CN117179846A - 端部执行器械 - Google Patents

Abstract

本说明书一个或多个实施例涉及一种端部执行器械。包括：夹持装置，夹持装置包括夹子和收纳部分夹子的收纳管；收纳管包括锁定部，夹子包括被锁定部，当锁定部和被锁定部配合时，夹持装置处于锁定状态；其中，锁定部和被锁定部中的至少一者包括解锁部，解锁部由可降解材料制成，可降解材料被人体吸收时，被锁定部和锁定部的配合关系解除，夹持装置处于解锁状态。

Description

端部执行器械

相关申请的交叉引用

本申请要求2022年09月22日提交的申请号为202211156716.1的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引入并入本文。

技术领域

本说明书涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种端部执行器械。

背景技术

患者的胃部、肠道经常会因各种疾病、意外损伤或内镜治疗后损伤导致出血，对于活动性出血可以采用止血夹子机械压迫止血进行治疗，这种治疗方式对于非静脉曲张造成的活动性出血治疗效果较为可靠，并也已经得到医生和患者的认可。此外，还可以通过止血夹子对消化道的粘膜损伤进行一定程度的闭合来促进粘膜伤口愈合。在实际治疗过程中，止血夹子需要通过输送装置输送到患者体内，并且通常通过保持锁定状态(即止血夹子闭合)而保留在被治疗的组织处，且会在被治疗的组织上停留滞留一段时间，以保证被治疗组织自行完成结痂愈合，再从组织上自然脱落。然而，由于自然脱落的时间无法控制，如果止血夹子长时间滞留在体内不仅容易导致伤口处病变，且止血夹子本身为金属材质，也不利于后续进行CT、核磁共振等检查项目。

为了解决上述技术问题，本说明书提供一种端部执行器械，当夹持装置通过保持锁定状态而保留在病灶区域处且病灶区域已经自行完成结痂愈合后，夹持装置可以自行从组织处脱落(无需借助外部操作)，在不对目标对象造成损伤的情况下离开脱离病灶区域。

发明内容

本说明书的实施例之一提供一种端部执行器械，包括：夹持装置，所述夹持装置包括夹子和收纳部分所述夹子的收纳管；所述收纳管包括锁定部，所述夹子包括被锁定部，当所述锁定部和所述被锁定部配合时，所述夹持装置处于锁定状态；其中，所述锁定部和所述被锁定部中的至少一者包括解锁部，所述解锁部由可降解材料制成，所述可降解材料被人体吸收时，所述被锁定部和所述锁定部的配合关系解除，所述夹持装置处于解锁状态。

附图说明

本说明书将以示例性实施例的方式进一步说明，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其中：

图1是根据本说明书一些实施例所示的端部执行器械的整体结构示意图；

图2是图1中A处放大示意图；

图3是根据本说明书一些实施例所示的收纳管的收纳管的第一管的结构示意图；

图4是根据本说明书一些实施例所示的端部执行器械的夹子打开时的剖面示意图；

图5是根据本说明书一些实施例所示的端部执行器械的夹子闭合时的剖面示意图；

图6是根据本说明书一些实施例所示的端部执行器械的输送装置与夹持装置分离后的剖面示意图；

图7是根据本说明书另一些实施例所示的收纳管的第二管的结构示意图；

图8是根据本说明书另一些实施例所示的第一夹臂的结构示意图；

图9是根据本说明书另一些实施例所示的输送装置的连接片的结构示意图；

图10是根据本说明书另一些实施例所示的端部执行器械的部分结构示意图；

图11是根据本说明书另一些实施例所示的端部执行器械的夹子张开时的剖面示意图；

图12是根据本说明书另一些实施例所示的端部执行器械的夹持装置处于闭合状态时的剖面示意图；

图13是根据本说明书另一些实施例所示的端部执行器械的输送装置与夹持装置分离后的剖面示意图；

图14是根据本说明书另一些实施例所示的端部执行器械的夹持装置滞留在目标对象体内时的剖面示意图；

图15是根据本说明书又一些实施例所示的第一夹臂的结构示意图；

图16是根据本说明书又一些实施例所示的夹持装置的剖面示意图。

具体实施方式

为了更清楚地说明本说明书实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本说明书应用于其它类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。

如本说明书和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。

目前有两种方式处理止血夹子滞留体内且无法自行与组织分离的临床问题。第一种方式是借助外部工具进行拆除，如专利US20200113573A1公开的可拆卸夹子，具体而言是通过解锁工具操作解锁部或者锁定部以将止血夹子与被治疗的组织进行分离。但是借助外部工具拆除的方式需要在手术过程中进行，如果患者术后止血夹滞留体内且无法自行与组织分离，则需要再次进行手术拆除，给患者带来痛苦，且浪费医疗资源。第二种方式是利用可降解材料制成止血夹子。如专利CN114224422A公开了一种夹片和夹钳管均为可吸收材料的止血夹，止血夹的夹臂和夹钳管均为可吸收材料，可以实现止血夹在体内自然降解，但其需要夹臂或者夹钳管都为降解材料制成，不仅成本高，而且完全由降解材料制成的夹臂或者夹钳管材料无法满足夹持过程中的机械性能要求。如专利CN113974756A公开了一种夹片外管端部具有降解挡块的止血夹，止血夹的夹臂外管端部具有降解挡块，降解挡块对夹臂进行压紧，随着降解挡块的分解使夹臂受到的约束力变弱，从而使夹臂无法进行稳定夹持而松脱。然而，即使降解块分解后夹臂也无法完全打开，如夹臂重新张开的角度过小，会影响止血夹与组织分离的成功率。

本说明书提供一种端部执行器械，端部执行器械包括用于对目标对象的病灶区域执行医学操作的夹持装置、用于将夹持装置输送至目标对象体内的需要执行医学操作的病灶区域的输送装置，以及用于供操作人员操作夹持装置的操作装置。在一些实施例中，夹持装置可以包括夹子和收纳管，夹子的近端可以部分收纳于收纳管中，夹子可以通过闭合和张开来对病灶区域执行医学操作。在一些实施例中，夹持装置所执行的医学操作可以包括手术止血、伤口愈合、组织固定等。例如，夹子可以通过对伤口进行夹持来对伤口进行止血，以及帮助伤口愈合。在一些实施例中，操作人员可以通过控制夹子沿收纳管的轴向移动来控制夹子张开或闭合，从而实现上述医学操作。在一些实施例中，夹持装置可以通过保持锁定状态而保留在目标对象组织上。收纳管上设置有锁定部，夹子上设置有被锁定部，通过锁定部和被锁定部的配合关系，可以使收纳管限制夹子相对于收纳管的移动，从而使夹子保持闭合。

在一些应用场景中，当夹持装置通过保持锁定状态而保留在病灶区域处且病灶区域已经自行完成结痂愈合后，需要让夹持装置自行从组织处脱落(无需借助外部操作)，使夹持装置可以从锁定状态切换为解锁状态，以便使夹持装置重新张开，在不对目标对象造成损伤的情况下离开脱离病灶区域。在一些实施例中，本说明书通过在夹持装置上设置解锁部，并将解锁部配置为由可降解材料制成，使得解锁部在与目标对象的组织结合过程中逐渐被组织所吸收，在解锁部降解后，锁定部和被锁定部的配合关系解除，进而使夹持装置再次回到解锁状态并使夹子张开，最后脱离病灶区域。

结合图1和图2所示，在一些实施例中，端部执行器械100包括夹持装置110、输送装置120和操作装置130，夹持装置110包括夹子111和收纳至少部分夹子111的收纳管112。其中，夹子111的近端收纳在收纳管112中，夹子111的远端用于执行指定操作(例如，止血、结扎)。在一些实施例中，夹子111包括至少两个夹臂，至少两个夹臂的远端用于将组织压紧，至少两个夹臂的近端收纳在收纳管112中。夹子111能够沿收纳管112的轴线相对收纳管112移动。在一些实施例中，收纳管112包括管状结构。

在一些实施例中，当夹子111相对收纳管112向近端移动时，至少两个夹臂逐渐收纳于收纳管112的通道内，至少两个夹臂的远端相互靠近，即夹子111逐渐合拢，进而夹子111的远端能够对病灶区域(例如，图4中的组织400)进行结扎。至少两个夹臂逐渐收纳于收纳管112的通道内，至少两个夹臂的远端相互远离，即夹子111逐渐张开，进而能够对病灶区域进行结扎。本说明书实施例所涉及的“近端”、“远端”可以表示方位，是指沿着夹持装置110的长度方向(例如，输送装置120的延伸方向，或者是沿着夹持装置110进入目标对象(例如，人体)体内的方向，靠近操作人员一侧所在的方位为“近端”，远离操作人员的一侧所在的方位为“远端”。例如，夹子111的远端靠近目标对象的病灶区域，并且可以对病灶区域执行止血、结扎等操作。需要注意的是，“近端”和“远端”不应理解为仅表示端部。例如，夹子111的远端的端部和与端部连接的一部分均可以对病灶区域执行止血、结扎等操作，因此夹子111对病灶区域执行医学操作的部分均可以称为远端。

输送装置120被配置为能够将夹持装置110输送至执行指定操作的目标区域。在一些实施例中，目标区域可以是目标对象内需要执行指定操作的区域(例如，病灶)。在一些实施例中，指定操作可以是在外科手术中执行的医学操作，例如，止血、结扎等。在一些实施例中，目标对象可以是接受医学操作的对象。在一些实施例中，目标对象可以包括生物对象或非生物对象，其中，生物对象可以包括人(例如，患者)、动物或植物等，非生物对象可以包括实验模型(例如，器官模型等)。在一些实施例中，输送装置120还可以用于操作夹子111在目标区域执行指定医学操作。在一些实施例中，输送装置120可以用于将夹子111输送到目标对象内的目标区域。在一些实施例中，操作装置130可以带动夹子111执行指定医学操作。在一些实施例中，目标区域可以是人或动物的病灶区域或附近。

在一些实施例中，操作装置130可以包括操作手柄和滑动部，具体的，操作者(例如，医生)可以通过操作手柄和滑动部对夹子111进行止血、结扎等操作。在一些实施例中，输送装置120可以包括鞘管(例如，图11中的鞘管225)和芯轴(例如，图11中的芯轴221)，鞘管可以是为其他部件(如芯轴)提供内部通道的管状结构。在一些实施例中，芯轴可以是设置于鞘管的内部通道内，用于带动夹子111移动的长轴状结构。在一些实施例中，输送装置120可以通过鞘管和芯轴与夹子111连接。

在一些实施例中，收纳管112包括锁定部，夹子111包括被锁定部，当锁定部和被锁定部配合时，夹持装置110处于锁定状态。锁定部和被锁定部中的至少一者包括解锁部，解锁部由可降解材料制成，可降解材料被人体吸收时，被锁定部和锁定部的配合关系解除，夹持装置110处于解锁状态。锁定部和被锁定部可以实现夹持装置110的锁定。夹持装置110处于锁定状态是指夹子111处于闭合状态且夹子111与收纳管112相对固定。夹持装置110处于解锁状态是指夹子111能够相对收纳管112移动。

在一些实施例中，本说明书中所选择的可降解材料包括，如高分子材料聚乳酸PLA、镁合金等材料。例如，镁合金自身在抗压强度等机械性能方面满足制作夹子111的需求，当镁合金处于人体体内的生理环境下时易被人体组织降解吸收，且术后不会干扰CT和MRI的成像检查。在一些实际应用场景中，在处理不同位置或者不同伤口尺寸的组织时，需要夹子111对其结扎固定的周期不同，伤口尺寸越大，结扎固定的周期可能越长；伤口尺寸越小，结扎固定的周期可能越短。在一些实施例中，可以通过选择不同降解周期的可降解材料或者对可降解材料进行特定处理来改变可降解材料的降解周期，以便实现夹持装置110主动解锁的周期可控。例如，通过对镁合金进行微合金化、热处理、变形工艺以及表面改性处理等方式改善镁合金降解性能和降解效率。

在一些实施例中，用于解除锁定部和被锁定部配合关系的解锁部可以由锁定部构成，或者解锁部可以由被锁定部构成，又或者解锁部可以由被锁定部和锁定部共同构成，本说明书将结合图3-图16及其实施例对锁定部、被锁定部以及解锁部的结构和工作原理进行详细说明。

图4-图6示例性的示出了一种端部执行器械的剖面示意图。在一些实施例中，结合图4-图6所示，端部执行器械100包括夹持装置110和输送装置120，夹持装置110包括夹子111和收纳管112，夹子111的近端收纳于收纳管112中，且夹子111的近端与输送装置120连接，输送装置120可带动夹子111沿收纳管112的轴向移动。在一些实施例中，夹子111包括第一夹臂1112和第二夹臂1113，第一夹臂1112和第二夹臂1113的近端连接。当夹子111沿收纳管112的轴向(即图4中的箭头X方向)向近端移动时，第一夹臂1112和第二夹臂1113的远端相互靠近，夹子111逐渐闭合。当夹子111沿收纳管112的轴向向远端移动时，第一夹臂1112和第二夹臂1113的远端相互远离，夹子111逐渐张开。在一些实施例中，夹子111包括被锁定部1111，收纳管112包括锁定部1121，当被锁定部1111与锁定部1121配合时，夹子111与收纳管112相对固定。当被锁定部1111与锁定部1121未配合时，夹子111可沿收纳管112的轴向移动。在一些实施例中，解锁部包括第一解锁部，被锁定部1111的至少部分构成第一解锁部，第一解锁部被配置为通过自身被降解而解除锁定部1121与被锁定部1111的配合关系。

在一些实施例中，如图3和图4所示，锁定部1121包括弹片1122，弹片1122的远端(即弹片1122的固定端)与收纳管112的侧壁固定连接，弹片1122的近端(即弹片1122的自由端)伸入收纳管112内部。在本实施例中，弹片1122具有弹性，因此被锁定部1111(例如，后文中的连接销1114)沿收纳管112的轴向(如图4中的箭头X所示)从远端向近端移动的过程中，被锁定部1111可以挤压弹片1122使弹片1122发生形变，此时被锁定部1111受到的来自弹片1122的阻力较小，即被锁定部1111能较为容易地沿收纳管112的轴向从远端向近端移动。而当被锁定部1111越过弹片1122的近端之后，弹片1122回复形变，被锁定部1111会与弹片1122的近端抵接。若要让被锁定部1111从弹片1122的近端向远端移动，则受到的来自弹片1122的阻力较大，即被锁定部1111沿收纳管112的轴向从近端向远端移动的过程中会被弹片1122阻挡，此时被锁定部1111和弹片1122的近端完成相互配合，夹子111与收纳管112相对固定，进而实现对夹持装置110进行锁定。

在一些实施例中，弹片1122的数量为两个，两个弹片1122沿收纳管112的轴向对称设置，以使得被锁定部1111沿收纳管112的轴向从远端向近端移动的过程中受力均衡，从而使被锁定部1111能够保持平衡。在一些实施例中，锁定部1121可以包括弹性管(图中未示出)，弹性管的远端与收纳管112的内侧壁连接，弹性管的近端内径小于弹性管的远端内径。

在一些实施例中，弹片1122或弹性管可以与收纳管112相互独立，例如，弹片1122或弹性管可以通过焊接等方式与收纳管112连接。在一些实施例中，弹片1122或弹性管可以是收纳管112的一部分，例如，弹片1122或弹性管可以与收纳管112一体成型，弹片1122或弹性管与收纳管112均由弹性材料制成。示例性的弹性材料可以包括橡胶、硅胶等。

在一些实施例中，结合图3-图6所示，夹子111包括第一夹臂1112、第二夹臂1113和连接销1114，第一夹臂1112和第二夹臂1113的近端通过连接销1114连接，连接销1114的一端构成被锁定部1111。例如，第一夹臂1112和第二夹臂1113均设有连接孔，连接销1114穿设过连接孔将第一夹臂1112和第二夹臂1113的近端连接。在本实施例中，当连接销1114越过弹片1122的近端后，连接销1114的一端可以与弹片1122的近端抵接，被锁定部1111和锁定部1121完成配合，进而对夹持装置110进行锁定。在一些实施例中，连接销1114的两端均构成被锁定部1111。相应的，弹片1122的数量为两个，两个弹片1122的位置与连接销1114的两端对准，使得当连接销1114越过弹片1122的近端后，连接销1114的两端可以分别被两个弹片1122的近端抵接，进而对夹持装置110进行锁定。

在一些情况下，连接销1114的两端均被弹片1122抵接，能够使连接销1114保持平衡，避免连接销1114的端部意外脱离弹片1122的抵接进而使夹持装置110脱离锁定状态。

在一些实施例中，连接销1114的一端可以由可降解材料制成，例如，连接销1114的由可降解材料制成的一端构成被锁定部1111。在一些实施例中，连接销1114的两端可以由可降解材料制成，连接销1114的由可降解材料制成的两端均构成被锁定部1111。在一些实施例中，连接销1114整体可以由可降解材料制成。在夹持装置110处于锁定状态时，当连接销1114的由可降解材料制成的端部被目标对象吸收时，连接销1114的端部无法继续与弹片1122的近端抵接，从而使锁定部1121与被锁定部1111的配合关系解除，以让夹持装置110能够重新回到解锁状态，从而在不伤害目标对象的情况下脱离组织400。

在一些实施例中，被锁定部1111可以不仅限于连接销1114的形式。在一些实施例中，夹子111的第一夹臂1112和第二夹臂1113相互连接(例如，通过销轴实现连接)，第一夹臂1112和/或第二夹臂1113的近端包括凸起(图中未示出)，凸起可以构成被锁定部1111，凸起由可降解材料制成。类似的，在夹子111沿收纳管112向近端移动的过程中，当凸起越过弹片1122的近端(即自由端)后，凸起可以与弹片1122的近端抵接，进而限制夹子111向远端移动，实现对夹持装置110进行锁定。

在一些实施例中，在垂直于收纳管112轴向的横截面上，凸起的延伸方向可以与连接销1114的长度方向不平行，例如，凸起的延伸方向可以与连接销1114的长度方向垂直。在一些实施例中，弹片1122的位置可以与凸起的位置对准，以使得当凸起越过弹片1122的近端后恰好能够被弹片1122的近端抵接。在一些实施例中，凸起可以是夹子111的一部分，例如，凸起与夹子111一体成型。在一些实施例中，凸起可以与夹子111相互独立，例如，通过可拆卸或固定连接等方式设置在夹子111的近端。

在一些实施例中，结合图3-图6所示，输送装置120包括芯轴121和连接部122，芯轴121可通过连接部122与夹子111连接。当芯轴121与夹子111连接时，芯轴121与夹子111相对固定，可通过输送装置120来控制夹子111沿收纳管112的轴向移动。当芯轴121与夹子111断开连接时，可将输送装置120从目标对象体内移出，并将夹持装置110滞留在目标对象体内。在一些实施例中，如图3-图6所示，第一夹臂1112和第二夹臂1113的近端均设有对接孔1115，第一夹臂1112和第二夹臂1113的对接孔1115的中心轴线重合或近似重合，并且与收纳管112的轴向平行。近似重合是指两个对接孔1115的中心轴线之间的距离不超过预设值，例如，1mm、1.5mm、2mm等。连接部122可以包括连接端头123，连接端头123的近端与芯轴121连接，连接端头123的远端设有锥体结构(例如，圆锥体、棱锥体等)，锥体结构的近端的径向尺寸大于对接孔1115的孔径，对接孔1115的孔径大于锥体结构的远端的径向尺寸。锥体结构的径向尺寸是指垂直于锥体结构轴向的横截面的最小尺寸。例如，当锥体结构为圆锥体时，径向尺寸是指垂直于圆锥体轴向上的圆的直径。又例如，当锥体结构为正四棱锥体时，径向尺寸是指垂直于正四棱锥体轴向上的正方形的边长。

在本实施例中，当锥体结构与穿过第一夹臂1112和第二夹臂1113的对接孔1115与第一夹臂1112和第二夹臂1113卡接时，可以限制芯轴121相对于夹子111移动，即夹子111与输送装置120相对固定(锥体结构相对对接孔1115的相对位移较小，因此通常情况下对夹子与输送装置的位置关系影响较小)。当锥体结构脱离与第一夹臂1112和第二夹臂1113的配合(即从对接孔1115脱离)时，芯轴121能够相对于夹子111移动，即输送装置120与夹子111分离，此时夹子111可视为处于释放状态，操作人员可以控制输送装置120从目标对象体内移出。

在一些实施例中，连接销1114上套设有弹簧套1116，弹簧套1116位于第一夹臂1112和第二夹臂1113之间，以使得第一夹臂1112和第二夹臂1113之间能够保持一定距离，避免对接孔1115与连接端头123连接过紧。并且能够在夹持装置110与输送装置120的过程中，给第一夹臂1112和第二夹臂1113在收纳管112的径向方向上提供一定的盈余空间，以便连接端头123能够顺利从对接孔1115脱离。收纳管112的径向是指垂直于收纳管112轴向(即图4中箭头X的方向)的方向。

在一些实施例中，结合图3-图6所示，收纳管112包括第一管1123和第二管1124，第二管1124设置于第一管1123内部且位于第一管1123的近端，连接销1114的长度大于第二管1124的内径。在本实施例中，在芯轴121沿收纳管112的轴向从远端向近端移动的过程中，当连接销1114越过弹片1122的近端(即自由端)与第二管1124抵接时，由于第二管1124的内径小于连接销1114的长度，因此第二管1124可以限制连接销1114以及芯轴121继续向近端移动。当芯轴121持续受到从远端到近端方向上的作用力时，连接端头123施加在第一夹臂1112和第二夹臂1113上的作用力会使得第一夹臂1112和第二夹臂1113发生运动，从而使第一夹臂1112和第二夹臂1113上的对接孔1115发生错位(即对接孔1115的中心轴线未重合，如图6所示)，以便让连接端头123能够顺利脱离第一夹臂1112和第二夹臂1113的对接孔1115。

在一些实施例中，如图11所示，第一管1123的远端设置有阻挡部2125，在夹子111从收纳管112通道内伸出的过程中，当第一夹臂1112与第二夹臂1113之间的夹角超过预设角度(例如，60度、75度、90度等)时，阻挡部1125可以抵接第一夹臂1112和第二夹臂1113，防止夹子111过度张开。

需要说明的是，图4-图6所示的端部执行器械100的实施例仅出于说明目的，并不旨在先端部执行器械100的具体结构。可以根据实际应用场景的需要对端部执行器械100的夹持装置110和/或输送装置120进行变化，以下将举例说明夹持装置110和/或输送装置120所包括的一些变化实施例。

在一些实施例中，锁定部1121可以包括设置于收纳管112的锁定孔或锁定槽(锁定孔和锁定槽图中均未示出)，被锁定部1111为设置于夹子111近端的突出部，突出部由可降解材料制成。锁定槽或锁定孔可以用于与设于夹子111近端的突出部(即被锁定部1111)配合，当夹子111近端的突出部卡入锁定槽或锁定孔内时，锁定槽或锁定孔可以限制突出部移动，进而对夹持装置110进行锁定。

在一些实施例中，输送装置120的连接部122与夹子111连接时连接部122沿收纳管112的径向压缩突出部。在本实施例中，由于连接部122与夹子111连接时可以沿收纳管112的径向压缩突出部，因此可以确保在连接部122与夹子111连接时，设于夹子111近端的突出部(即被锁定部1111)无法与收纳管112的锁定部1121(例如，收纳管112的锁定槽或者锁定孔)形成配合关系，从而保证夹子111能够自由移动。而当连接部122脱离夹子111时，收纳管112的突出部得以释放，进而沿收纳管112的径向张开，以便能够与收纳管112的锁定部1121形成配合关系，从而将夹持装置110锁定。本实施例中的突出部与前述实施例中的凸起的区别在于，只有当连接部122脱离夹子111，使突出部沿收纳管112的径向张开，突出部才能与锁定部1121进行配合，从而对夹持装置110进行锁定。而本说明书其他实施例中的凸起只要越过弹片1122的近端(即自由端)，就能够与弹片1122形成配合。关于突出部以及与突出部配合的锁定部的更多细节可以参见图7-图16及其实施例的描述，此处不再赘述。

为了更清楚地说明图4-图6所示的夹持装置110从解锁状态运动至锁定状态的过程，以及夹持装置110从锁定状态重新回到解锁状态的过程，以下将结合图4-图6对每个过程进行描述。图4示例性的示出了一种端部执行器械的夹子张开时的剖面示意图。在图4所示的实施例中，夹子111张开并且靠近组织400，输送装置120的连接端头123的锥体结构卡接到第一夹臂1112和第二夹臂1113的对接孔1115中，从而将芯轴121与夹子111连接。连接销1114位于弹片1122的远端，因此夹持装置110处于解锁状态，操作人员可以通过控制芯轴121沿收纳管112移动来控制夹子111移动，从而调整夹子111的张开角度。

图5示例性的示出了一种端部执行器械的夹持装置处于锁定状态时的剖面示意图。在图5所示的实施例中，夹子111沿收纳管112的轴向向近端移动并使连接销1114越过了弹片1122的近端，夹子111闭合并将组织400收纳至第一夹臂1112和第二夹臂1113的远端之间的空腔内，输送装置120的连接端头123的锥体结构仍然卡接到第一夹臂1112和第二夹臂1113的对接孔1115中，将芯轴121与夹子111连接。在本实施例中，连接销1114越过了弹片1122的近端，因此夹持装置110处于锁定状态，又由于芯轴121与夹子111仍然处于连接状态，因此芯轴121可以继续拉动夹子111向近端移动。

图6示例性的示出了一种端部执行器械的夹持装置处于释放状态时的剖面示意图。在图6所示的实施例中，夹子111继续沿收纳管112的轴向向近端移动了一定距离并使连接销1114与第二管1124抵接，芯轴121持续拉动连接端头123使得锥体结构从第一夹臂1112和第二夹臂1113的对接孔1115中脱离，从而使芯轴121与夹子111分离。在本实施例中，芯轴121与夹子111分离，因此夹持装置110处于释放状态，操作人员可控制输送装置120移出目标对象体内。同时，由于夹子111闭合且处于锁定状态，因此夹持装置110将与组织400固定并滞留在目标对象体内。

需要说明的是，图3-图6所示的端部执行器械的相关结构，以及对于解锁部的介绍仅出于说明目的，并不旨在限制解锁部必须由被锁定部构成。在一些实施例中，解锁部还可以由收纳管的锁定部构成，锁定部降解时，解除锁定部和被锁定部配合关系，以下将结合图7-图16进行详细描述。

图10-图14示例性的示出了另一种端部执行器械的剖面示意图。在一些实施例中，结合图7-图14所示，端部执行器械200包括夹持装置210和输送装置220，夹持装置210包括夹子211和收纳管212，夹子211的近端收纳于收纳管212中，且夹子211的近端与输送装置220连接，输送装置220可带动夹子211沿收纳管212的轴向移动。在一些实施例中，夹子211包括第一夹臂2113和第二夹臂2114，第一夹臂2113和第二夹臂2114的近端连接。例如，第一夹臂2113和第二夹臂2114的近端均设有连接孔2115，连接销2116穿设过连接孔2115将第一夹臂2113和第二夹臂2114的近端连接。在一些实施例中，夹子211包括被锁定部2111，收纳管212包括锁定部2121，当被锁定部2111与锁定部2121配合时，夹子211与收纳管212相对固定。当被锁定部2111与锁定部2121未配合时，夹子211可沿收纳管212的轴向移动。在一些实施例中，解锁部包括第二解锁部，锁定部2121的至少部分构成第二解锁部，第二解锁部被配置为解除锁定部2121与被锁定部2111的配合关系。

在一些实施例中，收纳管212包括降解部2122，降解部2122由可降解材料制成，降解部2122与收纳管212配合构成锁定部2121，降解部2122(即构成锁定部2121的一部分)构成第二解锁部。在本实施例中，锁定部2121由降解部2122与收纳管212配合构成，因此当降解部2122被目标对象吸收时，降解部2122将无法继续与收纳管212配合构成锁定部2121，从而使锁定部2121与被锁定部2111的配合关系解除，以让夹持装置210能够重新回到解锁状态。

在一些实施例中，结合图7-图14所示，收纳管212包括第一管2123和第二管2124，第二管2124设置于第一管2123内部，降解部2122与第二管2124配合形成限位结构(即锁定部2121)。其中，第一管2123主要用于收纳夹子211的近端，以及在夹子211被收纳至第一管2123内时对夹子211的第一夹臂2113和第二夹臂2114近端进行挤压，从而使夹子211闭合。第二管2124主要用于与降解部2122配合形成限位结构。限位结构主要用于与夹子211的被锁定部2111(例如，设于夹子211近端的突出部2112)配合，以限制夹子211相对于收纳管212移动，从而对夹持装置210进行锁定。

在一些实施例中，第一管2123和第二管2124可以固定连接，示例性的固定连接方式可以包括焊接、粘接、铆钉连接等。在一些实施例中，第一管2123和第二管2124可拆卸连接，示例性的固定连接方式可以包括螺钉连接、卡合连接等。

在一些实施例中，如图11所示，第一管2123的远端设置有阻挡部2125，在夹子211从收纳管212通道内伸出的过程中，当第一夹臂2113与第二夹臂2114之间的夹角超过预设角度(例如，60度、75度、90度等)时，阻挡部2125可以抵接第一夹臂2113和第二夹臂2114，防止夹子211过度张开。

在一些实施例中，限位结构包括锁定孔或锁定槽，第二管2124与降解部2122抵接后形成锁定孔或锁定槽。锁定槽或锁定孔可以用于与设于夹子211近端的突出部2112(即被锁定部2111)配合，当夹子211近端的突出部2112卡入锁定槽或锁定孔内时，锁定槽或锁定孔可以限制突出部2112移动，进而限制夹子211相对于收纳管212移动。

在一些实施例中，降解部2122与第一管2123以及第二管2124相互独立。在一些实施例中，降解部2122与收纳管212固定连接。例如，降解部2122分别与第一管2123、第二管2124通过焊接等方式固定连接。在一些实施例中，降解部2122可以是第一管2123或者第二管2124的一部分。例如，降解部2122可以与第一管2123一体成型，当第一管2123与第二管2124配接时，降解部2122与第二管2124形成限位结构。又例如，降解部2122可以与第二管2124一体成型，即第二管2124自身就具有限位结构。在一些实施例中，当降解部2122是第一管2123或者第二管2124的一部分时，第一管2123和/或第二管2124也由可降解材料制成，当夹持装置210被滞留在目标对象体内时，第一管2123和/或第二管2124可以被降解吸收，从而完成夹持装置210的解锁。

在一些实施例中，结合图7和图10所示，第二管2124和/或降解部2122设置有开口2126。当降解部2122的近端与第二管2124的近端抵接时，可以与开口2126共同形成锁定槽或者锁定孔。在一些实施例中，降解部2122可以包括降解环。仅作为示例，在图10和图11所示的实施例中，降解部2122为降解环，降解环的外壁与第一管2123的内壁连接，第二管2124的远端设置有开口2126。当降解环的近端与第二管2124的远端抵接时，降解环可以封闭开口2126的远端，进而形成锁定孔或锁定槽。在另一示例中，开口2126设于降解环的近端，当降解环的近端与第二管2124的远端抵接时，第二管2124的远端可以封闭开口2126的近端，进而形成锁定孔或锁定槽。在又一示例中，降解环的近端设有第一开口，第二管2124的远端设有第二开口，当降解环的近端与第二管2124的远端抵接时，第一开口与第二开口对准(即第一开口的远端和第二开口的近端对准)共同形成锁定孔或锁定槽。

在一些实施例中，除了与第二管2124抵接形成锁定孔或锁定槽之外，降解部2122可以通过其他的方式与收纳管212配合形成限位结构(即锁定部2121)。在一些实施例中，收纳管212为一体设置，在收纳管212近端直接设置锁定台阶或锁定槽，降解环通过卡合或者焊接等连接方式设置在收纳管212通道内，且降解环和收纳管212的锁定台阶或锁定槽构成锁定部2121。仅作为示例，收纳管212的远端为第一管壁，近端为第二管壁，第二管壁的内径小于第一管壁的内径，进而在第一管壁的内表面与第二管壁的内表面连接处形成锁定台阶。降解环设于第一管壁内且与第二管壁的远端间隔设置，从而与锁定台阶配合构成锁定部2121。关于如何对夹持装置210进行锁定以及解锁的具体过程此处不再赘述。

在一些实施例中，降解部2122的近端相对于收纳管212向内凸出形成卡合台阶(图中未示出)。仅作为示例，收纳管212为一体设置，降解部2122可以为设置在收纳管212近端内表面的降解环和/或降解凸起部，降解环和/或降解凸起部构成卡合台阶。在另一示例中，收纳管212可以包括相互独立的第一管2123和第二管2124，降解部2122为降解环，第二管2124的内径大于降解环的内径，以使得当降解环与第二管2124抵接后，降解环的近端与第二管2124的远端形成卡合台阶(相当于本说明书其他实施例中的限位结构)。在又一实例中，降解环可以设置于第二管2124的内壁，从而行程卡合台阶。

需要说明的是，上述实施例对于降解部2122形状的描述仅出于说明目的，并不旨在限制降解部2122的具体结构，在实际应用过程中，只要降解部2122能够与收纳管212配合形成锁定部2121，从而能够限制突出部2112向远端移动即可。例如，降解部2122的近端可以相对于收纳管212向内形成卡钩结构。又例如，降解部2122的近端可以相对于收纳管212向内形成卡合槽。

在一些实施例中，如图10-图14所示，被锁定部2111为设置于夹子211近端的突出部2112，输送装置220包括芯轴221和连接部222。芯轴221通过连接部222与夹子211连接，连接部222与夹子211连接时连接部222沿收纳管212的径向压缩突出部2112。在本实施例中，通过连接部222将芯轴221与夹子211连接，使得操作人员能够通过控制芯轴221沿收纳管212的轴向移动来带动夹子211沿收纳管212的轴向移动。此外，由于连接部222与夹子211连接时可以沿收纳管212的径向压缩突出部2112，因此可以确保在连接部222与夹子211连接时，设于夹子211近端的突出部2112(即被锁定部2111)无法与收纳管212的锁定部2121(例如，收纳管212的锁定槽或者锁定孔)形成配合关系而使夹持装置210锁定，从而保证夹子211能够沿收纳管212的轴向自由移动。而当连接部222脱离夹子211时，收纳管212的突出部2112得以释放，进而沿收纳管212的径向张开，以便能够与收纳管212的锁定部2121形成配合关系，从而将夹持装置210锁定。

在一些实施例中，结合图9-图11所示，连接部222可以包括沿芯轴221的轴向对称设置的两个连接片2221，两个连接片2221的近端与芯轴221连接，两个连接片2221的远端均设有挂钩224勾挂在连接销2116上，将第一夹臂2113和第二夹臂2114的近端压紧，使得两个夹臂上的突出部2112沿收纳管212的径向被压缩。需要说明的是，在图10所示的实施例中，两个连接片2221的挂钩224的开口朝向相反，如此设置的目的是防止连接销2116从两个连接片2221的挂钩224的开口脱离，提高连接部222与连接销2116连接时的可靠性和稳定性。

在一些实施例中，连接片2221的挂钩224在一定条件下会发生变形或者断裂进而脱离连接销2116，当连接部222脱离连接销2116时，夹子211和芯轴221分离。此时，由于第一夹臂2113和第二夹臂2114具有弹性，因此第一夹臂2113和第二夹臂2114的近端可以在弹性力作用下沿收纳管212的径向相互远离，进而使第一夹臂2113和第二夹臂2114的突出部2112沿收纳管212的径向张开，以与锁定部2121配合。仅作为示例，连接片2221可以具有一定弹性，例如，连接片2221由弹性材料制成。在夹子211张开到闭合的过程中，连接片2221受到的从远端到近端方向上的作用力较小时，因而连接片2221的挂钩224保持与连接销2116连接，并将夹子211上的突出部2112沿收纳管212的径向压紧。在夹子211闭合后，芯轴221继续拉动夹子211时，连接片2221受到从远端到近端方向上的作用力较大，连接片2221的挂钩224会发生变形进而脱离连接销2116。在另一示例中，连接片2221的韧度小于预设韧度阈值，在夹子211张开到闭合的过程中，连接片2221受到的从远端到近端方向上的作用力较小时，连接片2221的挂钩224保持与连接销2116连接，并将夹子211上的突出部2112沿收纳管212的径向压紧。在夹子211闭合后，芯轴221继续拉动夹子211时，连接片2221受到从远端到近端方向上的作用力较大，连接片2221的挂钩224会发生脆性断裂进而脱离连接销2116。在一些实施例中，为了保证连接片2221能够顺利发生脆性断裂，制作连接片2221的材料可以包括304不锈钢、316不锈钢、302不锈钢等。

在一些实施例中，除了连接片2221的形式之外，连接部222可以包括连接管(图中未示出)，连接管的近端套设在芯轴221外，连接管的远端设有第一挂钩和第二挂钩，第一挂钩和第二挂钩沿芯轴221的轴向对称设置且第一挂钩和第二挂钩的开口方向相反，第一挂钩和第二挂钩均勾挂在连接销2116上，将夹子211的两个夹臂的近端压紧，使得两个夹臂上的突出部2112沿收纳管212的径向被压缩。类似的，连接管和/或挂钩可以具有弹性或者韧度较低，使得挂钩当受到从远端到近端方向上的作用力较大时，挂钩会发生变形或脆性断裂进而脱离连接销2116。

在一些实施例中，连接部222与芯轴221可以固定连接，例如，芯轴221的远端与连接片2221的近端通过焊接等方式进行固定连接。在一些实施例中，连接部222与芯轴221可拆卸连接，例如，芯轴221的远端与连接片2221的近端通过螺钉连接等方式进行可拆卸连接。

在一些实施例中，输送装置220还包括第二连接部223和套环，第二连接部223的近端与套环连接，套环套设在芯轴221外。第二连接部223的近端设有抵接部，连接部222的近端设有抵接配合部，第二连接部223被配置为抵接部与抵接配合部未配合时，第二连接部223的远端与收纳管212连接。连接部222沿收纳管212的轴向向近端移动使抵接部与抵接配合部配合时，连接部222带动第二连接部223一同移动。仅作为示例，结合图11-图13所示，第二管2124可以包括挂接孔21241，第二连接部223包括弹簧销，弹簧销的近端设置有套环，套环套设在芯轴221外。弹簧销的近端设有抵接台阶，抵接台阶构成抵接部，连接片2221的近端构成抵接配合部。在未受到沿收纳管212轴向上的作用力或者受到的作用力较小时，弹簧销的远端会背离芯轴221延伸。优选的，挂接孔21241和弹簧销的数量为两个，两个挂接孔21241沿第二管2124的轴向(即收纳管212的轴向)对称设置，两个弹簧销沿芯轴221的轴向对称设置，两个挂接孔21241的位置与两个弹簧销的远端位置对准，以使得芯轴221沿收纳管212轴向移动到特定位置时弹簧销的远端可以分别伸入两个挂接孔21241中卡接，如图11所示。当连接片2221的远端脱离连接销2116后继续向近端移动会使得抵接台阶与连接片2221的近端抵接，当抵接台阶与连接片2221的近端抵接时，连接片2221向近端移动能够同时带动弹簧销向近端移动，进而使得弹簧销的远端发生变形，从而脱离挂接孔21241，至此输送装置220与夹持装置210分离。

在另一示例中，第二连接部223包括第二连接销，当抵接台阶与连接片2221的近端抵接时，芯轴221继续带动连接片2221向近端移动能够同时带动弹簧销向近端移动，进而使得弹簧销的远端发生脆性断裂进而脱离挂接孔21241，此时芯轴221与收纳管212分离。在一些实施例中，制作第二连接销的材料可以与制作连接片2221的材料相同或相似。

在一些情况下，通过设置第二连接部223，可以在连接部222与连接销2116分离之后保持输送装置220与夹持装置210的连接，只有当操作人员继续拉动芯轴221向近端移动才能使输送装置220与夹持装置210分离，给操作人员提供一个过渡过程，提高端部执行器械的稳定性和可靠性。

在一些实施例中，输送装置220还包括鞘管225，可以是为其他部件(如芯轴221)提供内部通道的管状结构。在一些实施例中，芯轴221可以是设置于鞘管225的内部通道内，用于带动夹子211移动的长轴状结构。在一些实施例中，鞘管225远端还设有轴套226，轴套226的远端设有限位凹槽2261，收纳管212的近端至少部分收纳在限位凹槽2261中使得鞘管225和收纳管212进行可拆卸连接。

需要说明的是，图4-图6以及图10-图14示出的两种端部执行器械的结构仅出于说明目的，并不旨在限制端部执行器的解锁部的具体结构。在一些实施例中，解锁部可以仅包括第一解锁部或者第二解锁部。在一些实施例中，解锁部可以同时包括第一解锁部和第二解锁部，即锁定部的至少部分可以构成第一解锁部，被锁定部的至少部分可以构成第二解锁部。仅作为示例，以图11所示的实施例为例，在图11中，降解环与第二管2124抵接形成锁定部2121，设于夹子211近端的突出部2112为被锁定部2111。其中，降解环可以构成第一解锁部，降解环、第二管2124和/或第一管2123可以由可降解材料制成，同时，突出部2112可以构成第二解锁部，突出部2112和/或整个夹子211可以由可降解材料制成。在另一示例中，如图4和图5所示，锁定部1121为设于第一管1123上的弹片1122，被锁定部1111为连接第一夹臂1112和第二夹臂1113的连接销1114。其中，弹片1122可以构成第一解锁部，弹片1122和/或第一管1123可以由可降解材料制成，同时，连接销1114的一端或者连接销1114的两端可以构成第二解锁部，连接销1114的一端、连接销1114的两端或者连接销1114整体可以由可降解材料制成。

除了图10-图14所示的突出部结构以外，本说明书还提供另一种突出部的结构。图15是根据本说明书又一些实施例所示的第一夹臂的结构示意图；图16是根据本说明书又一些实施例所示的夹持装置的剖面示意图。图16中示出了该夹持装置的突出部与锁定部配合时的剖面示意图，在一些实施例中，结合图15和图16所示，夹持装置310的夹子311包括第一夹臂3111、第二夹臂3112和连接销3113，第一夹臂3111和第二夹臂3112的近端转动连接。第一夹臂3111和第二夹臂3112均设置有导槽3114，连接销3113固定于收纳管312上且穿过第一夹臂3111和第二夹臂3112的导槽3114设置。被锁定部3115为设置于第一夹臂3111和第二夹臂3112近端的突出部3116。夹子311从远端向近端运动使夹子311近端在导槽3114和连接销3113的作用下沿径向扩张。在一些实施例中，锁定部3121与本说明书其他实施例中的锁定部相同或相似。例如，可以包括弹片(例如，图4-图6中的弹片1122)、降解部(例如，图7-图14中的降解部2122)、限位结构(例如，图7-图14中的锁定槽或锁定孔)、卡合台阶等。仅作为示例，锁定部3121可以为设于收纳管312内的降解部3122，降解部3122为降解环，当夹子311从远端向近端运动时，夹子311近端在导槽3114和连接销3113的作用下沿径向扩张，当夹子311的突出部3116越过降解环后，突出部3116在收纳管312径向上的尺寸大于降解环的内径，因此降解环可以限制突出部3116向远端移动，从而对夹持装置310进行锁定。

在一些实施例中，第一夹臂3111和第二夹臂3112的近端均设置有连接孔，通过设销轴结构、杆结构等部件穿过第一夹臂3111和第二夹臂3112的连接孔可以实现第一夹臂3111和第二夹臂3112的转动连接。在一些实施例中，导槽3114的远端与近端的连线所在直线与收纳管312的轴线方向不平行，以使得当连接销3113从导槽3114的远端向近端移动时，第一夹臂3111和第二夹臂3112的远端相互远离。例如，导槽3114可以为直线导槽，直线导槽的延伸方向与收纳管312的轴线方向不平行。又例如，在图15和图16所示的实施例中，导槽3114为曲线导槽。在一些实施例中，第一夹臂3111和第二夹臂3112的导槽3114不重合，在一些实施例中，第一夹臂3111和第二夹臂3112的导槽3114相对于收纳管312的轴向对称设置。例如，在夹子311张开时，第一夹臂3111的导槽3114的远端与第二夹臂3112的导槽3114分别位于收纳管312轴向的两侧，当连接销3113向导槽3114远端移动(即夹子311沿收纳管312向近端移动)时，两个导槽3114的远端逐渐重合，两个导槽3114的近端逐渐分开，夹子311闭合。例如，在夹子311闭合时，第一夹臂3111的导槽3114的近端与第二夹臂3112的导槽3114的近端分别位于收纳管312轴向的两侧。当连接销3113向导槽3114近端移动(即夹子311沿收纳管312向远端移动)时，两个导槽3114的近端逐渐重合，两个导槽3114的远端逐渐分开，夹子311张开。

为了更清楚地说明图10-图14所示的夹持装置210从解锁状态运动至锁定状态的过程，以及夹持装置210从锁定状态重新回到解锁状态的过程，本说明书将结合图11-图14对每个过程进行详细描述。图11示例性的示出了一种端部执行器械的夹子张开时的剖面示意图。在一些实施例中，如图11所示，夹持装置210的夹子211的第一夹臂2113和第二夹臂2114的远端相互远离，即夹子211张开。第一夹臂2113和第二夹臂2114的远端通过连接销2116铰接，芯轴221通过两个连接片2221的挂钩224勾挂在连接销2116上，且两个挂钩224分别位于两个夹臂的外侧，使得夹臂的突出部2112被挂钩224保持在径向向内相互靠拢状态。收纳管212的第二管2124的远端上设有的开口2126和降解部2122(例如，降解环)构成锁定部2121。在本实施例中，夹臂的突出部2112未伸入收纳管212的开口2126内，即被锁定部2111和锁定部2121未完成相互配合，此时夹子211能够沿收纳管212的轴向向远端或者向近端移动。例如，操作人员可以通过输送装置220控制夹子211沿收纳管212的轴向由近端向远端移动，使得夹子211张开且夹子211整体靠近组织400。又例如，当夹子211整体靠近组织400之后，操作人员可以通过输送装置220控制夹子211沿收纳管212的轴向由远端至近端移动，使夹子211的近端逐渐收纳至收纳管212中，进而使夹子211闭合将组织400收纳进第一夹臂2113和第二夹臂2114的远端之间的空腔内，实现对组织400的止血、结扎。

图12示例性的示出了另一种端部执行器械的夹持装置处于闭合状态时的剖面示意图。在一些实施例中，如图12所示，在一些实施例中，图12中的夹子211相较于图11中的夹子211沿收纳管212的轴向向近端移动了一定距离，使得夹子211闭合并将组织400收纳至第一夹臂2113和第二夹臂2114的远端之间的空腔内。夹子211的近端的突出部2112(即被锁定部2111)移动至收纳管212的开口2126处，但由于夹子211的近端的突出部2112依旧被挂钩224保持在径向向内相互靠拢状态，因此夹子211的突出部2112未伸入收纳管212的开口2126内，即被锁定部2111和锁定部2121未完成相互配合。由于夹持装置210未处于锁定状态，因此如需要调整夹子211的张开角度(即夹子211的两个夹臂之间形成的夹角角度)或夹子211整体相对于组织400之间的位置距离，操作人员可通过控制芯轴221沿收纳管212的轴向向近端或向远端移动来实现。例如，将芯轴221由近端至远端推送增大夹子211的张开角度。

图13示例性的示出了另一种端部执行器械的夹持装置滞留在目标对象体内时的剖面示意图。在一些实施例中，结合图12和图13所示，夹子211的突出部2112(即被锁定部2111)被芯轴221带动而移动至收纳管212的开口2126处，并且连接片2221的挂钩224脱离连接销2116，使得突出部2112沿收纳管212的径向弹开而伸入收纳管212的开口2126内，即被锁定部2111和锁定部2121完成相互配合，夹子211相对于收纳管212固定，夹持装置210处于锁定状态。并且，此时的弹簧销已脱离连接销2116，夹持装置210与输送装置220分离，夹持装置210被释放。在一些实施例中，当夹持装置210释放之后，操作人员可以控制输送装置220移出目标对象体内(如图13所示)，而夹子211与组织400固定且滞留在目标对象体内。

图14示例性的示出了一种端部执行器械的夹持装置处于解锁状态时的剖面示意图。在一些实施例中，结合图13和图14所示，当夹持装置210滞留在目标对象体内后，由于收纳管212设有降解部2122(例如，降解环)，所以当降解部2122被组织400降解吸收后，原本与收纳管212的开口2126远端相互抵接的降解部2122消失，导致收纳管212的锁定部2121被破坏。由于缺少降解部2122对夹子211近端突出部2112的限制，且夹子211的夹臂自身具有弹性，因此夹子211的近端会在弹性力的作用下从锁定部2121处脱离，即被锁定部2111和锁定部2121配合关系解除，使得夹持装置210可以从锁定状态切换为解锁状态。此外，夹子211的弹性力会进一步驱使夹子211沿收纳管212的轴向内由近端至远端移动，从而使夹子211重新张开，进而使得夹持装置210能够从组织400处脱落。

本说明书提供的端部执行器械的有益效果包括但不限于：(1)本说明书通过将夹持装置上设置的解锁部配置为由可降解材料制成，使得解锁部在与目标对象的组织结合过程中逐渐被组织所吸收，在解锁部降解后，锁定部和被锁定部的配合关系解除，进而使夹持装置再次回到解锁状态并使夹子张开，最后在不对目标对象造成损伤的情况下离开脱离病灶区域；(2)采用由可降解材料制成的连接销作为被锁定部与弹片配合，在夹持装置处于锁定状态时，当连接销的由可降解材料制成的至少一端被目标对象吸收时，连接销的端部无法继续与弹片的近端抵接，从而使锁定部与被锁定部的配合关系解除，以让夹持装置能够重新回到解锁状态，从而在不伤害目标对象的情况下脱离组织。

以上所述仅为本说明书的较佳实施例而已，并不用以限制本说明书，凡在本说明书的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本说明书的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种端部执行器械，其特征在于，包括：

夹持装置，所述夹持装置包括夹子和收纳部分所述夹子的收纳管；所述收纳管包括锁定部，所述夹子包括被锁定部，当所述锁定部和所述被锁定部配合时，所述夹持装置处于锁定状态；

其中，所述锁定部和所述被锁定部中的至少一者包括解锁部，所述解锁部由可降解材料制成，所述可降解材料被人体吸收时，所述被锁定部和所述锁定部的配合关系解除，所述夹持装置处于解锁状态。

2.根据权利要求1所述的端部执行器械，其特征在于，所述解锁部包括第一解锁部，所述被锁定部的至少部分构成所述第一解锁部。

3.根据权利要求2所述的端部执行器械，其特征在于，所述锁定部包括弹片，所述弹片的远端与所述收纳管的侧壁固定连接，所述弹片的近端伸入所述收纳管内部。

4.根据权利要求3所述的端部执行器械，其特征在于，所述夹子包括第一夹臂、第二夹臂和连接销，所述第一夹臂和所述第二夹臂的近端通过所述连接销连接，所述连接销的一端构成所述被锁定部或者所述连接销的两端均构成所述被锁定部；或者

所述夹子包括相互连接的第一夹臂和第二夹臂，所述第一夹臂和/或所述第二夹臂的近端包括凸起，所述凸起构成所述被锁定部，所述凸起由所述可降解材料制成。

5.根据权利要求4所述的端部执行器械，其特征在于，所述连接销的一端由所述可降解材料制成，或者所述连接销的两端均由所述可降解材料制成，或者所述连接销由所述可降解材料制成。

6.根据权利要求2所述的端部执行器械，其特征在于，所述锁定部包括设置于所述收纳管的锁定孔或锁定槽，所述被锁定部为设置于所述夹子近端的突出部，所述突出部由所述可降解材料制成。

7.根据权利要求6所述的端部执行器械，其特征在于，所述端部执行器械还包括输送装置，所述输送装置包括芯轴和连接部，所述芯轴通过所述连接部与所述夹子连接，所述连接部与所述夹子连接时所述连接部沿所述收纳管的径向压缩所述突出部。

8.根据权利要求1或2任一项所述的端部执行器械，其特征在于，所述解锁部包括第二解锁部，所述锁定部的至少部分构成所述第二解锁部。

9.根据权利要求8所述的端部执行器械，其特征在于，所述收纳管包括降解部，所述降解部由所述可降解材料制成，所述降解部与所述收纳管配合构成所述锁定部，所述降解部构成所述第二解锁部。

10.根据权利要求9所述的端部执行器械，其特征在于，所述降解部的近端相对于所述收纳管向内凸出形成卡合台阶；或者

所述收纳管包括第一管和第二管，所述第二管设置于所述第一管内部，所述降解部与所述第二管配合形成限位结构。

11.根据权利要求10所述的端部执行器械，其特征在于，所述限位结构包括锁定孔或锁定槽，所述第二管与所述降解部抵接后形成所述锁的定孔或所述锁定槽。

12.根据权利要求11所述的端部执行器械，其特征在于，所述第二管和/或所述降解部设置有开口。

13.根据权利要求9所述的端部执行器械，其特征在于，所述被锁定部为设置于所述夹子近端的突出部，所述端部执行器械还包括输送装置，所述输送装置包括芯轴和连接部，所述芯轴通过所述连接部与所述夹子连接，所述连接部与所述夹子连接时所述连接部沿所述收纳管的径向压缩所述突出部。

14.根据权利要求9所述的端部执行器械，其特征在于，所述夹子包括第一夹臂、第二夹臂和连接销，所述第一夹臂和所述第二夹臂的近端转动连接，所述被锁定部为设置于所述第一夹臂和所述第二夹臂近端的突出部，所述第一夹臂和第二夹臂上设置有导槽，所述连接销穿设过所述第一夹臂和所述第二夹臂的所述导槽并固定在所述收纳管上所述夹子从远端向近端运动使所述夹子近端在所述导槽和所述连接销的作用下沿径向扩张，所述突出部与所述锁定部配合。