CN117163627A - 轨道输送线和医疗实验室自动化系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种轨道输送线和医疗实验室自动化系统，涉及医疗器械技术领域，该轨道输送线用于运输样本托盘，包括基台、流转线体、检测线体以及第一变轨机构，流转线体包括间隔设置的第一装载线体和第一卸载线体，第一装载线体包括放入通道和第一转运通道，第一卸载线体包括第二转运通道和回收通道，第一转运通道与第二转运通道连通，检测线体和第一装载线体之间设有第一卸载线体，检测线体包括连通第二转运通道的检测通道，第一变轨机构用于驱动位于第一转运通道的样本托盘经第二转运通道变轨至检测线体，第一变轨机构还用于驱动位于第二转运通道的样本托盘变轨至第一转运通道。本发明能够提高样本的转运效率，实现样本的全自动化检测。

Description

轨道输送线和医疗实验室自动化系统

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种轨道输送线和医疗实验室自动化系统。

背景技术

为了满足自动化分析的要求，样本输送装置被广泛地应用于生化分析仪、化学发光仪、尿仪、细胞分析仪等精密仪器以及实验室流水线分析系统中。

而随着临床检验医学的发展，医学检测项目日益增多，一份样本通常需要做多种检测，而各种检测是在不同的分析仪上进行，因此需要样本试管在不同的仪器之间转移，现有的样本运输系统，为了保障样本的自动连续运输，一般会将多个样本试管放置于样本托盘上，样本运输系统会设置运送轨道将样本托盘输送至检测仪器内进行检测，检测完成后再通过卸载轨道回到样本收集区，以实现样本的自动化运输检测。

但是，这种样本运输系统一般都只适配于单台的检测仪器使用，而对于同一样本托盘需要连续使用或择多使用不同检测仪器的情况则实现比较困难，因此常常需要人为地将样本托盘分类地选择其所需要进入的运送轨道，但这种转运方式效率较低，进而导致样本检测的整体效率不高，不能实现样本的全自动化检测。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种轨道输送线和医疗实验室自动化系统，能够提高样本的转运效率，实现样本的全自动化检测。

为实现上述目的，本发明提出的一种轨道输送线，用于运输样本托盘，所述轨道输送线包括：

基台；

流转线体，设于所述基台，所述流转线体包括间隔设置的第一装载线体和第一卸载线体，所述第一装载线体包括沿第一方向依次连通的放入通道和第一转运通道，所述第一卸载线体包括沿第二方向依次连通的第二转运通道和回收通道，所述第一转运通道与所述第二转运通道连通；

检测线体，设于所述基台，所述检测线体和所述第一装载线体之间设有所述第一卸载线体，所述检测线体包括检测通道，所述检测通道连通所述第二转运通道；以及

第一变轨机构，设于所述基台，所述第一变轨机构用于驱动位于所述第一转运通道的所述样本托盘经所述第二转运通道变轨至所述检测线体，所述第一变轨机构还用于驱动位于所述第二转运通道的所述样本托盘变轨至所述第一转运通道；

其中，所述第一方向和所述第二方向互为逆向。

可选地，所述基台包括第一机台，所述第一装载线体和所述第一卸载线体间隔设于所述第一机台；

所述第一变轨机构包括第一变轨驱动件和第一变轨件，所述第一变轨件与所述第一变轨驱动件的输出端传动连接，所述第一变轨驱动件设于所述第一机台，用于驱动所述第一变轨件抵接所述样本托盘，并推动所述样本托盘活动。

可选地，所述第一变轨机构还包括设于所述机台的变轨传动结构，所述变轨传动结构包括主同步带轮、两个从同步带动轮以及同步带，所述主同步带轮设于所述第一机台，且对应设于所述第一线体和第二线体之间，两个所述从同步带动轮分别沿所述第一装载线体至所述第一卸载线体的方向间隔设于所述第一机台的两侧，所述同步带绕设于所述主同步带轮和两个所述从同步带轮，所述变轨驱动件的驱动端传动连接所述主同步带轮，以带动所述同步带和所述变轨件移动。

可选地，所述变轨件包括支撑部和抵顶部，所述支撑部的一端连接所述同步带，另一端连接所述抵顶部，所述抵顶部的延伸方向与所述第一装载线体的延伸方向同向，用于抵顶在位于所述第一装载线体或所述第二装载线体的所述样本托盘的一侧。

可选地，所述轨道输送线还包括第二机台，所述检测线体包括间隔设于所述第二机台的第二装载线体和第二卸载线体，所述第二装载线体的运载方向和所述第二卸载线体的运载方向反向设置，所述第二装载线体和所述第二卸载线体的连通处设有所述检测通道；

所述轨道输送线还包括设于所述第二机台的第二变轨机构，所述第二变轨机构包括第二变轨驱动件和第二变轨件，所述第二变轨件与所述第二变轨驱动件的输出端驱动连接，所述第二变轨驱动件用于驱动所述第二变轨件抵接所述样本托盘，并推动位于所述检测通道的所述样本托盘从所述第二装载线体活动至所述第二卸载线体。

可选地，所述轨道输送线还包括设于所述第二机台的拨爪运输机构，所述拨爪运输机构包括设于所述第二装载线体的拨爪结构以及拨爪驱动件，所述拨爪驱动件的输出端传动连接所述拨爪结构，用于驱动所述拨爪结构抵接所述样本托盘，并推动所述样本托盘沿所述第二装载线体的运载方向活动。

可选地，所述拨爪结构包括：

安装支架，所述安装支架设有转轴和限位轴，所述转轴的轴心和所述限位轴的轴心上下错位设置；

拨爪，所述拨爪设有轴孔，所述拨爪通过所述轴孔转动安装于所述转轴，以能够相对所述安装支架转动，所述拨爪形成有接触面和支撑面，所述接触面位于所述拨爪的上部；以及

磁吸结构，所述磁吸结构包括相互吸引的第一磁吸部和第二磁吸部，所述第一磁性部设于所述安装支架，所述第二磁吸部设于所述拨爪的下部，所述第一磁吸部用于吸引所述第二磁吸部，以使所述支撑面紧贴所述限位轴；

其中，所述限位轴位于所述拨爪的转动路径上，所述拨爪具有运载状态，在所述运载状态，所述支撑面抵接所述限位轴，所述接触面抵接样本托盘，所述支撑面与所述接触面的延伸面形成有预设夹角。

可选地，所述拨爪运输机构还包括设于所述第二装载线体且沿所述第二装载线体的延伸方向设置的直线导轨，所述直线导轨形成有用于装载所述样本托盘的第二运载平面，所述第二运载平面开设有贯穿所述直线导轨的滑动槽；

所述拨爪结构设于所述直线导轨下方；所述拨爪还具有回缩状态，在所述运载状态，所述拨爪的上部部分伸出所述滑动槽以突出所述运载平面，所述接触面抵接所述样本托盘；在所述回缩状态，所述拨爪的上端收容于所述滑动槽内，所述接触面与所述样本托盘脱离。

可选地，所述检测线体设有位于所述检测通道的通孔，所述轨道输送线还包括定位机构，所述定位机构设于所述检测线体下方，并对应所述检测通道设置，所述定位机构包括：

定位板，所述定位板设有定位柱；

偏心凸轮，所述偏心凸轮连接所述定位板；以及

定位驱动件，所述定位驱动件的驱动端驱动连接所述偏心凸轮，用于带动所述偏心凸轮转动，以带动所述定位板上下运动；

其中，所述定位机构具有定位状态和避让状态，在所述定位状态，所述定位柱穿设所述通孔，并与位于所述检测通道的所述样本托盘插接配合；在所述避让状态，所述定位柱回收至所述第一线体下方，并脱离位于所述检测通道的所述样本托盘。

可选地，所述轨道输送线还包括设于所述基台的止回机构，所述止回机构包括止回驱动件和止回挡板，所述止回挡板与所述止回驱动件的输出端传动连接，所述止回挡板设于所述第二转运通道和所述回收通道之间，所述止回驱动件用于驱动所述止回挡板可转动地伸入所述第一卸载线体内以阻挡所述样本托盘进入所述第二转运通道。

本发明还提供一种医疗实验室自动化系统，包括：

样本托盘，所述样本托盘用于放置样本试管；

轨道输送线，所述轨道输送线用于运输所述样本托盘，所述轨道输送线包括基台、流转线体、检测线体以及第一变轨机构，所述流转线体设于所述基台，所述流转线体包括间隔设置的第一装载线体和第一卸载线体，所述第一装载线体包括沿第一方向依次连通的放入通道和第一转运通道，所述第一卸载线体包括沿第二方向依次连通的第二转运通道和回收通道，所述第一转运通道与所述第二转运通道连通，所述检测线体设于所述基台，所述检测线体和所述第一装载线体之间设有所述第一卸载线体，所述检测线体包括检测通道，所述检测通道连通所述第二转运通道；所述第一变轨机构设于所述基台，所述第一变轨机构用于驱动位于所述第一转运通道的所述样本托盘经所述第二转运通道变轨至所述检测线体，所述第一变轨机构还用于驱动位于所述第二转运通道的所述样本托盘变轨至所述第一转运通道；其中，所述第一方向和所述第二方向互为逆向；以及

检测仪器，所述检测仪器设于所述基台，且对应所述检测通道设置。

可选地，所述样本托盘的底部设有导向槽，所述检测线体设有与所述导向槽滑动配合的导向块。

可选地，所述医疗流水线包括多个所述轨道输送线和多个检测仪器，多个所述轨道输送线的基台依次连接，相邻的两个所述轨道输送线中，一所述轨道输送线的所述第一转运通道和所述第二转运通道分别对应连通另一所述轨道输送线的所述放入通道和所述回收通道，多个所述检测仪器与多个所述轨道输送线一一对应设置。

本发明提供的轨道输送线可以适用于多种运载场景，当样本托盘需要进入检测通道进行检测时，直接将样本托盘放到第一装载轨道的放入通道，进而转运到第一转运通道，然后通过第一变轨机构推动样本托盘经第二转运通道到检测线体，最后通过检测线体进入检测通道；当样本托盘上的样品完成检测后，可以通过检测线体回到第一卸载通道的第二转运通道，如不需进入下一检测仪器，则通过第一卸载线体流转至回收通道，再操作样本托盘的取回，如需进行下一步检测，则变轨机构驱动样本托盘由第二转运通道进入第一装载线体的第一转运通道，并通过第一装载线体进入下一轨道输送线进行其他类型的检测。这种转运方式不需要人为地将样本托盘分类地选择其所需要进入的运送轨道，效率高，且对于同一样本需要连续使用或择多使用不同检测仪器的情况能够容易解决，能够显著提高样本检测的全自动化程度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明轨道输送线一实施例的结构示意图；

图2为图1中轨道输送线的侧视图；

图3为本发明第一变轨机构一实施例的结构示意图，具体为样本托盘位于第一装载线体时变轨件的状态图；

图4为本发明第一变轨机构一实施例的结构示意图，具体为样本托盘变轨至检测线体时变轨件的状态图；

图5为本发明第一变轨机构一实施例的结构示意图，具体为样本托盘位于第一卸载线体时变轨件的状态图；

图6为本发明变轨传动结构一实施例的结构示意图；

图7为本发明第二变轨机构一实施例的结构示意图；

图8为本发明拨爪结构一实施例的结构示意图；

图9为图8的侧视图；

图10为本发明拨爪运输机构一实施例的结构示意图，具体为拨爪处于运载状态时的状态图；

图11为本发明拨爪运输机构一实施例的结构示意图，具体为拨爪处于回缩状态时的状态图；

图12为本发明定位机构一实施例的结构示意图；

图13为本发明止回机构一实施例的结构示意图；

图14为本发明止回机构一实施例的结构示意图，具体为止回机构处于挡开状态时的状态图；

图15为本发明止回机构一实施例的结构示意图，具体为止回机构处于阻挡状态时的状态图；

图16为本发明医疗实验室自动化系统一实施例的结构示意图。

附图标号说明：

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

为了满足自动化分析的要求，样本输送装置被广泛地应用于生化分析仪、化学发光仪、尿仪、细胞分析仪等精密仪器以及实验室流水线分析系统中。

而随着临床检验医学的发展，医学检测项目日益增多，一份样本通常需要做多种检测，而各种检测是在不同的分析仪上进行，因此需要样本试管在不同的仪器之间转移，现有的样本运输系统，为了保障样本的自动连续运输，一般会将多个样本试管放置于样本托盘上，样本运输系统会设置运送轨道将样本托盘输送至检测仪器内进行检测，检测完成后再通过卸载轨道回到样本收集区，以实现样本的自动化运输检测。

但是，这种样本运输系统一般都只适配于单台的检测仪器使用，而对于同一样本托盘需要连续使用或择多使用不同检测仪器的情况则实现比较困难，因此常常需要人为地将样本托盘分类地选择其所需要进入的运送轨道，但这种转运方式效率较低，进而导致样本检测的整体效率不高，不能实现样本的全自动化检测。

鉴于此，本发明提供一种轨道输送线100，能够提高样本的转运效率，实现样本的全自动化检测。图1至图15为本发明轨道输送线100的一实施例。

请参阅图1和图2，本发明公开一种轨道输送线100，用于运输样本托盘200，轨道输送线100包括基台1、流转线体2、检测线体3以及第一变轨机构4，流转线体2设于基台1，流转线体2包括间隔设置的第一装载线体21和第一卸载线体22，第一装载线体21包括沿第一方向依次连通的放入通道211和第一转运通道212，第一卸载线体22包括沿第二方向依次连通的第二转运通道222和回收通道221，第一转运通道212与第二转运通道222连通；检测线体3设于基台1，检测线体3和第一装载线体21之间设有第一卸载线体22，检测线体3包括检测通道33，检测通道33连通第二转运通道222；第一变轨机构4设于基台1，第一变轨机构4用于驱动位于第一转运通道212的样本托盘200经第二转运通道222变轨至检测线体3，第一变轨机构4还用于驱动位于第二转运通道222的样本托盘200变轨至第一转运通道212；其中，第一方向和第二方向互为逆向。

本发明提供的轨道输送线100可以适用于多种运载场景，当样本托盘200需要进入检测通道33进行检测时，直接将样本托盘200放到第一装载轨道的放入通道211，进而转运到第一转运通道212，然后通过第一变轨机构4推动样本托盘200经第二转运通道222到检测线体3，最后通过检测线体3进入检测通道33；当样本托盘200上的样品完成检测后，可以通过检测线体3回到第一卸载通道的第二转运通道222，如不需进入下一检测仪器300，则通过第一卸载线体22流转至回收通道221，再操作样本托盘200的取回，如需进行下一步检测，则变轨机构驱动样本托盘200由第二转运通道222进入第一装载线体21的第一转运通道212，并通过第一装载线体21进入下一轨道输送线100进行其他类型的检测。这种转运方式不需要人为地将样本托盘200分类地选择其所需要进入的运送轨道，效率高，且对于同一样本需要连续使用或择多使用不同检测仪器300的情况能够容易解决，能够显著提高样本检测的全自动化程度。

请继续参阅图1中样本托盘200的的运动流向图，箭头指示方向为样本托盘200的流动方向，需要说明的是，第一装载线体21和第一卸载线体22是指在两条不同的运输线路，一般来说第一装载线体21通常用于将样本托盘200从进样位置装载到检测位置，第一卸载线体22则是用于将已经完成的检测的样本从检测位置装载到卸载位置。这两条线体通常会配备相应的输送设备，如输送带、滚筒输送机或自动导向车等，以便实现样本托盘200的顺利运输。这样的装载线体和卸载线体的设计和布局，可以有效地提高生产效率和物流运输效率，减少人力成本和运输时间。为了保障传动的可靠性，在本申请一实施例中，轨道输送线100还包括输送传动机构，输送传动机构设于第一装载线体21和第一卸载线体22中的至少一个，输送传动机构包括输送传动结构和输送驱动件，输送传动结构包括主动辊、从动辊以及输送带，主动辊和从动辊沿第一装载线体21的运载方向或第一卸载线体22运载方向间隔设于机台，并能够相对机台转动，输送带绕设于主动辊和从动辊上，用于放置样本托盘200；输送驱动件的驱动端传动连接主动辊，以带动传动带移动。其中，输送驱动件一般为驱动电机，驱动电机能够带动主动辊转动，进而带动输送带运动，驱动电机的正转与反转使得输送带也能够朝相反的两个方向运动，以带动位于输送带带上的样本托盘200向不同方向活动，使得运输装置具有比较高的灵活性，能够适应不同运输情况，且皮带传动结构相比于其他传动结构具有结构简单、可靠性高、传动效率高等优点。

为了将样本架运送到不同轨道上的检测仪器300进行检测，一般会在流水输送线的轨道上设置变轨装置，然而，变轨装置一般只能实现单向变轨，并不能从变轨后的轨道回到原有轨道上，为了使得轨道输送线100根据检测需求进行双向变轨操作，实现快速灵活地分配样本，请参阅图3至图5，本申请一实施例中，第一变轨机构4还包括设于第一机台11的变轨传动结构43，变轨传动结构43包括主同步带轮431、两个从同1步带动轮以及同步带433，主同步带轮431设于第一机台11，且对应设于第一线体和第二线体之间，两个从同1步带动轮分别沿第一装载线体21至第一卸载线体22的方向间隔设于第一机台11的两侧，同步带433绕设于主同步带轮431和两个从同步带轮432，第一变轨驱动件41的驱动端传动连接主同步带轮431，以带动同步带433和第一变轨件42移动。通过可活动的第一变轨件42实现样本托盘200在第一线体和第二线体上的转移，当样本托盘200位于第一线体上时，第一变轨驱动件41可以驱动第一变轨件42活动至样本托盘200远离第二线体的一侧，进而推到样本托盘200活动至第二线体，当样本托盘200位于第二线体上时，第一变轨驱动件41可以驱动第一变轨件42活动至样本托盘200远离第一线体的一侧，进而推到样本托盘200活动至第二线体。本发明通过变轨机构实现样本托盘200的自动变轨，使得样本托盘200可以根据实际检测需求进行双向的变轨操作，实现快速灵活地分配样本，提高流水线作业效率。

容易知道的是，变轨机构可以通过调整或改变样本托盘200的运动路径，使样本托盘200按照需要的方向或轨迹移动，在现有技术中，变轨机构通常由各种机械构件组成，如滑块、导轨、齿轮、链条等，通过协作运动，可以实现变轨操作，第一变轨驱动件41作为变轨机构的动力源，可以是驱动电机或气缸，其目的是能够驱动第一变轨件42沿第一装载线体21到第一卸载线体22的方向或第一卸载线体22到第一装载线体21的方向移动，以使得样本托盘200能够在第一装载线体21和第一卸载线体22之间转移，而为了保证传动的平稳性，请参阅图6，在本申请一实施例中，变轨机构还包括变轨传动结构43，变轨传动结构43包括主同步带轮431、从同步带轮432以及同步带433，主同步带轮431和从同步带轮432间隔设于机台，同步带433绕设于主同步带轮431和从同步带轮432上，第一变轨件42连接同步带433，第一变轨驱动件41的输出端传动连接主同步带轮431，以带动同步带433和第一变轨件42移动。同步带433是一种精确传动装置，用于将动力从一个轴传递到另一个轴，它由带状的橡胶或聚氨酯材料制成，带上有一系列齿形凸起，与主同步带轮431和从同步带轮432的的齿槽咬合，一方面，由于齿形凸起的存在，同步带433可以避免滑动和打滑，提供更高的传动效率，另一方面，同步带433传动具有较低的噪音和振动水平，可以在高速转动和高扭矩传递的情况下保持更加稳定的传动效果，还可以减少机械设备的运行噪声和振动对环境和操作人员的影响。在本申请另一实施例中，第一变轨件42和第一变轨驱动件41之间的传动连接也可以采用丝杆和丝杆螺母的传动方式，通过将第一变轨件42套设在丝杆螺母外侧即可实现第一变轨件42的线性移动。

进一步地，在本申请一实施例中，第一变轨件42包括支撑部421和抵顶部422，支撑部421的一端连接同步带433，另一端连接抵顶部422，抵顶部422的延伸方向与第一线体的延伸方向同向，用于抵顶在位于第一线体或第二线体的样本托盘200的一侧。支撑部421是第一变轨件42的主要组成部分，用于支撑和固定第一变轨件42的其他结构和组件，支持部通常是支撑块或支撑杆，并利用螺钉等紧固件与同步带433连接，以提供稳定的支撑功能，使第一变轨件42能够在运动过程中保持稳定和准确，为了方便与同步带433安装，支撑部421还包括用于与支撑杆或支撑块连接的两块固定板，两块固定板夹持在同步带433的相对两侧，并通过螺钉与同步带433锁紧，以将支撑部421与同步带433牢牢固定住，避免在运动过程中发生移位。而抵顶部422是第一变轨件42的另一个重要组成部分，用于实现与样本托盘200的抵顶作用，通常包括抵顶板或抵顶杆，在其他情况下，抵顶部422也可以设置有活动调节机构，如电动伸缩杆，以带动抵顶板或抵顶杆相对支撑部421活动设置，以适应不同高度的样本托盘200，进而使得抵顶板合作抵顶杆能够抵接在样本托盘200的不同位置，避免抵顶位置不合适而导致样本托盘200在运载过程中发生倾倒，在本申请中的实施例中，支撑部421和抵顶部422的协作运动，使得第一变轨件42能够实现不同工作需求的调整和移动。

在样本托盘200的变轨过程中，为避免样本托盘200脱离线体，请在本申请一实施例中，第一变轨件42还包括设于支撑部421的阻挡部423，阻挡部423的延伸方向与抵顶部422的延伸方向呈夹角设置，阻挡部423用于伸入第一装载线体21或第一卸载线体22内以阻挡样本托盘200沿第一装载线体21的运载方向或第一卸载线体22的运载方向移动。阻挡部423通常可以是阻挡杆或阻挡板，以拦截与样本托盘200的一侧，为提高第一变轨件42的结构强度，抵顶部422和阻挡部423可以是一体成型的推板，该推板在相邻的两侧分别形成有抵顶部422和阻挡部423，该推板通过锁紧螺钉等锁紧件与支撑部421固定连接，具体地，请参阅图2和图3，当样本托盘200位于第一装载线体21内时，阻挡部423能够挡在样本托盘200的前方，以阻挡样本托盘200继续前进，在样本托盘200从第一装载线体21到第一卸载线体22的转移过程中，阻挡部423能够继续阻挡在样本托盘200的前方，使得样本托盘200只能跟随着抵顶部422移动，不会脱离出线体，进一步保证样本托盘200变轨过程中的平稳性。当然，为使得阻挡部423能够在不同轨道实现阻挡作用，在本申请另一实施例中，阻挡部423可转动安装于支撑部421，在需要阻挡不同线体的样本托盘200时，阻挡部423可通过转动伸入到不同线体中。

为了保证检测线体3检测的连续性，请参阅图1、图2和图7，在本申请一实施例中，轨道输送线100还包括第二机台12，检测线体3包括间隔设于第二机台12的第二装载线体31和第二卸载线体32，第二装载线体31的运载方向和第二卸载线体32的运载方向反向设置，第二装载线体31和第二卸载线体32的连通处设有检测通道33；轨道输送线100还包括设于第二机台12的第二变轨机构5，第二变轨机构5包括第二变轨驱动件51和第二变轨件52，第二变轨件52与第二变轨驱动件51的输出端驱动连接，第二变轨驱动件51用于驱动第二变轨件52抵接样本托盘200，并推动位于检测通道33的样本托盘200从第二装载线体31活动至第二卸载线体32。第二装载线体31和第二卸载线体32的设置，能够使得待检测的样本托盘200能够从第二转运区转移至第二装载线体31输入，检测完成的样本托盘200能够从第二卸载线体32输出至第二转运区，等待下步指示操作，检测仪器300能够无间断地进行检测，并保持稳定的工作状态，能够确保检测线体3的连续性和提高样本检测效率，而通过第二变轨机构5则能使得样本托盘200能够稳定地从第二装载线体31转移到第二卸载线体32，第二变轨机构5的具体结构可以参照第一变轨机构4。

在流水线输送线中，一般会采用皮带传动、链条传动、齿轮传动或滚子链传动等传动方式，为了保障传动的可靠性和到位的精确性，请参阅图8至图11，在本申请一实施例中，采用拨爪614机构对样本托盘200进行间歇推进，轨道输送线100还包括设于第二机台12的拨爪运输机构6，拨爪运输机构6包括设于第二装载线体31的拨爪结构61以及拨爪驱动件62，拨爪驱动件62的输出端传动连接拨爪结构61，用于驱动拨爪结构61抵接样本托盘200，并推动样本托盘200沿第二装载线体31的运载方向活动。相比于利用皮带运输，一方面，利用拨爪614运输样本托盘200具可以通过调整拨爪614的位置和角度，确保样本托盘200在运输过程中的稳定性，减少样本托盘200的滑动和损坏的风险，而皮带在运输过程中，样本托盘200可能会因为摩擦力不足或者速度过快而滑动或者倾斜。另一方面，拨爪614运输样本托盘200还可以精确地将样本托盘200从一个位置移动到另一个位置，保证样本的准确性和完整性，而皮带可能因为速度不均匀或者传送带的摩擦力不足，导致样本托盘200的位置不准确或者样本托盘200上的样本发生移位。而且拨爪614运输样本托盘200适用于不同类型的样本托盘200，包括封闭式托盘、开放式托盘等，而传输带可能对于某些特殊形状或者尺寸的样本托盘200不太适用。

考虑到运载过程中由于运载速度的改变或受机体振动的影响，拨爪614在抵接与样本托盘200外侧时会产生晃动，进而使得样本托盘200在运载过程总出现抖动，影响移动的准确性和平稳性，为解决这一问题，请参阅图8和图9，在本申请一实施例中，拨爪结构61包括安装支架611、拨爪614以及磁吸结构615，安装支架611设有转轴612和限位轴613，转轴612的轴心和限位轴613的轴心上下错位设置，拨爪614设有轴孔，拨爪614通过轴孔转动安装于转轴612，以能够相对安装支架611转动，拨爪614形成有接触面6141和支撑面6142，接触面6141位于拨爪614的上部，磁吸结构615包括相互吸引的第一磁吸部6151和第二磁吸部6152，第一磁性部设于安装支架611，第二磁吸部6152设于拨爪614的下部，第一磁吸部6151用于吸引第二磁吸部6152，以使支撑面6142紧贴限位轴613，其中，限位轴613位于拨爪614的转动路径上，拨爪614具有运载状态，在运载状态，支撑面6142抵接限位轴613，接触面6141抵接样本托盘200，支撑面6142与接触面6141的延伸面形成有预设夹角。具体地，拨爪614能够发生转动，而由于转轴612和限位轴613上下错位设置，拨爪614的支撑面6142能够随着拨爪614的转动直接与限位轴613的外侧壁接触，使得限位轴613能够阻挡拨爪614继续转动，以使拨爪614保持在抵接于样本托盘200的运载状态，而在运载样本托盘200的过程中，磁吸结构615则能够给予拨爪614一个继续转动的趋势，使得拨爪614的支撑面6142能够始终压紧于限位件的外侧，在运载过程中由于运载速度的改变或受机体振动的影响，拨爪614会在磁吸结构615的作用下牢牢抵接于限位轴613，以保证拨爪614在运动过程中不会出现晃动，进而保证样本托盘200移动的准确性和平稳性。

可以知道的是，拨爪结构61可以通过抵接样本托盘200，以使样本托盘200按照需要的方向或轨迹移动，拨爪驱动件62作为拨爪结构61的动力源，可以是驱动电机或气缸，其目的是能够驱动拨爪614沿输送线体的方向移动，而为了保证传动的平稳性，请参阅图10，在本申请一实施例中，所述拨爪运输机构6还包括拨爪传动结构64，所述拨爪传动结构64利用同步带433组件实现安装支架611和拨爪驱动件62的传动连接。在本申请另一实施例中，拨爪结构61和拨爪驱动件62之间的传动连接也可以采用丝杆和丝杆螺母的传动方式，通过将拨爪结构61的安装支架611套设在丝杆螺母外侧即可实现变轨件的线性移动。

为了避免拨爪614不影响第一变轨机构4将样本托盘200退入第二装载线体31，请参阅图10和图11，在本申请一实施中，拨爪运输机构6还包括设于第二装载线体31且沿第二装载线体31的延伸方向设置的直线导轨63，直线导轨63形成有用于装载样本托盘200的第二运载平面，第二运载平面开设有贯穿直线导轨63的滑动槽631；拨爪结构61设于直线导轨63下方；拨爪614还具有回缩状态，请参阅图10，在运载状态，拨爪614的上部部分伸出滑动槽631以突出运载平面，接触面6141抵接样本托盘200；请参阅图11，在回缩状态，拨爪614的上端收容于滑动槽631内，接触面6141与样本托盘200脱离。在样本托盘200由其他机构传输到导轨上时，可以先利用拨爪驱动件62驱动拨爪614向输送线体的运载方向的相反方向活动，以使拨爪614能够抵接于在滑动槽631的一端，进而发生转动以隐藏于直线导轨63的下方，这样样本托盘200在运输至直线导轨63时，拨爪614不会影响样本托盘200的的到位，在需要运载样本托盘200时，拨爪驱动件62驱动拨爪614向输送线体的运载方向活动，以使拨爪614伸出滑动槽631抵接在样本托盘200的外侧。

进一步地，所述拨爪614形成有导向斜面6143，所述导向斜面6143位于所述拨爪614的上部，所述导向斜面6143与所述接触面6141背向设置。在拨爪614抵接于滑动槽631的一端时，一方面，导向斜面6143可以减少拨爪614与直线导轨63之间的摩擦力，使得拨爪614可以沿导向斜面6143的导向方向转动，确保正确的位置和姿态，另一方面，导向斜面6143的设计可以使拨爪614与直线导轨63之间的接触更平缓，减少冲击和振动的传递。

为了将样本托盘200固定在检测通道33内，避免样本托盘200由于振动或移位影响检测仪器300的机械臂的抓取，请参阅图11至图12，在本申请一实施例中，检测线体3设有位于检测通道33的通孔，轨道输送线100还包括定位机构7，定位机构7设于检测线体下方，并对应检测通道33设置，定位机构7包括定位板71、偏心凸轮72以及定位驱动件73，定位板71设有定位柱711，偏心凸轮72连接定位板71，定位驱动件73的驱动端驱动连接偏心凸轮72，用于带动偏心凸轮72转动，以带动定位板71上下运动，其中，定位机构7具有定位状态和避让状态，在定位状态，定位柱711穿设通孔，并与位于检测通道33的样本托盘200插接配合；在避让状态，定位柱711回收至第一线体下方，并脱离位于检测通道33的样本托盘200。

进一步地，为使定位机构7能够同时固定多个样本托盘200，在本申请一实施例中，定位柱711设有多个，多个定位柱711两两形成一定位组以固定同一个样本托盘200，多个定位组间隔设于定位板71上，由于检测通道33不仅位于第一装载线体21，还位于第二装载线体31，因此可以在第一装载线体21和第二装载线体31上均开设有通孔，进而能够同时固定多个样本托盘200。且为了减小定位板71的体积，位于第一装载线体21的通孔可以靠近第二装载线体31设置，位于第二装载线体31的通孔可以靠近第一装载线体21设置，以使得多个定位柱711的位置能够相对集中，以减小定位板71的面积。

为了阻挡第二转运区的样本托盘200流转至回收通道221，请参阅图13至图15，在本申请一实施例中，轨道输送线100还包括设于基台1的止回机构8，止回机构8包括止回驱动件81和止回挡板82，止回挡板82与止回驱动件81的输出端传动连接，止回挡板82设于第二转运通道222和回收通道221之间，止回驱动件81用于驱动止回挡板82可转动地伸入第一卸载线体22内以阻挡样本托盘200进入第二转运通道222。初始状态时止回挡板82处于挡开状态(如图14)，不挡住样本托盘200在第一卸载线体22上的运动，而止回挡板82打下来时处于阻挡状态(如图15)，第一卸载线体22朝向第一方向运载，可以阻止样本托盘200从回收通道221回到第二转运通道222。

请参阅图16，本发明还提供一种医疗实验室自动化系统1000，包括样本托盘200、轨道输送线100以及检测仪器300，样本托盘200用于放置样本试管，轨道输送线100的具体结构参照上述实施例，用于运输样本托盘200，检测仪器300设于基台1，且对应检测通道33设置，由于轨道输送线100采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不一一赘述。

为了避免样本托盘200在检测线体3中运载时出现位置偏移，在本申请一实施例中，样本托盘200的底部设有导向槽，检测线体3设有与导向槽滑动配合的导向块。导向槽通常是一条长而窄的凹槽，位于样本托盘200的底部表面。它的作用是确保样本托盘200在检测通道33中的正确位置，并防止其偏离或倾斜，与此同时，检测通道33设有与导向槽滑动配合的导向块。导向块是一种与导向槽相匹配的零件，通常是固定在检测通道33内部的，其作用是在样本托盘200通过检测通道33时，与导向槽滑动配合，提供额外的支撑和引导。样本托盘200通过检测通道33时，导向块会与导向槽相互作用，确保样本托盘200沿着正确的路径移动，并保持稳定的位置。这种滑动配合的设计可以减少样本托盘200在运输过程中的晃动和偏移，从而提高检测的准确性和可靠性。

为了高效地进行医疗样本的处理和检测，在本申请一实施例中，医疗流水线包括多个轨道输送线和多个检测仪器300，多个轨道输送线的基台依次连接，相邻的两个轨道输送线中，一轨道输送线的第一转运通道212和第二转运通道222分别对应连通另一轨道输送线的放入通道211和回收通道221，多个检测仪器300与多个轨道输送线一一对应设置。样本托盘200可以在多个轨道输送线中转移，以在不同的检测通道33中运转，可以使得同一个样本托盘200进入不同检测仪器300中进行检测，也可以使得多个样本托盘200可以进入对应的检测仪器300，多个检测仪器300可以并行工作，以提高处理效率和样本周转时间。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (13)

1.一种轨道输送线，用于运输样本托盘，其特征在于，所述轨道输送线包括：

基台；

流转线体，设于所述基台，所述流转线体包括间隔设置的第一装载线体和第一卸载线体，所述第一装载线体包括沿第一方向依次连通的放入通道和第一转运通道，所述第一卸载线体包括沿第二方向依次连通的第二转运通道和回收通道，所述第一转运通道与所述第二转运通道连通；

检测线体，设于所述基台，所述检测线体和所述第一装载线体之间设有所述第一卸载线体，所述检测线体包括检测通道，所述检测通道连通所述第二转运通道；以及

第一变轨机构，设于所述基台，所述第一变轨机构用于驱动位于所述第一转运通道的所述样本托盘经所述第二转运通道变轨至所述检测线体，所述第一变轨机构还用于驱动位于所述第二转运通道的所述样本托盘变轨至所述第一转运通道；

其中，所述第一方向和所述第二方向互为逆向。

2.如权利要求1所述的轨道输送线，其特征在于，所述基台包括第一机台，所述第一装载线体和所述第一卸载线体间隔设于所述第一机台；

所述第一变轨机构包括第一变轨驱动件和第一变轨件，所述第一变轨件与所述第一变轨驱动件的输出端传动连接，所述第一变轨驱动件设于所述第一机台，用于驱动所述第一变轨件抵接所述样本托盘，并推动所述样本托盘活动。

3.如权利要求2所述的轨道输送线，其特征在于，所述第一变轨机构还包括设于所述机台的变轨传动结构，所述变轨传动结构包括主同步带轮、两个从同步带动轮以及同步带，所述主同步带轮设于所述第一机台，且对应设于所述第一线体和第二线体之间，两个所述从同步带动轮分别沿所述第一装载线体至所述第一卸载线体的方向间隔设于所述第一机台的两侧，所述同步带绕设于所述主同步带轮和两个所述从同步带轮，所述变轨驱动件的驱动端传动连接所述主同步带轮，以带动所述同步带和所述变轨件移动。

4.如权利要求1所述的轨道输送线，其特征在于，所述变轨件包括支撑部和抵顶部，所述支撑部的一端连接所述同步带，另一端连接所述抵顶部，所述抵顶部的延伸方向与所述第一装载线体的延伸方向同向，用于抵顶在位于所述第一装载线体或所述第二装载线体的所述样本托盘的一侧。

5.如权利要求1所述的轨道输送线，其特征在于，所述轨道输送线还包括第二机台，所述检测线体包括间隔设于所述第二机台的第二装载线体和第二卸载线体，所述第二装载线体的运载方向和所述第二卸载线体的运载方向反向设置，所述第二装载线体和所述第二卸载线体的连通处设有所述检测通道；

所述轨道输送线还包括设于所述第二机台的第二变轨机构，所述第二变轨机构包括第二变轨驱动件和第二变轨件，所述第二变轨件与所述第二变轨驱动件的输出端驱动连接，所述第二变轨驱动件用于驱动所述第二变轨件抵接所述样本托盘，并推动位于所述检测通道的所述样本托盘从所述第二装载线体活动至所述第二卸载线体。

6.如权利要求5所述的轨道输送线，其特征在于，所述轨道输送线还包括设于所述第二机台的拨爪运输机构，所述拨爪运输机构包括设于所述第二装载线体的拨爪结构以及拨爪驱动件，所述拨爪驱动件的输出端传动连接所述拨爪结构，用于驱动所述拨爪结构抵接所述样本托盘，并推动所述样本托盘沿所述第二装载线体的运载方向活动。

7.如权利要求6所述的轨道运输线，其特征在于，所述拨爪结构包括：

安装支架，所述安装支架设有转轴和限位轴，所述转轴的轴心和所述限位轴的轴心上下错位设置；

拨爪，所述拨爪设有轴孔，所述拨爪通过所述轴孔转动安装于所述转轴，以能够相对所述安装支架转动，所述拨爪形成有接触面和支撑面，所述接触面位于所述拨爪的上部；以及

磁吸结构，所述磁吸结构包括相互吸引的第一磁吸部和第二磁吸部，所述第一磁性部设于所述安装支架，所述第二磁吸部设于所述拨爪的下部，所述第一磁吸部用于吸引所述第二磁吸部，以使所述支撑面紧贴所述限位轴；

其中，所述限位轴位于所述拨爪的转动路径上，所述拨爪具有运载状态，在所述运载状态，所述支撑面抵接所述限位轴，所述接触面抵接样本托盘，所述支撑面与所述接触面的延伸面形成有预设夹角。

8.如权利要求7所述的轨道输送线，其特征在于，所述拨爪运输机构还包括设于所述第二装载线体且沿所述第二装载线体的延伸方向设置的直线导轨，所述直线导轨形成有用于装载所述样本托盘的第二运载平面，所述第二运载平面开设有贯穿所述直线导轨的滑动槽；

所述拨爪结构设于所述直线导轨下方；所述拨爪还具有回缩状态，在所述运载状态，所述拨爪的上部部分伸出所述滑动槽以突出所述运载平面，所述接触面抵接所述样本托盘；在所述回缩状态，所述拨爪的上端收容于所述滑动槽内，所述接触面与所述样本托盘脱离。

9.如权利要求1所述的轨道输送线，其特征在于，所述检测线体设有位于所述检测通道的通孔，所述轨道输送线还包括定位机构，所述定位机构设于所述检测线体下方，并对应所述检测通道设置，所述定位机构包括：

定位板，所述定位板设有定位柱；

偏心凸轮，所述偏心凸轮连接所述定位板；以及

定位驱动件，所述定位驱动件的驱动端驱动连接所述偏心凸轮，用于带动所述偏心凸轮转动，以带动所述定位板上下运动；

其中，所述定位机构具有定位状态和避让状态，在所述定位状态，所述定位柱穿设所述通孔，并与位于所述检测通道的所述样本托盘插接配合；在所述避让状态，所述定位柱回收至所述第一线体下方，并脱离位于所述检测通道的所述样本托盘。

10.如权利要求1所述的轨道输送线，其特征在于，所述轨道输送线还包括设于所述基台的止回机构，所述止回机构包括止回驱动件和止回挡板，所述止回挡板与所述止回驱动件的输出端传动连接，所述止回挡板设于所述第二转运通道和所述回收通道之间，所述止回驱动件用于驱动所述止回挡板可转动地伸入所述第一卸载线体内以阻挡所述样本托盘进入所述第二转运通道。

11.一种医疗实验室自动化系统，其特征在于，包括：

样本托盘，所述样本托盘用于放置样本试管；

如权利要求1至10任一项所述的轨道输送线，所述轨道输送线用于运输所述样本托盘；以及

检测仪器，所述检测仪器设于所述基台，且对应所述检测通道设置。

12.如权利要求11所述的医疗实验室自动化系统，其特征在于，所述样本托盘的底部设有导向槽，所述检测线体设有与所述导向槽滑动配合的导向块。

13.如权利要求11所述的医疗实验室自动化系统，其特征在于，所述医疗流水线包括多个所述轨道输送线和多个检测仪器，多个所述轨道输送线的基台依次连接，相邻的两个所述轨道输送线中，一所述轨道输送线的所述第一转运通道和所述第二转运通道分别对应连通另一所述轨道输送线的所述放入通道和所述回收通道，多个所述检测仪器与多个所述轨道输送线一一对应设置。