CN117163044A - 车辆备胎的识别方法、装置、存储介质和处理器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆备胎的识别方法、装置、存储介质和处理器。其中，该方法包括：获取车辆的动态参数，其中，动态参数用于指示车辆的运动状态；响应于动态参数处于预设参数范围内，获取车辆的多个车轮的轮速；响应于多个车轮的轮速中的最大轮速，与多个车轮的轮速中除最大轮速之外的轮速的平均值的差值处于轮速公差范围内，确定最大轮速对应的车轮的轮胎为车辆的备胎。本发明解决了车辆备胎识别准确率低的技术问题。

Description

车辆备胎的识别方法、装置、存储介质和处理器

技术领域

本发明涉及车辆领域，具体而言，涉及一种车辆备胎的识别方法、装置、存储介质和处理器。

背景技术

目前，车辆在更换备胎后，由于轮胎的滚动半径变小，轮速变大，导致轮胎的前后轴存在附加轴速差，该附加轴速差无法通过接合离合器进行消除，此时，若控制离合器长时间接合，摩擦片将一直处于滑摩状态，严重影响摩擦片的使用寿命，甚至导致离合器烧蚀，同时，备胎与正常轮胎的滚动半径的差异也会增加，从而存在车辆备胎识别的准确率低的问题。

针对上述车辆备胎识别的准确率低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆备胎的识别方法、装置、存储介质和处理器，以至少解决车辆备胎识别的准确率低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆备胎的识别方法。该方法可以包括：获取车辆的动态参数，其中，动态参数用于指示车辆的运动状态；响应于动态参数处于预设参数范围内，获取车辆的多个车轮的轮速；响应于多个车轮的轮速中的最大轮速，与多个车轮的轮速中除最大轮速之外的轮速的平均值的差值处于轮速公差范围内，确定最大轮速对应的车轮的轮胎为车辆的备胎。

可选地，动态参数至少包括车辆的车速、车辆的加速度、车辆的方向盘转角以及车辆的各个车轮的轮胎胎压，响应于动态参数处于预设参数范围内，获取车辆的多个车轮的轮速，包括：响应于车辆的车速处于第一预设参数范围内，车辆的加速度处于第二预设参数范围内、车辆的方向盘转角处于第三预设参数范围内，且车辆的多个车轮的轮胎胎压处于第四预设参数范围内，确定车辆满足备胎识别功能开启条件；响应于车辆开启备胎识别功能，获取车辆的多个车轮的轮速。

可选地，获取车辆的多个车轮的轮速，包括：通过车辆的多个车轮的轮速传感器，分别获取多个车轮的传感器轮速和多个车轮的传感器横摆角速度；基于车辆的前轮对应的传感器轮速、传感器横摆角速度、车辆的前轴与车辆的后轴之间的轴距、车辆的前轮之间的轮距以及车辆的前轮转角，确定车辆的前轮的轮速，其中，车辆的前轮包括车辆的左前轮和右前轮；基于车辆的后轮对应的传感器轮速，传感器横摆角速度以及车辆的后轮之间的轮距，确定车辆的后轮的轮速，其中，车辆的后轮包括车辆的左后轮和右后轮。

可选地，确定出车辆的备胎之后，该方法还包括：基于最大轮速和多个车轮的轮速中除最大轮速之外的轮速，确定车辆的备胎的滚动半径修正系数。

可选地，基于最大轮速和多个车轮的轮速中除最大轮速之外的轮速，确定车辆的备胎的滚动半径修正系数，包括：确定多个车轮的轮速中除最大轮速之外的轮速的平均值，以及备胎识别过程对应的目标时长，其中，目标时长用于指示备胎识别功能开启至备胎识别结束对应的时长；根据最大轮速、多个车轮的轮速中除最大轮速之外的轮速的平均值和目标时长，确定车辆的备胎的滚动半径修正系数。

可选地，该方法还包括：基于滚动半径修正系数和最大轮速，确定车辆的备胎的目标轮速，其中，目标轮速为根据滚动半径修正系数对最大轮速修正之后的轮速。

可选地，在获取车辆的动态参数之前，该方法还包括：响应于车辆从点火关断状态跳转至点火状态，或者，响应于车辆处于点火状态时，车辆的车速从第一车速提升至第二车速的时间间隔大于目标值。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆备胎的识别装置。该装置可以包括：第一获取单元，用于获取车辆的动态参数，其中，动态参数用于指示车辆的运动状态；第二获取单元，用于响应于动态参数处于预设参数范围内，获取车辆的多个车轮的轮速；第一确定单元，用于响应于多个车轮的轮速中的最大轮速，与多个车轮的轮速中除最大轮速之外的轮速的平均值的差值处于轮速公差范围内，确定最大轮速对应的车轮的轮胎为车辆的备胎。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行本发明实施例的车辆备胎的识别方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器。该处理器用于运行程序，其中，程序被处理器运行时执行本发明实施例的车辆的控制方法。

在本发明实施例中，获取车辆的动态参数，其中，动态参数用于指示车辆的运动状态；响应于动态参数处于预设参数范围内，获取车辆的多个车轮的轮速；响应于多个车轮的轮速中的最大轮速，与多个车轮的轮速中除最大轮速之外的轮速的平均值的差值处于轮速公差范围内，确定最大轮速对应的车轮的轮胎为车辆的备胎。也就是说，本发明实施例获取车辆的动态参数，当动态参数处于预设参数范围内时，可以获取车辆的多个车轮的轮速，当多个车轮的轮速中的最大轮速，与多个车轮的轮速中除最大轮速之外的轮速的平均值的差值处于轮速公差范围内，可以确定最大轮速对应的车轮的轮胎为车辆的备胎，从而实现了提高车辆备胎识别的准确率的技术效果，解决了车辆备胎识别的准确率低的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种车辆备胎的识别方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种车辆备胎的识别系统架构的示意图；

图3是根据本发明实施例的另一种车辆备胎的识别方法的流程图；

图4是根据本发明实施例的一种车辆备胎的识别装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种车辆备胎的识别方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种车辆备胎的识别方法的流程图，如图1所示，该方法可以包括如下步骤：

步骤S102，获取车辆的动态参数，其中，动态参数用于指示车辆的运动状态。

在本发明上述步骤S102提供的技术方案中，可以获取车辆的动态参数。其中，动态参数可以用于指示车辆的运动状态，动态参数至少可以包括车辆的车速、车辆的加速度、车辆的方向盘转角、车辆的各个车轮的轮胎胎压以及各个车轮的轮胎胎压之间的压差。

可选地，车辆的车速可以为车辆在单位时间内行驶的距离，可以用V表示，单位为千米/小时(km/h)，比如，可以为80km/h，此处仅为举例说明，不对车速的数值做具体限制。车辆的加速度可以为车轮在单位时间内速度的变化量，可以用|A_ij|表示，单位为米/秒平方(m/s²)，比如，可以为3m/s²，此处仅为举例说明，不对加速度的数值做具体限制。车辆的方向盘转角可以为方向盘从起始位置旋转至目标位置的角度，可以用δ表示，单位为度(°)，比如，可以为270°，此处仅为举例说明，不对方向盘转角的数值做具体限制。车辆的各个车轮的轮胎胎压可以为轮胎的气压大小，单位为千帕(kPa)，比如，可以为200kPa，此处仅为举例说明，不对轮胎胎压的数值做具体限制。各个车轮的轮胎胎压之间的压差可以为各个车轮的轮胎胎压之间的差值，比如，可以为车轮的前后轴车轮之间的轮胎胎压之间的压差，或者单轴左右车轮的轮胎胎压之间的压差。

步骤S104，响应于动态参数处于预设参数范围内，获取车辆的多个车轮的轮速。

在本发明上述步骤S104提供的技术方案中，当获取的动态参数处于预设参数范围内时，可以获取车辆的多个车轮的轮速。其中，车轮的轮速可以为车轮在行驶过程中的线速度，即车轮上某一点的速度，比如，可以为50km/h，此处仅为举例说明，不对轮速的数值做具体限制。

可选地，由上述步骤S102的介绍可知，动态参数至少可以包括车辆的车速、车辆的加速度、车辆的方向盘转角、车辆的各个车轮的轮胎胎压以及各个车轮的轮胎胎压之间的压差。基于此，当车辆的车速大于车速的稳定下限且小于车速的稳定上限，车辆的加速度小于加速度的稳定上限，车辆的方向盘转角小于方向盘转角的稳定上限，且车辆的各个车轮的轮胎胎压以及压差在设计的标准范围内时，可以确定动态参数处于预设参数范围内，并进一步获取车辆的多个车轮的轮速。

举例而言，车速的稳定下限可以用V_稳定下限表示，比如，V_稳定下限可以为20km/h，车辆在稳态行驶时，若车速V过低，小于V_稳定下限时，会导致正常车轮的轮速与备胎车轮的轮速太过接近，考虑到轮速精度误差的影响，则无法区分是否更换备胎，因此，车辆的车速需要大于车速的稳定下限。车速的稳定上限可以用V_稳定上限表示，比如，V_稳定上限可以为100km/h，若车速V过高，大于V_稳定上限时，驻波现象会比较严重，此时，容易误判正常车轮的轮速与备胎车轮的轮速的大小，因此，车辆的车速还需要小于车速的稳定上限。综上所述，车辆的车速需要大于车速的稳定下限且需要小于车速的稳定上限，也即，V_稳定下限<V<V_稳定上限。

再举例而言，加速度|A_ij|的稳定上限可以用A_稳定上限表示，比如，A_稳定上限可以为0.15倍的重力加速度，为了避免颠簸不平的路面给车轮的轮速带来干扰跳动，以及车轮打滑时引起的轮速快速变化的现象，车辆的加速度需要小于加速度的稳定上限，也即，|A_ij|<A_稳定上限。

又举例而言，方向盘转角δ的稳定上限可以用δ_稳定上限表示，比如，可以为3°，对δ_稳定上限进行标定时，需要保证在当前车速V下，车辆转向时后轮侧偏角小于3°，处于轮胎侧偏线性区内，因此，方向盘转角δ需要小于方向盘转角的稳定上限δ_稳定上限，也即，δ<δ_稳定上限。

步骤S106，响应于多个车轮的轮速中的最大轮速，与多个车轮的轮速中除最大轮速之外的轮速的平均值的差值处于轮速公差范围内，确定最大轮速对应的车轮的轮胎为车辆的备胎。

在本发明上述步骤S106提供的技术方案中，当多个车轮的轮速中的最大轮速，与多个车轮的轮速中除最大轮速之外的轮速的平均值的差值处于轮速公差范围内时，可以确定最大轮速对应的车轮的轮胎为车辆的备胎。其中，最大轮速可以用n_max表示，比如，可以为200km/h，此处仅为举例说明，不对最大轮速的数值做具体限制。除最大轮速之外的轮速的平均值可以用n_平均表示，可以为小于最大轮速的值，比如，可以为180km/h，此处仅为举例说明，不对平均值的数值做具体限制。轮速公差范围可以为车辆中车轮的轮速与车辆的速度之间的差异在允许的范围，可以用于表示车辆的备胎的轮速公差在规定范围内，比如，可以为(4％n_平均，6％n_平均)，此处仅为举例说明，不对轮速公差范围做具体限制。

可选地，基于获取的车辆的四个车轮的轮速，可以确定四个车轮的轮速中的最大轮速n_max，还可以确定四个车轮的轮速中除最大轮速之外的其余三个车轮的轮速的平均值n_平均。基于确定的最大轮速n_max和平均值n_平均，可以确定最大轮速n_max与平均值n_平均的差值为n_max-n_平均。当车辆稳态行驶时，轮速公差范围设置为(4％n_平均，6％n_平均)，即，当确定的差值n_max-n_平均处于轮速公差范围内时，可以确定最大轮速对应的车轮的轮胎为车辆的备胎。

可选地，当确定的差值n_max-n_平均处于轮速公差范围内时，可以进一步确定备胎的备胎确认时长，为了方便说明，备胎的备胎确认时长可以用T_备胎确认表示，还可以进一步确定备胎的延迟时长，其中，备胎的延迟时长可以用于表示车辆的最大轮速n_max与平均值n_平均的差值n_max-n_平均处于轮速公差范围内的时长，备胎的延迟时长可以用t表示，当延迟时长大于确认时长，即t>T_备胎确认时，可以确定最大轮速对应的车轮的轮胎为车辆的备胎。

本发明实施例上述步骤S102至步骤S106，获取车辆的动态参数，其中，动态参数用于指示车辆的运动状态；响应于动态参数处于预设参数范围内，获取车辆的多个车轮的轮速；响应于多个车轮的轮速中的最大轮速，与多个车轮的轮速中除最大轮速之外的轮速的平均值的差值处于轮速公差范围内，确定最大轮速对应的车轮的轮胎为车辆的备胎。也就是说，本发明实施例获取车辆的动态参数，当动态参数处于预设参数范围内时，获取车辆的多个车轮的轮速，当多个车轮的轮速中的最大轮速，与多个车轮的轮速中除最大轮速之外的轮速的平均值的差值处于轮速公差范围内，可以确定最大轮速对应的车轮的轮胎为车辆的备胎，从而实现了提高车辆备胎识别的准确率的技术效果，解决了车辆备胎识别的准确率低的技术问题。

下面对该实施例的上述方法进行进一步介绍。

作为一种可选的实施例方式，动态参数至少包括车辆的车速、车辆的加速度、车辆的方向盘转角以及车辆的各个车轮的轮胎胎压，步骤S104，响应于动态参数处于预设参数范围内，获取车辆的多个车轮的轮速，包括：响应于车辆的车速处于第一预设参数范围内，车辆的加速度处于第二预设参数范围内，车辆的方向盘转角处于第三预设参数范围内，且车辆的多个车轮的轮胎胎压处于第四预设参数范围内，确定车辆满足备胎识别功能开启条件；响应于车辆开启备胎识别功能，获取车辆的多个车轮的轮速。

在该实施例中，当车辆的车速处于第一预设参数范围内，车辆的加速度处于第二预设参数范围内，车辆的方向盘转角处于第三预设参数范围内，且车辆的多个车轮的轮胎胎压处于第四预设参数范围内时，可以确定车辆满足备胎识别功能开启条件。当车辆开启备胎识别功能时，可以获取车辆的多个车轮的轮速。其中，备胎识别功能可以用于识别车辆是否安装备胎，以及备胎的状态，并提供相应的信息给驾驶员。

可选地，第一预设参数范围可以为(V_稳定下限，V_稳定上限)，第二预设参数范围可以为小于A_稳定上限的预设参数范围，第三预设参数范围可以为小于δ_稳定上限的预设参数范围，第四预设参数范围可以为轮胎胎压的标准范围。当车辆的车速V处于(V_稳定下限，V_稳定上限)内，车辆的加速度小于A_稳定上限，车辆的方向盘转角小于δ_稳定上限，且车辆的多个车轮的轮胎胎压处于轮胎胎压的标准范围内时，可以确定车辆满足备胎识别功能开启条件。当车辆开启备胎识别功能时，可以获取车辆的多个车轮的轮速。

可选地，当车辆的车速、车辆的加速度、车辆的方向盘转角和车辆的多个车轮的轮胎胎压中的任意一动态参数未处于预设参数范围内时，则控制车辆退出备胎识别功能。此外，当车辆完成备胎识别功能流程后，则控制车辆退出备胎识别功能。最后，若车辆处于备胎识别功能的过程中，由于通常只考虑到更换一个备胎，因此，当最大轮速n_max的车轮位置不断变化时，也控制车辆退出备胎识别功能。

作为一种可选的实施例方式，步骤S104，获取车辆的多个车轮的轮速，包括：通过车辆的多个车轮的轮速传感器，分别获取多个车轮的传感器轮速和多个车轮的传感器横摆角速度；基于车辆的前轮对应的传感器轮速、传感器横摆角速度、车辆的前轴与车辆的后轴之间的轴距、车辆的前轮之间的轮距以及车辆的前轮转角，确定车辆的前轮的轮速，其中，车辆的前轮包括车辆的左前轮和右前轮；基于车辆的后轮对应的传感器轮速、传感器横摆角速度以及车辆的后轮之间的轮距，确定车辆的后轮的轮速，其中，车辆的后轮包括车辆的左后轮和右后轮。

在该实施例中，通过车辆的多个车轮的轮速传感器，可以分别获取多个车轮的传感器轮速和多个车轮的传感器横摆角速度，其中，多个车轮的传感器轮速中包括前轮对应的传感器轮速和后轮对应的传感器轮速，多个车轮的传感器横摆角速度中包括前轮对应的横摆角速度和后轮对应的横摆角速度。此外，还可以进一步确定车辆的前轴与车辆的后轴之间的轴距、车辆的前轮之间的轮距、车辆的后轮之间的轮距，以及车辆的前轮转角。基于确定的车辆的前轮对应的传感器轮速、传感器横摆角速度、车辆的前轴与车辆的后轴之间的轴距、车辆的前轮之间的轮距以及车辆的前轮转角，可以确定车辆的前轮的轮速。基于确定的车辆的后轮对应的传感器轮速、传感器横摆角速度以及车辆的后轮之间的轮距，可以确定车辆的后轮的轮速。其中，车辆的前轮包括车辆的左前轮和右前轮，车辆的后轮包括车辆的左后轮和右后轮。

可选地，轮速传感器可以为测量车轮的轮速的装置。传感器轮速可以为轮速传感器测量的车轮的轮速，可以用n_s,ij表示，其中，ij＝fl,fr,rl,rr可以分别表示左前轮、右前轮、左后轮和右后轮。传感器横摆角速度可以为轮速传感器测量的车轮的横摆角速度，可以用ω表示，单位为弧度/秒(rad/s)，比如，可以为5rad/s，此处仅为举例说明，不对传感器横摆角速度的数值做具体限制。车辆的前轴与车辆的后轴之间的轴距可以为车辆的前轴距车辆的后轴的距离，可以用L表示。车辆的前轮之间的轮距可以为车辆的左前轮和右前轮之间的距离，车辆的后轮之间的轮距可以为车辆的左后轮和右后轮之间的距离，均可以用B表示。车辆的前轮转角可以由车辆的方向盘转角除以转向系数比确定得到，可以用ξ表示。转向系数比可以为车辆在转向过程中，方向盘转动角度与车轮转动角度之间的比值，可以用于反映车辆转向的敏感程度和操控的灵活性。

可选地，由于车辆在转向工况下四个车轮的转弯半径不同，外侧车轮的转弯半径大于内侧车轮的转弯半径，且外侧车轮的轮速大于内侧车轮的轮速，即使在没有更换备胎的情况下，各个车轮的轮速也并不等于参考速度。为了消除转向工况给备胎识别或滚动半径修正带来的影响，需要将四个车轮的轮速按照运动学关系向后轴中心点转移，以对转向工况下车轮的轮速进行修正，以保证车辆摆台识别的准确性。

可选地，根据车辆运动学关系可以推导出四个车轮的轮速转移公式。例如，基于确定的车辆的前轮对应的传感器轮速、传感器横摆角速度、车辆的前轴与车辆的后轴之间的轴距、车辆的前轮之间的轮距以及车辆的前轮转角，通过以下车辆的前轮的轮速转移公式，可以确定车辆的前轮的轮速：

其中，n_fl可以用于表示左前轮的轮速，n_s,fl可以用于表示左前轮的传感器轮速，n_fr可以用于表示右前轮的轮速，n_s,fr可以用于表示右前轮的传感器轮速，ω可以用于表示车辆的前轮的横摆角速度，L可以用于表示车辆的前轴与车辆的后轴之间的轴距，ξ可以用于表示车辆的前轮转角，B可以用于表示车辆的前轮之间的轮距。

可选地，基于确定的车辆的后轮对应的传感器轮速、传感器横摆角速度以及车辆的后轮之间的轮距，通过以下车辆的后轮的轮速转移公式，可以确定车辆的后轮的轮速：

其中，n_rl可以用于表示左后轮的轮速，n_s,rl可以用于表示左后轮的传感器轮速，n_rr可以用于表示右后轮的轮速，n_s,rr可以用于表示右后轮的传感器轮速，ω可以用于表示车辆的后轮的横摆角速度，B可以用于表示车辆的后轮之间的轮距。

作为一种可选的实施例方式，确定出车辆的备胎之后，该方法还包括：基于最大轮速和多个车轮的轮速中除最大轮速之外的轮速，确定车辆的备胎的滚动半径修正系数。

在该实施例中，基于确定的最大轮速和多个车轮的轮速中除最大轮速之外的轮速，还可以确定车辆的备胎的滚动半径修正系数。其中，滚动半径修正系数可以为备胎与正常使用的轮胎之间滚动半径的差异修正值，可以用K_sp表示。

可选地，基于确定的最大轮速n_max和平均值n_平均，可以确定最大轮速n_max与平均值n_平均的差值为n_max-n_平均。当确定的差值n_max-n_平均处于轮速公差范围内时，可以确定最大轮速对应的车轮的轮胎为车辆的备胎。当识别为备胎时，可以基于最大轮速n_max和平均值n_平均，计算得到车辆的备胎的滚动半径修正系数K_sp。

可选地，当确定的差值n_max-n_平均未处于轮速公差范围内时，可以确定识别为无备胎。同时，考虑到车辆通常只更换一个备胎，因此在T_备胎确认时间内，当最大轮速的车轮位置不断变化时，也可以确定识别为无备胎。当识别为无备胎时，车辆的备胎的滚动半径修正系数K_sp为1。

作为一种可选的实施例方式，基于最大轮速和多个车轮的轮速中除最大轮速之外的轮速，确定车辆的备胎的滚动半径修正系数，包括：确定多个车轮的轮速中除最大轮速之外的轮速的平均值，以及备胎识别过程对应的目标时长，其中，目标时长用于指示备胎识别功能开启至备胎识别结束对应的时长；根据最大轮速、多个车轮的轮速中除最大轮速之外的轮速的平均值和目标时长，确定车辆的备胎的滚动半径修正系数。

在该实施例中，可以确定多个车轮的轮速中除最大轮速之外的轮速的平均值，以及备胎识别过程对应的目标时长。基于确定的最大轮速、多个车轮的轮速中除最大轮速之外的轮速的平均值和目标时长，可以确定车辆的备胎的滚动半径修正系数。其中，目标时长可以用于指示备胎识别功能开启至备胎识别结束对应的时长，可以用t′表示。

可选地，备胎识别过程对应的目标时长t′＝T_S×m，其中，T_S可以用于表示采样周期。基于确定的最大轮速、多个车轮的轮速中除最大轮速之外的轮速的平均值和目标时长，通过以下公式，可以确定车辆的备胎的滚动半径修正系数：

其中，K_sp可以用于表示滚动半径修正系数，K_sp,m-1可以用于表示上一周期的滚动半径修正系数，m可以同于表示采样周期的个数，n_max可以用于表示最大轮速，n_平均可以用于表示多个轮速中除最大轮速之外的轮速的平均值。

作为一种可选的实施例方式，该方法还包括：基于滚动半径修正系数和最大轮速，确定车辆的备胎的目标轮速，其中，目标轮速为根据滚动半径修正系数对最大轮速修正之后的轮速。

在该实施例中，基于确定的滚动半径修正系数和最大轮速，可以确定车辆的备胎的目标轮速。其中，目标轮速可以为根据滚动半径修正系数对最大轮速修正之后的轮速，可以用n_cor表示。

可选地，基于确定的滚动半径修正系数K_sp和最大轮速n_max，通过公式n_cor＝k_sp·n_max，可以确定车辆的备胎的目标轮速n_cor。

可选地，根据滚动半径修正系数对最大轮速进行修正的修正时长可以用T_备胎修正表示，当目标时长t′大于修正时长T_备胎修正，即，t′>T_备胎修正时，则结束对备胎的识别，根据滚动半径修正系数完成对最大轮速的修正，并输出备胎识别结果和滚动半径修正系数，其中，备胎识别结果用于指示车辆的备胎的位置，滚动半径修正系数可以用于对车辆安装的备胎的轮速进行修正。

作为一种可选的实施例方式，在获取车辆的动态参数之前，该方法还包括：响应于车辆从点火关断状态跳转至点火状态，或者，响应于车辆处于点火状态时，车辆的车速从第一车速提升至第二车速的时间间隔大于目标值。

在该实施例中，当车辆从点火关断状态跳转至点火状态，或者，当车辆处于点火状态时，车辆的车速从第一车速提升至第二车速的时间间隔大于目标值时，可以确定车辆满足备胎识别条件，也即，可以开始对车辆的备胎进行识别。其中，点火关断状态可以为车辆的点火开关处于关闭的状态，可以用IGOFF表示，在点火关断状态下，发动机的点火系统被切断，无法引燃燃料，车辆无法启动。点火状态可以为车辆的点火开关处于开启的状态，可以用IGON表示，在点火状态下，发动机会开始运转，车辆可以行驶。第一车速可以为小于第一车速阈值的车速。第一车速阈值可以为预先根据车辆的实际情况设置的车速阈值，比如，可以为3km/h，此处仅为举例说明，不对第一车速阈值的数值做具体限制。车辆在第一车速下的时刻可以用t₀表示。第二车速可以为大于等于第二车速阈值的车速。第二车速阈值可以为预先根据车辆的实际情况设置的车速阈值，比如，可以为5km/h，此处仅为举例说明，不对第二车速阈值的数值做具体限制。车辆在第二车速下的时刻可以用t₁表示。目标值可以为车辆更换备胎的目标时长，可以用T_换胎表示。

举例而言，当车辆的速度为第一车速，即V<3km/h时，将车辆在第一车速下的时刻确定为停车时刻t₀。当车辆的速度为第二车速，即V>＝5km/h时，将车辆在第二车速下的时刻确定为原地起步时刻t₁。基于停车时刻t₀和原地起步时刻t₁，可以确定车辆的车速从第一车速提升至第二车速的时间间隔为t₁-t₀。当车辆处于IGON状态，且车辆的车速从第一车速提升至第二车速的时间间隔t₁-t₀大于目标值，即(t₁-t₀)>T_换胎时，可以进一步对车辆的备胎进行识别，或者，车辆从IGOFF状态切换至IGON状态时，也可以进一步对车辆的备胎进行识别。

在该实施例中，通过获取车辆的动态参数，当动态参数处于预设参数范围内时，可以获取车辆的多个车轮的轮速，当多个车轮的轮速中的最大轮速，与多个车轮的轮速中除最大轮速之外的轮速的平均值的差值处于轮速公差范围内，可以确定最大轮速对应的车轮的轮胎为车辆的备胎，从而实现了提高车辆备胎识别的准确率的技术效果，解决了车辆备胎识别的准确率低的技术问题。

实施例2

下面结合优选的实施方式对本发明实施例的技术方案进行举例说明。

目前，车辆在更换小备胎后，由于轮胎的滚动半径变小，轮速变大，导致轮胎的前后轴存在附加轴速差，该附加轴速差无法通过接合离合器进行消除，此时，若控制离合器长时间接合，摩擦片将一直处于滑摩状态，严重影响摩擦片的使用寿命，甚至导致离合器烧蚀，同时，备胎与正常轮胎的滚动半径的差异也会增加驱动防滑控制功能误触发的风险以及前后轴传矩时产生的制动干涉，因此，对车辆小备胎的识别和轮速修正是个难点，从而存在车辆备胎识别的准确率低的问题。

作为一种可选的示例，提出了一种小备胎识别方法、装置及计算机存储介质，该方法获取轮胎的滚动周长，获取轮胎的参考轮速，在全尺寸胎的滚动周长与小备胎的滚动周长的差值大于预设阈值，且轮胎的轮速满足第一预设条件时，识别轮胎为小备胎，该方法通过获取轮胎的滚动周长及参考轮速，在全尺寸胎的滚动周长与小备胎的滚动周长的差值大于预设阈值，且轮胎的轮速满足第一预设条件时，识别安装了小备胎，可实现在不额外增加硬件的前提下，识别车辆行驶中是否安装小备胎，从而为提醒驾驶员安全驾驶提供信息来源，由于该方法不涉及避免了车辆换备胎后因备胎与正常轮胎滚动半径差异导致的驱动防滑控制功能误触发以及正常触发后前后轴产生制动干涉的问题，以及因备胎滚动半径小而导致的电控多片离合器结合过程中异常磨损和烧蚀的问题，从而存在车辆备胎识别的准确率低的问题。

作为另一种可选的示例，还提出了一种车辆驾驶控制方法、装置和控制设备，该方法获取目标车辆的第一前轮的轮速、第二前轮的轮速、第一后轮的轮速以及第二后轮的轮速，根据第一前轮的轮速、第二前轮的轮速、第一后轮的轮速以及第二后轮的轮速，判断第一前轮、第二前轮、第一后轮以及第二后轮中是否存在预设备胎，若存在预设备胎，则输出预设驾驶控制信息，该方法可以提高更换有非全尺寸备胎或零压备胎的车辆在驾驶过程中的安全性，由于该方法不涉及避免了车辆换备胎后因备胎与正常轮胎滚动半径差异导致的驱动防滑控制功能误触发以及正常触发后前后轴产生制动干涉的问题，以及因备胎滚动半径小而导致的电控多片离合器结合过程中异常磨损和烧蚀的问题，从而存在车辆备胎识别的准确率低的问题。

作为又一种可选的示例，还提出了一种半主动悬架的车身高度补偿的控制方法，车辆具备电子稳定程序控制器和半主动悬架控制器，车辆的轮胎处均设有轮速传感器和空气弹簧，该调节方法包括车辆行驶第一时间，电子稳定程序控制器判断车辆是否具有备胎，电子稳定程序控制器向半主动悬挂控制器发出第二轮胎位置信号，半主动悬挂控制器根据轮胎与备胎半径的设计状态下的滚动半径差值计算第一目标高度，半主动悬挂控制器调整空气弹簧达到第一目标高度，半主动悬挂控制器调整空气弹簧达到预设高度，该方法可以弥补备胎的滚动半径小引起的车身高度降低，提升驾驶安全性及舒适性，由于该方法不涉及避免了车辆换备胎后因备胎与正常轮胎滚动半径差异导致的驱动防滑控制功能误触发以及正常触发后前后轴产生制动干涉的问题，以及因备胎滚动半径小而导致的电控多片离合器结合过程中异常磨损和烧蚀的问题，从而存在车辆备胎识别的准确率低的问题。

为解决上述问题，本实施例提出了一种车辆备胎的识别方法，该方法获取车辆的动态参数，当动态参数处于预设参数范围内时，获取车辆的多个车轮的轮速，当多个车轮的轮速中的最大轮速，与多个车轮的轮速中除最大轮速之外的轮速的平均值的差值处于轮速公差范围内，可以确定最大轮速对应的车轮的轮胎为车辆的备胎，该方法避免了车辆更换备胎后，由于备胎与正常轮胎的滚动半径存在差异，导致的驱动防滑控制功能误触发以及正常触发后前后轴产生制动干涉的问题，同时还解决了因备胎的滚动半径较小，导致电控多片离合器结合过程中异常磨损和烧蚀的问题，从而实现了提高车辆备胎识别的准确率的技术效果，解决了车辆备胎识别的准确率低的技术问题。

图2是根据本发明实施例的一种车辆备胎的识别系统构型的示意图，如图2所示，该车辆备胎的识别系统构型的示意图可以包括：后主减速器201、分动器202、变速器203、发动机204和前主减速器205。其中，发动机204是车辆的动力源，通过燃烧燃料产生动力，并将动力传递给变速器203。变速器203负责将发动机204的转速和扭矩转化为适合驱动车辆的速度和动力，并将动力传递给后主减速器201。后主减速器201是车辆传动系统中的一个组成部分，它通过齿轮传动将动力从变速器203传递给车轮，后主减速器201可以通过不同的齿轮组合来改变驱动轮的转速和扭矩，从而实现不同的行驶速度和推动力。分动器202为控制车辆行驶方向的装置，通过选择不同的齿轮组合来实现前进、后退和停车等功能，分动器202通常与后主减速器201紧密配合，通过控制齿轮的啮合状态来实现不同的行驶方式。前主减速器205为位于驱动轮前方的传动装置，通过齿轮传动将动力从后主减速器201传递给驱动轮，前主减速器205,后主减速器201传递的动力再次减速，并将动力均匀地传递给驱动轮。综上所述，后主减速器201、分动器202、变速器203、发动机204和前主减速器205通过齿轮传动将动力从发动机传递到驱动轮，实现车辆的行驶和控制。

图3是根据本发明实施例的另一种车辆备胎的识别方法的流程图，如图3所示，该车辆备胎的识别方法的流程可以包括如下步骤：

步骤S301，获取四个车轮的传感器轮速。

在上述步骤S301中，可以获取四个车轮的传感器轮速n_s,ij。

步骤S302，确定车轮的轮速。

在上述步骤S302中，由于车辆在转向工况下四个车轮的转弯半径不同，外侧车轮的转弯半径大于内侧车轮的转弯半径，且外侧车轮的轮速大于内侧车轮的轮速，即使在没有更换备胎的情况下，各个车轮的轮速也并不等于参考的车辆的速度。为了消除转向工况给备胎识别或滚动半径修正带来的影响，需要将四个车轮的轮速按照运动学关系向后轴中心点转移，以对转向工况下车轮的轮速进行修正，以保证车辆摆台识别的准确性。

可选地，根据车辆运动学关系可以推导出四个车轮的轮速转移公式。例如，基于确定的车辆的前轮对应的传感器轮速、传感器横摆角速度、车辆的前轴与车辆的后轴之间的轴距、车辆的前轮之间的轮距以及车辆的前轮转角，通过以下车辆的前轮的轮速转移公式，可以确定车辆的前轮的轮速：

其中，n_fl可以用于表示左前轮的轮速，n_s,fl可以用于表示左前轮的传感器轮速，n_fr可以用于表示右前轮的轮速，n_s,fr可以用于表示右前轮的传感器轮速，ω可以用于表示车辆的前轮的横摆角速度，L可以用于表示车辆的前轴与车辆的后轴之间的轴距，ξ可以用于表示车辆的前轮转角，B可以用于表示车辆的前轮之间的轮距。

可选地，基于确定的车辆的后轮对应的传感器轮速、传感器横摆角速度以及车辆的后轮之间的轮距，通过以下车辆的后轮的轮速转移公式，可以确定车辆的后轮的轮速：

其中，n_rl可以用于表示左后轮的轮速，n_s,rl可以用于表示左后轮的传感器轮速，n_rr可以用于表示右后轮的轮速，n_s,rr可以用于表示右后轮的传感器轮速，ω可以用于表示车辆的后轮的横摆角速度，B可以用于表示车辆的后轮之间的轮距。

步骤S303，识别备胎。

在上述步骤S303中，基于确定的最大轮速n_max和平均值n_平均，可以确定最大轮速n_max与平均值n_平均的差值为n_max-n_平均。当确定的差值n_max-n_平均处于轮速公差范围内时，可以确定最大轮速对应的车轮的轮胎为车辆的备胎。当确定的差值n_max-n_平均处于轮速公差范围内时，可以进一步确定备胎的备胎确认时长T_备胎确认，还可以进一步确定备胎的延迟时长t，当延迟时长大于确认时长，即t>T_备胎确认时，可以确定最大轮速对应的车轮的轮胎为车辆的备胎。

可选地，当确定的差值n_max-n_平均未处于轮速公差范围内时，可以确定识别为无备胎。同时，考虑到车辆通常只更换一个备胎，因此在T_备胎确认时间内，当最大轮速的车轮位置不断变化时，也可以确定识别为无备胎。

步骤S304，确定滚动半径修正系数。

在上述步骤S304中，当识别为无备胎时，车辆的备胎的滚动半径修正系数K_sp为1。当识别为备胎时，可以基于最大轮速n_max和平均值n_平均，计算得到车辆的备胎的滚动半径修正系数K_sp。

可选地，备胎识别过程对应的目标时长t′＝T_S×m，其中，T_S可以用于表示采样周期。基于确定的最大轮速、多个车轮的轮速中除最大轮速之外的轮速的平均值和目标时长，通过以下公式，可以确定车辆的备胎的滚动半径修正系数：

其中，K_sp可以用于表示滚动半径修正系数，K_sp,m-1可以用于表示上一周期的滚动半径修正系数，m可以同于表示采样周期的个数，n_max可以用于表示最大轮速，n_平均可以用于表示多个轮速中除最大轮速之外的轮速的平均值。

步骤S305，确定备胎的目标轮速。

在上述步骤S305中，基于确定的滚动半径修正系数K_sp和最大轮速n_max，通过公式n_cor＝k_sp·n_max，可以确定车辆的备胎的目标轮速n_cor。

可选地，根据滚动半径修正系数对最大轮速进行修正的修正时长可以用T_备胎修正表示，当目标时长t′大于修正时长T_备胎修正，即，t′>T_备胎修正时，则结束对备胎的识别，根据滚动半径修正系数完成对最大轮速的修正，并输出备胎识别结果和滚动半径修正系数。

在该实施例中，通过获取车辆的动态参数，当动态参数处于预设参数范围内时，获取车辆的多个车轮的轮速，当多个车轮的轮速中的最大轮速，与多个车轮的轮速中除最大轮速之外的轮速的平均值的差值处于轮速公差范围内，可以确定最大轮速对应的车轮的轮胎为车辆的备胎，从而实现了提高车辆备胎识别的准确率的技术效果，解决了车辆备胎识别的准确率低的技术问题。

实施例3

根据本发明实施例，还提供了一种车辆备胎的识别装置。需要说明的是，该车辆备胎的识别装置可以用于执行实施例1中的车辆备胎的识别方法。

图4是根据本发明实施例的一种车辆备胎的识别装置的示意图，如图4所示，该车辆备胎的识别装置400可以包括：第一获取单元401、第二获取单元402和确定单元403。

第一获取单元401，用于获取车辆的动态参数，其中，动态参数用于指示车辆的运动状态。

第二获取单元402，用于响应于动态参数处于预设参数范围内，获取车辆的多个车轮的轮速。

第一确定单元403，用于响应于多个车轮的轮速中的最大轮速，与多个车轮的轮速中除最大轮速之外的轮速的平均值的差值处于轮速公差范围内，确定最大轮速对应的车轮的轮胎为车辆的备胎。

可选地，动态参数至少包括车辆的车速、车辆的加速度、车辆的方向盘转角以及车辆的各个车轮的轮胎胎压，第二获取单元402包括：第一确定模块，用于响应于车辆的车速处于第一预设参数范围内，车辆的加速度处于第二预设参数范围内、车辆的方向盘转角处于第三预设参数范围内，且车辆的多个车轮的轮胎胎压处于第四预设参数范围内，确定车辆满足备胎识别功能开启条件；第一获取模块，用于响应于车辆开启备胎识别功能，获取车辆的多个车轮的轮速。

可选地，第二获取单元402包括：第二获取模块，用于通过车辆的多个车轮的轮速传感器，分别获取多个车轮的传感器轮速和多个车轮的传感器横摆角速度；第二确定模块，用于基于车辆的前轮对应的传感器轮速、传感器横摆角速度、车辆的前轴与车辆的后轴之间的轴距、车辆的前轮之间的轮距以及车辆的前轮转角，确定车辆的前轮的轮速，其中，车辆的前轮包括车辆的左前轮和右前轮；第三确定模块，用于基于车辆的后轮对应的传感器轮速，传感器横摆角速度以及车辆的后轮之间的轮距，确定车辆的后轮的轮速，其中，车辆的后轮包括车辆的左后轮和右后轮。

可选地，确定出车辆的备胎之后，该装置还包括：第二确定单元，用于基于最大轮速和多个车轮的轮速中除最大轮速之外的轮速，确定车辆的备胎的滚动半径修正系数。

可选地，第二确定单元包括：第四确定模块，用于确定多个车轮的轮速中除最大轮速之外的轮速的平均值，以及备胎识别过程对应的目标时长，其中，目标时长用于指示备胎识别功能开启至备胎识别结束对应的时长；第五确定模块，用于根据最大轮速、多个车轮的轮速中除最大轮速之外的轮速的平均值和目标时长，确定车辆的备胎的滚动半径修正系数。

可选地，该装置还包括：第三确定单元，用于基于滚动半径修正系数和最大轮速，确定车辆的备胎的目标轮速，其中，目标轮速为根据滚动半径修正系数对最大轮速修正之后的轮速。

可选地，在获取车辆的动态参数之前，该装置还包括：提升单元，用于响应于车辆从点火关断状态跳转至点火状态，或者，响应于车辆处于点火状态时，车辆的车速从第一车速提升至第二车速的时间间隔大于目标值。

在本发明实施例中，通过获取车辆的动态参数，当动态参数处于预设参数范围内时，获取车辆的多个车轮的轮速，当多个车轮的轮速中的最大轮速，与多个车轮的轮速中除最大轮速之外的轮速的平均值的差值处于轮速公差范围内，可以确定最大轮速对应的车轮的轮胎为车辆的备胎。

实施例4

根据本发明实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质包括存储的程序，其中，程序执行实施例1中的车辆备胎的识别方法。

实施例5

根据本发明实施例，还提供了一种处理器，该处理器用于运行程序，其中，程序被处理器运行时执行实施例1中的车辆备胎的识别方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述确定为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，确定为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并确定为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种车辆备胎的识别方法，其特征在于，包括：

获取车辆的动态参数，其中，所述动态参数用于指示所述车辆的运动状态；

响应于所述动态参数处于预设参数范围内，获取所述车辆的多个车轮的轮速；

响应于所述多个车轮的轮速中的最大轮速，与所述多个车轮的轮速中除所述最大轮速之外的轮速的平均值的差值处于轮速公差范围内，确定所述最大轮速对应的车轮的轮胎为所述车辆的备胎。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述动态参数至少包括所述车辆的车速、所述车辆的加速度、所述车辆的方向盘转角以及所述车辆的各个车轮的轮胎胎压，响应于所述动态参数处于预设参数范围内，获取所述车辆的多个车轮的轮速，包括：

响应于所述车辆的车速处于第一预设参数范围内，所述车辆的加速度处于第二预设参数范围内，所述车辆的方向盘转角处于第三预设参数范围内，且所述车辆的多个车轮的轮胎胎压处于第四预设参数范围内，确定所述车辆满足备胎识别功能开启条件；

响应于所述车辆开启所述备胎识别功能，获取所述车辆的多个车轮的轮速。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述车辆的多个车轮的轮速，包括：

通过所述车辆的多个车轮的轮速传感器，分别获取所述多个车轮的传感器轮速和所述多个车轮的传感器横摆角速度；

基于所述车辆的前轮对应的所述传感器轮速、所述传感器横摆角速度、所述车辆的前轴与所述车辆的后轴之间的轴距、所述车辆的前轮之间的轮距以及所述车辆的前轮转角，确定所述车辆的前轮的轮速，其中，所述车辆的前轮包括所述车辆的左前轮和右前轮；

基于所述车辆的后轮对应的所述传感器轮速、所述传感器横摆角速度以及所述车辆的后轮之间的轮距，确定所述车辆的后轮的轮速，其中，所述车辆的后轮包括所述车辆的左后轮和右后轮。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定出所述车辆的备胎之后，所述方法还包括：

基于所述最大轮速和所述多个车轮的轮速中除所述最大轮速之外的轮速，确定所述车辆的备胎的滚动半径修正系数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述最大轮速和所述多个车轮的轮速中除所述最大轮速之外的轮速，确定所述车辆的备胎的滚动半径修正系数，包括：

确定所述多个车轮的轮速中除所述最大轮速之外的轮速的平均值，以及所述备胎识别过程对应的目标时长，其中，所述目标时长用于指示所述备胎识别功能开启至所述备胎识别结束对应的时长；

根据所述最大轮速、所述多个车轮的轮速中除所述最大轮速之外的轮速的平均值和所述目标时长，确定所述车辆的备胎的滚动半径修正系数。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述滚动半径修正系数和所述最大轮速，确定所述车辆的备胎的目标轮速，其中，所述目标轮速为根据所述滚动半径修正系数对所述最大轮速修正之后的轮速。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述车辆的所述动态参数之前，所述方法还包括：

响应于所述车辆从点火关断状态跳转至所述点火状态，或者，响应于所述车辆处于所述点火状态时，所述车辆的车速从第一车速提升至第二车速的时间间隔大于目标值。

8.一种车辆备胎的识别装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取车辆的动态参数，其中，所述动态参数用于指示所述车辆的运动状态；

第二获取单元，用于响应于所述动态参数处于预设参数范围内，获取所述车辆的多个车轮的轮速；

第一确定单元，用于响应于所述多个车轮的轮速中的最大轮速，与所述多个车轮的轮速中除所述最大轮速之外的轮速的平均值的差值处于轮速公差范围内，确定所述最大轮速对应的车轮的轮胎为所述车辆的备胎。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序被处理器运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述的方法。

10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至7中任意一项所述的方法。