CN117184132A - 车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，所述车辆控制方法通过获取车辆的行驶状态，并在行驶状态属于预设状态的情况下，检测车辆的可通行距离，以及基于车辆的当前车速信息和车辆所处道路的障碍物信息，确定安全距离阈值，在可通行距离小于安全距离阈值的情况下，基于用户输入的控制指令，控制车辆进行自动驾驶；由此，根据车速信息和障碍物信息两者确定安全距离阈值，起到了提高安全距离阈值有效性的作用，并且，在可通行距离小于安全距离阈值的情况下，可以基于用户输入的控制指令，控制车辆进行自动驾驶，起到了辅助用户顺利通过道路狭窄路段的作用。

Description

车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，具体涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着我国汽车工业的发展，汽车保有量逐年提高，道路也多样化发展。为缓解交通拥堵，某些路段修建了限位桩、矮墙等用来限制车流量，限制超宽、超高、超重车辆驶入。限位桩等路障的设置、路边堆放物体以及其他车辆路边不规范停车的行为，造成车辆行驶路径中存在窄路的场景。安全快速通过窄路对于新手驾驶员来说难度很高。对于熟练驾驶员，很容易由于疏忽造成车辆刮蹭。

目前现有的技术在车辆遇到狭窄的道路时，通常会检测道路宽度是否能够确保车辆通行进行提醒，或者是在车辆与其他物体距离过近时发出提醒，以上方式虽然可以起到辅助用户驾驶的作用，当时其检测的因素较为单一，仅以距离作为判断标准，但是对于不同车速或不同的障碍物类型对应的驾驶安全距离是不同的，另外，对于部分用户而言即使在道路狭窄时进行提醒，也无法顺利通过，因此存在驾驶安全距离确定有效性低，以及无法辅助用户顺利驾驶车辆通过道路狭窄路段的问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。

第一方面，本申请提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：

获取车辆的行驶状态；

在所述行驶状态属于预设状态的情况下，检测所述车辆的可通行距离，并基于所述车辆的当前车速信息和所述车辆所处道路的障碍物信息，确定安全距离阈值；

在所述可通行距离小于所述安全距离阈值的情况下，基于用户输入的控制指令，控制所述车辆进行自动驾驶。

可选的，所述基于所述车辆的当前车速信息和所述车辆所处道路的障碍物信息，确定安全距离阈值，包括：

提取所述障碍物信息中的障碍物类型；

根据预设对应关系表，确定所述障碍物类型对应的障碍物安全距离值；

基于所述当前车速信息表示的车速以及所述障碍物安全距离值进行运算处理，得到所述安全距离阈值。

可选的，所述基于所述当前车速信息表示的车速以及所述障碍物安全距离值进行运算处理，得到所述安全距离阈值，包括：

获取预先配置的驾驶熟练度参数；

基于所述驾驶熟练度参数、所述当前车速信息表示的车速以及所述障碍物安全距离值进行运算，得到所述安全距离阈值。

可选的，所述在所述可通行距离小于所述安全距离阈值的情况下，基于用户输入的控制指令，控制所述车辆进行自动驾驶，包括：

在所述可通行距离小于所述安全距离阈值的情况下，输出提示信息；

获取所述用户针对所述提示信息输入的所述控制指令；

基于所述控制指令，控制所述车辆进行自动驾驶。

可选的，所述在所述可通行距离小于所述安全距离阈值的情况下，基于用户输入的控制指令，控制所述车辆进行自动驾驶，包括：

在所述可通行距离小于所述安全距离阈值的情况下，获取用户输入的控制操作；

响应于所述控制操作，确定所述控制指令，所述控制指令表示是否启动自动驾驶；

在所述控制指令表示启动自动驾驶的情况下，控制所述车辆进行自动驾驶。

可选的，所述基于用户输入的控制指令，控制所述车辆进行自动驾驶，包括：

在获取所述控制指令的情况下，确定所述车辆前方的道路长度；

在所述道路长度小于所述长度阈值的情况下，输出警示信息；

在所述道路长度大于或等于所述长度阈值的情况下，控制所述车辆进行自动驾驶。

可选的，所述检测所述车辆的可通行距离，包括：

获取所述车辆所处道路的障碍物信息；

提取所述障碍物信息中的两侧障碍物位置；

将所述两侧障碍物位置之间的距离确定为所述可通行距离。

第二方面，本申请提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取车辆的行驶状态；

确定模块，用于在所述行驶状态属于预设状态的情况下，检测所述车辆的可通行距离，并基于所述车辆的当前车速信息和所述车辆所处道路的障碍物信息，确定安全距离阈值；

控制模块，用于在所述可通行距离小于所述安全距离阈值的情况下，基于用户输入的控制指令，控制所述车辆进行自动驾驶。

第三方面，提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第一方面任一项实施例所述的方法。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项实施例所述的方法。

本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本申请实施例提供的方法，通过获取车辆的行驶状态，并在行驶状态属于预设状态的情况下，检测车辆的可通行距离，以及基于车辆的当前车速信息和车辆所处道路的障碍物信息，确定安全距离阈值，在可通行距离小于安全距离阈值的情况下，基于用户输入的控制指令，控制车辆进行自动驾驶；由此，根据车速信息和障碍物信息两者确定安全距离阈值，起到了提高安全距离阈值有效性的作用，并且，在可通行距离小于安全距离阈值的情况下，可以基于用户输入的控制指令，控制车辆进行自动驾驶，起到了辅助用户顺利通过道路狭窄路段的作用。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的应用场景示意图；

图3为本申请实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

随着车辆的使用场景不断增加，在驾驶车辆的过程中，时常会遇到道路狭窄路段，造成道路狭窄路段的障碍物情况有：限位桩、矮墙、路边堆放物品、停靠车辆、墙体等，或者路边行人等，由此车辆行驶在遇到有障碍物阻挡时，使得可通行道路狭窄，对于新手驾驶员来说通行难度很高，而对于熟练驾驶员也存在疏忽造成车辆刮蹭的问题；因此现有的车辆中通常都会转载距离检测装置，用于检测车辆前方可通行距离以及车辆具体障碍物之间的距离，在距离过小时对驾驶员进行提醒。

虽然现有技术中对应车辆在通行狭窄道路时虽然可以起到提醒的作用，但是仍然存在两方面的问题，一方面，对于安全距离的确定不够准确，现有的安全距离检测通常是检测车辆前方道路宽度是否大于预设阈值，而其中预设阈值是预先配置固定的，例如预设阈值为3米，那么在前方道路宽度小于3米的情况下就会进行提醒；但是车辆在具体行驶的过程中，在车速10千米每小时和30千米每小时所需要的安全距离是不同，车速越高其不稳定性越多，因此所需要的合理安全距离会不同，例如车速10千米每小时时，合理的安全距离为3米，而在车速30千米每小时时，合理的安全距离可能需要4米或者5米；另外，对应不同障碍物所需的安全距离也是不同的，例如障碍物为墙壁时，由于墙壁固定且平整，因此所需要的预留距离可以是30厘米，而障碍物为两轮车、堆叠货物时，由于该类物体不平整且存在不稳定性，因此所需要的预留距离可以是50厘米；也即，现有技术中对于安全距离的确定仅采用预先配置固定的预设阈值进行判断是否需要对驾驶员进行提醒，存在判断结果有效性低下的问题。另一方面，即使发出提醒也存在无法将车辆驶出狭窄道路的情况，例如驾驶员为新手，对于车辆驾驶熟练低，即使在距离过小时进行提醒，但是也仅仅是提醒作用，无法有效帮助驾驶员将车辆驶出狭窄道路的问题。

图1为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图。

如图1所示的，本申请公开一实施例，提供了一种车辆控制方法，所述方法可以包括：

S110：获取车辆的行驶状态。

本实施例中的行驶状态可以表示车辆的启动状态、行驶方向前进或后退、行驶速度等，由于车辆在通过狭窄道路时通常都会降低车速甚至停车查看路况，因此车辆在行驶于宽敞道路和狭窄道路会存在不同的行驶状态，通过获取车辆的行驶状态，可以根据行驶状态确定车辆是否在通过狭窄道路；如在宽敞道路情况下，行驶状态通常是车速较高、行驶停顿较少等，反之在狭窄道路的情况下，行驶状态通常是车速较低、行驶停顿较多等；以车速为例，在前行速度小于30千米每小时或后退速度小于12千米每小时的情况下，可以确定车辆正在通过狭窄道路，此时可以开始执行后续的检测步骤；其中将车辆行驶在狭窄道路的行驶状态称为预设状态，预设状态可以根据不同驾驶员的情况、不同车型、不同道路等进行预先配置或更改；以此起到通过确定车辆的行驶状态是否为预设状态，确定车辆是否正在通过狭窄道路的作用。

S120：在行驶状态属于预设状态的情况下，检测车辆的可通行距离，并基于车辆的当前车速信息和车辆所处道路的障碍物信息，确定安全距离阈值。

本实施例中，在行驶状态属于预设状态的情况下，说明车辆正在通过狭窄道路，此时可以检测当前道路中车辆的可通行距离，可通行距离表示道路中能够使车辆行驶的宽度距离，具体检测方式可以是，获取车辆所处道路的障碍物信息，其中障碍物信息可以包括表示障碍物种类的障碍物类型、表示障碍物所处位置的障碍物位置等，接着提取障碍物信息中的两侧障碍物位置，两侧障碍物位置表示车辆前方道路两侧的障碍物位置，可以包括左侧障碍物位置和右侧障碍物位置；然后，将两侧障碍物位置之间的距离确定为可通行距离，具体确定方式可以是计算左侧障碍物位置和右侧障碍物位置之间的间隔距离，以此作为可通行距离。

在确定车辆是否可以安全通过前方狭窄道路的过程中，需要将可通行距离与车辆的安全距离阈值进行比较，其中安全距离阈值表示车辆行驶所需的最低安全距离，结合前述可知，车辆的不同车速以及道路的不同障碍物均会影响到车辆的安全距离阈值，相比于现有技术中对于安全距离的确定仅采用预先配置固定的预设阈值进行判断是否需要对驾驶员进行提醒，存在判断结果有效性低下的问题；本实施例中基于车辆的当前车速信息和车辆所处道路的障碍物信息，确定安全距离阈值，由此根据实时的当前车速信息和障碍物信息，起到确定的安全距离阈值能够与车辆的车速以及道路的障碍物匹配的作用，实现了提高安全距离阈值的准确性以及有效性的效果。

在一实施例中，基于车辆的当前车速信息和车辆所处道路的障碍物信息，确定安全距离阈值，包括：

提取障碍物信息中的障碍物类型；

根据预设对应关系表，确定障碍物类型对应的障碍物安全距离值；

基于当前车速信息表示的车速以及障碍物安全距离值进行运算处理，得到安全距离阈值。

本实施例中，确定安全距离阈值的过程中，可以首先提取障碍物信息中的障碍物类型，障碍物类型标识当前道路中存在的障碍物的种类，例如人、车、两轮车、限位桩、柱类、路障(锥形桶、雪糕筒等)、墙类、路沿等，因为不同障碍物类型对于车辆的行驶影响是不同的，所以与不同障碍物类型的障碍物交汇时需要保持的障碍物安全距离值是不同的，如车辆在与人交汇时，人的行走存在不稳定性，障碍物安全距离值需要保持较大如40厘米，车辆在与路障(锥形桶、雪糕筒等)交汇时，路障的体积较小且危险性较低，因此此时障碍物安全距离值可以保持较小如20厘米；可以预先创建障碍物类型于障碍物安全距离值的对应关系表，在确定障碍物类型后，可以根据预设对应关系表，确定障碍物类型对应的障碍物安全距离值，对应关系表可以参考如下表1所示。

表1

由此，在确定障碍物安全距离值后，则可以结合车速信息表示的车速，进行运算得到车辆行驶的安全距离阈值，具体运算方式可以是根据预设函数关系进行运行，例如安全距离阈值＝车速系数×障碍物安全距离值，其中车速系数表示根据车速信息表示的车速确定的系数，例如车速1-10确定的车速系数为1.0，车速10-20确定的车速系数为1.2等，还可以根据预设函数确定车速系数，如车速系数＝(车速÷100)+1，以此起到确定的安全距离阈值过程是与车速和障碍物类型相匹配的作用。

在一实施例中，基于当前车速信息表示的车速以及障碍物安全距离值进行运算处理，得到安全距离阈值，包括：

获取预先配置的驾驶熟练度参数；

基于驾驶熟练度参数、当前车速信息表示的车速以及障碍物安全距离值进行运算，得到安全距离阈值。

本实施例中，由于影响安全距离阈值的因素除车速与障碍物类型之外，驾驶员自身的熟练度也是重要因素，因此可以获取预先配置的驾驶熟练度参数，其中可以是用户在车辆操作平台中进行预先配置，也可以是采集用户的驾驶习惯进行确定；以此，基于驾驶熟练度参数、当前车速信息表示的车速以及障碍物安全距离值进行运算，得到安全距离阈值，具体的运算过程可以是根据预设函数关系进行运行，例如安全距离阈值＝驾驶熟练度参数×车速系数×障碍物安全距离值，其中，驾驶熟练度参数表示用户驾驶车辆的熟练程度可以是1.0-1.5，熟练程度越高驾驶熟练度参数越低，反之熟练程度越低驾驶熟练度参数越高，以此起到确定的安全距离阈值过程是与驾驶熟练度、车速以及障碍物类型相匹配的作用。

需要说明的是，前述实施例中的安全距离阈值还可以包括车辆宽度，例如安全距离阈值＝驾驶熟练度参数×车速系数×(障碍物安全距离值+车辆宽度)或者是安全距离阈值＝驾驶熟练度参数×车速系数×障碍物安全距离值+车辆宽度等。

S130：在可通行距离小于安全距离阈值的情况下，基于用户输入的控制指令，控制车辆进行自动驾驶。

本实施例中，在确定可通行距离和安全距离阈值后，可以通过比较可通行距离和安全距离阈值之间大小关系确定当前车辆通行该狭窄道路是否存在安全问题；在可通行距离小于安全距离阈值的情况下，说明当车辆通行该狭窄道路存在安全问题，此时可以基于用户输入的控制指令，控制车辆进行自动驾驶，以此辅助车辆驾驶通过狭窄道路，以此解决现有技术中仅进行提醒而无法有效帮助驾驶员将车辆驶出狭窄道路的问题，本实施例并非是单一的输出提醒信息，而是可以通过控制车辆进行自动驾驶辅助车辆驾驶通过狭窄道路，实现了有效辅助车辆通过狭窄路段的效果。

在一实施例中，S130在可通行距离小于安全距离阈值的情况下，基于用户输入的控制指令，控制车辆进行自动驾驶，可以包括：

在可通行距离小于安全距离阈值的情况下，输出提示信息；

获取用户针对提示信息输入的控制指令；

基于控制指令，控制车辆进行自动驾驶。

本实施例中，在可通行距离小于安全距离阈值的情况下，说明当前车辆通行道路较为狭窄，此时可以输出提示信息用于提示用户注意通行，例如语音提示、控制屏显示提醒、控制屏显示全景图像提醒等；而在用户查看到提示信息后，可以根据需求，确定是否需要启动自动驾驶，并以此输入控制指令，例如通过车辆上的机械按键、控制屏中的虚拟按键等，输入启动自动驾驶的控制指令；以此基于控制指令，控制车辆进行自动驾驶，由此解决了单纯输出提示信息提示用户，而无法有效辅助车辆通过狭窄道路的问题，实现了在可通行距离小于安全距离阈值的情况下，可以控制车辆进行自动驾驶通过狭窄道路的效果。

在一实施例中，在可通行距离小于安全距离阈值的情况下，基于用户输入的控制指令，控制车辆进行自动驾驶，包括：

在可通行距离小于安全距离阈值的情况下，获取用户输入的控制操作；

响应于控制操作，确定控制指令，控制指令表示是否启动自动驾驶；

在控制指令表示启动自动驾驶的情况下，控制车辆进行自动驾驶。

本实施例中，在确定可通行距离小于安全距离阈值的情况下，说明当前车辆通行在狭窄道路上，此时可以获取用户输入的控制操作，根据用户输入的控制操作确定是否启动自动驾驶，其中控制操作，可以是语音输入、机械按键输入、屏幕虚拟按键输入等；接着响应于控制操作，确定控制指令，其中控制指令表示是否启动自动驾驶；最后在控制指令表示启动自动驾驶的情况下，控制车辆进行自动驾驶。以控制操作为屏幕虚拟按键输入为例进行说明，由于现有的车辆中通常都会配置有控制屏用于车辆影像显示，而在车辆通过狭窄路段、倒车等情况下，会通过车辆影像进行显示，以供用户进行参考控制车辆；因此，本实施例中，在可通行距离小于安全距离阈值的情况下，可以展示全景影像，全景影像中包含自动驾驶功能区域，自动驾驶功能区域表示用于接收用户控制指令的虚拟控制按键，可以包括有“启动自动驾驶”和“无需启动自动驾驶”等虚拟控制按键，用户根据需求对虚拟控制按键进行点击操作，此时点击操作为用户输入的控制操作，由此自动驾驶功能区域采集用户输入的点击操作，并响应于用户对全景影像中的自动驾驶功能区域的点击操作，确定控制指令，控制指令表示是否启动自动驾驶，在控制指令表示启动自动驾驶的情况下，控制车辆进行自动驾驶，而在控制控制指令表示无需启动自动驾驶的情况下，则不进行其余动作；当控制操作为语音输入、机械按键输入或其他操作时，执行方式与前述相似，在此不再赘述。

在一实施例中，基于用户输入的控制指令，控制车辆进行自动驾驶，包括：

在获取控制指令的情况下，确定车辆前方的道路长度；

在道路长度小于长度阈值的情况下，输出警示信息；

在道路长度大于或等于长度阈值的情况下，控制车辆进行自动驾驶。

本实施例中，在获取用户输入的控制指令后，启动自动驾驶控制步序，首先可以确定车辆前方的道路长度是否小于长度阈值的情况下，道路长度表示当前车辆所处位置的前方的道路的长度，若道路长度过短，说明当前无法继续向前行驶，此时可以输出警示信息，以此警示用户；另外还可以获取车辆状态，判断车辆状态是否属于自动驾驶启动状态，自动驾驶启动时需要车辆保持预设的状态，因此自动驾驶启动状态可以表示车辆静止、车门关闭、换挡杆自动模式等，在道路长度小于长度阈值，或车辆状态属于自动驾驶启动状态的情况下，说明此时无法启动自动驾驶，可以输出警示信息，例如前方道路无法通行、请停靠车辆、请关闭车门等；在道路长度大于或等于长度阈值，且车辆状态属于自动驾驶启动状态的情况下，此时可以控制车辆启动自动驾驶。另外，在输出警示信息后，判断预设时长内，其中预设时长可以是60秒、90秒等；警示信息对应的警示问题是否消除，例如警示信息表示车门关闭，此时警示问题则是车门打开状态，警示问题消除则表示车门关闭状态，若警示信息对应的警示问题未消除则返回执行步骤S110。

参考图2，在具体控制车辆进行自动驾驶的过程中：

通过断纵向控制车身电子稳定系统(ESP，Electronic Stability Program)、发动机管理系统(EMS，Engine Management System)、中文解释是辅助控制模块(ACM，Auxiliary-Control-Module)握手初始化、横向控制握手初始化成功后，自动驾驶控制进入激活状态。

自动驾驶控制激活后，确认驾驶员双手离开方向盘，油门踏板释放，刹车踏板释放，电子驻车制动系统(EPB，Electrical Park Brake)释放。若满足以上条件，自动驾驶控制从激活状态切换到控制中状态。

感知模块(4个环视摄像头、5个毫米波雷达、6个周视摄像头)对动静态物体、车辆、行人、标识标线进行识别，并实现各传感器的FreeSpace检测以及融合算法，实现融合FreeSpace的输出。12个超声波雷达实时检车车辆与障碍物之间的距离。

规划模块根据感知模块输出的障碍物信息以及融合FreeSpace，生成动态轨迹规划路径。当感知能力较差，在近距离探测到障碍物时，规划模块无法及时输出规划结果，此时需要控制器控制车辆刹停。

自动驾驶控制在控制中状态，车辆控制器根据轨迹规划结果以及当前车辆状态，进行横向转角控制和纵向速度控制：车辆控制器实时发送转向角度请求信号给EPS，EPS收到该信号后将其转换为对应的转向扭矩来作用于转向柱，控制车辆所需行转向；车辆控制器发送扭矩请求信号给EMS，EMS根据该信号请求的扭矩，使车辆前后移动；车辆控制器发送目标挡位请求信号给ACM，ACM根据该信号响应控制器的换挡请求；车辆控制器发送目标加速度给ESP，ESP根据该信号响应控制器的减速请求；车辆控制器发送电子手刹请求给EPB，EPB根据该信号响应控制器电子手刹拉起请求；车辆控制器发送转向灯请求给BCM，BCM根据该信号控制左右转向灯闪烁请求。

自动驾驶控制在控制中状态的状态时，只要满足以下任一条件，自动驾驶控制从控制中状态退出到控制待机状态：正常辅助驾驶完成；原地换挡大于5次；控制速度大于10km/h；驾驶员干预方向盘；短按或长按窄路辅助驾驶开关；系统松开EPB；驾驶员在车技屏幕上选择退出键；驾驶员踩刹车换挡；

自动驾驶控制在控制中状态的状态时，只要满足以下任一条件，则自动驾驶控制进入控制暂停状态：控制器发送ESP和EMS泊车暂停相应请求，完成停车动作；任意一门未关闭；驾驶员踩下油门踏板；驾驶员拉起EPB；驾驶员操作换挡器；窄路辅助控制完成。

当车辆通过窄路区域，自动驾驶控制完成，车辆挂P档，拉起EPB，控制器释放对个关联系统的控制，输出完成控制信息，以提示用户通过窄路段，窄路辅助控制完成。

如图3所示的，本申请还公开一实施例，提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：

获取模块310，用于获取车辆的行驶状态；

确定模块320，用于在行驶状态属于预设状态的情况下，检测车辆的可通行距离，并基于车辆的当前车速信息和车辆所处道路的障碍物信息，确定安全距离阈值；

控制模块330，用于在可通行距离小于安全距离阈值的情况下，基于用户输入的控制指令，控制车辆进行自动驾驶。

在一实施例中，确定模块320可以包括：

第一提取单元，用于提取障碍物信息中的障碍物类型；

第一确定单元，用于根据预设对应关系表，确定障碍物类型对应的障碍物安全距离值；

运算单元，用于基于当前车速信息表示的车速以及障碍物安全距离值进行运算处理，得到安全距离阈值。

在一实施例中，运算单元可以包括：

获取子单元，用于获取预先配置的驾驶熟练度参数；

运算子单元，用于基于驾驶熟练度参数、当前车速信息表示的车速以及障碍物安全距离值进行运算，得到安全距离阈值。

在一实施例中，控制模块330可以包括：

第一输出单元，用于在可通行距离小于安全距离阈值的情况下，输出提示信息；

第一获取单元，用于获取用户针对提示信息输入的控制指令；

第一控制单元，用于基于控制指令，控制车辆进行自动驾驶。

在一实施例中，控制模块330可以包括：

展示单元，用于在所述可通行距离小于所述安全距离阈值的情况下，获取用户输入的控制操作；

第二确定单元，用于响应于所述控制操作，确定所述控制指令，所述控制指令表示是否启动自动驾驶；

第二控制单元，用于在控制指令表示启动自动驾驶的情况下，控制车辆进行自动驾驶。

在一实施例中，控制模块330可以包括：

第三确定单元，用于在获取控制指令的情况下，确定车辆前方的道路长度；

第二输出单元，用于在道路长度小于长度阈值的情况下，输出警示信息；

第二控制单元，用于在道路长度大于或等于长度阈值的情况下，控制车辆进行自动驾驶。

在一实施例中，确定模块320可以包括：

第二获取单元，用于获取车辆所处道路的障碍物信息；

第二提取单元，用于提取障碍物信息中的两侧障碍物位置；

第四确定单元，用于将两侧障碍物位置之间的距离确定为可通行距离。

上述装置中各个模块的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。

如图4所示，本申请实施例提供了一种电子设备，包括处理器410、通信接口420、存储器430和通信总线440，其中，处理器410，通信接口420，存储器430通过通信总线440完成相互间的通信，存储器430，用于存放计算机程序；

在本申请一个实施例中，处理器410，用于执行存储器430上所存放的程序时，实现前述任意一个方法实施例提供的方法。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述任意一个方法实施例提供的方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

上述对本说明书实施例特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的行驶状态；

在所述行驶状态属于预设状态的情况下，检测所述车辆的可通行距离，并基于所述车辆的当前车速信息和所述车辆所处道路的障碍物信息，确定安全距离阈值；

在所述可通行距离小于所述安全距离阈值的情况下，基于用户输入的控制指令，控制所述车辆进行自动驾驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的当前车速信息和所述车辆所处道路的障碍物信息，确定安全距离阈值，包括：

提取所述障碍物信息中的障碍物类型；

根据预设对应关系表，确定所述障碍物类型对应的障碍物安全距离值；

基于所述当前车速信息表示的车速以及所述障碍物安全距离值进行运算处理，得到所述安全距离阈值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前车速信息表示的车速以及所述障碍物安全距离值进行运算处理，得到所述安全距离阈值，包括：

获取预先配置的驾驶熟练度参数；

基于所述驾驶熟练度参数、所述当前车速信息表示的车速以及所述障碍物安全距离值进行运算，得到所述安全距离阈值。

4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述在所述可通行距离小于所述安全距离阈值的情况下，基于用户输入的控制指令，控制所述车辆进行自动驾驶，包括：

在所述可通行距离小于所述安全距离阈值的情况下，输出提示信息；

获取所述用户针对所述提示信息输入的所述控制指令；

基于所述控制指令，控制所述车辆进行自动驾驶。

5.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述在所述可通行距离小于所述安全距离阈值的情况下，基于用户输入的控制指令，控制所述车辆进行自动驾驶，包括：

在所述可通行距离小于所述安全距离阈值的情况下，获取用户输入的控制操作；

响应于所述控制操作，确定所述控制指令，所述控制指令表示是否启动自动驾驶；

在所述控制指令表示启动自动驾驶的情况下，控制所述车辆进行自动驾驶。

6.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述基于用户输入的控制指令，控制所述车辆进行自动驾驶，包括：

在获取所述控制指令的情况下，确定所述车辆前方的道路长度；

在所述道路长度小于所述长度阈值的情况下，输出警示信息；

在所述道路长度大于或等于所述长度阈值的情况下，控制所述车辆进行自动驾驶。

7.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述检测所述车辆的可通行距离，包括：

获取所述车辆所处道路的障碍物信息；

提取所述障碍物信息中的两侧障碍物位置；

将所述两侧障碍物位置之间的距离确定为所述可通行距离。

8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取车辆的行驶状态；

确定模块，用于在所述行驶状态属于预设状态的情况下，检测所述车辆的可通行距离，并基于所述车辆的当前车速信息和所述车辆所处道路的障碍物信息，确定安全距离阈值；

控制模块，用于在所述可通行距离小于所述安全距离阈值的情况下，基于用户输入的控制指令，控制所述车辆进行自动驾驶。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的方法。