CN117184055A - 一种车辆转向避撞时间确定方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆转向避撞时间确定方法、装置、设备及介质，涉及自动驾驶技术领域，包括：基于自车的当前纵向行驶速度和预设转向加速度确定出当前转向加速度；预测自车和目标车在纵向碰撞时刻的纵向相对速度，基于自车转向避撞需要的纵向安全距离和纵向相对速度确定出纵向安全通过时间；基于目标车当前的横向行驶速度和加速度确定出目标车在纵向安全通过时间内产生的横向位移；利用自车转向避撞需要的横向安全距离和横向位移确定自车转向避撞需要的实际横向距离；基于自车当前的横向行驶速度和横向行驶加速度以及当前转向加速度、实际横向距离和目标车在纵向碰撞时刻的位移信息确定自车的转向避撞时间。上述方案提高了转向避撞性能。

Description

一种车辆转向避撞时间确定方法、装置、设备及介质

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆转向避撞时间确定方法、装置、设备及介质。

背景技术

当车辆在转向行驶过程中遇到紧急情况时，驾驶员需要采取快速、及时的制动措施，在短距离内将车停住，避免撞车等意外情况。辅助驾驶可以在驾驶过程中提供辅助支持，使驾驶员可以更轻松更安全的驾驶车辆行驶在道路上。当前，辅助驾驶可以基于恒定转向加速度计算自身车辆与目标车辆的转向避撞时间(Time To Steering，即TTS)，通过向驾驶员提供转向避撞时间，给驾驶员提供转向预知判断性。但是基于恒定加速度的TTS计算方式，并没有考虑到自身车辆转向行驶过程的制动情况，因此在实际转向避撞时性能较差。

综上，如何提高转向避撞性能，从而为驾驶员提供更准确的转向预知判断是目前有待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种车辆转向避撞时间确定方法、装置、设备及介质，能够提高转向避撞性能，从而为驾驶员提供更准确的转向预知判断。其具体方案如下：

第一方面，本申请公开了一种车辆转向避撞时间确定方法，包括：

基于自车的当前纵向行驶速度和预设转向加速度确定出当前转向加速度，并确定所述自车转向避撞需要的预设安全距离；所述预设安全距离包括纵向安全距离和横向安全距离；

预测所述自车和目标车在纵向碰撞时刻的纵向相对速度，并基于所述纵向安全距离和所述纵向相对速度确定出纵向安全通过时间；

基于所述目标车的当前横向行驶速度和当前横向行驶加速度确定出所述目标车在所述纵向安全通过时间内产生的横向位移；

利用所述横向安全距离和所述横向位移确定出所述自车转向避撞需要的实际横向距离；

基于所述自车当前的横向行驶速度和横向行驶加速度以及所述当前转向加速度、所述实际横向距离和所述目标车在所述纵向碰撞时刻的位移信息确定出所述自车的转向避撞时间。

可选的，所述基于自车的当前纵向行驶速度和预设转向加速度确定出当前转向加速度，包括：

确定预先基于转向加速度建立的目标数组；所述目标数组用于表征纵向行驶速度和转向加速度之间的对应关系；

基于自车的当前纵向行驶速度和所述目标数组确定出当前转向加速度。

可选的，所述基于自车的当前纵向行驶速度和所述目标数组确定出当前转向加速度，包括：

获取自车的当前纵向行驶速度和所述目标数组；其中，所述目标数组中的第一预设纵向行驶速度和第二预设纵向行驶速度分别与第一转向加速度和第二转向加速度相关，所述第一预设纵向行驶速度小于所述第二预设纵向行驶速度；

基于所述当前纵向行驶速度与所述第一预设纵向行驶速度和所述第二预设纵向行驶速度之间的大小比对关系，确定出当前转向加速度。

可选的，所述基于所述当前纵向行驶速度与所述第一预设纵向行驶速度和所述第二预设纵向行驶速度之间的大小比对关系，确定出当前转向加速度，包括：

若所述当前纵向行驶速度小于等于所述第一预设纵向行驶速度，则将所述第一转向加速度作为当前转向加速度；

若所述当前纵向行驶速度大于等于所述第二预设纵向行驶速度，则将所述第二转向加速度作为当前转向加速度；

若所述当前纵向行驶速度大于所述第一预设纵向行驶速度且小于所述第二预设纵向行驶速度，则基于所述当前纵向行驶速度和所述目标数组进行插值，以确定出当前转向加速度。

可选的，所述基于所述当前纵向行驶速度和所述目标数组进行插值，以确定出当前转向加速度，包括：

基于所述当前纵向行驶速度与所述目标数组中所述第一预设纵向行驶速度之间的比对关系确定出速度权重参数；

基于所述速度权重参数以及所述目标数组中的所述第一转向加速度和所述第二转向加速度，利用插值算法确定出当前转向加速度。

可选的，所述预测所述自车和目标车在纵向碰撞时刻的纵向相对速度，包括：

分别基于所述自车和所述目标车当前的纵向行驶速度和纵向行驶加速度，预测所述自车和所述目标车在纵向碰撞时刻分别对应的自车纵向行驶速度和目标车纵向行驶速度；

将所述目标车纵向行驶速度和所述自车纵向行驶速度的差值作为所述自车和目标车在所述纵向碰撞时刻的纵向相对速度。

可选的，所述确定所述自车转向避撞需要的预设安全距离，包括：

基于自车长度、目标车长度和预设安全距离值确定出所述自车转向避撞需要的纵向安全距离；

基于自车宽度和目标车宽度确定出所述自车转向避撞需要的横向安全距离。

第二方面，本申请公开了一种车辆转向避撞时间确定装置，包括：

加速度确定模块，用于基于自车的当前纵向行驶速度和预设转向加速度确定出当前转向加速度；

距离确定模块，用于确定所述自车转向避撞需要的预设安全距离；所述预设安全距离包括纵向安全距离和横向安全距离；

通过时间确定模块，用于预测所述自车和目标车在纵向碰撞时刻的纵向相对速度，并基于所述纵向安全距离和所述纵向相对速度确定出纵向安全通过时间；

横向位移确定模块，用于基于所述目标车的当前横向行驶速度和当前横向行驶加速度确定出所述目标车在所述纵向安全通过时间内产生的横向位移；

横向距离确定模块，用于利用所述横向安全距离和所述横向位移确定出所述自车转向避撞需要的实际横向距离；

转向避撞时间确定模块，用于基于所述自车当前的横向行驶速度和横向行驶加速度以及所述当前转向加速度、所述实际横向距离和所述目标车在所述纵向碰撞时刻的位移信息确定出所述自车的转向避撞时间。

第三方面，本申请公开了一种电子设备，包括：

存储器，用于保存计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序，以实现前述公开的车辆转向避撞时间确定方法的步骤。

第四方面，本申请公开了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序；其中，所述计算机程序被处理器执行时实现前述公开的车辆转向避撞时间确定方法的步骤。

可见，本申请通过基于自车的当前纵向行驶速度和预设转向加速度确定出当前转向加速度，并确定所述自车转向避撞需要的预设安全距离；所述预设安全距离包括纵向安全距离和横向安全距离；预测所述自车和目标车在纵向碰撞时刻的纵向相对速度，并基于所述纵向安全距离和所述纵向相对速度确定出纵向安全通过时间；基于所述目标车的当前横向行驶速度和当前横向行驶加速度确定出所述目标车在所述纵向安全通过时间内产生的横向位移；利用所述横向安全距离和所述横向位移确定出所述自车转向避撞需要的实际横向距离；基于所述自车当前的横向行驶速度和横向行驶加速度以及所述当前转向加速度、所述实际横向距离和所述目标车在所述纵向碰撞时刻的位移信息确定出所述自车的转向避撞时间。由此可见，本申请能够根据自车的当前纵向行驶速度和预设转向加速度确定出当前转向加速度，从而有助于提高转向避撞性能，并且本申请还需确定自车转向避撞需要的预设安全距离；预设安全距离包括纵向安全距离和横向安全距离。此外，本申请还能根据自车和目标车在纵向碰撞时刻的纵向相对速度以及自车的纵向安全距离确定出纵向安全通过时间，进一步的，即可基于目标车的当前横向行驶速度和当前横向行驶加速度确定出目标车在纵向安全通过时间内产生的横向位移，然后再根据自车的横向安全距离和横向位移确定出自车转向避撞需要的实际横向距离，最后基于自车当前的横向行驶速度和横向行驶加速度以及当前转向加速度、实际横向距离和目标车在纵向碰撞时刻处的位移信息即可确定出自车的转向避撞时间。如此一来，本申请能够提高转向避撞性能，并且通过向驾驶员提高转向避撞时间，能够提醒驾驶员在该时间内快速做出反应，从而给驾驶员提供更准确的转向预知判断。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请公开的一种车辆转向避撞时间确定方法流程图；

图2为本申请公开的一种具体的车辆转向避撞时间确定方法流程图；

图3为本申请公开的一种车辆转向避撞时间确定装置结构示意图；

图4为本申请公开的一种电子设备结构图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

当前，辅助驾驶可以基于恒定转向加速度计算自身车辆与目标车辆的转向避撞时间，通过向驾驶员提供转向避撞时间，给驾驶员提供转向预知判断性。但是基于恒定加速度的TTS计算方式，并没有考虑到自身车辆转向行驶过程的制动情况，因此在实际转向避撞时性能较差。为此，本申请实施例公开了一种车辆转向避撞时间确定方法、装置、设备及介质，能够提高转向避撞性能，从而为驾驶员提供更准确的转向预知判断。

参见图1所示，本申请实施例公开了一种车辆转向避撞时间确定方法，该方法包括：

步骤S11：基于自车的当前纵向行驶速度和预设转向加速度确定出当前转向加速度，并确定所述自车转向避撞需要的预设安全距离；所述预设安全距离包括纵向安全距离和横向安全距离。

本实施例中，基于自车的当前纵向行驶速度v_x-ego和预设转向加速度确定出当前转向加速度a_steer，通过这种方式，能够有助于提高转向避撞性能。

在具体实施方式中，上述基于自车的当前纵向行驶速度和预设转向加速度确定出当前转向加速度，包括：确定预先基于转向加速度建立的目标数组；所述目标数组用于表征纵向行驶速度和转向加速度之间的对应关系；基于自车的当前纵向行驶速度和所述目标数组确定出当前转向加速度。也即，本申请预先基于转向加速度建立了目标数组，目标数组具体可以为二维数组，用于表征纵向行驶速度和转向加速度之间的对应关系。因此，在获取到当前纵向行驶速度后，即可利用该二维数组确定出相应的当前转向加速度。

此外，本申请还需确定自车转向避撞需要的预设安全距离，即当自车需要转向时，按照规定的最小值，自车需要与目标车保持的安全距离为多少。而预设安全距离包括纵向安全距离和横向安全距离。

具体的，上述确定所述自车转向避撞需要的预设安全距离，包括：基于自车长度、目标车长度和预设的纵向安全距离确定出所述自车转向避撞需要的纵向安全距离；基于自车宽度和目标车宽度确定出所述自车转向避撞需要的横向安全距离。

可以理解的是，自车的纵向安全距离d_long为自车长度、目标车长度和预设安全距离值的和值，具体表达式如下：

d_long＝d_ego+l+d_obj；

式中，d_ego为自车长度，d_obj为目标车长度，l表示预设安全距离值。其中，l的取值范围一般在0.4至1之间，在实际测试过程中发现当l取0.6时，效果最佳。本实施例通过引入必要的纵向安全距离值有助于规避转向碰撞风险。

进一步的，自车的横向安全距离d_lat基于自车宽度和目标车宽度确定，具体表达式如下：

d_lat＝0.5×d_lat-ego+0.5×d_lat-obj；

式中，d_lat-ego为自车宽度，d_lat-obj为目标车宽度。

步骤S12：预测所述自车和目标车在纵向碰撞时刻的纵向相对速度，并基于所述纵向安全距离和所述纵向相对速度确定出纵向安全通过时间。

本实施例中，根据预测到的自车和目标车在纵向碰撞时刻的纵向相对速度以及自车的纵向安全距离可以确定出纵向安全通过时间。

在具体实施方式中，上述预测所述自车和目标车在纵向碰撞时刻的纵向相对速度，包括：分别基于所述自车和所述目标车当前的纵向行驶速度和纵向行驶加速度，预测所述自车和所述目标车在纵向碰撞时刻分别对应的自车纵向行驶速度和目标车纵向行驶速度；将所述目标车纵向行驶速度和所述自车纵向行驶速度的差值作为所述自车和目标车在所述纵向碰撞时刻的纵向相对速度。

可以理解的是，本申请实施例可以根据自车和目标车的当前运动状态信息和纵向碰撞时间预测纵向碰撞时刻时，自车和目标车的运动状态信息，运动状态信息包括横向和纵向的速度、加速度以及位移等。

具体的，在纵向行驶加速度不变的情况下，根据自车当前的纵向行驶速速v_x-ego、纵向行驶加速度a_x-ego和纵向碰撞时间TTC可以预测得到自车在纵向碰撞时刻的纵向位置X_TTC-ego和纵向行驶速度V_x-TTC-ego，具体的计算表达式如下：

V_x-TTC-ego＝v_x-ego+a_x-ego×TTC；

在横向行驶加速度不变的情况下，根据自车当前的横向行驶速速v_y-ego、横向行驶加速度a_y-ego和纵向碰撞时间TTC可以预测得到自车在纵向碰撞时刻的横向位置Y_TTC-ego和横向行驶速度V_y-TTC-ego，具体的计算表达式如下：

V_y-TTC-ego＝v_y-ego+a_y-ego×TTC。

具体的，在纵向行驶加速度不变的情况下，根据目标车当前的纵向位置X₀、纵向行驶速速v_x、纵向行驶加速度a_x和纵向碰撞时间TTC可以预测得到目标车在纵向碰撞时刻的纵向位置X_TTC-obj和纵向行驶速度V_x-TTC-obj，具体的计算表达式如下：

V_x-TTC-obj＝v_x+a_x×TTC；

在横向行驶加速度不变的情况下，根据目标车当前的横向位置Y₀、横向行驶速速v_y、横向行驶加速度a_y和纵向碰撞时间TTC可以预测得到目标车在纵向碰撞时刻的横向位置Y_TTC-obj和横向行驶速度V_y-TTC-obj，具体的计算表达式如下：

V_y-TTC-obj＝v_y+a_y×TTC。

进一步的，上述基于所述纵向安全距离和所述纵向相对速度确定出纵向安全通过时间，包括：将所述纵向安全距离和所述纵向相对速度的比值确定为纵向安全通过时间。也即，纵向安全通过时间T为纵向安全距离和纵向相对速度的比值，表达式如下：

其中，v_rel为自车和目标车在纵向碰撞时刻的纵向相对速度，v_rel＝V_x-TTC-obj-V_x-TTC-ego。

步骤S13：基于所述目标车的当前横向行驶速度和当前横向行驶加速度确定出所述目标车在所述纵向安全通过时间内产生的横向位移。

本实施例中，基于目标车的当前横向行驶速度v_y和当前横向行驶加速度a_y确定出目标车在纵向安全通过时间内T移动的横向位移Y_offset，即在这段时间内产生的横向位移，具体的计算表达式如下：

步骤S14：利用所述横向安全距离和所述横向位移确定出所述自车转向避撞需要的实际横向距离。

本实施例中，利用横向安全距离d_lat和横向位移Y_offset确定出自车转向避撞需要的实际横向距离Y_last-offset。

具体的，实际横向距离为横向安全距离和横向位移的差值，计算表达式如下：

Y_last-offset＝d_lat-Y_offset。

步骤S15：基于所述自车当前的横向行驶速度和横向行驶加速度以及所述当前转向加速度、所述实际横向距离和所述目标车在所述纵向碰撞时刻的位移信息确定出所述自车的转向避撞时间。

本实施例中，基于所述自车当前的横向行驶速度v_y-ego和横向行驶加速度a_y-ego以及当前转向加速度a_steer、实际横向距离Y_last-offset和目标车在纵向碰撞时刻的位移信息Y_TTC-obj确定出自车的转向避撞时间TTS。

计算公式为：

其中，

可见，本申请通过基于自车的当前纵向行驶速度和预设转向加速度确定出当前转向加速度，并确定所述自车的转向避撞需要的预设安全距离；所述预设安全距离包括纵向安全距离和横向安全距离；预测所述自车和目标车在纵向碰撞时刻的纵向相对速度，并基于所述纵向安全距离和所述纵向相对速度确定出纵向安全通过时间；基于所述目标车的当前横向行驶速度和当前横向行驶加速度确定出所述目标车在所述纵向安全通过时间内产生的横向位移；利用所述横向安全距离和所述横向位移确定出所述自车转向避撞需要的实际横向距离；基于所述自车当前的横向行驶速度和横向行驶加速度以及所述当前转向加速度、所述实际横向距离和所述目标车在所述纵向碰撞时刻的位移信息确定出所述自车的转向避撞时间。由此可见，本申请能够根据自车的当前纵向行驶速度和预设转向加速度确定出当前转向加速度，从而有助于提高转向避撞性能，并且本申请还需确定自车转向避撞需要的预设安全距离；预设安全距离包括纵向安全距离和横向安全距离。此外，本申请还能根据自车和目标车在纵向碰撞时刻的纵向相对速度以及自车的纵向安全距离确定出纵向安全通过时间，进一步的，即可基于目标车的当前横向行驶速度和当前横向行驶加速度确定出目标车在纵向安全通过时间内产生的横向位移，然后再根据自车的横向安全距离和横向位移确定出自车转向避撞需要的实际横向距离，最后基于自车当前的横向行驶速度和横向行驶加速度以及当前转向加速度、实际横向距离和目标车在纵向碰撞时刻的位移信息即可确定出自车的转向避撞时间。如此一来，本申请能够提高转向避撞性能，并且通过向驾驶员提高转向避撞时间，能够提醒驾驶员在该时间内快速做出反应，从而给驾驶员提供更准确的转向预知判断。

参见图2所示，本申请实施例公开了一种具体的车辆转向避撞时间确定方法，相对于上一实施例，本实施例对技术方案作了进一步的说明和优化。

具体包括：

步骤S21：获取自车的当前纵向行驶速度和基于转向加速度建立的目标数组；其中，所述目标数组中的第一预设纵向行驶速度和第二预设纵向行驶速度分别与第一转向加速度和第二转向加速度相关，所述第一预设纵向行驶速度小于所述第二预设纵向行驶速度。

本实施例中，获取自车的当前纵向行驶速度和基于转向加速度建立的目标数组，需要指出的是，目标数组用于表征纵向行驶速度和转向加速度之间的对应关系，目标数组中的第一预设纵向行驶速度和第二预设纵向行驶速度分别对应第一转向加速度和第二转向加速度，且规定第一预设纵向行驶速度小于第二预设纵向行驶速度。在一种具体实施例中，目标数组A可以设置如下：

其中，数组中的a和c表示第一预设纵向行驶速度和第二预设纵向行驶速度，b和d分别表示第一转向加速度和第二转向加速度。需要指出的是，车辆在转向的时候，行驶速度不是太高，纵向行驶速度一般不超过30码，通过多次测试可以得到纵向行驶速度在22码到30码，加速度在4m/s²到7m/s²。

步骤S22：基于所述当前纵向行驶速度与所述第一预设纵向行驶速度和所述第二预设纵向行驶速度之间的大小比对关系，确定出当前转向加速度。

在第一种具体实施例中，若所述当前纵向行驶速度小于等于所述第一预设纵向行驶速度，则将所述第一转向加速度作为当前转向加速度。本实施例中，若自车的当前纵向行驶速度小于等于第一预设纵向行驶速度，则将第一转向加速度作为当前转向加速度。也即，若当前纵向行驶速度小于等于22码，那么当前转向加速度即为4m/s²。

在第二种具体实施例中，若所述当前纵向行驶速度大于等于所述第二预设纵向行驶速度，则将所述第二转向加速度作为当前转向加速度。本实施例中，若当前纵向行驶速度大于等于第二预设纵向行驶速度，则将第二转向加速度作为当前转向加速度。也即，若当前纵向行驶速度大于等于30码，那么当前转向加速度即为7m/s²。

在第三种具体实施例中，若所述当前纵向行驶速度大于所述第一预设纵向行驶速度且小于所述第二预设纵向行驶速度，则基于所述当前纵向行驶速度和所述目标数组进行插值，以确定出当前转向加速度。本实施例中，若当前纵向行驶速度大于第一预设纵向行驶速度且小于第二预设纵向行驶速度，即当前纵向行驶速度位于22码到30码之间时，则基于当前纵向行驶速度和目标数组进行线性插值，以确定出当前转向加速度。

在具体实施方式中，上述基于所述当前纵向行驶速度和所述目标数组进行插值，以确定出当前转向加速度，包括：基于所述当前纵向行驶速度与所述目标数组中所述第一预设纵向行驶速度之间的比对关系确定出速度权重参数；基于所述速度权重参数以及所述目标数组中的所述第一转向加速度和所述第二转向加速度，利用插值算法确定出当前转向加速度。

也即，本实施例先基于当前纵向行驶速度v_x-ego与目标数组A中第一预设纵向行驶速度a之间的比对关系确定出速度权重参数d_factor。公式如下：

再基于所述速度权重参数d_factor以及目标数组A中的第一转向加速度b和第二转向加速度d，利用线性插值算法确定出当前转向加速度a_steer。公式如下：

a_steer＝(1-d_factor)×b+d_factor×d。

步骤S23：确定所述自车转向避撞需要的预设安全距离；所述预设安全距离包括纵向安全距离和横向安全距离；预测所述自车和目标车在纵向碰撞时刻的纵向相对速度，并基于所述纵向安全距离和所述纵向相对速度确定出纵向安全通过时间。

步骤S24：基于所述目标车的当前横向行驶速度和当前横向行驶加速度确定出所述目标车在所述纵向安全通过时间内产生的横向位移。

本实施例中，假设自车和目标车的长度均为3.5米，预设安全距离值为0.6，自车和目标车在纵向碰撞时刻的纵向相对速度为5米/秒，那么根据表达式d_long＝d_ego+l+d_obj，得到纵向安全距离则为7.6米，根据表达式得到纵向安全通过时间T则为7.6/5＝1.52秒。

进一步的，基于即可确定出目标车在纵向安全通过时间内产生的横向位移。

步骤S25：利用所述横向安全距离和所述横向位移确定出所述自车转向避撞需要的实际横向距离。

本实施例中，假设自车和目标车的宽度均为1.6米，那么根据表达式d_lat＝0.5×d_lat-ego+0.5×d_lat-obj，得出横向安全距离则为1.6米。并假设前述计算出的目标车在所述纵向安全通过时间内产生的横向位移为0.8米，那么根据表达式Y_last-offset＝d_lat-Y_offset，得到自车转向避撞需要的实际横向距离则为1.6米-0.8米＝0.8米。

步骤S26：基于所述自车当前的横向行驶速度和横向行驶加速度以及所述当前转向加速度、所述实际横向距离和所述目标车在所述纵向碰撞时刻的位移信息确定出所述自车的转向避撞时间。

其中，关于上述步骤S23和S26更加具体的处理过程可以参考前述实施例中公开的相应内容，在此不再进行赘述。

可见，本申请实施例中，获取的目标数组用于表征纵向行驶速度和转向加速度之间的对应关系，目标数组中包括第一预设纵向行驶速度和第二预设纵向行驶速度，以及第一转向加速度和第二转向加速度，其中，第一预设纵向行驶速度和第二预设纵向行驶速度分别对应第一转向加速度和第二转向加速度，且规定第一预设纵向行驶速度小于第二预设纵向行驶速度。在当前纵向行驶速度大于第一预设纵向行驶速度且小于第二预设纵向行驶速度时，则基于当前纵向行驶速度和目标数组进行线性插值，以确定出当前转向加速度。如此一来，本申请能够根据实际转向时的纵向行驶速度线性插值得到的转向加速度，从而有助于提高转向避撞性能，同时给驾驶员提供准确的转向判断。

参见图3所示，本申请实施例公开了一种车辆转向避撞时间确定装置，该装置包括：

加速度确定模块11，用于基于自车的当前纵向行驶速度和预设转向加速度确定出当前转向加速度；

距离确定模块12，用于确定所述自车转向避撞需要的预设安全距离；所述预设安全距离包括纵向安全距离和横向安全距离；

通过时间确定模块13，用于预测所述自车和目标车在纵向碰撞时刻的纵向相对速度，并基于所述纵向安全距离和所述纵向相对速度确定出纵向安全通过时间；

横向位移确定模块14，用于基于所述目标车的当前横向行驶速度和当前横向行驶加速度确定出所述目标车在所述纵向安全通过时间内产生的横向位移；

横向距离确定模块15，用于利用所述横向安全距离和所述横向位移确定出所述自车转向避撞需要的实际横向距离；

转向避撞时间确定模块16，用于基于所述自车当前的横向行驶速度和横向行驶加速度以及所述当前转向加速度、所述实际横向距离和所述目标车在所述纵向碰撞时刻的位移信息确定出所述自车的转向避撞时间。

可见，本申请通过基于自车的当前纵向行驶速度和预设转向加速度确定出当前转向加速度，并确定所述自车的转向避撞需要的预设安全距离；所述预设安全距离包括纵向安全距离和横向安全距离；预测所述自车和目标车在纵向碰撞时刻的纵向相对速度，并基于所述纵向安全距离和所述纵向相对速度确定出纵向安全通过时间基于所述目标车的当前横向行驶速度和当前横向行驶加速度确定出所述目标车在所述纵向安全通过时间内产生的横向位移；利用所述横向安全距离和所述横向位移确定出所述自车转向避撞需要的实际横向距离；基于所述自车当前的横向行驶速度和横向行驶加速度以及所述当前转向加速度、所述实际横向距离和所述目标车在所述纵向碰撞时刻的位移信息确定出所述自车的转向避撞时间。由此可见，本申请能够根据自车的当前纵向行驶速度和预设转向加速度确定出当前转向加速度，从而有助于提高转向避撞性能，并且本申请还需确定自车转向避撞需要的预设安全距离；预设安全距离包括纵向安全距离和横向安全距离。此外，本申请还能根据自车和目标车在纵向碰撞时刻的纵向相对速度以及自车的纵向安全距离确定出纵向安全通过时间，进一步的，即可基于目标车的当前横向行驶速度和当前横向行驶加速度确定出目标车在纵向安全通过时间内产生的横向位移，然后再根据自车的横向安全距离和横向位移确定出自车转向避撞需要的实际横向距离，最后基于自车当前横向行驶速度和横向行驶加速度以及当前转向加速度、目标横向距离和目标车在纵向碰撞时刻的位移信息即可确定出自车的转向避撞时间。如此一来，本申请能够提高转向避撞性能，并且通过向驾驶员提高转向避撞时间，能够提醒驾驶员在该时间内快速做出反应，从而给驾驶员提供更准确的转向预知判断。

图4为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。具体可以包括：至少一个处理器21、至少一个存储器22、电源23、通信接口24、输入输出接口25和通信总线26。其中，所述存储器22用于存储计算机程序，所述计算机程序由所述处理器21加载并执行，以实现前述任一实施例公开的由电子设备执行的车辆转向避撞时间确定方法中的相关步骤。

本实施例中，电源23用于为电子设备20上的各硬件设备提供工作电压；通信接口24能够为电子设备20创建与外界设备之间的数据传输通道，其所遵循的通信协议是能够适用于本申请技术方案的任意通信协议，在此不对其进行具体限定；输入输出接口25，用于获取外界输入数据或向外界输出数据，其具体的接口类型可以根据具体应用需要进行选取，在此不进行具体限定。

其中，处理器21可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器21可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器21也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器21可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器21还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

另外，存储器22作为资源存储的载体，可以是只读存储器、随机存储器、磁盘或者光盘等，其上所存储的资源包括操作系统221、计算机程序222及数据223等，存储方式可以是短暂存储或者永久存储。

其中，操作系统221用于管理与控制电子设备20上的各硬件设备以及计算机程序222，以实现处理器21对存储器22中海量数据223的运算与处理，其可以是Windows、Unix、Linux等。计算机程序222除了包括能够用于完成前述任一实施例公开的由电子设备20执行的车辆转向避撞时间确定方法的计算机程序之外，还可以进一步包括能够用于完成其他特定工作的计算机程序。数据223除了可以包括电子设备接收到的由外部设备传输进来的数据，也可以包括由自身输入输出接口25采集到的数据等。

进一步的，本申请实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器加载并执行时，实现前述任一实施例公开的车辆转向避撞时间确定方法步骤。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

本领域技术人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。本领域技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(Random AccessMemory，即RAM)、内存、只读存储器(Read-Only Memory，即ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，即CD-ROM)、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种车辆转向避撞时间确定方法、装置、设备及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种车辆转向避撞时间确定方法，其特征在于，包括：

基于自车的当前纵向行驶速度和预设转向加速度确定出当前转向加速度，并确定所述自车转向避撞需要的预设安全距离；所述预设安全距离包括纵向安全距离和横向安全距离；

预测所述自车和目标车在纵向碰撞时刻的纵向相对速度，并基于所述纵向安全距离和所述纵向相对速度确定出纵向安全通过时间；

基于所述目标车的当前横向行驶速度和当前横向行驶加速度确定出所述目标车在所述纵向安全通过时间内产生的横向位移；

利用所述横向安全距离和所述横向位移确定出所述自车转向避撞需要的实际横向距离；

基于所述自车当前的横向行驶速度和横向行驶加速度以及所述当前转向加速度、所述实际横向距离和所述目标车在所述纵向碰撞时刻的位移信息确定出所述自车的转向避撞时间。

2.根据权利要求1所述的车辆转向避撞时间确定方法，其特征在于，所述基于自车的当前纵向行驶速度和预设转向加速度确定出当前转向加速度，包括：

确定预先基于转向加速度建立的目标数组；所述目标数组用于表征纵向行驶速度和转向加速度之间的对应关系；

基于自车的当前纵向行驶速度和所述目标数组确定出当前转向加速度。

3.根据权利要求2所述的车辆转向避撞时间确定方法，其特征在于，所述基于自车的当前纵向行驶速度和所述目标数组确定出当前转向加速度，包括：

获取自车的当前纵向行驶速度和所述目标数组；其中，所述目标数组中的第一预设纵向行驶速度和第二预设纵向行驶速度分别与第一转向加速度和第二转向加速度相关，所述第一预设纵向行驶速度小于所述第二预设纵向行驶速度；

基于所述当前纵向行驶速度与所述第一预设纵向行驶速度和所述第二预设纵向行驶速度之间的大小比对关系，确定出当前转向加速度。

4.根据权利要求3所述的车辆转向避撞时间确定方法，其特征在于，所述基于所述当前纵向行驶速度与所述第一预设纵向行驶速度和所述第二预设纵向行驶速度之间的大小比对关系，确定出当前转向加速度，包括：

若所述当前纵向行驶速度小于等于所述第一预设纵向行驶速度，则将所述第一转向加速度作为当前转向加速度；

若所述当前纵向行驶速度大于等于所述第二预设纵向行驶速度，则将所述第二转向加速度作为当前转向加速度；

若所述当前纵向行驶速度大于所述第一预设纵向行驶速度且小于所述第二预设纵向行驶速度，则基于所述当前纵向行驶速度和所述目标数组进行插值，以确定出当前转向加速度。

5.根据权利要求4所述的车辆转向避撞时间确定方法，其特征在于，所述基于所述当前纵向行驶速度和所述目标数组进行插值，以确定出当前转向加速度，包括：

基于所述当前纵向行驶速度与所述目标数组中所述第一预设纵向行驶速度之间的关系确定出速度权重参数；

基于所述速度权重参数以及所述目标数组中的所述第一转向加速度和所述第二转向加速度，利用插值算法确定出当前转向加速度。

6.根据权利要求1所述的车辆转向避撞时间确定方法，其特征在于，所述预测所述自车和目标车在纵向碰撞时刻的纵向相对速度，包括：

分别基于所述自车和所述目标车当前的纵向行驶速度和纵向行驶加速度，预测所述自车和所述目标车在纵向碰撞时刻分别对应的自车纵向行驶速度和目标车纵向行驶速度；

将所述目标车纵向行驶速度和所述自车纵向行驶速度的差值作为所述自车和目标车在所述纵向碰撞时刻的纵向相对速度。

7.根据权利要求1至6任一项所述的车辆转向避撞时间确定方法，其特征在于，所述确定所述自车转向避撞需要的预设安全距离，包括：

基于自车长度、目标车长度和预设安全距离值确定出所述自车转向避撞需要的纵向安全距离；

基于自车宽度和目标车宽度确定出所述自车转向避撞需要的横向安全距离。

8.一种车辆转向避撞时间确定装置，其特征在于，包括：

加速度确定模块，用于基于自车的当前纵向行驶速度和预设转向加速度确定出当前转向加速度；

距离确定模块，用于确定所述自车转向避撞需要的预设安全距离；所述预设安全距离包括纵向安全距离和横向安全距离；

通过时间确定模块，用于预测所述自车和目标车在纵向碰撞时刻的纵向相对速度，并基于所述纵向安全距离和所述纵向相对速度确定出纵向安全通过时间；

横向位移确定模块，用于基于所述目标车的当前横向行驶速度和当前横向行驶加速度确定出所述目标车在所述纵向安全通过时间内产生的横向位移；

横向距离确定模块，用于利用所述横向安全距离和所述横向位移确定出所述自车转向避撞需要的实际横向距离；

转向避撞时间确定模块，用于基于所述自车当前的横向行驶速度和横向行驶加速度以及所述当前转向加速度、所述实际横向距离和所述目标车在所述纵向碰撞时刻的位移信息确定出所述自车的转向避撞时间。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于保存计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序，以实现如权利要求1至7任一项所述的车辆转向避撞时间确定方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机程序；其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆转向避撞时间确定方法的步骤。