CN108765924A - 一种基于高精度定位数据的车辆事故场景再现方法、装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种基于高精度定位数据的车辆事故场景再现方法、装置，所述方法包括以下处理步骤：1)提取定位数据；2)定位数据优化；3)高定位精度的场景再现；所述装置包括定位数据采集装置、定位数据优化模块、场景再现装置、控制器；所述定位数据采集装置，能够采集车辆及车上人员的定位数据；所述定位数据优化模块，能够优化车辆定位数据，以获得高精度的定位数据；所述场景再现装置，能够再现事故场景；所述控制器为计算机控制器。本技术方案通过对定位系统数据的采集，并结合地图进行分析和运算模拟优化，减少了事故现场勘察时间，能够生成事故分析数据报告，能够快速再现车辆事故场景，为车辆事故的快速分析提供了便利。

Description

一种基于高精度定位数据的车辆事故场景再现方法、装置

技术领域

本申请涉及车辆事故场景勘测领域，尤其涉及一种基于高精度定位数据的车辆事故场景再现方法、装置。

背景技术

通常，车辆事故现场的处理，多是采取提取监控、现场测量刹车痕、现场拍照等措施。车辆事故一旦发生，其发生过程不可能再次的真实的重演，由于现场车辆的移动和时间流逝带来的现场状况变化，有可能造成事故情节难以认清、事故责任难以划分等问题。

一般用户使用GPS定位精度在5-10米，目前为了进一步强化定位精度，诞生了DGPS(Differential Global Positioning System，差分全球定位系统)。简单来说，就是在位置已经精确测定的已知点上配备一台GPS接收机作为固定的地面参考点，参考点和定位设备间利用广播等方式增加一步位置修正，便可以将精度达到1米。但是单单这样仍不足以支持车辆事故场景重现的要求。

2015年7月29日名为《单点卫星定位误差的测量方法、校正方法及装置》(申请号：CN201410299296.1)的专利，公开了一种卫星定位检测误差的方法，以及利用该方法进行卫星定位误差校正的系统，其通过对测量区域内相关测量定位误差的收集，形成测量区域内的定位误差库，在需要卫星定位时，可根据测量形成的定位误差库对定位数据进行校正，大大提高了卫星定位数据的精确度，同时系统的改造更新成本较低。

2016年09年28日公开了《事故重现碰撞仿真建立方法及基于车辆实时运动状态的事故重现碰撞仿真方法》(申请号：CN201610363625.3)，其技术要点是：具有：建立车辆事故数据提取模块的步骤；建立车辆实时运动状态仿真设置模块的步骤；建立事故重现模块的步骤，所述事故重现模块基于碰撞仿真，进行事故样本分析得到；建立地图库的步骤；建立面向交通部门的应用中间件的步骤。但是该专利需要预先在汽车内部设置黑匣子，且对于GPS的定位位置信息没有优化。

由于车载定位装置，采用的卫星定位数据的误差较大，依据其无法详细的分析事故前后的车辆的精确位置、精确的位置关系，无法高精度的再现事故场景，无法进行高精度的事故数据分析，无法提供高精度的事故分析数据报告。

发明内容

要解决的技术问题：

为了克服上述现有技术存在的缺陷之一，本申请提出一种基于高精度定位数据的车辆事故场景再现方法、装置。

技术方案：

为实现上述目的，本申请公开了一种基于高精度定位数据的车辆事故场景再现方法，包括以下处理步骤：

1)提取定位数据：提取事故发生前后一定时间段的所有事故相关车辆的定位数据；从车载定位设备和/或车上人员带定位装置的手机等车载带定位功能的设备上提取定位数据，所述车载带定位功能的设备包括：车载卫星定位装置、车载导航装置、手机等。

2)定位数据优化：对提取的定位数据进行优化处理，获得高精度的定位数据，使其定位精度提高至0.1米或更高。

进一步的，所述定位数据优化的处理还包括：误差校正，以事故相关区域的卫星定位误差，校正车辆定位数据，获得高精度的车辆定位数据。

进一步的，所述误差校正方式包括：事故现场卫星定位的误差测量，和/或，定位装置的位置误差校验、对准；所述事故现场卫星定位的误差测量，通过卫星定位误差测量装置获得；所述定位装置的位置误差校验、对准方法包括依据现场拍摄的照片、人工测量的数据、校正车载定位装置的位置。

3)高定位精度的场景再现：在显示装置上，显示事故前后，事故车辆的行驶情况；显示模式包括下述功能之一：快速回放、慢速回放、暂停回放、部分事故车辆回放、快进、快退、指定时刻回放、自由角度观察、测距；

场景再现方式包括二维(平面式)呈现和/或三维式(立体动画式)呈现和/或虚拟现实 (VR)式。

进一步的，所述基于高精度定位数据的车辆事故场景再现方法，至少还包括下述处理步骤之一：

4)事故数据的自动分析：

根据定位数据，结合场景再现的模型，自动分析事故前后车辆的实时位置、方位角、实时速度、加速度的变化过程，并根据实时位置和/或速度和/或方位角和/或和/或加速度的变化，确定事故发生过程中车辆的行驶情况，包括刹车距离、刹车前后的速度、事故发生的精确时刻、车速、地理位置、方位角、是否翻滚及车辆移动轨迹；显示分析结果；

5)在电子地图上显示车辆的行驶轨迹；所述电子地图至少包括下述之一：矢量地图、卫星地图、模拟地图、实景地图。

进一步的，在实景地图中，以虚拟现实方式，再现事故场景。

进一步的，所述基于高精度定位数据的车辆事故场景再现方法，还包括：

6)自动生成事故分析报告；依据自动分析获得的事故数据，生成包括事故数据的事故分析报告。

根据本申请的另一方面，本申请公开了一种基于高精度定位数据的车辆事故场景再现装置，包括：定位数据采集装置、定位数据优化模块、场景再现装置、控制器；

所述定位数据采集装置，能够采集车辆及车上人员的定位数据；

所述定位数据优化模块，能够优化车辆定位数据，以获得高精度的定位数据；

所述场景再现装置，能够再现事故场景；

所述控制器为计算机控制器；

所述定位数据采集装置、所述定位数据优化模块、所述场景再现装置与所述控制器配合连接。

所述场景再现装置，能够再现事故场景，包括显示装置、操控装置；所述显示装置、所述操控装置与所述控制器配合连接；所述显示装置为现有的显示器、投影机、虚拟显示现实装置等显示装置；所述操控装置为现有的键盘、鼠标、遥控器、触摸屏、摇杆等操控装置或其组合。

进一步的，所述场景再现装置还包括声音播放装置，所述声音播放装置与所述控制器配合连接。

进一步的，所述场景再现装置还包括轨迹显示模块，能够在电子地图上显示事故车辆的行驶轨迹，所述轨迹显示模块与所述控制器配合连接。

进一步的，所述基于高精度定位数据的车辆事故场景再现装置，至少还包括下述模块之一：

a)事故数据自动分析模块、b)卫星定位误差测量模块、c)定位装置的位置误差校验对准模块；

所述事故数据自动分析模块，能够根据高精度的定位数据，分析事故的多种数据，如：事故前后车辆的实时速度、方位角、加速度的变化情况，并根据速度和/或方位角和/或和/ 或加速度的变化，确定事故的刹车距离、刹车前后的速度、事故发生的精确时刻、车速、地理位置、方位角、是否翻滚及车辆移动轨迹；

所述卫星定位误差测量模块，能够测量事故区域内的卫星定位误差；

所述定位装置的位置误差校验对准模块，能够校准车载定位装置在车辆中的位置；

所述事故数据自动分析模块、所述卫星定位误差测量模块、所述定位装置的位置误差校验对准模块与所述控制器配合连接。

进一步的，所述基于高精度定位数据的车辆事故场景再现装置，还包括事故分析报告生成模块；

所述事故分析报告生成模块，能够生成事故报告；

所述事故分析报告生成模块与所述控制器配合连接。

有益效果:

本发明由于采用以上技术方案，能够取得如下的技术效果：综合采集、校正、使用多种定位数据来源；通过采集事故现场的卫星定位的误差，对车载定位系统、手机等移动定位系统的数据进行误差校正，对定位装置相对车辆的位置校正，从而获得高精度的车辆定位数据和高精度的车辆运行轨迹；依据高精度的车辆定位数据，能够获得高精度的事故数据，并结合地图进行分析，能够自动生成事故模型，再现事故过程；减少了事故现场勘察时间；能够自动进行事故数据分析，能够生成事故分析数据报告；能够快速再现车辆事故场景，为车辆事故的快速分析提供了便利；能够结合实景地图、采用虚拟等多种显示的方式，多种方式再现事故过程，利于事故分析、安全教育。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的实施用例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。应当理解，以下附图仅描述了本申请的某些实施用例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本申请的一种实施用例的基于高精度定位数据的车辆事故场景再现方法的流程图。

图2是本申请的另一种实施用例的基于高精度定位数据的车辆事故场景再现方法的流程图。

图3是本申请的另一种实施用例的基于高精度定位数据的车辆事故场景再现方法的流程图。

图4是本申请的另一种实施用例的基于高精度定位数据的车辆事故场景再现装置的结构示意图。

图5是本申请的另一种实施用例的基于高精度定位数据的车辆事故场景再现装置的结构示意图二。

图6是本申请的另一种实施用例的一种基于高精度定位数据的车辆事故场景再现装置的结构示意图。

具体实施方式

在本申请中，除非另有明确的规定和定义，本文所使用的所有技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。

下面将结合本申请实施用例中的附图，在下文中更加充分地描述本申请。显然，所描述的实施用例仅仅是本申请的一部分实施用例，而不是全部的实施用例。基于本申请中的实施用例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施用例，都应当属于本申请保护的范围。

实施用例一

图1为一种基于高精度定位数据的车辆事故场景再现方法的一种实施用例，包括以下处理步骤：

步骤S101：提取定位数据：

提取事故发生前后一定时间段的所有事故相关车辆的定位数据；从车载定位设备和/或车上人员携带的带有定位装置的手机等车载带定位功能的设备上提取定位数据，所述车载带定位功能的设备包括：车载卫星定位装置、车载导航装置、手机等。

通常，车辆配有导航或汽车定位器，手机内置的有定位功能，通常为GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)或者BDS(BeiDou Navigation Satellite System，中国北斗卫星导航系统)；从导航或汽车定位器或手机的存储器中导出车辆的事故发生前后一段时间(如前后1分钟或2分钟或5分钟，优选的为8分钟)的所有定位数据，包括经度、纬度、高程、速度、加速度、行驶方位角、时间。

例如：从车上人员的手机中获取的位置信息为：时间2018年3月1日19点14分43秒246毫秒，北纬33度，东经66度，高程102.6米，速度47千米/小时，加速度0.02米/秒，行驶方位角为90度。

现有的导航或定位装置，每秒输出的定位次数都在15次以上，因而，事故前一段时间内，有充足的定位数据。

步骤S102：定位数据优化：对提取的定位数据进行优化处理，获得高精度的定位数据，使其定位精度提高至0.1米或更高。

优选的，定位数据优化的处理还包括：S1021：误差校正，以事故相关区域的卫星定位误差，校正车辆定位数据，以获得高精度的车辆定位数据；所述误差校正，还包括对车载定位装置的位置的校准，其校准方法为，依据现场拍摄的照片、人工测量的数据、校正车载定位装置的位置。

众所周知，卫星定位的误差主要来源是多路径误差，而多路径误差主要与环境地物有关。

对于事故区域的卫星定位误差，通过卫星定位误差测量装置获得；优选的，使用中国专利CN201410299296.1《单点卫星定位误差的测量方法、校正方法及装置》，公开的一种卫星定位检测误差的方法能够获得，事故区域各点的卫星定位误差，以及利用该方法进行卫星定位误差校正的系统，能够低成本、快速度的对事故区域的进行误差测量，对定位数据进行定位精度优化，能够获得事故区域各处的卫星定位误差，校正后的定位精度优于0.1米。

对于导航或定位器或手机位置所造成的误差，采用现场观察、拍照，车上人员询问等方法，结合车轮留在路面的行驶痕迹、刹车痕迹、车载录像、路面监控录像等分析获得，来确定导航或定位器或手机位置的具体的位置。优选的，在计算机软件的辅助下，在屏幕上，人工输入定位装置的精确位置。

在实际操作的时候，先校正车载定位装置的卫星定位精度；根据车上人员的口述，确定车载定位装置天线的位置；通过校正天线相对车辆的位置，进一步校正车辆定位数据；再以进一步校正后的车辆定位数据，结合车轮留在路面的行驶痕迹、刹车痕迹、车载录像、路面监控录像等再次校准车辆卫星定位数据。

步骤S103：高定位精度的场景再现：根据校准后的车辆的卫星定位数据，和/或车辆的型号、照片信息，建立事故过程的数学模型，对事故过程进行数字模拟仿真；在显示装置上，显示事故前后若干秒的事故车辆的行驶情况，事故前后若干秒为0-600秒；显示方式至少包括下述之一：正常播放、快速播放、慢速播放、暂停、部分事故车辆轨迹播放、快进、快退、指定时刻播放、倒放、自由/多角度观察；可选的，还包括测距功能；场景再现方式至少包括下述之一：二维式(平面式)呈现、三维式(立体动画式)呈现、虚拟现实(VR)式。

优选的，根据校准后的车辆的卫星定位数据，和车辆的型号、照片信息，建立事故过程的数学模型；优选的，为事故发生前后各8秒；显示方式包括下述所有：正常播放、快速播放、慢速播放、暂停、部分事故车辆轨迹播放、快进、快退、指定时刻播放、倒放、多角度观察；还包括测距功能，包括暂停画面的静止测距，和车辆上的指定点的实时测距；场景再现方式包括二维式(平面式)呈现和三维式(立体动画式)呈现和虚拟现实(VR)式。

其中，二维式呈现时，依据车辆的长宽数据或车辆在地面的投影轮廓数据，用四边形或车辆的轮廓形状的封闭曲线表示车辆，以道路的平面模型表示道路，以道路的地理位置、车辆的定位数据来再现事故过程。

三维式呈现时，使用三维建模方式，建立车辆的三维模型、建立道路的三维模型，以道路的地理位置、车辆的定位数据来再现事故过程。

以虚拟现实式呈现时，采用虚拟现实建模方式，建立车辆的虚拟现实模型、道路的虚拟现实模型；以道路的地理位置、车辆的定位数据来再现事故过程。

可选的，以事故区域的某个位置为零点；其他位置转换为相对该点的位置，优选的，不转换。

可选的，在实景地图中，以虚拟现实的方式，再现事故场景；首先需要取得现场的基础数据，车辆类型与结构参数、道路结构与环境参数，如现场拍照、现场测距，依据车型构建车辆的三维模型，从而进行再现，优选的，在实景地图中，以虚拟现实方式再现事故场景。

本实施用例由于采用以上技术方案，能够取得如下的技术效果：通过对事故车辆和车上人员的位置信息进行采集，并进行误差校正、天线校正，能获得高精度的事故车辆定位数据，从而能够高精度的再现事故场景，提高了事故重现的准确性；通过虚拟现实等方式的事故再现，能够获得高真实度、直观的视觉效果。

实施用例二

图2为一种基于高精度定位数据的车辆事故场景再现方法的另一种实施用例，本实施用例与实施用例一的不同之处在于，还包括下述处理步骤：

S104：事故数据的自动分析：

根据定位数据，结合场景再现的模型，自动分析事故前后车辆的实时位置、方位角、实时速度、加速度的变化过程，并根据实时位置、速度、方位角、加速度的变化，确定事故发生过程中车辆的行驶情况，包括刹车距离、刹车前后的速度、事故发生的精确时刻、速度、地理位置、方位角、是否翻滚及车辆移动轨迹；显示分析结果。

车辆发生事故的瞬时前后，车辆的速度、方位角、加速度会发生显著的变化，尤其是在发生剧烈碰撞的交通事故时，车辆的速度显著降低至零，车辆的加速度变化显著，车辆的方位角骤变，据此，确定事故发生的精准时刻。再结合事故发生前后8秒的场景再现模型，分析出车辆发生事故时的角度(两车或多车碰撞的角度或一辆车发生碰撞事故)、速度以及刹车时间、刹车距离。车辆的翻滚情况依据方位角、高程的变化情况、结合现场勘查数据来推算。

S105：在电子地图上显示车辆的行驶轨迹；电子地图至少包括下述之一：矢量地图、卫星地图、模拟地图、实景地图；优选的，事故场景再现时，在电子地图上再现；使用的电子地图为矢量地图和实景地图。

本实施用例还能够取得如下的技术效果：通过对所取得定位数据进行分析后，获得更多事故发生前后的相关数据(事故数据)，并结合地图进行场景再现，方便、直观地进行事故分析，为车辆事故的过程分析提供了有力的数据支撑。

实施用例三

图3为一种基于高精度定位数据的车辆事故场景再现方法的另一种实施用例，本实施用例与实施用例二的不同之处在于，还包括下述处理步骤：

S106：自动生成事故分析报告；依据自动分析获得的事故数据，生成包括事故数据的事故分析报告。使用S104事故数据自动分析出的数据，生成事故分析报告；其中分析报告的数据至少包括下述之一：车辆发生事故的时刻、各个车辆事故时刻的行车速度、行驶方向、车辆事故前后的速度、两车事故时刻的相对角度、各个事故车辆的刹车距离、刹车时间、车型、事故发生的原因。优选的，分析报告的数据全部包括。

本实施用例还能够取得如下的技术效果：能够生成包括事故数据的事故分析报告，能够进行车辆事故的成因分析和处理。

实施用例四

图4为一种基于高精度定位数据的车辆事故场景再现装置的一种实施用例，包括：定位数据采集装置201、定位数据优化模块202、场景再现装置203、控制器209。

定位数据采集装置201，能够采集车辆及车上人员的定位数据；

定位数据优化模块202，能够优化车辆定位数据，以获得高精度的定位数据；

场景再现装置203，能够再现事故场景；

控制器209为计算机控制器；优选的，为工控计算机；

定位数据采集装置201、定位数据优化模块202、场景再现装置203与控制器209配合连接。

定位数据采集装置201，能够采集车辆及车上人员的定位数据。定位数据采集装置201以有线或无线连接的方式获得车载定位装置的定位数据；其通过与车载定位装置之间建立的数据通信连接，来采集定位数据。车载定位装置至少包括下述之一：车辆导航装置、车辆定位装置、车辆成员的手机等装置包含的定位装置；优选的，全部包含。

车载定位装置，有多种形式，包括下述之一：各种卫星定位、基站定位、惯性定位及其组合使用等；优选的，为卫星定位。

需要说明的是，以上说明的多种车载定位装置都有保留最近一定时间段的定位数据的功能，都有向外部输出数据的功能。

定位数据采集装置201配合连接车载定位装置后，取出其中存储的事故时刻前后的定位数据；优选的，取出事故时刻前后8秒钟以上时间的。

定位数据优化模块202，能够优化车辆定位数据，以获得高精度的定位数据。由于大部分车载定位装置的定位精度较差，定位数据优化模块202使用误差校正方法(如实施用例一)，校正取得的车辆定位数据，获得高精度的车辆定位数据，校正后的定位精度优于0.1米。

场景再现装置203，能够再现事故场景，包括显示装置、操控装置；所述显示装置、操控装置与控制器209配合连接；所述显示装置为现有的显示器、投影机、虚拟显示现实装置等显示装置；所述操控装置为现有的键盘、鼠标、遥控器、触摸屏、摇杆等操控装置或其组合；显示装置为虚拟现实显示装置；操控装置为现有的键盘、鼠标、遥控器的组合。

可选的，场景再现装置203还包括声音播放装置，所述声音播放装置与控制器209配合连接，优选的，包括声音播放装置

使用实施用例一的高定位精度的场景再现方法，在显示装置上显示事故场景。

优选的，在实景地图中，以虚拟现实方式，再现事故场景；首先需要取得现场的基础数据，车辆类型与结构参数、道路结构与环境参数，如现场全景拍照、现场测距，依据车型构建车辆的三维模型，从而进行再现。优选的，包括虚拟现实方式，再现事故场景。

可选的，场景再现装置203还包括轨迹显示模块205，能够在电子地图上显示事故车辆的行驶轨迹，轨迹显示模块205与控制器209配合连接；优选的，包含轨迹显示模块205。

电子地图至少包括下述之一：矢量地图、卫星地图、模拟地图、实景地图；根据定位数据和定位数据对应地点的相应的地图，生成该车辆事故前后8秒的车辆运动轨迹。优选的，使用的电子地图包括矢量地图、卫星地图、模拟地图、实景地图；电子地图的显示种类能够随时切换。

实施用例五

图5为一种基于高精度定位数据的车辆事故场景再现装置的另一种实施用例，包括：定位数据采集装置201、定位数据优化模块202、场景再现装置203、控制器209；事故数据自动分析模块204、卫星定位误差测量模块2021、定位装置的位置误差校验对准模块2022。

本实施用例与实施用例四的不同在于，还包括：事故数据自动分析模块204、卫星定位误差测量模块2021、定位装置的位置误差校验对准模块2022。事故数据自动分析模块204、卫星定位误差测量模块2021、定位装置的位置误差校验对准模块2022与控制器209配合连接。

事故数据自动分析模块204，能够根据高精度的定位数据(定位数据优化模块202处理后获得)，分析事故的多种数据，如：事故前后车辆的实时速度、方位角、加速度的变化情况，并根据速度和/或方位角和/或和/或加速度(优选的，都使用)的变化，确定事故的刹车距离、刹车前后的速度、事故发生的精确时刻、车速、地理位置、方位角、是否翻滚及车辆移动轨迹。

以两车发生碰撞事故为例，当两车相撞时，车辆的速度有极大的变化，加速度值巨大；当两车相撞并最终停止运动的过程中，车辆的速度逐渐降为零，两车各自的位置变化停止，提取该时刻前200秒后10秒的位置、速度、方位角、加速度数据，进行数据分析；根据前200秒的数据，在电子地图中，显示事故车辆的轨迹图，同时显示时间-速度、时间-方位角、时间-加速度曲线图，根据车辆的正常行驶速度，根据车辆的行驶速度、轨迹，结合地图中的道路情况找出车辆行驶轨迹中的异常点，即得到事故发生时刻的时间及位置、速度、方位角、加速度数据。根据得到的事故发生的时刻，结合事故发生时刻前后8秒的位置、速度、方位角、加速度数据，找出其中的异常值，分析得到事故车辆的刹车距离、刹车前后的速度以及是否翻滚。卫星定位误差测量模块2021，能够测量事故区域内的卫星定位误差。需要说明的是，卫星定位误差测量模块2021为车载式或背负式装置或便携式(优选的，为背负式)，其通过数字通信与控制器209连接，把测量数据传输给控制器。定位数据优化模块202使用其测量获得的事故区域内的卫星定位误差数据，校正采集的车载定位装置的定位数据。

定位装置的位置误差校验对准模块2022，能够校准车载定位装置在车辆中的位置；能够精确的确定车载定位装置的具体位置(采用如实施用例一的方法)。对于导航或定位器或手机位置所造成的误差，采用现场观察、拍照，车上人员询问等方法，结合车轮留在路面的行驶痕迹、刹车痕迹、车载录像、路面监控录像等分析获得其具体的位置。具体来说，先校正车载定位装置的卫星定位精度；根据车上人员的口述，确定车载定位装置天线的位置；通过校正天线相对车辆的位置，进一步校正车辆定位数据；再以进一步校正后的车辆定位数据，结合车轮留在路面的行驶痕迹、刹车痕迹、车载录像、路面监控录像等再次校准车辆卫星定位数据。定位数据优化模块202使用其测量获得的误差数据，校正采集的车载定位装置的定位数据。

实施用例六

图6为一种基于高精度定位数据的车辆事故场景再现装置的另一种实施用例，包括：定位数据采集装置201、定位数据优化模块202、场景再现装置203、控制器209；事故数据自动分析模块204、卫星定位误差测量模块2021、定位装置的位置误差校验对准模块2022、事故分析报告生成模块206。

本实施用例与实施用例四的不同在于，还包括：事故分析报告生成模块206；事故分析报告生成模块206与控制器209配合连接。

事故分析报告生成模块206，能够生成事故报告；依据事故数据自动分析模块204中取得的各种车辆事故数据，生成包括事故数据的事故分析报告。其中分析报告的数据至少包括下述之一：发生车辆事故的时刻、车辆行车速度、车辆碰撞前后速度、两车事故的相对角度、刹车距离、刹车时间、车型、事故发生的原因。优选的，上述内容全包括。

需要说明的是，在附图的流程图示出的可以在诸如一组可执行计算机指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了处理的逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的处理顺序执行所示出或描述的处理。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施用例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述，仅为本申请较佳实施用例而已，并不用以限制本申请，任何所属领域的普通技术人员在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请请求保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种基于高精度定位数据的车辆事故场景再现方法，其特征在于，包括以下处理步骤：

1)提取定位数据：提取事故发生前后一定时间段的所有事故相关车辆的定位数据；从车载定位设备和/或车上人员带定位装置的手机等车载带定位功能的设备上提取定位数据，所述车载带定位功能的设备包括：车载卫星定位装置、车载导航装置、手机等。

2)定位数据优化：对提取的定位数据进行优化处理，获得高精度的定位数据，使其定位精度提高至0.1米或更高。

3)高定位精度的场景再现：在显示装置上，显示事故前后，事故车辆的行驶情况；显示模式包括下述下述功能之一：快速回放、慢速回放、暂停回放、部分事故车辆回放、快进、快退、指定时刻回放、自由角度观察、测距；场景再现方式包括二维(平面式)呈现和/或三维式(立体动画式)呈现和/或虚拟现实(VR)式。

2.根据权利要求1所述的车辆事故场景再现方法，其特征在于，所述定位数据优化的方式还包括：误差校正，以事故相关区域的卫星定位误差，校正车辆定位数据，获得高精度的车辆定位数据。

3.根据权利要求2所述的车辆事故场景再现方法，其特征在于，所述误差校正方式包括：事故现场卫星定位的误差测量，和/或，定位装置的位置误差校验、对准；所述事故现场卫星定位的误差测量，通过卫星定位误差测量装置获得；所述定位装置的位置误差校验、对准方法包括依据现场拍摄的照片、人工测量的数据、校正车载定位装置的位置。

4.根据权利要求3所述的车辆事故场景再现方法，其特征在于，至少还包括下述处理步骤之一：

4)事故数据的自动分析：

根据定位数据，结合场景再现的模型，自动分析事故前后车辆的实时位置、方位角、实时速度、加速度的变化过程，并根据实时位置和/或速度和/或方位角和/或和/或加速度的变化，确定事故发生过程中车辆的行驶情况，包括刹车距离、刹车前后的速度、事故发生的精确时刻、车速、地理位置、方位角、是否翻滚及车辆移动轨迹；显示分析结果；

5)在电子地图上显示车辆的行驶轨迹；所述电子地图至少包括下述之一：矢量地图、卫星地图、模拟地图、实景地图。

5.根据权利要求4所述的车辆事故场景再现方法，其特征在于，在实景地图中，以虚拟现实方式，再现事故场景。

6.根据权利要求1-5之一所述的车辆事故场景再现方法，其特征在于，还包括：6)自动生成事故分析报告；依据自动分析获得的事故数据，生成包括事故数据的事故分析报告。

7.一种基于高精度定位数据的车辆事故场景再现装置，其特征在于，包括：定位数据采集装置、定位数据优化模块、场景再现装置、控制器；

所述定位数据采集装置，能够采集车辆及车上人员的定位数据；

所述定位数据优化模块，能够优化车辆定位数据，以获得高精度的定位数据；

所述场景再现装置，能够再现事故场景；

所述控制器为计算机控制器；

所述定位数据采集装置、所述定位数据优化模块、所述场景再现装置与所述控制器配合连接；

所述场景再现装置，能够再现事故场景，包括显示装置、操控装置；所述显示装置、所述操控装置与所述控制器配合连接；所述显示装置为现有的显示器、投影机、虚拟显示现实装置等显示装置；所述操控装置为现有的键盘、鼠标、遥控器、触摸屏、遥肝等操控装置或其组合。

8.根据权利要求7所述的车辆事故场景再现装置，其特征在于，至少还包括下述特征之一：1)所述场景再现装置还包括声音播放装置，所述声音播放装置与所述控制器配合连接；2)所述场景再现装置还包括轨迹显示模块，能够在电子地图上显示事故车辆的行驶轨迹。

9.根据权利要求7至8任一所述的车辆事故场景再现装置，其特征在于，至少还包括下述模块之一：a)事故数据自动分析模块、b)卫星定位误差测量模块、c)定位装置的位置误差校验对准模块；

所述事故数据自动分析模块，能够根据高精度的定位数据，分析事故的多种数据；

所述卫星定位误差测量模块，能够测量事故区域内的卫星定位误差；

所述定位装置的位置误差校验对准模块，能够校准车载定位装置在车辆中的位置；

所述事故数据自动分析模块、所述卫星定位误差测量模块、所述定位装置的位置误差校验对准模块与所述控制器配合连接。

10.根据权利要求7至9任一所述的车辆事故场景再现装置，其特征在于，还包括事故分析报告生成模块；

所述事故分析报告生成模块，能够生成事故报告；

所述事故分析报告生成模块与所述控制器配合连接。