CN117140311B - 一种脱硫脱硝管道自动处理设备 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及涉及脱硫脱硝辅助技术领域，具体为一种脱硫脱硝管道自动处理设备，包括管道机器人、照明灯、摄像机、耐腐蚀涂层、调整架、导引锁紧转换架、转动架、修补架、焊接机械手、电动焊接头、打磨架一、打磨架二与清理架，本发明通过导引锁紧转换架对行走过程中的管道机器人进行导向，并在焊接时，对管道机器人进行固定，防止其在受到电动焊接头与管道之间产生的反作用力的作用下在管道内移动，通过打磨架一与打磨架二相配合，对脱硫脱硝管道内壁破裂漏气处进行打磨，防止破裂漏气处的金属表面残留腐蚀物质或产生氧化物，影响焊接的顺利进行，并对焊接后的脱硫脱硝管道内壁表面进行打磨，使脱硫脱硝管道内壁光滑，保证脱硫脱硝管道的质量。
Description
技术领域
本发明涉及脱硫脱硝辅助技术领域，具体为一种脱硫脱硝管道自动处理设备。
背景技术
脱硫脱硝是指对烟气中的二氧化硫和氮氧化物进行去除的过程，脱硫脱硝管道的主要功能是引导含有二氧化硫和氮氧化物的烟气到脱硫脱硝装置中进行处理，脱硫脱硝管道的设计目标是确保烟气能够快速、高效地传输到脱硫脱硝设备中，并且管道本身能够抵抗腐蚀和高温等条件的影响，但脱硫脱硝管道由于受到的二氧化硫和氮氧化物的腐蚀有可能出现破碎或者漏气的状况，因此需要对脱硫脱硝管道破碎或者漏气处进行修补焊接。
传统的焊接方式是通过将自动化焊接机与管道机器人进行复合使用，但当管道机器人带动自动化焊接机移动至脱硫脱硝管道破碎或者漏气处时，自动化焊接机焊接过程中与脱硫脱硝管道接触，从而导致管道机器人受力移动，导致自动化焊接机无法长时间与脱硫脱硝管道破碎或者漏气处对齐，需要人工频繁操作进行调整，影响焊接的效率与质量，由于脱硫脱硝管道受到腐蚀，因此其破碎或者漏气处极易残留腐蚀物质甚至产生氧化物，影响焊接的效果，直接焊接极易导致焊接后的脱硫脱硝管道质量较低，导致其使用寿命较短。
发明内容
鉴于上述问题，本申请实施例提供一种脱硫脱硝管道自动处理设备，以解决相关技术中自动化焊接机无法长时间与脱硫脱硝管道破碎或者漏气处对齐，需要人工频繁操作进行调整，影响焊接的效率与质量以及脱硫脱硝管道破碎或者漏气处极易残留腐蚀物质甚至产生氧化物，直接焊接极易导致焊接后的脱硫脱硝管道质量较低，导致其使用寿命较短的技术问题。为了实现上述目的，本申请实施例提供如下技术方案。
本申请实施例的第一方面提供一种脱硫脱硝管道自动处理设备，包括管道机器人,所述管道机器人外端均匀固定安装有便于进行观察的照明灯,管道机器人外端且位于照明灯前侧均固定安装有便于传输画面信息的摄像机,管道机器人的行走轮外壁均涂有防止行走轮外壁受到腐蚀的耐腐蚀涂层,管道机器人前端固定安装有调整架，调整架上均匀以滑动配合的方式连接有对管道机器人进行定位与行走导向的导引锁紧转换架,导引锁紧转换架前端固定安装有控制方向的转动架,转动架前端固定安装有对脱硫脱硝管道破裂漏气处进行修补对齐的修补架，转动架上且位于修补架后侧固定安装有焊接机械手，焊接机械手末端固定安装有对脱硫脱硝管道破裂漏气处进行焊接的电动焊接头，电动焊接头前后两端分别固定安装有对焊接前后的脱硫脱硝管道破裂漏气处进行打磨的打磨架一与打磨架二，电动焊接头上固定安装有对脱硫脱硝管道内部进行清理的清理架。
根据本发明的实施例，所述调整架包括定位柱, 管道机器人前端固定安装有定位柱，定位柱内通过电机座固定安装有电机一，定位柱中部转动连接有螺纹杆，螺纹杆与电机一输出轴通过联轴器固定连接,螺纹杆上以螺纹连接的方式连接有圆台件,圆台件与定位柱之间以滑动配合的方式相连接,圆台件外端均匀以滑动配合的方式连接有贯穿定位柱的导引锁紧转换架。
根据本发明的实施例，所述导引锁紧转换架包括导向柱，圆台件外端均匀以滑动配合的方式连接有贯穿定位柱的导向柱,导向柱末端中部转动连接有导向轮, 导向轮中部开设有环形槽，环形槽内端固定安装有橡胶气囊一，橡胶气囊一内端均匀固定安装有支撑弹簧，支撑弹簧末端共同固定安装有环形支撑板，环形支撑板与橡胶气囊一固定连接，环形槽内以滑动配合的方式连接有环形固定板，环形固定板与橡胶气囊一固定连接，环形固定板外端均匀固定安装有橡胶吸盘一，相邻的导向轮之间通过贯穿导向柱的具有弹性的联通管固定连接，且联通管与橡胶气囊一联通，定位柱上固定安装有气泵一，气泵一与联通管之间固定安装有弹性管。
根据本发明的实施例，所述转动架包括固定圆柱，导引锁紧转换架前端固定安装有固定圆柱，固定圆柱上通过电机座固定安装有电机二，电机二输出轴通过联轴器固定安装有锥形齿轮，固定圆柱前端转动连接有配合圆柱，配合圆柱后端开设有与锥形齿轮上的轮齿相配合的齿槽环；通过电机二带动锥形齿轮转动，从而在齿槽环的配合下，带动配合圆柱转动。
根据本发明的实施例，所述修补架包括固定块，配合圆柱前端固定安装有固定块，固定块右端固定安装有电动推杆，电动推杆末端固定安装有吸附板，吸附板上均匀固定安装有相互连接的橡胶吸盘二，吸附板上开设有进气槽，进气槽内设置有橡胶塞，进气槽与橡胶吸盘二之间联通，橡胶吸盘二与修补铁块相接触。
根据本发明的实施例，所述打磨架一包括电动伸缩杆，电动焊接头前端固定安装有电动伸缩杆，电动伸缩杆伸缩端固定安装有倒П形板，倒П形板固定安装有橡胶气囊二，橡胶气囊二内未充满气体，橡胶气囊二远离倒П形板一端均匀固定安装有弧形块，相邻的弧形块之间通过销轴转动连接，弧形块远离橡胶气囊二一端固定安装有打磨块。
根据本发明的实施例，所述清理架包括机械手臂，电动焊接头上固定安装有机械手臂，机械手臂末端固定安装有吸废料口，吸废料口末端固定安装有具有弹性的输送管，输送管末端固定安装有吸尘器，焊接机械手与吸尘器固定连接。
根据本发明的实施例，所述打磨块远离橡胶气囊一端均匀滚动连接有表面粗糙的打磨球，打磨块表面均匀固定安装有交错的刮刀，打磨块表面且位于刮刀之间均固定安装有推件弹簧，推件弹簧末端固定安装有推料板。
从以上技术方案可以看出，本发明具有以下优点。
1、本发明中，通过导向轮与脱硫脱硝管道紧贴，对管道机器人在脱硫脱硝管道的行走进行导向，通过气泵一向橡胶气囊一通气与排气，控制橡胶吸盘一是否受压与脱硫脱硝管道内壁紧贴，在橡胶吸盘一与脱硫脱硝管道内壁紧贴时，对管道机器人进行限位，当需要管道机器人行走时，在橡胶吸盘一不再受到挤压时，通过反向转动的螺纹杆带动导向柱受力向中部拉动橡胶气囊一，使橡胶气囊一与脱硫脱硝管道内壁脱离，以达到快速转换控制导向轮在脱硫脱硝管道的行走进行导向或定位的目的。
2、本发明中，通过电动推杆推动吸附板，使橡胶吸盘二与修补铁块之间的气体排出，以达到使橡胶吸盘二与修补铁块相吸的目的，当焊接机械手运动至脱硫脱硝管道内壁破裂漏气处后，通过电动推杆推动吸附板，使修补铁块与脱硫脱硝管道内壁紧贴，在管道机器人走出脱硫脱硝管道后，当需要将修补铁块取下，将橡胶塞取下即可，整个过程中，无需采用气泵驱动，降低设备的使用成本，同时降低设备的重量，从而减少其行走过程中所需要克服的阻力，降低设备的能量损耗，进一步降低设备的使用成本，整个过程中，修补铁块安装取下方式简单，降低对操作人员的要求。
3、本发明中，通过电动伸缩杆带动倒П形板靠近脱硫脱硝管道内壁破裂漏气处，利用橡胶气囊二的弹性，使弧形块上的打磨块与脱硫脱硝管道内壁破裂漏气处紧贴，通过焊接机械手带动打磨块对脱硫脱硝管道内壁破裂漏气处进行打磨，防止破裂漏气处的金属表面残留腐蚀物质甚至产生氧化物，影响后期焊接的顺利进行，从而保证焊接后的脱硫脱硝管道的质量。
4、本发明中，通过打磨球与刮刀对脱硫脱硝管道内壁破裂漏气处进行打磨，刮刀刮除的废料进入刮刀之间，通过推件弹簧的弹力使推料板将卡在刮刀之间的废料推出，防止废料残留在刮刀之间，影响刮刀的使用效果，打磨球在打磨过程中与打磨块接触，使打磨球表面附着的废料被刮除，防止废料附着在打磨球表面，影响打磨球的使用效果，从而影响焊接后的脱硫脱硝管道的质量。
除了上面所描述的本申请实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本申请实施例提供的基于一种脱硫脱硝管道自动处理设备所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步的详细说明。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1示出了根据本发明实施例提供的主视立体结构示意图。
图2示出了图1的E处的局部放大图。
图3示出了根据本发明实施例提供的主视平面结构示意图。
图4示出了图3的A-A向的剖视图。
图5示出了图4的N处的局部放大图。
图6示出了图3的B-B向的剖视图。
图7示出了图6的M处的局部放大图。
图8示出了根据本发明实施例提供的左视平面结构示意图。
图9示出了图8的C-C向的剖视图。
图10示出了图9的F处的局部放大图。
其中，上述附图包括以下附图标记。
11、管道机器人；12、照明灯；13、摄像机；14、耐腐蚀涂层；15、调整架；151、定位柱；152、电机一；153、螺纹杆；154、圆台件；16、导引锁紧转换架；161、导向柱；162、导向轮；163、环形槽；164、橡胶气囊一；165、支撑弹簧；166、环形支撑板；167、环形固定板；168、橡胶吸盘一；169、联通管；1691、气泵一；1692、弹性管；17、转动架；171、固定圆柱；172、电机二；173、锥形齿轮；174、配合圆柱；175、齿槽环；18、修补架；181、固定块；182、电动推杆；183、吸附板；184、橡胶吸盘二；185、橡胶塞；186、修补铁块；19、焊接机械手；20、电动焊接头；21、打磨架一；211、电动伸缩杆；212、倒П形板；213、橡胶气囊二；214、弧形块；215、打磨块；2151、打磨球；2152、刮刀；2153、推件弹簧；2154、推料板；22、打磨架二；23、清理架；231、机械手臂；232、吸废料口；233、输送管；234、吸尘器。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
参阅图1，一种脱硫脱硝管道自动处理设备，包括管道机器人11,所述管道机器人11外端均匀固定安装有便于进行观察的照明灯12,管道机器人11外端且位于照明灯12前侧均固定安装有便于传输画面信息的摄像机13,管道机器人11的行走轮外壁均涂有防止行走轮外壁受到腐蚀的耐腐蚀涂层14,管道机器人11前端固定安装有调整架15，调整架15上均匀以滑动配合的方式连接有对管道机器人11进行定位与行走导向的导引锁紧转换架16,导引锁紧转换架16前端固定安装有控制方向的转动架17,转动架17前端固定安装有对脱硫脱硝管道破裂漏气处进行修补对齐的修补架18，转动架17上且位于修补架18后侧固定安装有焊接机械手19，焊接机械手19末端固定安装有对脱硫脱硝管道破裂漏气处进行焊接的电动焊接头20，电动焊接头20前后两端分别固定安装有对焊接前后的脱硫脱硝管道破裂漏气处进行打磨的打磨架一21与打磨架二22，电动焊接头20上固定安装有对脱硫脱硝管道内部进行清理的清理架23；通过管道机器人11带动导引锁紧转换架16进入管道，通过调整架15带动导引锁紧转换架16与脱硫脱硝管道内壁紧贴，对管道机器人11的行走进行导向，通过照明灯12便于摄像机13对脱硫脱硝管道内壁状况进行记录，从而便于工作人员准确控制管道机器人11行走，当焊接机械手19运动至脱硫脱硝管道内壁破裂漏气处时，导引锁紧转换架16与脱硫脱硝管道内壁相吸，此时管道机器人11不再行走，通过打磨架一21对脱硫脱硝管道内壁破裂漏气处进行打磨，防止影响电动焊接头20的焊接效果，打磨完成后，修补架18与脱硫脱硝管道内壁破裂漏气处紧贴，此时通过电动焊接头20对修补架18与脱硫脱硝管道内壁破裂漏气处进行焊接，焊接完成后，通过打磨架二22对焊接后的脱硫脱硝管道内壁表面进行打磨，保证焊接后的脱硫脱硝管道内壁平滑，防止影响后续的脱硫脱硝使用，通过清理架23对打磨与焊接过程中产生的废料与烟气进行吸收，防止其残留在脱硫脱硝管道内，影响脱硫脱硝管道的使用效果。
参阅图4，所述调整架15包括定位柱151, 管道机器人11前端固定安装有定位柱151，定位柱151内通过电机座固定安装有电机一152，定位柱151中部转动连接有螺纹杆153，螺纹杆153与电机一152输出轴通过联轴器固定连接,螺纹杆153上以螺纹连接的方式连接有圆台件154,圆台件154与定位柱151之间以滑动配合的方式相连接,圆台件154外端均匀以滑动配合的方式连接有贯穿定位柱151的导引锁紧转换架16；通过电机一152带动螺纹杆153正向转动，从而带动圆台件154移动，控制伸出定位柱151的导引锁紧转换架16的长度，使导引锁紧转换架16与尺寸不同的脱硫脱硝管道紧贴，提高设备的使用效率。
参阅图1、图5、图9与图10，所述导引锁紧转换架16包括导向柱161，圆台件154外端均匀以滑动配合的方式连接有贯穿定位柱151的导向柱161,导向柱161末端中部转动连接有导向轮162, 导向轮162中部开设有环形槽163，环形槽163内端固定安装有橡胶气囊一164，橡胶气囊一164内端均匀固定安装有支撑弹簧165，支撑弹簧165末端共同固定安装有环形支撑板166，环形支撑板166与橡胶气囊一164固定连接，环形槽163内以滑动配合的方式连接有环形固定板167，环形固定板167与橡胶气囊一164固定连接，环形固定板167外端均匀固定安装有橡胶吸盘一168，相邻的导向轮162之间通过贯穿导向柱161的具有弹性的联通管169固定连接，且联通管169与橡胶气囊一164联通，定位柱151上固定安装有气泵一1691，气泵一1691与联通管169之间固定安装有弹性管1692；通过导向轮162与脱硫脱硝管道紧贴，对管道机器人11在脱硫脱硝管道的行走进行导向，当焊接机械手19运动至脱硫脱硝管道内壁破裂漏气处时，气泵一1691通过联通管169向橡胶气囊一164内进行通气，使橡胶吸盘一168与脱硫脱硝管道内壁相吸，从而对管道机器人11进行限位，当需要管道机器人11行走时，通过气泵一1691将橡胶气囊一164内的气体吸出，橡胶吸盘一168不再受到挤压，同时电机一152带动螺纹杆153反向转动，导向柱161受力向中部拉动橡胶气囊一164，使橡胶气囊一164与脱硫脱硝管道内壁脱离。
参阅图4，所述转动架17包括固定圆柱171，导引锁紧转换架16前端固定安装有固定圆柱171，固定圆柱171上通过电机座固定安装有电机二172，电机二172输出轴通过联轴器固定安装有锥形齿轮173，固定圆柱171前端转动连接有配合圆柱174，配合圆柱174后端开设有与锥形齿轮173上的轮齿相配合的齿槽环175；通过电机二172带动锥形齿轮173转动，从而在齿槽环175的配合下，带动配合圆柱174转动。
参阅图1与图6，所述修补架18包括固定块181，配合圆柱174前端固定安装有固定块181，固定块181右端固定安装有电动推杆182，电动推杆182末端固定安装有吸附板183，吸附板183上均匀固定安装有相互连接的橡胶吸盘二184，吸附板183上开设有进气槽，进气槽内设置有橡胶塞185，进气槽与橡胶吸盘二184之间联通，橡胶吸盘二184与修补铁块186相接触；在管道机器人11未进入脱硫脱硝管道时，通过夹持机器对修补铁块186进行加持，吸附板183与修补铁块186接触，通过电动推杆182推动吸附板183，使橡胶吸盘二184与修补铁块186之间的气体排出，以达到使橡胶吸盘二184与修补铁块186相吸的目的，当焊接机械手19运动至脱硫脱硝管道内壁破裂漏气处后，通过电动推杆182推动吸附板183，使修补铁块186与脱硫脱硝管道内壁紧贴，在管道机器人11走出脱硫脱硝管道后，当需要将修补铁块186取下，将橡胶塞185取下即可。
参阅图2与图7，所述打磨架一21包括电动伸缩杆211，电动焊接头20前端固定安装有电动伸缩杆211，电动伸缩杆211伸缩端固定安装有倒П形板212，倒П形板212固定安装有橡胶气囊二213，橡胶气囊二213内未充满气体，橡胶气囊二213远离倒П形板212一端均匀固定安装有弧形块214，相邻的弧形块214之间通过销轴转动连接，弧形块214远离橡胶气囊二213一端固定安装有打磨块215；通过电动伸缩杆211带动倒П形板212靠近脱硫脱硝管道内壁破裂漏气处，利用橡胶气囊二213的弹性，使弧形块214上的打磨块215与脱硫脱硝管道内壁破裂漏气处紧贴，通过焊接机械手19带动打磨块215对脱硫脱硝管道内壁破裂漏气处进行打磨，防止破裂漏气处的金属表面残留腐蚀物质甚至产生氧化物，影响后期焊接的顺利进行。
参阅图2与图3，所述清理架23包括机械手臂231，电动焊接头20上固定安装有机械手臂231，机械手臂231末端固定安装有吸废料口232，吸废料口232末端固定安装有具有弹性的输送管233，输送管233末端固定安装有吸尘器234，焊接机械手19与吸尘器234固定连接；通过吸废料口232将打磨与焊接过程中产生的废料与烟气通过输送管233输送至吸尘器234进行收集。
参阅图7，所述打磨块215远离橡胶气囊一164端均匀滚动连接有表面粗糙的打磨球2151，打磨块215表面均匀固定安装有交错的刮刀2152，打磨块215表面且位于刮刀2152之间均固定安装有推件弹簧2153，推件弹簧2153末端固定安装有推料板2154；通过打磨球2151与刮刀2152对脱硫脱硝管道内壁破裂漏气处进行打磨，刮刀2152刮除的废料进入刮刀2152之间，通过推件弹簧2153的弹力使推料板2154将卡在刮刀2152之间的废料推出。
本发明工作原理：第一步：通过管道机器人11带动导引锁紧转换架16进入管道，通过调整架15带动导引锁紧转换架16与脱硫脱硝管道内壁紧贴，对管道机器人11的行走进行导向，通过照明灯12便于摄像机13对脱硫脱硝管道内壁状况进行记录，从而便于工作人员准确控制管道机器人11行走。
第二步：当焊接机械手19运动至脱硫脱硝管道内壁破裂漏气处时，导引锁紧转换架16与脱硫脱硝管道内壁相吸，此时管道机器人11不再行走，通过打磨架一21对脱硫脱硝管道内壁破裂漏气处进行打磨，打磨完成后，修补架18与脱硫脱硝管道内壁破裂漏气处紧贴。
第三步：此时通过电动焊接头20对修补架18与脱硫脱硝管道内壁破裂漏气处进行焊接，焊接完成后，通过打磨架二22对焊接后的脱硫脱硝管道内壁表面进行打磨，通过清理架23对打磨与焊接过程中产生的废料与烟气进行吸收。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“中部”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“末端”、“轴向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明以及简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”、“一号”、“二号”、“一”、“二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本发明的描述中，"多个"的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接、滑动连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
本具体实施方式的实施例均为本发明的较佳实施例，并非依此限制本发明的保护范围，故：凡依据本发明的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本发明的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种脱硫脱硝管道自动处理设备，其特征在于， 包括管道机器人(11)，所述管道机器人(11)外端均匀固定安装有便于进行观察的照明灯(12)，管道机器人(11)外端且位于照明灯(12)前侧均固定安装有便于传输画面信息的摄像机(13)，管道机器人(11)的行走轮外壁均涂有防止行走轮外壁受到腐蚀的耐腐蚀涂层(14)，管道机器人(11)前端固定安装有调整架(15)，调整架(15)上均匀以滑动配合的方式连接有对管道机器人(11)进行定位与行走导向的导引锁紧转换架(16)，导引锁紧转换架(16)前端固定安装有控制方向的转动架(17)，转动架(17)前端固定安装有对脱硫脱硝管道破裂漏气处进行修补对齐的修补架(18)，转动架(17)上且位于修补架(18)后侧固定安装有焊接机械手(19)，焊接机械手(19)末端固定安装有对脱硫脱硝管道破裂漏气处进行焊接的电动焊接头(20)，电动焊接头(20)前后两端分别固定安装有对焊接前后的脱硫脱硝管道破裂漏气处进行打磨的打磨架一(21)与打磨架二(22)，电动焊接头(20)上固定安装有对脱硫脱硝管道内部进行清理的清理架(23)；
所述调整架(15)包括定位柱(151)， 管道机器人(11)前端固定安装有定位柱(151)，定位柱(151)内通过电机座固定安装有电机一(152)，定位柱(151)中部转动连接有螺纹杆(153)，螺纹杆(153)与电机一(152)输出轴通过联轴器固定连接，螺纹杆(153)上以螺纹连接的方式连接有圆台件(154)，圆台件(154)与定位柱(151)之间以滑动配合的方式相连接，圆台件(154)外端均匀以滑动配合的方式连接有贯穿定位柱(151)的导引锁紧转换架(16)；
所述导引锁紧转换架(16)包括导向柱(161)，圆台件(154)外端均匀以滑动配合的方式连接有贯穿定位柱(151)的导向柱(161)，导向柱(161)末端中部转动连接有导向轮(162)，导向轮(162)中部开设有环形槽(163)，环形槽(163)内端固定安装有橡胶气囊一(164)，橡胶气囊一(164)内端均匀固定安装有支撑弹簧(165)，支撑弹簧(165)末端共同固定安装有环形支撑板(166)，环形支撑板(166)与橡胶气囊一(164)固定连接，环形槽(163)内以滑动配合的方式连接有环形固定板(167)，环形固定板(167)与橡胶气囊一(164)固定连接，环形固定板(167)外端均匀固定安装有橡胶吸盘一(168)，相邻的导向轮(162)之间通过贯穿导向柱(161)的具有弹性的联通管(169)固定连接，且联通管(169)与橡胶气囊一(164)联通，定位柱(151)上固定安装有气泵一(1691)，气泵一(1691)与联通管(169)之间固定安装有弹性管(1692)；
所述转动架(17)包括固定圆柱(171)，导引锁紧转换架(16)前端固定安装有固定圆柱(171)，固定圆柱(171)上通过电机座固定安装有电机二(172)，电机二(172)输出轴通过联轴器固定安装有锥形齿轮(173)，固定圆柱(171)前端转动连接有配合圆柱(174)，配合圆柱(174)后端开设有与锥形齿轮(173)上的轮齿相配合的齿槽环(175)。
2.根据权利要求1所述的一种脱硫脱硝管道自动处理设备，其特征在于：所述修补架(18)包括固定块(181)，配合圆柱(174)前端固定安装有固定块(181)，固定块(181)右端固定安装有电动推杆(182)，电动推杆(182)末端固定安装有吸附板(183)，吸附板(183)上均匀固定安装有相互连接的橡胶吸盘二(184)，吸附板(183)上开设有进气槽，进气槽内设置有橡胶塞(185)，进气槽与橡胶吸盘二(184)之间联通，橡胶吸盘二(184)与修补铁块(186)相接触。
3.根据权利要求1所述的一种脱硫脱硝管道自动处理设备，其特征在于：所述打磨架一(21)包括电动伸缩杆(211)，电动焊接头(20)前端固定安装有电动伸缩杆(211)，电动伸缩杆(211)伸缩端固定安装有倒П形板(212)，倒П形板(212)固定安装有橡胶气囊二(213)，橡胶气囊二(213)内未充满气体，橡胶气囊二(213)远离倒П形板(212)一端均匀固定安装有弧形块(214)，相邻的弧形块(214)之间通过销轴转动连接，弧形块(214)远离橡胶气囊二(213)一端固定安装有打磨块(215)。
4.根据权利要求1所述的一种脱硫脱硝管道自动处理设备，其特征在于：所述清理架(23)包括机械手臂(231)，电动焊接头(20)上固定安装有机械手臂(231)，机械手臂(231)末端固定安装有吸废料口(232)，吸废料口(232)末端固定安装有具有弹性的输送管(233)，输送管(233)末端固定安装有吸尘器(234)，焊接机械手(19)与吸尘器(234)固定连接。
5.根据权利要求3所述的一种脱硫脱硝管道自动处理设备，其特征在于：所述打磨块(215)远离橡胶气囊一(164)端均匀滚动连接有表面粗糙的打磨球(2151)，打磨块(215)表面均匀固定安装有交错的刮刀(2152)，打磨块(215)表面且位于刮刀(2152)之间均固定安装有推件弹簧(2153)，推件弹簧(2153)末端固定安装有推料板(2154)。
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