CN117193140A - 控制参数的确定方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种控制参数的确定方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取控制系统的响应与时间的对应关系，并根据控制系统的响应与时间的对应关系，确定控制系统的控制参数集，对控制参数集进行整定，得到目标控制参数。基于控制系统的响应与时间的对应关系，确定控制系统的控制参数集，基于控制系统的控制参数集确定目标控制参数。与现有的通过同时在二维坐标平面寻找确定两个控制参数的方法相比，本方案将控制系统的控制参数约束到了控制参数集(坐标平面的一条曲线)中，在实际确定目标控制参数的过程中，只需从控制参数集中选取各个控制参数进行整定，从而提升了现场参数整定的效率。
Description
技术领域
本申请涉及反应堆控制技术领域，特别是涉及一种控制参数的确定方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
反应堆硼和水补给(ReactorBoron andWaterMakeup，REA)系统是压水堆核电机组中重要的核辅助系统，除盐水注入子系统是REA系统的一个重要组成部分，其主要通过化学和容积控制系统向一回路进行补水和补硼，以调节一回路硼浓度，进而控制堆芯慢反应速率。
除盐水注入子系统中的控制器一般采用比例积分(Proportional and Integral，PI)控制器实现，该控制器中有两个重要的控制参数需要整定：比例系数以及积分时间。目前，上述控制参数的确定方法主要是工程整定法，其需要通过现场反复试凑进行在线整定，往往需要耗费较长的时间才能获得理想的调节效果。
然而，上述确定控制参数的方法存在效率低的问题。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高控制参数的确定效率的控制参数的确定方法、装置、计算机设备和存储介质。
第一方面，本申请提供了一种控制参数的确定方法。所述方法包括：
获取控制系统的响应与时间的对应关系；控制系统的响应与时间的对应关系包括预设工况下阀门开度与时间的对应关系，以及预设工况下阀门出口流量与时间的对应关系；
根据控制系统的响应与时间的对应关系，确定控制系统的控制参数集；
对控制参数集进行整定，得到目标控制参数。
在其中一个实施例中，根据控制系统的响应与时间的对应关系，确定控制系统的控制参数集，包括：
根据预设工况下阀门出口流量与时间的对应关系，对控制系统中控制器的第一输出模型进行变换，得到控制器的第二输出模型；
根据预设工况下阀门开度与时间的对应关系和第二输出模型，确定控制系统的控制参数集。
在其中一个实施例中，根据预设工况下阀门出口流量与时间的对应关系，对控制系统中控制器的第一输出模型进行变换，得到控制器的第二输出模型，包括：
对预设工况下阀门出口流量与时间的对应关系进行第一拟合处理，得到第一拟合多项式；
将第一拟合多项式代入到第一输出模型中，得到控制器的第二输出模型。
在其中一个实施例中，根据预设工况下阀门开度与时间的对应关系和第二输出模型，确定控制系统的控制参数集，包括：
对预设工况下阀门开度与时间的对应关系进行整定，得到阀门开度最大值和阀门开度最大值对应的时间；
将阀门开度最大值和阀门开度最大值对应的时间代入第二输出模型，计算得到控制系统的控制参数集。
在其中一个实施例中，对预设工况下阀门开度与时间的对应关系进行整定，得到阀门开度最大值和所述阀门开度最大值对应的时间，包括：
对所述预设工况下阀门开度与时间的对应关系进行第二拟合处理，得到第二拟合多项式；
对预设工况下阀门开度与时间的对应关系进行整定，确定阀门开度最大值；
将阀门开度最大值代入到第二拟合多项式中进行计算，得到阀门开度最大值对应的时间。
在其中一个实施例中，响应与时间的对应关系还包括控制指令与时间的对应关系，其特征在于，根据预设工况下阀门开度与时间的对应关系和第二输出模型，确定控制系统的控制参数集，包括：
根据控制指令与时间的对应关系和预设工况下阀门开度与时间的对应关系，确定阀门开度最大值和阀门开度最大值对应的时间；
将阀门开度最大值和阀门开度最大值对应的时间代入第二输出模型，计算得到控制系统的控制参数集。
在其中一个实施例中，目标控制参数包括比例系数和积分时间。
第二方面，本申请还提供了一种控制参数的确定装置。所述装置包括：
获取模块，用于获取控制系统的响应与时间的对应关系；控制系统的响应与时间的对应关系包括预设工况下阀门开度与时间的对应关系，以及预设工况下阀门出口流量与时间的对应关系；
确定模块，用于根据控制系统的响应与时间的对应关系，确定控制系统的控制参数集；
整定模块，用于对控制参数集进行整定，得到目标控制参数。
第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取控制系统的响应与时间的对应关系；控制系统的响应与时间的对应关系包括预设工况下阀门开度与时间的对应关系，以及预设工况下阀门出口流量与时间的对应关系；
根据控制系统的响应与时间的对应关系，确定控制系统的控制参数集；
对控制参数集进行整定，得到目标控制参数。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取控制系统的响应与时间的对应关系；控制系统的响应与时间的对应关系包括预设工况下阀门开度与时间的对应关系，以及预设工况下阀门出口流量与时间的对应关系；
根据控制系统的响应与时间的对应关系，确定控制系统的控制参数集；
对控制参数集进行整定，得到目标控制参数。
第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取控制系统的响应与时间的对应关系；控制系统的响应与时间的对应关系包括预设工况下阀门开度与时间的对应关系，以及预设工况下阀门出口流量与时间的对应关系；
根据控制系统的响应与时间的对应关系，确定控制系统的控制参数集；
对控制参数集进行整定，得到目标控制参数。
上述控制参数的确定方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：获取控制系统的响应与时间的对应关系，并根据控制系统的响应与时间的对应关系，确定控制系统的控制参数集，对控制参数集进行整定，得到目标控制参数。基于控制系统的响应与时间的对应关系，确定控制系统的控制参数集，基于控制系统的控制参数集确定目标控制参数。与现有的通过同时在二维坐标平面寻找确定两个控制参数的方法相比，本方案将控制系统的控制参数约束到了控制参数集(坐标平面的一条曲线)中，在实际确定目标控制参数的过程中，只需从控制参数集中选取各个控制参数进行整定，从而提升了现场参数整定的效率。
附图说明
图1为一个实施例中控制参数的确定方法的应用环境图；
图2为一个实施例中控制参数的确定方法的应用环境图；
图3为一个实施例中控制参数的确定方法的流程示意图；
图4为调节指令和阀门开度与时间的对应关系曲线；
图5为流量与时间的对应关系；
图6为上述图3实施例中S202步骤的流程示意图；
图7为上述图6实施例中S301步骤的流程示意图；
图8为上升阶段流量随时间变化趋势示意图；
图9为上述图6实施例中S302步骤的流程示意图；
图10为上述图9实施例中S501步骤的流程示意图；
图11为上升阶段阀门开度随时间变化趋势示意图；
图12为上述图6实施例中S302步骤的流程示意图；
图13为另一个实施例中控制参数的确定方法的流程示意图；
图14为一个实施例中控制参数的确定装置的结构框图；
图15为一个实施例中控制参数的确定装置的结构框图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
反应堆硼和水补给(ReactorBoron andWaterMakeup，REA)系统是压水堆核电机组中重要的核辅助系统，除盐水注入子系统是REA系统的一个重要组成部分，其主要通过化学和容积控制系统向一回路进行补水和补硼，以调节一回路硼浓度，进而控制堆芯慢反应速率。除盐水注入子系统的正常备用状态为：泵出口流量调节阀处于调制关闭状态，其他阀门全部开启，使得两台除盐水注入泵处于备用停运状态。当一回路产生稀释需求时，除盐水注入泵启动(根据流量需求启动一台或两台)，除盐水注入泵的出口流量调节阀调制开启，以控制除盐水流量为操纵员在控制器中设定的流量。上述描述的流量调节系统为如图1所示的单闭环控制系统，包括控制器、执行器及调节机构、被控对象和流量测量仪表，控制中心先向控制器发送流量设定值e0，在控制器接收到该流量设定值后根据其内部的控制参数调整控制器的输出u，并将该输出u发送给执行器及调节机构(例如，出口流量调节阀)，以使执行器及调节机构将调节阀位调整为up，从而控制被控对象(例如，流量)y的大小，最后使用流量测量仪表测量流量值e1，这个流量测量值e1与流量设定值e0之间存在偏差e。
上述控制器一般采用比例积分(Proportional Integral，PI)控制器实现，该控制器有两个控制参数需要整定：比例系数和积分时间。目前，上述控制参数的确定方法主要是工程整定法，其需要通过现场反复试凑进行在线整定，往往需要耗费较长的时间才能获得理想的调节效果。然而，上述确定控制参数的方法存在效率低的问题。本方案旨在解决该问题。
在上述介绍完本申请实施例提供的控制参数的确定方法的背景技术之后，下面，将对本申请实施例提供的控制参数的确定方法所涉及到的实施环境进行简要说明。本申请实施例提供的控制参数的确定方法，可以应用于如图2所示的计算机设备中。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器，该存储器中存储有计算机程序，处理器执行该计算机程序时可以执行下述方法实施例的步骤。可选的，该计算机设备还可以包括输入/输出接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器，该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的输入/输出接口用于与外部的终端通过网络连接通信。可选的，该计算机设备可以是服务器，可以是个人计算机，还可以是个人数字助理，还可以是其他的终端设备，例如平板电脑、手机等等，还可以是云端或者远程服务器，本申请实施例对计算机设备的具体形式并不做限定。
本领域技术人员可以理解，图2中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的终端可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
上述介绍了本申请实施例提供的控制参数的确定方法的应用场景后，下面重点介绍本申请所述的控制参数的确定方法。
在一个实施例中，如图3所示，提供了一种控制参数的确定方法，以该方法应用于图2中的计算机设备为例进行说明，包括以下步骤：
S201、获取控制系统的响应与时间的对应关系。
其中，控制系统的响应与时间的对应关系包括预设工况下阀门开度与时间的对应关系，以及预设工况下阀门出口流量与时间的对应关系。
其中，预设工况为流量设定值阶跃增加的瞬态工况，在该工况下，控制器调节指令先增加后降低，当控制器的调节指令增加速率超过阀门开度最大开启速率时，调节阀门以最大速率呈线性开启；当调节指令快速减少速率超过阀门开度的最大关闭速率时，调节阀门以最大速率呈线性关小。
本申请实施例中，计算机设备可以从控制系统的数据库中获取控制系统的阀门开度与时间的对应关系，以及预设工况下阀门出口流量与时间的对应关系。如图4所示，调节指令下降段曲线和预设工况下阀门开度与时间的对应关系曲线会产生交汇点，在该交汇点之前，阀门以最大速率线性开启，到达交汇点后阀门开启至最大开度，随后开始跟随调节指令逐步关小。进一步的，如图5所示，随着阀门开度随时间不断开启，预设工况下阀门出口流量随时间不断增加，当阀门开度达到最大后，阀门出口流量在短暂延时后也随之到达最大值。
S202、根据控制系统的响应与时间的对应关系，确定控制系统的控制参数集。
其中，控制系统的控制参数集包括多个控制参数，例如，若控制系统的控制参数包括比例系数和积分时间，则控制系统的控制参数集包括多个比例系数和比例系数对应的积分时间。需要说明的是，控制参数集中的各个控制参数均满足控制系统超调量的要求，且控制参数集中的各个控制参数均位于一条平滑的曲线上。
本申请实施例中，在上述获取到了控制系统的响应与时间的对应关系之后，计算机设备会对控制系统的响应与时间的对应关系进行数据分析，并根据数据分析的结果得到控制系统的控制参数集。例如，对控制系统的响应与时间的对应关系上的各个点进行整定分析，得到控制系统的响应与时间的对应关系上的各个点分别对应的控制系统的控制参数，这些控制系统的控制参数共同构成控制参数集。
S203、对控制参数集进行整定，得到目标控制参数。
本申请实施例中，在上述获取到控制系统的控制参数集后，可以将控制参数集中的各个控制参数分别设置在上述图1所示的控制器中进行现场整定，得到各个控制参数对应的现场整定输出结果，再根据衰减比、调节时间等其他控制系统性能指标，从各个控制参数对应的现场整定输出结果中确定最优的控制参数对应的现场整定输出结果，并将最优的控制参数对应的现场整定输出结果对应的控制参数确定为目标控制参数。
本申请实施例提供的控制参数的确定方法，获取控制系统的响应与时间的对应关系，并根据控制系统的响应与时间的对应关系，确定控制系统的控制参数集，对控制参数集进行整定，得到目标控制参数。基于控制系统的响应与时间的对应关系，确定控制系统的控制参数集，基于控制系统的控制参数集确定目标控制参数。与现有的通过同时在二维坐标平面寻找确定两个控制参数的方法相比，本方案将控制系统的控制参数约束到了控制参数集(坐标平面的一条曲线)中，在实际确定目标控制参数的过程中，只需从控制参数集中选取各个控制参数进行整定，从而提升了现场参数整定的效率。
在一个实施例中，在图3所示实施例的基础上，可以对根据控制系统的响应与时间的对应关系，确定控制系统的控制参数集的过程进行描述，如图6所示，上述S202“根据控制系统的响应与时间的对应关系，确定控制系统的控制参数集”，包括：
S301、根据预设工况下阀门出口流量与时间的对应关系，对控制系统中控制器的第一输出模型进行变换，得到控制器的第二输出模型。
其中，控制器的第一输出模型为控制系统中预设的控制器的输出与时间的对应关系，该模型为控制器的传递函数，控制器的第一输出模型可以用如下公式(1)表示：
其中，u为控制器的输出，单位是％，kp为比例系数，单位是％/(m3/h)；e为流量设定值e0与流量测量值e1的偏差，单位是m3/h；Ti为积分时间，单位是s；t为时间变量，单位是s。
其中，控制器的第二输出模型为将控制器的第一输出模型进行数据变换之后的模型。
本申请实施例中，在上述获取到预设工况下阀门出口流量与时间的对应关系之后，可以根据预设工况下阀门出口流量与时间的对应关系对控制系统中预设的控制器的第一输出模型进行数据变换，进而得到数据变换后的控制器的第二输出模型。例如，可以将上述获取到的预设工况下阀门出口流量与时间的对应关系带入控制器的第一输出模型中进行数据计算，得到控制器的第二输出模型。
可选的，下面提供一种根据预设工况下阀门出口流量与时间的对应关系，对控制系统中控制器的第一输出模型进行变换，得到控制器的第二输出模型的方法。
如图7所示，上述S301“根据预设工况下阀门出口流量与时间的对应关系，对控制系统中控制器的第一输出模型进行变换，得到控制器的第二输出模型”，包括：
S401、对预设工况下阀门出口流量与时间的对应关系进行第一拟合处理，得到第一拟合多项式。
其中，第一拟合处理为二阶多项式函数拟合处理，需要说明的是，如图4所示的整个预设工况下阀门出口流量随时间的变化关系曲线中，使用二阶多项式函数对预设工况下阀门出口流量随时间的变化关系曲线的上升段进行拟合。
本申请实施例中，在上述获取到预设工况下阀门出口流量与时间的对应关系之后，使用二阶多项式函数对预设工况下阀门出口流量与时间的对应关系进行拟合，得到拟合结果即第一拟合多项式。其中，第一拟合多项式可以用如下公式(2)表示：
e1＝a2t2+b2t+c2 (2)
其中，e1为流量测量值，单位是m3/h；t为时间变量，单位是s，a2、b2、c2为拟合系数，均为常数。
示例性的，对预设工况下阀门出口流量与时间的对应关系通过第一拟合处理之后的曲线如图8所示，图中，实线为第一拟合多项式对应的曲线，虚线为图5中所示的预设工况下阀门出口流量与时间的对应关系中的上升段。
S402、将第一拟合多项式代入到第一输出模型中，得到控制器的第二输出模型。
其中，控制器的第二输出模型可以用如下公式(3)表示：
其中，u为控制器的输出，单位是％，a2、b2、c2为拟合系数，均为常数，kp为比例系数，单位是％/(m3/h)；e0为流量设定值，单位是m3/h；Ti为积分时间，单位是s；t为时间变量，单位是s。
本申请实施例中，在上述获取到第一拟合多项式以及第一输出模型后，将第一拟合多项式带入至第一输出模型中进行计算，从而得到控制器的第二输出模型。例如，将上述公式(2)以及关系式e＝e0-e1带入公式(1)中进行数学运算，得到上述公式(3)，即控制器的第二输出模型。
S302、根据预设工况下阀门开度与时间的对应关系和第二输出模型，确定控制系统的控制参数集。
本申请实施例中，在上述获取到预设工况下阀门开度与时间的对应关系和第二输出模型后，将预设工况下阀门开度与时间的对应关系输入至第二输出模型中进行数据计算，得到控制系统的控制参数集。
可选的，下面提供一种根据预设工况下阀门开度与时间的对应关系和第二输出模型，确定控制系统的控制参数集的方法。
如图9所示，上述S302“根据预设工况下阀门开度与时间的对应关系和第二输出模型，确定控制系统的控制参数集”，包括：
S501、对预设工况下阀门开度与时间的对应关系进行整定，得到阀门开度最大值和阀门开度最大值对应的时间。
本申请实施例中，在上述获取到预设工况下阀门开度与时间的对应关系之后，计算机设备可以对预设工况下阀门开度与时间的对应关系上的各个阀门开度和阀门开度对应的时间进行整定，得到阀门开度最大值和阀门开度最大值对应的时间。例如，将任意一个阀门开度和阀门开度对应的时间设置到控制器中，再将下一个阀门开度和阀门开度对应的时间设置到控制器中，依次遍历所有阀门开度和阀门开度对应的时间，得到阀门开度最大值和阀门开度最大值对应的时间。
可选的，下面提供一种对预设工况下阀门开度与时间的对应关系进行整定，得到阀门开度最大值和阀门开度最大值对应的时间的方法。
如图10所示，上述S501“对预设工况下阀门开度与时间的对应关系进行整定，得到阀门开度最大值和阀门开度最大值对应的时间”，包括：
S601、对预设工况下阀门开度与时间的对应关系进行第二拟合处理，得到第二拟合多项式。
其中，第二拟合处理为一阶多项式函数拟合处理，需要说明的是，如图3所示的整个预设工况下阀门开度随时间的变化关系曲线中，使用一阶多项式函数对流量随时间的变化关系曲线的上升段进行拟合。
本申请实施例中，在上述获取到预设工况下阀门开度随时间的变化关系曲线之后，使用一阶多项式函数对阀门开度随时间的变化关系曲线进行拟合，得到拟合结果即第二拟合多项式。其中，第二拟合多项式可以用如下公式(4)表示：
up＝a1t+b1 (4)
其中，up为调节阀的阀门开度，单位是％，t为时间变量，单位是s，a1和b1为拟合系数，均为常数。
示例性的，对预设工况下阀门开度与时间的对应关系通过第二拟合处理之后的曲线如图11所示，图中，实线为第二拟合多项式对应的曲线，虚线为图4中所示的预设工况下阀门开度与时间的对应关系中的上升段。
S602、对预设工况下阀门开度与时间的对应关系进行整定，确定阀门开度最大值。
本申请实施例中，在上述确定了预设工况下阀门开度与时间的对应关系之后，可以通过现场整定的方式，确定一个阀门开度的最大值fm，使该阀门开度的最大值fm能够满足系统超调量的控制要求。
S603、将阀门开度最大值代入到第二拟合多项式中进行计算，得到阀门开度最大值对应的时间。
本申请实施例中，在上述获取到阀门开度最大值，以及第二拟合多项式之后，可以将阀门开度最大值带入到第二拟合多项式中进行数值计算，进而得到阀门开度最大值对应的时间。例如，将阀门开度的最大值up＝fm带入上述公式(4)中进行计算，得到阀门开度最大值对应的时间tm。其中，阀门开度最大值对应的时间tm可以用如下公式(5)表示：
tm＝(fm-b1)/a1 (5)；
其中，tm为阀门开度最大值对应的时间，fm为阀门开度的最大值，a1和b1为拟合系数，均为常数。
S502、将阀门开度最大值和阀门开度最大值对应的时间代入第二输出模型，计算得到控制系统的控制参数集。
本申请实施例中，在上述获取到阀门开度最大值和阀门开度最大值对应的时间之后，计算机设备可以将阀门开度最大值和阀门开度最大值对应的时间代入第二输出模型，计算得到控制系统的控制参数集，需要说明的是，控制参数包括比例系数和积分时间，控制参数集即为各个比例系数kp与比例系数kp对应的积分时间Ti对应的数据集。例如，将阀门开度最大值fm，以及阀门开度最大值对应的时间tm带入上述公式(3)中进行计算，得到控制系统的控制参数集，其中，控制系统的控制参数集可以用如下公式(6)表示：
其中，kp为比例系数，单位是％/(m3/h)，Ti为积分时间，单位是s，：α、β、γ均为常数。
本申请实施例提供的控制参数的确定方法，基于预设工况下阀门出口流量与时间的对应关系对第一输出模型进行变换，得到控制器的第二输出模型，再基于预设工况下阀门开度与时间的对应关系和第二输出模型，确定控制系统的控制参数集。与现有的通过同时在二维坐标平面寻找确定两个控制参数的方法相比，本方案将控制系统的控制参数约束到了控制参数集(坐标平面的一条曲线)中，进而在实际确定目标控制参数的过程中，只需从控制参数集中选取各个控制参数进行整定，从而提升了现场参数整定的效率。
在一个实施例中，在图3所示实施例的基础上，控制系统的响应与时间的对应关系还包括控制指令与时间的对应关系，可以对根据预设工况下阀门开度与时间的对应关系和第二输出模型，确定控制系统的控制参数集的过程进行描述，如图12所示，上述S302“根据预设工况下阀门开度与时间的对应关系和第二输出模型，确定控制系统的控制参数集”，包括：
S701、根据控制指令与时间的对应关系和预设工况下阀门开度与时间的对应关系，确定阀门开度最大值和阀门开度最大值对应的时间。
本申请实施例中，在上述获取到预设工况下阀门控制指令与时间的对应关系和预设工况下阀门开度与时间的对应关系之后，可以将预设工况下阀门控制指令与时间的对应关系和预设工况下阀门开度与时间的对应关系进行拟合运算，并将预设工况下阀门控制指令与时间的对应关系和预设工况下阀门开度与时间的对应关系的交点对应的纵坐标设置为阀门开度最大值，以及将交点对应的横坐标设置为阀门开度最大值对应的时间。
S702、将阀门开度最大值和阀门开度最大值对应的时间代入第二输出模型，计算得到控制系统的控制参数集。
本申请实施例中，将阀门开度最大值和阀门开度最大值对应的时间代入第二输出模型，计算得到控制系统的控制参数集的描述和上述S502中关于将阀门开度最大值和阀门开度最大值对应的时间代入第二输出模型，计算得到控制系统的控制参数集的描述相同，具体可参见上述S502的描述，此处不再赘述。
本申请实施例提供的控制参数的确定方法，基于预设工况下阀门出口流量与时间的对应关系对第一输出模型进行变换，得到控制器的第二输出模型，再基于预设工况下阀门开度与时间的对应关系和第二输出模型，确定控制系统的控制参数集。与现有的通过同时在二维坐标平面寻找确定两个控制参数的方法相比，本方案将控制系统的控制参数约束到了控制参数集(坐标平面的一条曲线)中，进而在实际确定目标控制参数的过程中，只需从控制参数集中选取各个控制参数进行整定，从而提升了现场参数整定的效率。
在一个实施例中，如图13所示，提供了一种完整的控制参数的确定方法，包括：
S10、获取预设工况下阀门开度与时间的对应关系，以及预设工况下阀门出口流量与时间的对应关系；
S11、对预设工况下阀门出口流量与时间的对应关系进行第一拟合处理，得到第一拟合多项式；
S12、将第一拟合多项式代入到第一输出模型中，得到控制器的第二输出模型；
S13、对预设工况下阀门开度与时间的对应关系进行第二拟合处理，得到第二拟合多项式；
S14、对预设工况下阀门开度与时间的对应关系进行整定，确定阀门开度最大值；
S15、将阀门开度最大值代入到第二拟合多项式中进行计算，得到阀门开度最大值对应的时间；
S16、将阀门开度最大值和阀门开度最大值对应的时间代入第二输出模型，计算得到控制系统的控制参数集；
S17、对控制参数集进行整定，得到目标控制参数。
本申请实施例提供的控制参数的确定方法，获取控制系统的响应与时间的对应关系，并根据控制系统的响应与时间的对应关系，确定控制系统的控制参数集，对控制参数集进行整定，得到目标控制参数。基于控制系统的响应与时间的对应关系，确定控制系统的控制参数集，基于控制系统的控制参数集确定目标控制参数。与现有的通过同时在二维坐标平面寻找确定两个控制参数的方法相比，本方案将控制系统的控制参数约束到了控制参数集(坐标平面的一条曲线)中，在实际确定目标控制参数的过程中，只需从控制参数集中选取各个控制参数进行整定，从而提升了现场参数整定的效率。
应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的控制参数的确定方法的控制参数的确定装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个控制参数的确定装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于控制参数的确定方法的限定，在此不再赘述。
在一个实施例中，如图14所示，提供了一种控制参数的确定装置，包括：获取模块10、确定模块11和整定模块12，其中：
获取模块10，用于获取控制系统的响应与时间的对应关系；控制系统的响应与时间的对应关系包括预设工况下阀门开度与时间的对应关系，以及预设工况下阀门出口流量与时间的对应关系。
确定模块11，用于根据控制系统的响应与时间的对应关系，确定控制系统的控制参数集。
整定模块12，用于对控制参数集进行整定，得到目标控制参数。
在一个实施例中，如图15所示，上述确定模块11，包括：变换单元110和确定单元111，其中：
变换单元110，具体用于根据预设工况下阀门出口流量与时间的对应关系，对控制系统中控制器的第一输出模型进行变换，得到控制器的第二输出模型；
确定单元111，具体用于根据预设工况下阀门开度与时间的对应关系和第二输出模型，确定控制系统的控制参数集。
在一个实施例中，上述变换单元110，具体用于对预设工况下阀门出口流量与时间的对应关系进行第一拟合处理，得到第一拟合多项式；将第一拟合多项式代入到第一输出模型中，得到控制器的第二输出模型。
在一个实施例中，上述确定单元111，具体用于对预设工况下阀门开度与时间的对应关系进行整定，得到阀门开度最大值和阀门开度最大值对应的时间；将阀门开度最大值和阀门开度最大值对应的时间代入第二输出模型，计算得到控制系统的控制参数集。
在一个实施例中，上述确定单元111，具体用于对预设工况下阀门开度与时间的对应关系进行第二拟合处理，得到第二拟合多项式；对预设工况下阀门出口阀门开度与时间的对应关系进行整定，确定阀门开度最大值；将阀门开度最大值代入到第二拟合多项式中进行计算，得到阀门开度最大值对应的时间。
在一个实施例中，响应与时间的对应关系还包括控制指令与时间的对应关系，上述确定单元111，具体用于根据预设工况下阀门控制指令与时间的对应关系和预设工况下阀门开度与时间的对应关系，确定阀门开度最大值和阀门开度最大值对应的时间；将阀门开度最大值和阀门开度最大值对应的时间代入第二输出模型，计算得到控制系统的控制参数集。
在一个实施例中，上述目标控制参数包括比例系数和积分时间。
上述控制参数的确定装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图2所示。该计算机设备包括处理器、存储器、输入/输出接口(Input/Output，简称I/O)和通信接口。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接，通信接口通过输入/输出接口连接到系统总线。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储阀门开度数据。该计算机设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种控制参数的确定方法。
本领域技术人员可以理解，图2中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取控制系统的响应与时间的对应关系；控制系统的响应与时间的对应关系包括预设工况下阀门开度与时间的对应关系，以及预设工况下阀门出口流量与时间的对应关系；
根据控制系统的响应与时间的对应关系，确定控制系统的控制参数集；
对控制参数集进行整定，得到目标控制参数。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
根据预设工况下阀门出口流量与时间的对应关系，对控制系统中控制器的第一输出模型进行变换，得到控制器的第二输出模型；
根据预设工况下阀门开度与时间的对应关系和第二输出模型，确定控制系统的控制参数集。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
对预设工况下阀门出口流量与时间的对应关系进行第一拟合处理，得到第一拟合多项式；
将第一拟合多项式代入到第一输出模型中，得到控制器的第二输出模型。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
对预设工况下阀门开度与时间的对应关系进行整定，得到阀门开度最大值和阀门开度最大值对应的时间；
将阀门开度最大值和阀门开度最大值对应的时间代入第二输出模型，计算得到控制系统的控制参数集。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
对预设工况下阀门开度与时间的对应关系进行第二拟合处理，得到第二拟合多项式；
对预设工况下阀门开度与时间的对应关系进行整定，确定阀门开度最大值；
将阀门开度最大值代入到第二拟合多项式中进行计算，得到阀门开度最大值对应的时间。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
根据预设工况下阀门控制指令与时间的对应关系和预设工况下阀门开度与时间的对应关系，确定阀门开度最大值和阀门开度最大值对应的时间；
将阀门开度最大值和阀门开度最大值对应的时间代入第二输出模型，计算得到控制系统的控制参数集。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
目标控制参数包括比例系数和积分时间。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取控制系统的响应与时间的对应关系；控制系统的响应与时间的对应关系包括预设工况下阀门开度与时间的对应关系，以及预设工况下阀门出口流量与时间的对应关系；
根据控制系统的响应与时间的对应关系，确定控制系统的控制参数集；
对控制参数集进行整定，得到目标控制参数。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据预设工况下阀门出口流量与时间的对应关系，对控制系统中控制器的第一输出模型进行变换，得到控制器的第二输出模型；
根据预设工况下阀门开度与时间的对应关系和第二输出模型，确定控制系统的控制参数集。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
对预设工况下阀门出口流量与时间的对应关系进行第一拟合处理，得到第一拟合多项式；
将第一拟合多项式代入到第一输出模型中，得到控制器的第二输出模型。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
对预设工况下阀门开度与时间的对应关系进行整定，得到阀门开度最大值和阀门开度最大值对应的时间；
将阀门开度最大值和阀门开度最大值对应的时间代入第二输出模型，计算得到控制系统的控制参数集。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
对预设工况下阀门开度与时间的对应关系进行第二拟合处理，得到第二拟合多项式；
对预设工况下阀门开度与时间的对应关系进行整定，确定阀门开度最大值；
将阀门开度最大值代入到第二拟合多项式中进行计算，得到阀门开度最大值对应的时间。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据预设工况下阀门控制指令与时间的对应关系和预设工况下阀门开度与时间的对应关系，确定阀门开度最大值和阀门开度最大值对应的时间；
将阀门开度最大值和阀门开度最大值对应的时间代入第二输出模型，计算得到控制系统的控制参数集。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
目标控制参数包括比例系数和积分时间。
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取控制系统的响应与时间的对应关系；控制系统的响应与时间的对应关系包括预设工况下阀门开度与时间的对应关系，以及预设工况下阀门出口流量与时间的对应关系；
根据控制系统的响应与时间的对应关系，确定控制系统的控制参数集；
对控制参数集进行整定，得到目标控制参数。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据预设工况下阀门出口流量与时间的对应关系，对控制系统中控制器的第一输出模型进行变换，得到控制器的第二输出模型；
根据预设工况下阀门开度与时间的对应关系和第二输出模型，确定控制系统的控制参数集。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
对预设工况下阀门出口流量与时间的对应关系进行第一拟合处理，得到第一拟合多项式；
将第一拟合多项式代入到第一输出模型中，得到控制器的第二输出模型。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
对预设工况下阀门开度与时间的对应关系进行整定，得到阀门开度最大值和阀门开度最大值对应的时间；
将阀门开度最大值和阀门开度最大值对应的时间代入第二输出模型，计算得到控制系统的控制参数集。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
对预设工况下阀门开度与时间的对应关系进行第二拟合处理，得到第二拟合多项式；
对预设工况下阀门开度与时间的对应关系进行整定，确定阀门开度最大值；
将阀门开度最大值代入到第二拟合多项式中进行计算，得到阀门开度最大值对应的时间。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据预设工况下阀门控制指令与时间的对应关系和预设工况下阀门开度与时间的对应关系，确定阀门开度最大值和阀门开度最大值对应的时间；
将阀门开度最大值和阀门开度最大值对应的时间代入第二输出模型，计算得到控制系统的控制参数集。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
目标控制参数包括比例系数和积分时间。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种控制参数的确定方法，其特征在于，所述方法包括：
获取控制系统的响应与时间的对应关系；所述控制系统的响应与时间的对应关系包括预设工况下阀门开度与时间的对应关系，以及预设工况下阀门出口流量与时间的对应关系；
根据所述控制系统的响应与时间的对应关系，确定所述控制系统的控制参数集；
对所述控制参数集进行整定，得到目标控制参数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制系统的响应与时间的对应关系，确定所述控制系统的控制参数集，包括：
根据所述预设工况下阀门出口流量与时间的对应关系，对所述控制系统中控制器的第一输出模型进行变换，得到所述控制器的第二输出模型；
根据所述预设工况下阀门开度与时间的对应关系和所述第二输出模型，确定所述控制系统的控制参数集。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设工况下阀门出口流量与时间的对应关系，对所述控制系统中控制器的第一输出模型进行变换，得到所述控制器的第二输出模型，包括：
对所述预设工况下阀门出口流量与时间的对应关系进行第一拟合处理，得到第一拟合多项式；
将所述第一拟合多项式代入到所述第一输出模型中，得到所述控制器的第二输出模型。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设工况下阀门开度与时间的对应关系和所述第二输出模型，确定所述控制系统的控制参数集，包括：
对所述预设工况下阀门开度与时间的对应关系进行整定，得到阀门开度最大值和所述阀门开度最大值对应的时间；
将所述阀门开度最大值和所述阀门开度最大值对应的时间代入所述第二输出模型，计算得到所述控制系统的控制参数集。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述预设工况下阀门开度与时间的对应关系进行整定，得到阀门开度最大值和所述阀门开度最大值对应的时间，包括：
对所述预设工况下阀门开度与时间的对应关系进行第二拟合处理，得到第二拟合多项式；
对所述预设工况下阀门开度与时间的对应关系进行整定，确定阀门开度最大值；
将所述阀门开度最大值代入到所述第二拟合多项式中进行计算，得到所述阀门开度最大值对应的时间。
6.根据权利要求2或3所述的方法，所述控制系统的响应与时间的对应关系还包括预设工况下阀门控制指令与时间的对应关系，其特征在于，所述根据所述预设工况下阀门开度与时间的对应关系和所述第二输出模型，确定所述控制系统的控制参数集，包括：
根据所述预设工况下阀门控制指令与时间的对应关系和所述预设工况下阀门开度与时间的对应关系，确定阀门开度最大值和所述阀门开度最大值对应的时间；
将所述阀门开度最大值和所述阀门开度最大值对应的时间代入所述第二输出模型，计算得到所述控制系统的控制参数集。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标控制参数包括比例系数和积分时间。
8.一种控制参数的确定装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取控制系统的响应与时间的对应关系；所述控制系统的响应与时间的对应关系包括预设工况下阀门开度与时间的对应关系，以及预设工况下阀门出口流量与时间的对应关系；
确定模块，用于根据所述控制系统的响应与时间的对应关系，确定所述控制系统的控制参数集；
整定模块，用于对所述控制参数集进行整定，得到目标控制参数。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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