CN117168833B - 一种复杂气象环境下的自动泊车性能测试方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种复杂气象环境下的自动泊车性能测试方法及系统，包括：获取待测车辆及遥控泊车钥匙分别对应的位置信息，根据所述位置信息开始进行测试，开始进行测试时，对所述待测车辆所在的第一测试环境进行气象模拟，生成气象模拟后的第二测试环境，当所述待测车辆开始自动泊车时，获取所述待测车辆自动泊车时的轨迹信息及车身姿态信息，当所述待测车辆自动泊车结束时，获取所述待测车辆的停车姿态角及与车位的每条车位线的距离，根据所述轨迹信息及所述车身姿态信息获得所述待测车辆的揉库次数，并根据所述停车姿态角、所述与每条车位线的距离及所述揉库次数获得自动泊车性能的测试结果，提高测试的准确性及全面性。
Description
技术领域
本发明涉及车辆性能测试技术领域，尤其涉及一种复杂气象环境下的自动泊车性能测试方法及系统。
背景技术
目前，随着环境感知、自动控制、人工智能等高新技术的快速发展，为汽车领域的智能化带来很大的技术革新。世界各国家及地区逐步提出了各自的智能驾驶发展规划，特斯拉、博世、德赛西威等整车及零部件巨头纷纷推出自动泊车系统，有效解决现代化城市生活中停车难、取车难的一大出行问题。自动泊车系统是未来全域自动驾驶系统的重要组成部分，是实现局部自动驾驶的重要切入点。现行的自动泊车功能测试国标、欧标等标准，对遥控钥匙的控制距离有特定要求，综合考察泊车全过程揉库次数、车辆与车位之间的位置、距离、角度关系等因素进行评价。因此，对自动/远程遥控泊车系统测试装置及方法的研究也十分迫切。
随着汽车智能化技术的提高，自动/远程遥控泊车系统被要求能够适用于更加复杂的泊车场景。因此在对泊车系统的设计及验证，就需要构建更加精确、实时的泊车测试评价方法。一方面，仅通过软件的泊车场景仿真验证的测试方法、以及利用标准的空间型及车位线型车位场景的测试存在一定的局限性，无法有效地测试与评价泊车系统的优劣和极限性。另一方面，常用车辆CAN通信采集感知传感器、定位系统信息进行试验评价存在时延与精度不高等问题、不能更加及时反馈泊车测试过程的车辆实时状态。此外，智能泊车系统主要采用车载传感器进行场景信息感知，由ECU进行数据计算与自动控制，其功能安全受到光照、降水、雾气等多种单一或复合气象环境的影响，而现有的测试评价体系中无法在室内搭建实时、高精度的泊车测试环境。
发明内容
本发明公开了一种复杂气象环境下的自动泊车性能测试方法及系统，用于对复杂气象环境下车辆的自动泊车性能进行测试，提高自动泊车性能测试的准确性。
为了实现上述目的，本发明提供了一种复杂气象环境下的自动泊车性能测试方法，包括：
获取待测车辆及遥控泊车钥匙分别对应的位置信息，并根据所述位置信息判定是否对所述待测车辆的自动泊车性能开始进行测试；
当开始进行测试时，根据预设的气象模拟方法对所述待测车辆所在的第一测试环境进行气象模拟，生成所述第一测试环境进行气象模拟后的第二测试环境；
当所述待测车辆开始进行自动泊车时，对所述待测车辆进行实时定位，获取所述待测车辆进行自动泊车时的轨迹信息，并通过预设的定位定姿方法实时获取所述待测车辆进行自动泊车时的车身姿态信息；
当所述待测车辆自动泊车结束时，根据预先获取的所述待测车辆当前所在的车位的车位线图，计算所述待测车辆与所述车位线图中每条车位线的距离，并根据所述距离计算所述待测车辆的停车姿态角；
根据所述轨迹信息及所述车身姿态信息获得所述待测车辆的揉库次数；
通过将所述停车姿态角、所述待测车辆与所述车位线图中每条车位线的距离及所述揉库次数与泊车实验标准中的判定条件进行对比，获得所述待测车辆的自动泊车性能的测试结果。
本发明公开了一种复杂气象环境下的自动泊车性能测试方法，包括在对待测车辆进行性能测试时，首先通过定位所述待测车辆及所述待测车辆对应的遥控泊车钥匙的位置信息，进而确定所述待测车辆是否可以进行性能测试，以此既对所述待测车辆的泊车控制范围进行测试，又保证所述测试能在可控范围内进行，降低测试的误差，接着为了提高泊车性能测试的准确性，需要测试待测车辆在不同气象环境下的泊车效果，因此，本发明采用气象模拟方法对所处车辆所在的测试环境进行气象模拟，以使待测车辆在不同的气象环境下进行泊车，提高测试的准确性，在获得预定的气象条件下的测试环境后，当待测车辆选择某一个车位进行自动泊车时，实时定位待测车辆的轨迹信息及当前的车身姿态信息，以使根据所述车身姿态信息及所述轨迹信息获得车辆泊车过程时的揉库次数，最后获取所述待测车辆所在车位的车位线图，当所述车辆泊车结束时以使根据所述车位线图获得所述待测车辆停车后所述车辆与所述车位的位置关系及所述车辆本身的停车姿态，最终根据所述车辆泊车过程中实时采集的车辆行驶过程中参数及车辆泊车结束时的停车的参数，获得所述待测车辆的自动泊车性能的测试结果，本发明从车辆泊车开始到车辆泊车过程及车辆泊车结束全过程对车辆的泊车性能进行测试，提高测试的全面性，接着本发明还测试了车辆在不同气象环境下的泊车情况，进一步提高测试的精确性。
作为优选例子，在所述获取待测车辆及遥控泊车钥匙分别对应的位置信息，并根据所述位置信息判定是否对所述待测车辆的自动泊车性能开始进行测试，包括：
通过预设的基于GNSS的差分定位的室外定位定姿方法和基于Beacons技术的室内定位定姿方法实时采集所述待测车辆及所述待测车辆对应的遥控泊车钥匙的位置信息；
通过预设的局域网通信技术实时监控所述待测车辆与所述遥控泊车钥匙的信息交互，并通过预设的音视频采集方法对所述待测车辆进行移动监控；
当监控到所述遥控泊车钥匙与所述待测车辆发生信息交互时或所述待测车辆显示自动泊车提示时，则判定当前可对所述待测车辆的自动泊车性能进行测试，并记录当前所述待测车辆与所述遥控泊车钥匙分别对应的位置信息，并根据所述位置信息获得所述待测车辆与所述遥控泊车钥匙的距离。
本发明利用基于GNSS的差分定位的室外定位定姿方法和基于Beacons技术的室内定位定姿方法，从室内和室外两个角度对遥控泊车钥匙及待测车辆进行定位，提高定位的准确性，进而提供测试遥控泊车钥匙控制待测车辆的控制范围的准确性，接着本发明通过监控钥匙与车辆的信息交互及监控车辆的异动情况，及时的确定车辆是否接收到钥匙发送的泊车指令，降低时间的延迟，提高范围测试的准确性。
作为优选例子，在所述根据预设的气象模拟方法对所述待测车辆所在的第一测试环境进行气象模拟，包括：
获取第一测试环境的环境面积，并根据所述环境面积及气象环境构成机理进行待模拟气象的环境定量的叠加，形成所述第一测试环境的环境重构方案；
根据所述环境重构方案对所述第一测试环境进行气象模拟，生成所述第一测试环境进行气象模拟后的第二测试环境。
本发明根据所述待测试环境的环境面积及环境重构定理，确定待模拟气象中的各个气象参数的比例，进行环境定量的叠加，形成所述待模拟气象对应的环境重构方案，利用所述环境重构方案对所述测试环境进行气象模拟，进而可测试待测车辆在不同的气象环境下自动泊车的性能，更加贴合实际环境需求，提高测试的准确性。
作为优选例子，在所述当所述待测车辆开始进行自动泊车时，对所述待测车辆进行实时定位，还包括：
通过预设的多角度高清音视频采集装置实时记录发生在所述待测车辆内的语音及人机交互信息，并根据所述语音及人机交互信息确定所述待测车辆进行自动泊车时选择的泊车车位。
本发明通过对待测车辆内发生的人机交互信息及语音进行监控，实时对所述待测车辆进行自动泊车时车位选择的功能进行测试。
作为优选例子，在所述通对所述待测车辆进行实时定位，获取所述待测车辆进行自动泊车时的轨迹信息，并通过预设的定位定姿方法实时获取所述待测车辆进行自动泊车时的车身姿态信息，包括：
通过预设的基于GNSS的差分定位的室外定位定姿方法和基于Beacons技术的室内定位定姿方法实时获取所述待测车辆进行自动泊车时的车身姿态信息；所述车身姿态信息包括航向角及车身姿态；
通过预设的定位方法及车辆通信采集装置实时获取所述待测车辆进行自动泊车时的车身姿态信息及轨迹信息；所述轨迹信息包括位置、位移、速度及加速度。
本发明通过对所述待测车辆进行位置定位及姿态定位，实时获取所述车辆在自动泊车过程中车辆本身的姿态信息及车辆的轨迹信息，以使根据所述姿态信息及所述轨迹信息进行后续的性能测试。
作为优选例子，在所述根据预先获取的所述待测车辆当前所在的车位的车位线图，计算所述待测车辆与所述车位线图中每条车位线的距离，包括：
获取所述待测车辆当前所在的车位的位置信息，并根据所述位置信息从预先采集的若干个车位线中进行筛选，获得所述车辆当前所在的车位的车位线；
通过预设的图形可视化技术对所述车位的车位线进行图像展示，生成所述车位的车位线图。
本发明在待测车辆停车后实时采集所述车辆所在的车位的车位线，并将所述车位线进行图形可视化，以便于后期根据车位的车位线图获取所述待测车辆与所述车位线的位置关系，以使根据所述位置关系进行性能测试。
作为优选例子，在所述计算所述待测车辆与所述车位线图中每条车位线的距离，并根据所述距离计算所述待测车辆的停车姿态角，包括：
根据预设的所述待测车辆的车身参考点及所述车位线图，实时采集所述车身参考点分别与所述车位线图中的每一条车位线的位置移动关系；
根据所述位置移动关系实时测量出所述待测车辆在自动泊车结束时所述车身参考点分别与所述每一条车位线的距离，并根据所述距离测量出所述待测车辆的停车姿态角。
本发明通过在所述待测车辆上设置一个车身参考点，以使通过所述车身参考点与所述车位内每一条车位线的距离获得所述待测车辆在泊车结束时的停车姿态，以使根据所述停车姿态进行评估。
另一方面，本发明公开了一种复杂气象环境下的自动泊车性能测试系统，包括双定位模块、气象模拟模块、泊车定位模块、停车定位模块、计算模块及评估模块；
所述双定位模块用于获取待测车辆及遥控泊车钥匙分别对应的位置信息，并根据所述位置信息判定是否对所述待测车辆的自动泊车性能开始进行测试；
所述气象模拟模块用于当开始进行测试时，根据预设的气象模拟方法对所述待测车辆所在的第一测试环境进行气象模拟，生成所述第一测试环境进行气象模拟后的第二测试环境；
所述泊车定位模块用于当所述待测车辆开始进行自动泊车时，对所述待测车辆进行实时定位，获取所述待测车辆进行自动泊车时的轨迹信息，并通过预设的定位定姿方法实时获取所述待测车辆进行自动泊车时的车身姿态信息；
所述停车定位模块用于当所述待测车辆自动泊车结束时，根据预先获取的所述待测车辆当前所在的车位的车位线图，计算所述待测车辆与所述车位线图中每条车位线的距离，并根据所述距离计算所述待测车辆的停车姿态角；
所述计算模块用于根据所述轨迹信息及所述车身姿态信息获得所述待测车辆的揉库次数；
所述评估模块用于通过将所述停车姿态角、所述待测车辆与所述车位线图中每条车位线的距离及所述揉库次数与泊车实验标准中的判定条件进行对比，获得所述待测车辆的自动泊车性能的测试结果。
本发明公开了一种复杂气象环境下的自动泊车性能测试系统，包括在对待测车辆进行性能测试时，首先通过定位所述待测车辆及所述待测车辆对应的遥控泊车钥匙的位置信息，进而确定所述待测车辆是否可以进行性能测试，以此既对所述待测车辆的泊车控制范围进行测试，又保证所述测试能在可控范围内进行，降低测试的误差，接着为了提高泊车性能测试的准确性，需要测试待测车辆在不同气象环境下的泊车效果，因此，本发明采用气象模拟方法对所处车辆所在的测试环境进行气象模拟，以使待测车辆在不同的气象环境下进行泊车，提高测试的准确性，在获得预定的气象条件下的测试环境后，当待测车辆选择某一个车位进行自动泊车时，实时定位待测车辆的轨迹信息及当前的车身姿态信息，以使根据所述车身姿态信息及所述轨迹信息获得车辆泊车过程时的揉库次数，最后获取所述待测车辆所在的车位的车位线图，当所述车辆泊车结束时以使根据所述车位线图获得所述待测车辆停车后所述车辆与所述车位的位置关系及所述车辆本身的停车姿态，最终根据所述车辆泊车过程中实时采集的车辆行驶过程中参数及车辆泊车结束时的停车的参数，获得所述待测车辆的自动泊车性能的测试结果，本发明从车辆泊车开始到车辆泊车过程及车辆泊车结束全过程对车辆的泊车性能进行测试，提高测试的全面性，接着本发明还测试了车辆在不同气象环境下的泊车情况，进一步提高测试的精准性。
作为优选例子，所述双定位模块包括定位单元、监控单元及判定单元；
所述定位单元用于通过预设的基于GNSS的差分定位的室外定位定姿方法和基于Beacons技术的室内定位定姿方法实时采集所述待测车辆及所述待测车辆对应的遥控泊车钥匙的位置信息；
所述监控单元用于通过预设的局域网通信技术实时监控所述待测车辆与所述遥控泊车钥匙的信息交互，并通过预设的音视频采集方法对所述待测车辆进行移动监控；
所述判定单元用于当监控到所述遥控泊车钥匙与所述待测车辆发生信息交互时或所述待测车辆显示自动泊车提示时，则判定当前可对所述待测车辆的自动泊车性能进行测试，并记录当前所述待测车辆与所述遥控泊车钥匙分别对应的位置信息，并根据所述位置信息获得所述待测车辆与所述遥控泊车钥匙的距离。
本发明利用基于GNSS的差分定位的室外定位定姿方法和基于Beacons技术的室内定位定姿方法，从室内和室外两个角度对遥控泊车钥匙及待测车辆进行定位，提高定位的准确性，进而提供测试遥控泊车钥匙控制待测车辆的控制范围的准确性，接着本发明通过监控钥匙与车辆的信息交互及监控车辆的异动情况，及时的确定车辆是否接收到钥匙发送的泊车指令，降低时间的延迟，提高范围测试的准确性。
作为优选例子，所述气象模拟模块包括方案构建单元及模拟单元；
所述方案构建单元用于获取第一测试环境的环境面积，并根据所述环境面积及气象环境构成机理进行待模拟气象的环境定量的叠加，形成所述第一测试环境的环境重构方案；
所述模拟单元用于根据所述环境重构方案对所述第一测试环境进行气象模拟，生成所述第一测试环境进行气象模拟后的第二测试环境。
本发明根据所述待测试环境的环境面积及环境重构定理，确定待模拟气象中的各个气象参数的比例，进行环境定量的叠加，形成所述待模拟气象对应的环境重构方案，利用所述环境重构方案对所述测试环境进行气象模拟，进而可测试待测车辆在不同的气象环境下自动泊车的性能，更加贴合实际环境需求，提高测试的准确性。
附图说明
图1：为本发明实施例提供的一种复杂气象环境下的自动泊车性能测试方法的流程示意图；
图2：为本发明实施例提供的一种复杂气象环境下的自动泊车性能测试方法的结构示意图；
图3：为本发明实施例提供的一种车辆的车身参考点的示意图；
图4：为本发明实施例提供的一种车身参考点与车位的三条车位参考线之间的实时位置移动关系的示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例
本发明实施例提供了一种复杂气象环境下的自动泊车性能测试方法，所述测试方法的具体实施流程请参照图1，主要包括步骤101至步骤106，所述步骤主要包括：
步骤101：获取待测车辆及遥控泊车钥匙分别对应的位置信息，并根据所述位置信息判定是否对所述待测车辆的自动泊车性能开始进行测试。
在本实施例中，该步骤主要包括：通过预设的基于GNSS的差分定位的室外定位定姿方法和基于Beacons技术的室内定位定姿方法实时采集所述待测车辆及所述待测车辆对应的遥控泊车钥匙的位置信息；通过预设的局域网通信技术实时监控所述待测车辆与所述遥控泊车钥匙的信息交互，并通过预设的音视频采集方法对所述待测车辆进行移动监控；当监控到所述遥控泊车钥匙与所述待测车辆发生信息交互时或所述待测车辆显示自动泊车提示时，则判定当前可对所述待测车辆的自动泊车性能进行测试，并记录当前所述待测车辆与所述遥控泊车钥匙分别对应的位置信息，并根据所述位置信息获得所述待测车辆与所述遥控泊车钥匙的距离。
示例性的，在本实施例中，当待测车辆进行自动泊车性能测试时，首先利用预设的基于GNSS的差分定位的室外定位定姿方法和基于Beacons技术的室内定位定姿方法实时采集所述待测车辆及所述待测车辆对应的遥控泊车钥匙的位置信息。
优选的，在本实施例中可提供一种可移动手推式定位子系统及一种高精度实时定位定姿子系统对所述钥匙及所述待测车辆进行定位，在本实施例中所述可移动手推式定位子系统由信号处理模块、电子陀螺仪、GPS定位天线模块、差分定位信号接收模块、V2X信息交互模块以及便捷移动小推车组成，测试过程中通过安装调试可采集自动泊车测试车辆对应的远程遥控钥匙的位置、位移、速度等参数，利用V2X信息交互模块的局域网通信技术实现遥控泊车控制钥匙与试验车辆的信息交互，该子系统在直径2km的范围内有效，可在室内外的测试场地中安全、可靠、精确地开展自动泊车性能试验，同时所述高精度实时定位定姿子系统可分为基于GNSS的差分定位的室外定位定姿系统和基于Beacons技术的室内定位定姿系统，主要由组合惯导、V2X信息交互模块、差分定位基站、定位基站和定位信标组合而成，该子系统主要用于实时获取泊车系统测试车辆的航向角、车身姿态以及遥控泊车钥匙的位置、位移、速度等参数，并通过V2X信息交互模块实现试验车辆与遥控泊车钥匙距离信息之间的交互。在较为开阔的测试场地及封闭室内的测试场地，该子系统的实时位置精度可达到2cm以内，是泊车测试可靠性的重要保障。
在本实施例中，在进行测试时可通过所述可移动手推式定位子系统实时定位所述钥匙的位置信息，也可通过所述高精度实时定位定姿子系统预设的基于GNSS的差分定位的室外定位定姿系统和基于Beacons技术的室内定位定姿系统联合对所述车辆及所述钥匙进行定位，同时在所述可移动手推式定位子系统及所述高精度实时定位定姿子系统都安装了V2X信息交互模块，可基于V2X信息交互模块的局域网通信技术对遥控泊车控制钥匙与试验车辆的信息交互进行监控，当监控到所述车辆接收到所述钥匙发送的泊车指令后，则记录当前车辆及钥匙所在的位置信息，并根据所述位置信息确定车辆自动泊车的位置范围。
在本实施例中，该步骤利用基于GNSS的差分定位的室外定位定姿方法和基于Beacons技术的室内定位定姿方法，从室内和室外两个角度对遥控泊车钥匙及待测车辆进行定位，提高定位的准确性，进而提供测试遥控泊车钥匙控制待测车辆的控制范围的准确性，接着本发明通过监控钥匙与车辆的信息交互及监控车辆的异动情况，及时的确定车辆是否接收到钥匙发送的泊车指令，降低时间的延迟，提高范围测试的准确性。
步骤102：当开始进行测试时，根据预设的气象模拟方法对所述待测车辆所在的第一测试环境进行气象模拟，生成所述第一测试环境进行气象模拟后的第二测试环境。
在本实施例中，该步骤主要包括：获取第一测试环境的环境面积，并根据所述环境面积及气象环境构成机理进行待模拟气象的环境定量的叠加，形成所述第一测试环境的环境重构方案；根据所述环境重构方案对所述第一测试环境进行气象模拟，生成所述第一测试环境进行气象模拟后的第二测试环境。
示例性的，在本实施例中，在确定车辆位于钥匙的控制范围内时，对当前车辆所在的测试环境进行气象模型，优选的，在本实施例中，所述测试环境为长度200米，通行宽度9米的半封闭室内，本发明提供一种复杂气象模拟子系统可实现复杂光照、雨、雾环境定量叠加模拟，为自动驾驶测试提供了宽域可控、安全统一、不受环境时空限制的测试空间，所述复杂气象模拟子系统考虑气象环境构成机理，并在光照显色性、降雨均匀性、雾粒直径等关键环境参数重点突破，形成了目前宽范围、高精度、强耦合的环境重构方案，可实现白天、晨昏、夜间、逆光等光照场景模拟，小雨、中雨、大雨、暴雨、特大暴雨的降雨模拟，以及大雾、浓雾、特强浓雾的造雾模拟，突破现有场地空间的限制，进一步的，在对所述测试环境进行气象模拟的过程中，还可根据通行速度、路径和观察视野等因素设置了横穿测试通道、安全软质门等定制结构，丰富测试交通场景。
在本实施例中，该步骤根据所述待测试环境的环境面积及环境重构定理，确定待模拟气象中的各个气象参数的比例，进行环境定量的叠加，形成所述待模拟气象对应的环境重构方案，利用所述环境重构方案对所述测试环境进行气象模拟，进而可测试待测车辆在不同的气象环境下自动泊车的性能，更加贴合实际环境需求，提高测试的准确性。
步骤103：当所述待测车辆开始进行自动泊车时，对所述待测车辆进行实时定位，获取所述待测车辆进行自动泊车时的轨迹信息，并通过预设的定位定姿方法实时获取所述待测车辆进行自动泊车时的车身姿态信息。
在本实施例中，该步骤主要包括：通过预设的多角度高清音视频采集装置实时记录发生在所述待测车辆内的语音及人机交互信息，并根据所述语音及人机交互信息确定所述待测车辆进行自动泊车时选择的泊车车位；通过预设的基于GNSS的差分定位的室外定位定姿方法和基于Beacons技术的室内定位定姿方法实时获取所述待测车辆进行自动泊车时的车身姿态信息；所述车身姿态信息包括航向角及车身姿态；通过预设的定位方法及车辆通信采集装置实时获取所述待测车辆进行自动泊车时的车身姿态信息及轨迹信息；所述轨迹信息包括位置、位移、速度及加速度。
示例性的，在本实施例中，在车辆泊车过程中，利用所述高精度实时定位定姿子系统实时监控所述车辆泊车过程中的航向角及车身姿态，同时利用预设多角度高清的音视频采集装置实时监控发生在所述车辆内的语音及人机交互，所述音视频采集装置可包括信息处理模块、音频采集模块、多角度高清视频采集模块、实时画面显示模块，通过所述多角度高清的音视频采集装置记录车内语音以及人机交互信息，将与高动态集成式数据采集子系统关联同步，可实时显示泊车测试车辆的姿态位置信息及车内人机交互音视频画面。
同时在本实施例中，在所述车辆自动泊车过程中，通过预设的高动态集成式数据采集子系统实时采集所述车辆的航向角、车身姿态、位置、位移、速度、加速度等参数，同时通过V2X信息交互模块实现试验车辆与遥控泊车控制钥匙的信息交互，所述高动态集成式数据采集子系统主要由信号处理模块、电子陀螺仪、GPS定位双天线模块、差分定位信号接收模块、V2X信息交互模块以及车辆CAN通信采集模块组成。
在本实施例中，该步骤通过对待测车辆内发生的人机交互信息及语音进行监控，实时对所述待测车辆进行自动泊车时车位选择的功能进行测试，同时通过对所述待测车辆进行位置定位及姿态定位，实时获取所述车辆在自动泊车过程中车辆本身的姿态信息及车辆的轨迹信息，以使根据所述姿态信息及所述轨迹信息进行后续的性能测试。
步骤104：当所述待测车辆自动泊车结束时，根据预先获取的所述待测车辆当前所在的车位的车位线图，计算所述待测车辆与所述车位线图中每条车位线的距离，并根据所述距离计算所述待测车辆的停车姿态角。
在本实施例中，该步骤主要包括：获取所述待测车辆当前所在的车位的位置信息，并根据所述位置信息从预先采集的若干个车位线中进行筛选，获得所述车辆当前所在的车位的车位线；通过预设的图形可视化技术对所述车位的车位线进行图像展示，生成所述车位的车位线图；根据预设的所述待测车辆的车身参考点及所述车位线图，实时采集所述车身参考点分别与所述车位线图中的每一条车位线的位置移动关系；根据所述位置移动关系实时测量出所述待测车辆在自动泊车结束时所述车身参考点分别与所述每一条车位线的距离，并根据所述距离测量出所述待测车辆的停车姿态角。
示例性的，在本实施例中，当所述车辆泊车结束后，利用所述高精度实时定位定姿子系统实时定位所述车辆当前停车的车位，并根据所述车位的位置信息通过所述多角度高清的音视频采集装置采集所述车位的车位线信息，并将所述车位线信息图形可视化，获得所述车位的车位线图。
在获得所述车位线图后，利用数据处理软件对采集到的数据进行滤波、时间戳同步、融合等处理，数据处理模块主要分为两部分，其一：设置试验车辆车身参考点，如图3，并采集参考点与车位的三条车位参考线之间的实时位置移动关系如图4，实时测量出泊车结束后车辆参考点与车位线的距离、测出车辆停车姿态角。
在本实施例中，该步骤在待测车辆停车后实时采集所述车辆所在的车位的车位线，并将所述车位线进行图形可视化，以便于后期根据车位的车位线图获取所述待测车辆与所述车位线的位置关系，以使根据所述位置关系进行性能测试，并在所述待测车辆上设置一个车身参考点，以使通过所述车身参考点与所述车位内每一条车位线的距离获得所述待测车辆在泊车结束时的停车姿态，以使根据所述停车姿态进行评估。
步骤105：根据所述轨迹信息及所述车身姿态信息获得所述待测车辆的揉库次数。
在本实施例中，该步骤包括根据所述车辆自动泊车过程中的轨迹信息及车身姿态信息计算出所述车辆的揉库次数，还可通过所述多角度高清音视频采集装置采集所述车辆整个泊车过程中的泊车视频，根据所述泊车视频计算揉库次数。
步骤106：通过将所述停车姿态角、所述待测车辆与所述车位线图中每条车位线的距离及所述揉库次数与泊车实验标准中的判定条件进行对比，获得所述待测车辆的自动泊车性能的测试结果。
另一方面，本发明公开了一种复杂气象环境下的自动泊车性能测试系统，所述测试系统的具体结构组成请参照图2，主要包括双定位模块201、气象模拟模块202、泊车定位模块203、停车定位模块204、计算模块205及评估模块206。
所述双定位模块201用于获取待测车辆及遥控泊车钥匙分别对应的位置信息，并根据所述位置信息判定是否对所述待测车辆的自动泊车性能开始进行测试；
所述气象模拟模块202用于当开始进行测试时，根据预设的气象模拟方法对所述待测车辆所在的第一测试环境进行气象模拟，生成所述第一测试环境进行气象模拟后的第二测试环境；
所述泊车定位模块203用于当所述待测车辆开始进行自动泊车时，对所述待测车辆进行实时定位，获取所述待测车辆进行自动泊车时的轨迹信息，并通过预设的定位定姿方法实时获取所述待测车辆进行自动泊车时的车身姿态信息；
所述停车定位模块204用于当所述待测车辆自动泊车结束时，根据预先获取的所述待测车辆当前所在的车位的车位线图，计算所述待测车辆与所述车位线图中每条车位线的距离，并根据所述距离计算所述待测车辆的停车姿态角；
所述计算模块205用于根据所述轨迹信息及所述车身姿态信息获得所述待测车辆的揉库次数；
所述评估模块206用于通过将所述停车姿态角、所述待测车辆与所述车位线图中每条车位线的距离及所述揉库次数与泊车实验标准中的判定条件进行对比，获得所述待测车辆的自动泊车性能的测试结果。
在本实施例中，所述双定位模块201包括定位单元、监控单元及判定单元；
所述定位单元用于通过预设的基于GNSS的差分定位的室外定位定姿方法和基于Beacons技术的室内定位定姿方法实时采集所述待测车辆及所述待测车辆对应的遥控泊车钥匙的位置信息；
所述监控单元用于通过预设的局域网通信技术实时监控所述待测车辆与所述遥控泊车钥匙的信息交互，并通过预设的音视频采集方法对所述待测车辆进行移动监控；
所述判定单元用于当监控到所述遥控泊车钥匙与所述待测车辆发生信息交互时或所述待测车辆显示自动泊车提示时，则判定当前可对所述待测车辆的自动泊车性能进行测试，并记录当前所述待测车辆与所述遥控泊车钥匙分别对应的位置信息，并根据所述位置信息获得所述待测车辆与所述遥控泊车钥匙的距离。
在本实施例中，所述气象模拟模块202包括方案构建单元及模拟单元；
所述方案构建单元用于获取第一测试环境的环境面积，并根据所述环境面积及气象环境构成机理进行待模拟气象的环境定量的叠加，形成所述第一测试环境的环境重构方案；
所述模拟单元用于根据所述环境重构方案对所述第一测试环境进行气象模拟，生成所述第一测试环境进行气象模拟后的第二测试环境。
本发明实施例提供的一种复杂气象环境下的自动泊车性能测试方法及系统，基于RTK差分定位的测量方法，实现高精度、精准化、全域性的测量，同时利用大型复杂气象模拟的环境，可泛化出许多复杂气象环境因素的场景库进行试验，不断完善智能汽车泊车测试的可靠性与极限性能，极大促进智能驾驶车辆的发展。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步的详细说明，应当理解，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围。特别指出，对于本领域技术人员来说，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种复杂气象环境下的自动泊车性能测试方法，其特征在于，包括：
获取待测车辆及遥控泊车钥匙分别对应的位置信息，并根据所述位置信息判定是否对所述待测车辆的自动泊车性能开始进行测试；其中，通过预设的基于GNSS的差分定位的室外定位定姿方法和基于Beacons技术的室内定位定姿方法实时采集所述待测车辆及所述待测车辆对应的遥控泊车钥匙的位置信息；
通过预设的局域网通信技术实时监控所述待测车辆与所述遥控泊车钥匙的信息交互，并通过预设的音视频采集方法对所述待测车辆进行移动监控；当监控到所述遥控泊车钥匙与所述待测车辆发生信息交互时或所述待测车辆显示自动泊车提示时，则判定当前可对所述待测车辆的自动泊车性能进行测试，并记录当前所述待测车辆与所述遥控泊车钥匙分别对应的位置信息，并根据所述位置信息获得所述待测车辆与所述遥控泊车钥匙的距离；
当开始进行测试时，根据预设的气象模拟方法对所述待测车辆所在的第一测试环境进行气象模拟，生成所述第一测试环境进行气象模拟后的第二测试环境；其中，获取第一测试环境的环境面积，并根据所述环境面积及气象环境构成机理进行待模拟气象的环境定量的叠加，形成所述第一测试环境的环境重构方案；根据所述环境重构方案对所述第一测试环境进行气象模拟，生成所述第一测试环境进行气象模拟后的第二测试环境；
当所述待测车辆开始进行自动泊车时，对所述待测车辆进行实时定位，获取所述待测车辆进行自动泊车时的轨迹信息，并通过预设的定位定姿方法实时获取所述待测车辆进行自动泊车时的车身姿态信息；其中，通过预设的基于GNSS的差分定位的室外定位定姿方法和基于Beacons技术的室内定位定姿方法实时获取所述待测车辆进行自动泊车时的车身姿态信息；所述车身姿态信息包括航向角及车身姿态；通过预设的定位方法及车辆通信采集装置实时获取所述待测车辆进行自动泊车时的车身姿态信息及轨迹信息；所述轨迹信息包括位置、位移、速度及加速度；
当所述待测车辆自动泊车结束时，根据预先获取的所述待测车辆当前所在的车位的车位线图，计算所述待测车辆与所述车位线图中每条车位线的距离，并根据所述距离计算所述待测车辆的停车姿态角；
根据所述轨迹信息及所述车身姿态信息获得所述待测车辆的揉库次数；
通过将所述停车姿态角、所述待测车辆与所述车位线图中每条车位线的距离及所述揉库次数与泊车实验标准中的判定条件进行对比，获得所述待测车辆的自动泊车性能的测试结果。
2.如权利要求1所述的一种复杂气象环境下的自动泊车性能测试方法，其特征在于，所述当所述待测车辆开始进行自动泊车时，对所述待测车辆进行实时定位，还包括：
通过预设的多角度高清音视频采集装置实时记录发生在所述待测车辆内的语音及人机交互信息，并根据所述语音及人机交互信息确定所述待测车辆进行自动泊车时选择的泊车车位。
3.如权利要求1所述的一种复杂气象环境下的自动泊车性能测试方法，其特征在于，所述根据预先获取的所述待测车辆当前所在的车位的车位线图，计算所述待测车辆与所述车位线图中每条车位线的距离，包括：
获取所述待测车辆当前所在的车位的位置信息，并根据所述位置信息从预先采集的若干个车位线中进行筛选，获得所述车辆当前所在的车位的车位线；
通过预设的图形可视化技术对所述车位的车位线进行图像展示，生成所述车位的车位线图。
4.如权利要求1所述的一种复杂气象环境下的自动泊车性能测试方法，其特征在于，所述计算所述待测车辆与所述车位线图中每条车位线的距离，并根据所述距离计算所述待测车辆的停车姿态角，包括：
根据预设的所述待测车辆的车身参考点及所述车位线图，实时采集所述车身参考点分别与所述车位线图中的每一条车位线的位置移动关系；
根据所述位置移动关系实时测量出所述待测车辆在自动泊车结束时所述车身参考点分别与所述每一条车位线的距离，并根据所述距离测量出所述待测车辆的停车姿态角。
5.一种复杂气象环境下的自动泊车性能测试系统，其特征在于，包括双定位模块、气象模拟模块、泊车定位模块、停车定位模块、计算模块及评估模块；
所述双定位模块用于获取待测车辆及遥控泊车钥匙分别对应的位置信息，并根据所述位置信息判定是否对所述待测车辆的自动泊车性能开始进行测试；其中，通过预设的基于GNSS的差分定位的室外定位定姿方法和基于Beacons技术的室内定位定姿方法实时采集所述待测车辆及所述待测车辆对应的遥控泊车钥匙的位置信息；通过预设的局域网通信技术实时监控所述待测车辆与所述遥控泊车钥匙的信息交互，并通过预设的音视频采集方法对所述待测车辆进行移动监控；当监控到所述遥控泊车钥匙与所述待测车辆发生信息交互时或所述待测车辆显示自动泊车提示时，则判定当前可对所述待测车辆的自动泊车性能进行测试，并记录当前所述待测车辆与所述遥控泊车钥匙分别对应的位置信息，并根据所述位置信息获得所述待测车辆与所述遥控泊车钥匙的距离；
所述气象模拟模块用于当开始进行测试时，根据预设的气象模拟方法对所述待测车辆所在的第一测试环境进行气象模拟，生成所述第一测试环境进行气象模拟后的第二测试环境；其中，获取第一测试环境的环境面积，并根据所述环境面积及气象环境构成机理进行待模拟气象的环境定量的叠加，形成所述第一测试环境的环境重构方案；根据所述环境重构方案对所述第一测试环境进行气象模拟，生成所述第一测试环境进行气象模拟后的第二测试环境；
所述泊车定位模块用于当所述待测车辆开始进行自动泊车时，对所述待测车辆进行实时定位，获取所述待测车辆进行自动泊车时的轨迹信息，并通过预设的定位定姿方法实时获取所述待测车辆进行自动泊车时的车身姿态信息；其中，通过预设的基于GNSS的差分定位的室外定位定姿方法和基于Beacons技术的室内定位定姿方法实时获取所述待测车辆进行自动泊车时的车身姿态信息；所述车身姿态信息包括航向角及车身姿态；通过预设的定位方法及车辆通信采集装置实时获取所述待测车辆进行自动泊车时的车身姿态信息及轨迹信息；所述轨迹信息包括位置、位移、速度及加速度；
所述停车定位模块用于当所述待测车辆自动泊车结束时，根据预先获取的所述待测车辆当前所在的车位的车位线图，计算所述待测车辆与所述车位线图中每条车位线的距离，并根据所述距离计算所述待测车辆的停车姿态角；
所述计算模块用于根据所述轨迹信息及所述车身姿态信息获得所述待测车辆的揉库次数；
所述评估模块用于通过将所述停车姿态角、所述待测车辆与所述车位线图中每条车位线的距离及所述揉库次数与泊车实验标准中的判定条件进行对比，获得所述待测车辆的自动泊车性能的测试结果。
6.如权利要求5所述的一种复杂气象环境下的自动泊车性能测试系统，其特征在于，所述双定位模块包括定位单元、监控单元及判定单元；
所述定位单元用于通过预设的基于GNSS的差分定位的室外定位定姿方法和基于Beacons技术的室内定位定姿方法实时采集所述待测车辆及所述待测车辆对应的遥控泊车钥匙的位置信息；
所述监控单元用于通过预设的局域网通信技术实时监控所述待测车辆与所述遥控泊车钥匙的信息交互，并通过预设的音视频采集方法对所述待测车辆进行移动监控；
所述判定单元用于当监控到所述遥控泊车钥匙与所述待测车辆发生信息交互时或所述待测车辆显示自动泊车提示时，则判定当前可对所述待测车辆的自动泊车性能进行测试，并记录当前所述待测车辆与所述遥控泊车钥匙分别对应的位置信息，并根据所述位置信息获得所述待测车辆与所述遥控泊车钥匙的距离。
7.如权利要求5所述的一种复杂气象环境下的自动泊车性能测试系统，其特征在于，所述气象模拟模块包括方案构建单元及模拟单元；
所述方案构建单元用于获取第一测试环境的环境面积，并根据所述环境面积及气象环境构成机理进行待模拟气象的环境定量的叠加，形成所述第一测试环境的环境重构方案；
所述模拟单元用于根据所述环境重构方案对所述第一测试环境进行气象模拟，生成所述第一测试环境进行气象模拟后的第二测试环境。
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