设有自走齿轮，轨道架11上的对应位置设有啮合齿面112，啮合齿面112沿着导轨111的长度方向布置，自走电机12输出转矩，带动自走齿轮转动，和啮合齿面112进行啮合，从而带动护板13沿着导轨111滑动。

进一步的，变位装置2包括活动座21和固定座22，固定座22和护板13紧固连接，护板13上设有滑轨131，活动座21和滑轨131滑动连接，活动座21和固定座22上分别设有卡盘24，两个卡盘24分别与活动座21和固定座22转动连接，工件5包括两个分管51，两个卡盘24分别插入相邻的分管51内，卡盘24一侧设有变位电机23，两个变位电机23分别与固定座22和活动座21紧固连接。

护板13上分别设有活动座21和固定座22，通过活动座21和固定座22上的卡盘24对工件5进行双端支撑，两个卡盘24分别插入两个分管51的内圈，通过护板13上的滑轨131对活动座21进行滑动导向，适应不同规格的工件5焊接，在进行焊接时，通过变位电机23带动卡盘24转动，使卡盘24和分管51内圈同时进行转动，减少摩擦损伤，两个变位电机23分别安装在活动座21和固定座22上，保证输出转矩的稳定性。

进一步的，卡盘24沿周向设有压接板25，压接板25和相邻的分管51抵接，行走装置1还包括横移电机15，活动座21上设有驱动腔211，横移电机15置于驱动腔211内，横移电机15输出端设有横移齿轮，护板13上设有齿条14，横移电机15通过横移齿轮和齿条14齿面啮合，两个分管51抵接；

辅助装置3包括横担31，横担31和活动座21传动连接，横担31设置有两个，两个横担31位于分管51水平中心面上侧，横担31上设有滑槽311，滑槽311内置检测组件32，两组检测组件32对称布置，两组检测组件32呈倾斜布置，检测组件32包括磁柱321、感应线圈322和推动缸325，推动缸325置于滑槽311内，推动缸325输出端设有滑座324，滑座324和滑槽311滑动连接，滑座324上设有检测腔3241，感应线圈322置于检测腔3241内，磁柱321和检测腔3241滑动连接，磁柱321远离感应线圈322一端设有分型板323，两个分型板323分别朝向分管51外圆。

工件5在上料完成后，通过驱动腔211内的横移电机15输出转矩，使得两侧的压接板25将两个分管51压接在一起，在对不同规格的工件5进行焊接时，通过横移电机15可以调节活动座21和固定座22之间的距离，通过活动座21两侧的横担31对检测组件32进行安装，在进行不同规格工件5焊接时，检测组件32可以随着活动座21一起移动，根据使用需求，横担31也可以设计成和活动座21活动连接的方式，并设置电缸，用于调节横担31和活动座21的相对位移，横担31设置两个，每个横担31上设置设有滑槽311，检测组件32置于滑槽311内，推动缸325固定在滑槽311内，输出位移，可以推动滑座324滑动，滑座324的检测腔3241内置感应线圈322，磁柱321可以在检测腔3241内滑动，磁柱321的分型板323朝向两根分管51外圆，用于检测两根分管51之间的对齐程度，在两根分管51产生错心时，若靠近一个检测组件32一侧重叠在一起，使得两个分管51的局部到分型板323间距一样，通过推动缸325输出位移，带动滑座324向分管51靠近，例如推动缸325输出位移30mm～50mm，初始状态下分型板323距离分管51的距离为20mm左右，当越过这段距离后，磁柱321反向移动，向靠近推动缸325的方向移动，磁柱321反向移动过程中，位于两份分管51重叠区的另一侧为分离区，分离区的两根分管51交错呈现凹槽状态，另一个检测组件32所在位置靠近分离区，当靠近重叠区的磁柱321开始移动，即相邻的感应线圈322切割磁感线，并产生感应电流时，分离区的分型板323仍未同时接触到分管51外圆，即分离区的感应线圈322未进行切割磁感线运动，其上无电流产生，随着推动缸325持续输出位移，直到分型板两端同时和分管接触，最终两个感应线圈322上产生的感应电流产生差值。

进一步的，两个分型板323和两个分管51间歇抵接；

检测时：推动缸325推动滑座324滑动，分型板323和分管51外圆抵接。

初始状态下，分型板323和分管51之间设置一定间距，防止影响后续焊接连续性，在进行检测时，通过推动缸325输出位移，带动滑座324滑动，使得分型板323和分管51外圆抵接，并继续推动，直到两个感应线圈322上产生感应电流，当两个感应电流值相等时，即两根分管51呈同心布置，可以通过焊接机器人4进行焊接操作，当两个感应电流值产生差值时，即两根分管51呈错心布置，需要对两根分管51进行变位调整，然后再进行焊接，有利于保证焊接质量。

进一步的，辅助装置3还包括调节组件33，调节组件33包括回转轴331、回转电机333和调节座334，调节座334置于护板13上，调节座334上设有回转腔，回转电机333置于回转腔内，回转电机333输出端和回转轴331传动连接，回转轴331和回转腔转动连接，回转轴331上套设有两个传动轮332，传动轮332和相邻的分管51摩擦接触，回转轴331通过两个传动轮332分别与两个分管51传动连接。

焊接机器人4可以采用激光焊，焊接效率高，调节座334置于护板13上，通过回转腔对回转电机333进行安装，并对回转轴331进行回转支承回转电机333输出转矩，通过回转轴331带动两个传动轮332转动，传动轮332可以采用橡胶材质，保证良好的摩擦传动效率，当检测到两根分管51错心时，两个分管51呈不等高布置，通过两个传动轮332分别与两个分管51外圆传动，由于两根分管51不等高，位于低位的分管51和接触的传动轮332摩擦力较大，此处为滚动状态，传动效率较高，另一根分管51和接触的传动轮332摩擦力较小，传动效率较低，使得此处的传动轮332在风管51表面做滚动加滑动的状态，通过差速传动，使得位于低位的分管51向上转动，直到两根分管51重新对齐后，再进行焊接。

作为优化，感应线圈322和回转电机333电连接；

修正时：两个分管51差速转动。通过对两个感应线圈322上产生的感应电流进行检测，当电流差值不产生时，回转电机333不启动，即不需要进行修正，当产生电流差值时，回转电机333启动，并通过传动轮332带动两个分管51进行差速转动，从而对错心的分管51进行自动修正，保证后续焊接质量，根据不同的焊缝需求，在检测完成后，通过横移电机15进行焊缝调节，横移电机15为伺服电机，进行精确控制。

作为优化，调节组件33还包括变位缸335，变位缸335和护板13紧固连接，变位缸335输出端和调节座334传动连接，调节座334和护板13滑动连接。通过护板13上固接的变位缸335对调节座334进行位置调节，即在进行不同规格的工件5焊接过程中，焊缝位置会产生偏差，通过变位缸335将调节座334移动到相应的焊缝位置，提高适用性。

本发明的工作原理：在两根分管51产生错心时，若靠近一个检测组件32一侧重叠在一起，使得两个分管51的局部到分型板323间距一样，通过推动缸325输出位移，带动滑座324向分管51靠近，例如推动缸325输出位移30mm～50mm，初始状态下分型板323距离分管51的距离为20mm左右，当越过这段距离后，磁柱321反向移动，向靠近推动缸325的方向移动，磁柱321反向移动过程中，位于两份分管51重叠区的另一侧为分离区，分离区的两根分管51交错呈现凹槽状态，另一个检测组件32所在位置靠近分离区，当靠近重叠区的磁柱321开始移动，即相邻的感应线圈322切割磁感线，并产生感应电流时，分离区的分型板323仍未同时接触到分管51外圆，即分离区的感应线圈322未进行切割磁感线运动，其上无电流产生，随着推动缸325持续输出位移，直到分型板两端同时和分管接触，最终两个感应线圈322上产生的感应电流产生差值；当检测到两根分管51错心时，两个分管51呈不等高布置，通过两个传动轮332分别与两个分管51外圆传动，由于两根分管51不等高，位于低位的分管51和接触的传动轮332摩擦力较大，此处为滚动状态，传动效率较高，另一根分管51和接触的传动轮332摩擦力较小，传动效率较低，使得此处的传动轮332在风管51表面做滚动加滑动的状态，通过差速传动，使得位于低位的分管51向上转动，直到两根分管51重新对齐后，再进行焊接。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种具有行走变位机构的焊接工作站，所述焊接工作站用于对工件(5)进行自动化焊接，其特征在于：所述焊接工作站包括行走装置(1)、变位装置(2)、辅助装置(3)和焊接机器人(4)，所述行走装置(1)上设有变位装置(2)，所述辅助装置(3)和变位装置(2)连接，辅助装置(3)和行走装置(1)传动连接，所述变位装置(2)用于对工件(5)进行支撑，所述辅助装置(3)用于对工件(5)进行辅助变位，所述焊接机器人(4)用于对工件(5)进行焊接。

2.根据权利要求1所述的一种具有行走变位机构的焊接工作站，其特征在于：所述行走装置(1)包括轨道架(11)、自走电机(12)和护板(13)，所述轨道架(11)上侧两端分别设有导轨(111)，所述护板(13)通过导轨(111)和轨道架(11)滑动连接，所述自走电机(12)和护板(13)紧固连接，所述轨道架(11)上设有啮合齿面(112)，所述啮合齿面(112)沿着导轨(111)方向布置，所述自走电机(12)输出端设有自走齿轮，自走电机(12)通过自走齿轮和啮合齿面(112)啮合。

3.根据权利要求2所述的一种具有行走变位机构的焊接工作站，其特征在于：所述变位装置(2)包括活动座(21)和固定座(22)，所述固定座(22)和护板(13)紧固连接，所述护板(13)上设有滑轨(131)，所述活动座(21)和滑轨(131)滑动连接，所述活动座(21)和固定座(22)上分别设有卡盘(24)，两个所述卡盘(24)分别与活动座(21)和固定座(22)转动连接，所述工件(5)包括两个分管(51)，两个所述卡盘(24)分别插入相邻的分管(51)内，所述卡盘(24)一侧设有变位电机(23)，两个所述变位电机(23)分别与固定座(22)和活动座(21)紧固连接。

4.根据权利要求3所述的一种具有行走变位机构的焊接工作站，其特征在于：所述卡盘(24)沿周向设有压接板(25)，所述压接板(25)和相邻的分管(51)抵接，所述行走装置(1)还包括横移电机(15)，所述活动座(21)上设有驱动腔(211)，所述横移电机(15)置于驱动腔(211)内，横移电机(15)输出端设有横移齿轮，所述护板(13)上设有齿条(14)，所述横移电机(15)通过横移齿轮和齿条(14)齿面啮合，两个所述分管(51)抵接；

所述辅助装置(3)包括横担(31)，所述横担(31)和活动座(21)传动连接，横担(31)设置有两个，两个所述横担(31)位于分管(51)水平中心面上侧，所述横担(31)上设有滑槽(311)，所述滑槽(311)内置检测组件(32)，两组所述检测组件(32)对称布置，两组所述检测组件(32)呈倾斜布置，所述检测组件(32)包括磁柱(321)、感应线圈(322)和推动缸(325)，所述推动缸(325)置于滑槽(311)内，推动缸(325)输出端设有滑座(324)，所述滑座(324)和滑槽(311)滑动连接，所述滑座(324)上设有检测腔(3241)，所述感应线圈(322)置于检测腔(3241)内，所述磁柱(321)和检测腔(3241)滑动连接，磁柱(321)远离感应线圈(322)一端设有分型板(323)，磁柱(321)和分型板(323)通过铰接球铰接，两个所述分型板(323)分别朝向分管(51)外圆。

5.根据权利要求4所述的一种具有行走变位机构的焊接工作站，其特征在于：两个所述分型板(323)和两个分管(51)间歇抵接；

检测时：所述推动缸(325)推动滑座(324)滑动，所述分型板(323)和分管(51)外圆抵接。

6.根据权利要求5所述的一种具有行走变位机构的焊接工作站，其特征在于：所述辅助装置(3)还包括调节组件(33)，所述调节组件(33)包括回转轴(331)、回转电机(333)和调节座(334)，所述调节座(334)置于护板(13)上，调节座(334)上设有回转腔，所述回转电机(333)置于回转腔内，回转电机(333)输出端和回转轴(331)传动连接，所述回转轴(331)和回转腔转动连接，回转轴(331)上套设有两个传动轮(332)，所述传动轮(332)和相邻的分管(51)摩擦接触，所述回转轴(331)通过两个传动轮(332)分别与两个分管(51)传动连接。

7.根据权利要求6所述的一种具有行走变位机构的焊接工作站，其特征在于：所述感应线圈(322)和回转电机(333)电连接；

修正时：两个所述分管(51)差速转动。

8.根据权利要求7所述的一种具有行走变位机构的焊接工作站，其特征在于：所述调节组件(33)还包括变位缸(335)，所述变位缸(335)和护板(13)紧固连接，变位缸(335)输出端和调节座(334)传动连接，所述调节座(334)和护板(13)滑动连接。