CN117130064A - 一种地磁信号采集方法及其相关装置 - Google Patents

Abstract

提供了一种地磁信号采集方法及其相关装置，涉及磁场定位领域，该方法包括：获取第一图像，第一图像是第一地磁信号采集装置采集地磁信号的过程中，在当前所处的位姿采集到的图像；获取采集路线的引导，采集路线的引导包括采集地磁信号的推荐路线，采集路线的引导是基于第一数据生成的，第一数据包括预设的采集规范、位姿和第一环境特征，采集规范用于指示采集地磁信号的规范，第一环境特征是基于包括第一图像在内的图像得到的。通过实时获取到的图像来得到环境特征，并基于环境特征实时生成采集路线的引导，可以基于采集路线引导进行地磁信号的采集，以提高采集地磁信号的效率。

Description

一种地磁信号采集方法及其相关装置

技术领域

本申请涉及磁场定位领域，尤其涉及一种地磁信号采集方法及其相关装置。

背景技术

随着科技的发展，定位技术已普遍应用在人们的生活、工作和出行等场景中。在全球定位系统(global positioning system，GPS)的信号强度较弱的情况下，可以采用磁场定位技术。磁场定位技术的前提是采集地磁信号。目前已知的采集地磁信号的方式是，结合待进行地磁采集的区域的平面图进行事先的采集路线规划，作出该区域的地磁采集指导手册，采集者再按照地磁采集指导手册以步行方式进行地磁采集工作，且在地磁采集过程中，采集者还需要自行判断采集过程中的轨迹是否与地磁采集指导手册上指示的路线一致。因此，目前的地磁采集信号方式效率比较低。

因此，亟待提供一种地磁信号采集方法，以提高采集地磁信号的效率。

发明内容

本申请提供了一种地磁信号采集方法及其相关装置，以期提高采集地磁信号的效率。

第一方面，本申请提供了一种地磁信号采集方法，该方法可以由地磁信号采集装置来执行，也可以由配置在地磁信号采集装置内部的部件，如芯片、芯片系统等来执行，还可以由具有部分或全部地磁信号采集装置功能的逻辑模块或软件等来实现。本申请对此不作限定。

示例性地，该方法包括：采集第一图像，该第一图像是第一地磁信号采集装置采集地磁信号的过程中，在当前所处的位姿采集到的图像；获取采集路线的引导，该采集路线的引导包括采集地磁信号的推荐路线，采集路线的引导是基于第一数据生成的，第一数据包括预设的采集规范、位姿和第一环境特征(contextual characteristic)，采集规范用于指示采集地磁信号的规范，第一环境特征是基于包括第一图像在内的图像得到的。

基于上述方案，第一地磁信号采集装置可以一边采集地磁信号，一边采集用于获取环境特征的图像，进而可以获取根据环境特征生成的采集路线的引导，以引导第一地磁采集装置继续采集地磁信号。在本方案中，不需要事先获取待进行地磁采集的区域的平面图，通过实时根据图像覆盖范围内的环境特征实时调整采集路线的引导，进而基于采集路线的引导进行地磁信号的采集，减少了人工参与，且实时根据环境特征调整采集路线的引导，也有利于获得更为合理的采集路线，避免不必要的路线规划。整体而言，有利于提高采集地磁信号的效率。

结合第一方面，在第一方面的某些可能的实现方式中，该方法还包括：获取第一地图，第一地图为第一图像覆盖的第一范围内的地图，第一地图包括第一环境特征。

可选地，获取第一地图，包括：基于采集到的图像构建第一地图；或从服务器接收第一地图。

若地磁信号采集装置具有较强的计算能力，则可以独立基于实时采集到的图像实时地构建第一地图；若地磁信号采集装置不具有较强的计算能力，则可以由服务器构建第一地图，地磁信号采集装置可以从服务器接收第一地图。对地磁采集装置的计算能力的设定比较灵活，不论地磁信号采集装置是否具有较强的计算能力，都可以实现磁信号采集装置对第一地图的获取。也就是说，在本方案中，不仅不需要事先获取待进行地磁采集的区域的平面图，还可以根据获取到的环境特征构建地图。

结合第一方面，在第一方面的某些可能的实现方式中，获取采集路线的引导，包括：基于述第一数据生成采集路线的引导；或从服务器接收采集路线的引导。

若地磁信号采集装置具有较强的计算能力，则可以独立基于实时采集到的图像实时地生成采集路线的引导；若地磁信号采集装置不具有较强的计算能力，则可以由服务器生成采集路线的引导，地磁信号采集装置可以从服务器接收采集路线的引导。对地磁采集装置的计算能力的设定比较灵活，不论地磁信号采集装置是否具有较强的计算能力，都可以实现磁信号采集装置对采集路线的引导的获取。

结合第一方面，在第一方面的某些可能的实现方式中，采集规范指示预设的宽度值，在基于第一数据生成采集路线的引导之前，该方法还包括：基于第一图像得到第一环境特征；基于第一环境特征，确定可通行道路的宽度；基于可通行道路的宽度和预设的宽度值，对可通行道路进行分割，得到至少一个采集通道，每个采集通道的宽度小于或等于预设的宽度值；确定与至少一个采集通道一一对应的至少一个采集路线，每个采集路线位于所对应的采集通道的范围内。

可选地，采集规范还指示对可通行道路进行分割的方向，方向平行于所述可通行道路的走向。

不需要人工勘测可通行道路，也不需要在勘测后凭借经验进行人工计算和对可通行道路进行划分后得到采集路线，节省了人力成本，同时也有利于提高效率。

可选地，采集规范还指示至少一个必要采集位置的确定方式，必要采集位置为必须要进行地磁信号采集的位置，该方法还包括：基于第一环境特征，确定可通行道路中的一个或多个必要采集位置。

可选地，基于第一环境特征，确定可通行道路中的一个或多个必要采集位置，包括：基于第一环境特征，确定可通行道路为交叉路口；基于采集规范，确定该交叉路口的至少一个必要采集位置位于该交叉路口的中心区域。

结合第一方面，在第一方面的某些可能的实现方式中，第一数据还包括已采集路线，已采集路线为已经采集地磁信号的路线。

可选地，采集路线的引导包括未采集路线的引导，未采集路线为待采集地磁信号的路线，未采集路线基于已采集路线确定。

结合第一方面，在第一方面的某些可能的实现方式中，该方法还包括：获取已采集路线。

可选地，获取已采集路线，包括：从服务器接收已采集路线；或从第二地磁信号采集装置接收第二地磁信号采集装置的已采集路线，第二地磁信号采集装置的已采集路线为第二地磁信号采集装置在预设范围内已采集地磁信号的路线。

其中，第二地磁信号采集装置可以指一个或多个除第一地磁信号采集装置以外的地磁信号采集装置，本申请对此不作限定。

第一地磁信号采集装置可以从服务器或第二地磁信号采集装置接收第二地磁信号采集装置的已采集路线，还可以根据获得的已采集路线更新自己标记的已采集路线。第一地磁信号采集装置无需再重复采集其他地磁信号采集装置采集过的路线，可以节省一定的时间，提高采集效率。

结合第一方面，在第一方面的某些可能的实现方式中，第一数据还包括目标区域，目标区域为需要再次采集地磁信号的区域，基于第一数据生成的采集路线的引导包括目标区域内的已采集路线的引导。

可选地，该方法还包括：获取在预设范围内采集到的地磁信号；对预设范围进行划分，得到至少一个区域；对至少一个区域中的每个区域内的地磁信号进行分析，得到每个区域内的地磁信号的独特性值；根据每个区域的地磁信号的独特性值确定需要再次采集地磁信号的目标区域。

可选地，该方法还包括：从服务器接收目标区域的位置信息；根据位置信息确定目标区域。

考虑预设范围内采集到的地磁信号的质量，根据预设范围内的不同区域的地磁信号的独特性，确定是否需要进行再次采集，以保证采集到的地磁信号的质量。并且，在第一地磁信号采集装置是手持设备、穿戴设备、车载终端等可以进行人机交互的设备的情况下，对控制该第一地磁信号采集装置进行地磁信号的采集工作的用户不需要过高的经验要求，用户只需根据第一地磁信号采集装置显示的采集路线的引导，就可以实现对地磁信号的独特性差的区域进行再次采集，有利于提高采集效率。

结合第一方面，在第一方面的某些可能的实现方式中，该方法还包括：基于采集路线的引导采集地磁信号。

地磁信号采集装置可以自主进行地磁信号的采集，可以进一步减少人工参与，降低人工成本。

结合第一方面，在第一方面的某些可能的实现方式中，该方法还包括：在用户界面上显示第一地图和采集路线的引导；响应于用户的操作，采集地磁信号，第一地图和采集路线的引导用于用户决策下一个采集位置。

地磁信号采集装置可以基于用户界面与用户进行交互，可以根据用户的意愿基于地图和采集路线的引导采集地磁信号，具有一定的灵活性。

可选地，在用户界面上显示的采集路线包括已采集路线和/或未采集路线，已采集路线为已经采集地磁信号的路线，未采集路线为待采集地磁信号的路线，已采集路线与所述未采集路线的显示形态不同。

结合第一方面，在第一方面的某些可能的实现方式中，该方法还包括：暂停采集地磁信号；记录本次采集的终止位置。

可以对本次采集的终止位置进行记录，以便于下次采集时可以基于上一次采集的终止位置，确定下次采集的起始位置，可以避免对不需要再次采集的已采集区域进行重复采集，能够节省时间，提高采集效率。

第二方面，本申请提供了一种地磁信号采集方法，该方法可以由服务器来执行，也可以由配置在服务器内部的部件，如芯片、芯片系统等来执行，还可以由具有部分或全部服务器功能的逻辑模块或软件等。本申请对此不作限定。

示例性地，该方法包括：从多个地磁信号采集装置中的至少一个地磁信号采集装置获取图像，该图像包括第一图像，第一图像是第一地磁信号采集装置采集地磁信号的过程中，在当前所处的位姿采集到的图像，第一地磁信号采集装置为至少一个地磁信号采集装置中的任一个，以及获取第一地磁信号采集装置的位姿；基于第一数据生成针对第一地磁信号采集装置的采集路线的引导，采集路线为采集地磁信号的推荐路线，第一数据包括预设的采集规范、第一地磁信号采集装置的位姿和第一环境特征，采集规范用于指示采集地磁信号的规范，第一环境特征是基于包括第一图像在内的图像得到的；向第一地磁信号采集装置发送采集路线的引导。

基于上述方案，服务器可以从地磁信号装置获取的图像等数据，并基于第一数据生成采集路线的引导，再将采集路线的引导下发给地磁信号采集装置，对地磁采集装置的计算能力没有过高的要求，地磁信号采集装置只需从服务器获取采集路线的引导即可。

结合第二方面，在第二方面的某些可能的实现方式中，该方法还包括：从多个地磁信号采集装置获取各自对应的已采集路线，已采集路线为已经采集地磁信号的路线；将多个地磁信号采集装置各自对应的已采集路线进行融合，得到融合后的已采集路线，融合后的已采集路线为多个地磁信号采集装置已经采集地磁信号的路线的总和；向多个地磁信号采集装置下发融合后的已采集路线。

多个地磁信号采集装置可以协同进行采集工作，第一地磁信号采集装置可以根据融合后的已采集路线更新自己的已采集路线，由此一来，第一地磁信号采集装置无需再重复采集其他地磁信号采集装置采集过的路线，可以节省时间，提高采集效率。

结合第二方面，在第二方面的某些可能的实现方式中，该方法还包括：从多个地磁信号采集装置获取在预设范围内采集到的地磁信号；对预设范围进行划分，得到至少一个区域；对至少一个区域中的每个区域内的地磁信号进行分析，得到每个区域内的地磁信号的独特性值；根据每个区域的地磁信号的独特性值确定需要再次采集地磁信号的目标区域；向多个地磁信号采集装置下发目标区域的位置信息。

可以由服务器确定出需要再次采集地磁信号的目标区域，再将目标区域的位置信息下发给地磁信号采集装置，对地磁信号采集装置的计算能力无过多要求，地磁信号采集装置只需要接收来自服务器的目标区域的位置信息即可。

结合第二方面，在第二方面的某些可能的实现方式中，该方法还包括：从多个地磁信号采集装置获取多个地磁信号采集装置中的每个地磁信号采集装置在当前所处的位姿采集到的图像；基于获取到的图像构建第一地图，第一地图为获取到的图像覆盖的第一范围内的地图，第一地图包括第一环境特征，所述第一环境特征是基于包括所述第一图像在内的图像得到的；向多个地磁信号采集装置下发第一地图。

可以由服务器根据获取到的图像实时构建第一地图，再将第一地图下发给地磁信号采集装置，对地磁信号采集装置的计算能力无过多要求，地磁信号采集装置只需要接收来自服务器的第一地图即可。

第三方面，本申请提供了一种地磁信号采集系统，该地磁信号采集系统包括服务器和多个地磁信号采集装置，其中，第一地磁信号采集装置用于采集第一图像，第一图像是第一地磁信号采集装置采集地磁信号的过程中，在当前所处的位姿采集到的图像，第一地磁信号采集装置为多个地磁信号采集装置中的任一个；服务器用于从多个地磁信号采集装置中的至少一个地磁信号采集装置获取图像，图像包括所述第一图像，以及获取第一地磁信号采集装置的位姿；服务器基于第一数据生成针对第一地磁信号采集装置的采集路线的引导，采集路线为采集地磁信号的推荐路线，第一数据包括预设的采集规范、第一地磁信号采集装置的位姿和第一环境特征，采集规范用于指示采集地磁信号的规范，第一环境特征是基于包括第一图像在内的图像得到的；向第一地磁信号采集装置发送采集路线的引导。

基于上述方案，地磁信号采集装置可以一边采集用于获取第一环境特征的图像，一边根据基于第一环境特征生成的采集路线的引导进行地磁信号的采集，减少了人工参与，且服务器可以实时根据环境特征调整采集路线的引导，也有利于获得更为合理的采集路线，避免不必要的路线规划。整体而言，有利于提高采集地磁信号的效率。且由服务器来实时生成采集路线的引导并下发给地磁信号采集装置，对地磁信号采集装置的计算能力无过高要求，地磁信号采集装置只需要接收来自服务器的采集路线的引导即可。

第四方面，本申请提供了一种地磁信号采集装置，该装置可用于实现上述第一方面及第一方面任意一种可能实现方式中的方法。该装置包括用于执行上述方法的相应的模块。该装置包括的模块可以通过软件和/或硬件方式实现。

第五方面，本申请提供了一种地磁信号采集装置，该地磁信号采集装置包括处理器，该处理器与存储器耦合，可以用于执行存储器中的计算机程序，以实现第一方面和第一方面中任一种可能实现方式的地磁信号采集方法。

可选地，该地磁信号采集装置还包括存储器。

可选地，该地磁信号采集装置还包括通信接口，处理器与通信接口耦合。

第六方面，本申请提供了一种服务器，该服务器可用于实现上述第二方面及第二方面任意一种可能实现方式中的方法。该服务器包括用于执行上述方法的相应的模块。该装置包括的模块可以通过软件和/或硬件方式实现。

第七方面，本申请提供了一种服务器，该服务器包括处理器，该处理器与存储器耦合，可以用于执行存储器中的计算机程序，以实现第二方面和第二方面中任一种可能实现方式的地磁信号采集方法。

可选地，该服务器还包括存储器。

可选地，该服务器还包括通信接口，处理器与通信接口耦合。

第八方面，本申请实施例提供了一种芯片系统，该芯片系统包括至少一个处理器，用于支持实现上述第一方面和第一方面任一种可能实现方式中所涉及的功能，或者，用于支持实现上述第二方面和第二方面任一种可能实现方式中所涉及的功能，例如，接收或处理上述方法中所涉及的数据等。

在一种可能的设计中，所述芯片系统还包括存储器，所述存储器用于保存程序指令和数据，存储器位于处理器之内或处理器之外。

该芯片系统可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。

第九方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质上存储有计算机程序(也可以称为代码，或指令)，当所述计算机程序在被处理器运行时，使得上述第一方面和第一方面任一种可能实现方式中的方法被执行，或者，使得上述第二方面和第二方面任一种可能实现方式中的方法被执行。

第十方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序(也可以称为代码，或指令)，当所述计算机程序被运行时，使得上述第一方面和第一方面任一种可能实现方式中的方法被执行，或者，使得上述第二方面和第二方面任一种可能实现方式中的方法被执行。

应当理解的是，本申请实施例的第四方面至第十方面与本申请实施例的第一方面至第三方面的技术方案相对应，各方面及对应的可行实施方式所取得的有益效果相似，不再赘述。

附图说明

图1是适用于本申请实施例的系统架构的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种地磁信号采集装置的示意性框图；

图3是本申请实施例提供的一种地磁信号采集方法的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的模块之间数据交互的示意图；

图5是本申请实施例提供的对可通行道路进行分割的示意图；

图6是本申请实施例提供的标记已采集道路的示意图；

图7是本申请实施例提供的协同采集的示意图；

图8是本申请实施例提供的地磁信号的分布示意图；

图9是本申请实施例提供的另一种地磁信号采集装置的示意性框图；

图10是本申请实施例提供的一种服务器的示意性框图；

图11是本申请实施例提供的另一种服务器的示意性框图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。

为便于清楚描述本申请实施例的技术方案，首先做出如下说明。

第一，在本申请实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。例如，第一地磁信号采集装置、第二地磁信号采集装置是为了区分不同的地磁信号采集装置，并不对其先后顺序进行限定。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。

第二，在本申请实施例中，“至少一种(个)”是指一种(个)或者多种(个)。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系，但并不排除表示前后关联对象是一种“和”的关系的情况，具体表示的含义可以结合上下文进行理解。

第三，在本申请实施例中，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

首先对本申请中涉及到的术语作简单说明。

1、深度信息：深度信息可以是指图像场景的深度，深度信息可以表征目标与感知设备的距离，即相对距离。深度信息可以通过深度图来表征，深度图可以指，将从视觉传感器到场景中的各点的距离(深度)值作为像素值的图像。深度信息(或者说深度图)例如可以利用相机或深度传感器(例如包括直接利用主动光技术(雷达激光、结构光等))来获取，也可以利用双目相机、多目相机、双目视觉传感器或多目视觉传感器等，并采用双目或多目匹配算法来获取，换言之，毫米波雷达、激光雷达等视觉传感器和相机都可以获取深度信息。但视觉传感器不能直接测量深度信息，需要通过计算获取，往往受角度影响较大，需要使用相机校准的方法来进行数据校准。本申请对于获取深度信息的具体方式不作限定。

2、熵值法：熵值法是指用来判断某个指标的离散程度的数学方法。离散程度越大，该指标对综合评价的影响越大。可以用熵值判断某个指标的离散程度。根据熵的特性，我们可以通过计算熵值来判断一个事件的随机性及无序程度，也可以用熵值来判断某个指标的离散程度，指标的离散程度越大，该指标对综合评价的影响越大。在本申请实施例中，熵是对地磁信号的独特性的一种度量，熵值越小，独特性越差(或独特性越弱)；熵值越大，独特性越好(或独特性越强)。

3、同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，SLAM)：主要用于解决在未知环境运动时的定位与地图构建问题。SLAM的系统框架一般分为五个模块，分别为传感器数据模块、视觉里程计模块、后端模块、地图建图模块及回环检测模块。

其中，传感器数据模块主要用于采集实际环境中的各类型原始数据，例如，激光扫描数据、视频图像数据和点云数据等。

视觉里程计模块主要用于不同时刻间移动目标相对位置的估算，例如包括特征匹配、直接配准等算法的应用。

后端模块主要用于优化视觉里程计带来的累计误差，例如包括滤波器、图优化等算法应用。

地图建图模块用于二维地图和/或三维地图的构建。

回环检测模块主要用于空间累积误差消除。

SLAM的工作流程大致为，传感器数据模块读取数据后，视觉里程计模块估计两个时刻的相对运动，后端模块处理视觉里程计模块估计结果的累积误差，地图建图模块则根据设备与后端模块得到的运动轨迹来建立地图，回环检测模块考虑了同一场景不同时刻的图像，提供了空间上约束来消除累积误差。

随着科技的发展，定位技术已普遍应用在人们的生活、工作和出行等场景中。在GPS的信号强度较弱的情况下，往往会定位不准确，例如室内地下车库场景，在这种场景中可以采用磁场定位技术。磁场定位技术的前提是采集地磁信号。目前，已知的采集地磁信号的方式是，结合待进行地磁采集的区域的平面图进行事先的采集路线规划，作出该区域的地磁采集指导手册，采集者再按照地磁采集指导手册以步行方式进行地磁采集工作，且在地磁采集过程中，采集者还需要自行判断采集过程中的轨迹是否与地磁采集指导手册上指示的路线一致。因此，目前的地磁采集信号方式效率比较低。

针对上述问题，本申请提供了一种地磁信号采集方法及其相关装置，通过实时根据图像覆盖范围内的环境特征实时调整采集路线的引导，进而基于采集路线的引导进行地磁信号的采集，减少了人工参与，且实时根据环境特征调整采集路线的引导，也有利于获得更为合理的采集路线，避免不必要的路线规划。整体而言，有利于提高采集地磁信号的效率。

需要说明的是，本申请提供了一种地磁信号采集方法及其相关装置不限于应用在室内地下车库场景中，可以应用在任何需要进行地磁信号采集的场景中，本申请对此不作限定。

图1是适用于本申请实施例的系统架构的示意图。

如图1所示，地磁信号采集装置110和服务器120之间可以进行通信。例如，地磁信号采集装置110可以将采集到的图像发送给服务器120，服务器120可以将生成的采集路线的引导和/或生成的地图发送给地磁信号采集装置110。

需要说明的是，图1仅为一示例，图1中仅示出了一个地磁信号采集装置，即地磁信号采集装置110，在实际应用场景中，还可以包括更多个地磁信号采集装置。另外，服务器120可以为一台物理设备，也可以为多台物理设备组成的服务器集群，本申请实施例对此不作任何限定。

还需要说明的是，在实际应用场景中，地磁信号采集装置也可以不与服务器进行交互，可以是多个地磁信号采集装置之间进行通信，例如，地磁信号采集装置110与其他地磁信号采集装置进行通信，本申请对此不作限定。

图2是本申请实施例提供的一种地磁信号采集装置的示意性框图。

例如，地磁信号采集装置110可以包括处理器、存储器、通信模块、图像采集部件、传感器模块等。其中，通信模块可以包括但不限于移动通信模块和/或无线通信模块，以用于与其他设备或装置进行通信，例如可以与服务器或其他地磁信号采集装置进行通信；图像采集部件可以包括但不限于单目相机、双目相机和多目相机等，以用于采集图像；传感器模块可以包括但不限于加速度计(又可以称为加速度传感器)、陀螺仪(又可以称为陀螺仪传感器)和磁力计(又可以称为磁传感器)等，加速度计可以用于获取运动状态，陀螺仪可以用于获取朝向，磁力计可以用于获取地磁信号；存储器可以用于保存计算机程序和/或数据；处理器可以用于执行存储器中的计算机程序。

需要说明的是，虽然图中未示出，但是地磁信号采集装置110还可以包括更多个部件，例如，在一些可能的设计中，地磁信号采集装置还可以包括显示单元，例如显示屏，以用于与用户进行人机交互，本申请对此不作任何限定。

还需要说明的是，地磁信号采集装置例如可以是手持设备、穿戴设备、车载终端等具备显示用户界面功能的设备，也可以是机器人、无人机、自动驾驶车辆等无需人工参与的设备。本申请对地磁信号采集装置的具体形态不作限定。

另外，服务器120可以包括处理器、存储器和通信模块。其中，通信模块可以包括但不限于移动通信模块和/或无线通信模块，以用于与其他设备或装置进行通信，例如可以与一个或多个地磁信号采集装置进行通信；存储器可以用于保存计算机程序和/或数据；处理器可以用于执行存储器中的计算机程序。

图3是本申请实施例提供的一种地磁信号采集方法的流程示意图。

该方法可以由地磁信号采集装置来执行，也可以由配置在地磁信号采集装置中的部件(如芯片、芯片系统等)等执行，本申请实施例对此不作限定。

如图3所示，方法300包括步骤310和步骤320。以下对各个步骤进行详细说明。

在步骤310中，第一地磁信号采集装置采集第一图像。

其中，第一图像是第一地磁信号采集装置采集地磁信号的过程中，在当前所处的位姿采集到的图像。也即，第一地磁信号采集装置一边采集地磁信号，一边采集图像。

第一地磁信号采集装置在当前所处的位姿，可以理解为，第一地磁信号采集装置在当前所处的位置和姿态(或者说是朝向)。

需要说明的是，第一地磁信号采集装置可以是任意一个地磁信号采集装置，本申请实施例对此不作限定。

图4是本申请实施例提供的模块之间数据交互的示意图。

如图4所示，图中示出了数据采集模块、特征处理模块、特征数据库、影像解析模块、地图数据库、地图生成模块、采集路线的引导生成模块。

其中，数据采集模块可以包括陀螺仪、加速度计、磁力计和相机等，数据采集模块可以用于采集数据。

例如，加速度计可以用于获取地磁信号采集装置的运动状态，例如加速度等；陀螺仪可以用于获取地磁信号采集装置的朝向；相机可以用于获取地磁信号采集装置在当前所处的位姿的图像；磁力计可以用于获取地磁信号采集装置在当前所处的位姿的地磁信号。

特征处理模块可以从数据采集模块获取数据，并可以对从数据采集模块获取到的数据进行处理，得到相应的特征数据，特征数据库可以用于存储这些特征数，特征数据库可以包括在云端的特征数据库，也可以包括在本机(地磁信号采集装置)的特征数据库，本申请对此不作限定。特征数据库可以被可以被不同的应用用于定位。

影像解析模块也可以从数据采集模块获取数据，并可以基于从数据采集模块获取到的数据，实时地对相机采集到的影像或图像进行解析。具体地，影像处理模块可以实时地对相机采集到的图像进行识别和分析，提取图像的点、线、面以及深度信息等特征数据，并可以对图像的特征数据进行整合，以得到环境特征(例如地理特征和环境中其他物体特征等)，并将特征数据提供给采集路线的引导生成模块，继而采集路线的引导生成模块可以基于影像解析模块解析得到的数据生成采集路线的引导。

此外，采集路线的引导生成模块还用于规划路线、记录先前行驶的路径(轨迹)以及用户接口上的可视化，这些都需要先前的路径(轨迹)与目前的位置数据(位置可以包括相对位置和/或绝对位置)。因此，影像解析模块可以基于影像或图像以及其他传感器(例如陀螺仪、加速度计和磁力计等)所采集的数据进行融合以进行地磁信号采集装置的定位，并将定位数据(相对位置或绝对位置)提供给影像解析模块来生成采集路线的引导。

在一些实现方式中，影像解析模块也可以参考GPS的定位数据来进行定位，以提供定位数据给采集路线的引导生成模块，来协助采集路线的引导生成模块生成采集路线的引导。

另外，在一些实现方式中，影像解析模块还可以依据先前已获得的特征数据库中的历史特征数据来进行定位，以提供定位数据给采集路线的引导生成模块，来协助采集路线的引导生成模块生成采集路线的引导。影像解析模块获得位置数据后，还可以将位置数据提供给特征处理模块，使得特征处理模块可以获得不同的采集位置以及在这些位置中的每一个位置所采集到的地磁信号，并可以将特征数据存放到特征数据库中。

地图生成模块可以基于影像解析模块解析得到的数据生成新的地图，例如新的平面图，地图数据库可以存储地图，例如，可以存储已知的现有平面图和新的平面图，地图数据库可以是在云端的地图数据库，也可以是在本机(地磁信号采集装置)的地图数据库，本申请对此不作限定。

需要说明的是，采集路线的引导生成模块也可以使用地图数据库中的地图数据来生成采集路线的引导。具体地，在地图数据库存储有已知的现有平面图的情况下，采集路线的引导生成模块可以也可以基于现有平面图初步规划采集路线，再生产采集路线的引导，且影像解析模块也可以对现有平面图进行解析，本申请对此不作任何限定。

地磁信号采集装置可以配备有加速度计、陀螺仪、相机(图像采集部件或影像采集部件的一示例)和磁力计等。

地磁信号采集装置可以基于加速度计获取自身的运动状态，例如，加速度；地磁信号采集装置可以基于陀螺仪获取自身的朝向；地磁信号采集装置可以基于相机获取在当前所处的位姿的图像；地磁信号采集装置可以基于磁力计获取在当前所处的位姿的地磁信号。

加速度计、陀螺仪和磁力计和相机等采集到的数据可以传输到特征处理模块中进行处理，得到相应的特征数据，特征数据例如可以包括不同的采集位置以及在这些位置中的每一个位置所采集到的地磁信号，并可以将特征数据存放到特征数据库中。并且，如前所述，影像解析模块可以获得位置数据，并可以将位置数据提供给特征处理模块，使得特征处理模块可以获得不同的采集位置以及在这些位置中的每一个位置所采集到的地磁信号等特征数据，并可以将特征数据存放到特征数据库中。

此外，特征数据库中的历史特征数据，还可以用来辅助特征处理模块对后续采集到的数据进行相应的处理，例如判断后续采集到的地磁信号的质量是否达到预设的标准，进而判断是否需要进行重新采集，从而得到新的且符合预设的标准的地磁信号以及新的特征数据。

应理解，图4仅示例性地示出了一些模块之间数据交互情况，在实际应用中，可以包括更多或更少模块之间的数据交互，本申请对此不作任何限定。

此外，虽然上文对图4中的各个模块可以用于执行的动作进行了相应的说明，但在实际的应用中，图4中的各个模块可以执行的动作不限于上文所述内容，各个模块也可以有不同的工作分配。图4不应对本申请产生任何限定。

可选地，方法300还包括：第一地磁信号采集装置获取第一地图，第一地图为第一图像覆盖的第一范围内的地图，第一地图包括第一环境特征。

其中，第一环境特征是基于包括第一图像在内的图像得到的。第一环境特征可以包括地理特征，例如道路的边线等。

上文已述及，地图生成模块可以基于影像解析模块解析得到的数据生成新的地图。第一地图可以是基于第一地磁信号采集装置在当前所处的位姿采集到的数据构建的，在当前所处的位姿采集到的数据包括影像或图像等数据，第一地图为第一地磁信号采集装置在当前所处的位姿采集到的影像或图像覆盖的第一范围内的地图。

应理解，第一地图是根据采集到的影像或图像实时更新的，或者可以说，第一地图是根据第一环境特征实时更新的。

如图4所示，影像处理模块可以实时地对相机采集到的影像或图像进行识别和分析，提取图像的点、线、面以及深度信息等特征数据，并可以对影像或图像的特征数据进行整合，可以得到第一环境特征，例如，第一环境特征可以包括道路的边线等地理特征，进而可以基于第一环境特征实时地构建并生成第一地图，还可以将第一地图存放在地图数据库中。

应理解，随着相机采集到的图像越来越多，地图生成模块后续还可以基于生成的历史地图生成新的第一地图，也就是说，第一地图是随着采集到的图像不断更新的。

另外，在一些有无线保真(wireless fidelity，Wi-Fi)信号覆盖的区域，地磁信号采集装置还可以对Wi-Fi信号进行感知，并结合Wi-Fi信号来辅助定位，从而确定地磁信号采集装置在当前所处的位姿采集到的图像覆盖的第一范围内位置，由此一来，可以更准确地确定地磁信号采集装置的位置。在这种情况下，图4示出的数据采集模块还可以包括Wi-Fi信号感知部件。本申请实施例对此不作任何限定。

在一种可能的实现方式中，第一地磁信号采集装置获取第一地图，可以包括：第一地磁信号采集装置基于采集到的图像构建第一地图。

一示例，第一地磁信号采集装置可以基于相机采集在当前所处的位姿的图像，并通过提取图像的点、线、面以及深度信息等特征数据，再基于图像的等特征数据得到第一环境特征。上文已述及，第一环境特征例如可以包括道路的边线等地理特征，道路的边线可以用来规划采集路线和/或采集速度。

在第一地磁信号采集装置得到第一环境特征后，第一地磁信号采集装置可以基于第一环境特征构建第一地图，并可以根据自身运动过程中不断地采集到的图像实时更新第一地图。也就是说，图4中示出的地图生成模块可以部署在第一地磁信号采集装置上，由第一地磁信号采集装置生成第一地图。在这种实现方式中，地磁信号采集装置可以具有较强的计算能力，因此第一地磁信号采集装置可以独立完成第一地图的构建。

又一示例，第一地磁信号采集装置可以将自身采集到的图像等数据发送给服务器，服务器接收来自各个地磁信号采集装置针对同一个地磁信号采集区域的图像等数据，并提取图像的点、线、面以及深度信息等特征数据，再基于这些图像的特征数据得到第一环境特征，例如，第一环境特征可以包括道路的边线等地理特征。上文已述及，第一环境特征也可以包括其他物体的特征，为了简洁，此处不再赘述。

服务器在得到第一环境特征后，可以将第一环境特征发送给第一地磁信号采集装置，继而，第一地磁信号采集装置可以基于第一环境特征构建第一地图。在这种实现方式中，地磁信号采集装置可以具有一定的计算能力。

可选地，第一环境特征也可包括环境中其他物体的特征，例如其他处于运动状态的车辆或处于静止状态的车辆的位置，以及与其他车辆的距离。

地磁信号采集装置可以基于该地磁信号采集装置与前车和/或后车的距离来决定合适的采集速度，并可以与前车和/或后车，以及路旁的车辆保持适当的距离，以避免或降低所采集的地磁信号受到其他车辆的干扰。

在另一种可能的实现方式中，第一地磁信号采集装置获取第一地图，可以包括：第一地磁信号采集装置从服务器接收第一地图。相应地，服务器从多个地磁信号采集装置获取多个地磁信号采集装置中的每个地磁信号采集装置在当前所处的位姿采集到的图像；服务器基于获取到的图像构建第一地图；服务器向多个地磁信号采集装置下发第一地图。

示例性地，第一地磁信号采集装置可以将自身采集到的图像等数据发送给服务器，服务器接收来自各个地磁信号采集装置针对同一个地磁信号采集区域的图像等数据，并提取图像的点、线、面以及深度信息等特征数据，再基于这些图像的特征数据得到第一环境特征，例如，第一环境特征可以包括道路的边线等地理特征。上文已述及，第一环境特征也可以包括其他物体的特征，为了简洁，此处不再赘述。

服务器在得到第一环境特征后，可以基于第一环境特征构建第一地图，再将第一地图发送给各个地磁信号采集装置。相应地，第一地磁信号采集装置可以从服务器接收第一地图。并且，第一地磁信号采集装置可以将自身运动过程中采集到的图像等数据实时的发送给服务器，服务器可以根据接收到的图像等数据实时更新第一地图，并发送给第一地磁信号采集装置。

也就是说，图4中示出的地图生成模块也可以部署在服务器上，由服务器生成第一地图。在这种实现方式中，第一地磁信号采集装置可以不具有较强的计算能力，直接从服务器接收第一地图即可。

应理解，服务器构建第一地图所用到的图像等数据可以来自于多个地磁信号采集装置，这多个地磁信号采集装置可以是同一个时间点协同进行同一个范围内的地磁信号的采集工作的地磁信号采集装置。由此一来，服务器可以基于来自这多个地磁信号采集装置的不同视角的图像来构建第一地图。

另外，服务器构建第一地图所用到的图像等数据也可以是来自于同一个地磁信号采集装置的不同时间点的图像。本申请对此不作任何限定。

需要说明的是，对第一地图的构建可以采用SLAM，本申请对此不作任何限定。

还需要说明的是，获取第一地图仅为可选方案，在不获取第一地图的情况下，基于第一环境特征就能够进行采集路线的规划，因此本申请实施例中不限定对第一地图的构建和获取。

在步骤320中，第一地磁信号采集装置获取采集路线的引导。

其中，采集路线的引导包括采集地磁信号的推荐路线，也即，用于引导第一地磁采集装置下一步进行地磁信号采集所提供的路线。采集路线的引导是基于第一数据生成的，第一数据包括预设的采集规范、第一地磁信号采集所处的位姿和第一环境特征，采集规范可以用于指示采集地磁信号的规范。

可选地，采集路线的引导可以包括推荐给地磁信号采集装置的速度。

示例性地，地磁信号采集装置可以配置在车辆上，则推荐给地磁信号采集装置的速度可以理解为推荐的车速。地磁信号采集装置与前车和/或后车的距离可以用来决定合适的采集车速，以使得配置有地磁信号采集装置的车辆可以与前车和/或后车，以及路旁的车辆，保持适当的距离，以避免降低所采集的地磁信号受到其他车辆的干扰。

在一种可能的实现方式中，第一地磁信号采集装置获取采集路线的引导，包括：第一地磁信号采集装置基于第一数据生成采集路线的引导。

示例性地，如图4所示，第一地磁信号采集装置可以通过采集路线的引导生成模块，基于预设的采集规范、自身所处的位姿和第一环境特征等数据，来实时地生成采集路线的引导，实时地进行采集路线和/或采集速度的规划。

也就是说，图4中示出的采集路线的引导生成模块可以部署在第一地磁信号采集装置上，由第一地磁信号采集装置生成采集路线的引导。在这种实现方式中，第一地磁信号采集装置可以具有较强的计算能力，因此，第一地磁信号采集装置可以独立完成采集路线的引导的生成。

在另一种可能的实现方式中，第一地磁信号采集装置获取采集路线的引导，包括：第一地磁信号采集装置从服务器接收采集路线的引导。相应地，服务器从多个地磁信号采集装置中的至少一个地磁信号采集装置获取图像，该图像包括第一图像，第一地磁信号采集装置为至少一个地磁信号采集装置中的任一个，以及获取第一地磁信号采集装置的位姿；服务器基于第一数据生成针对第一地磁信号采集装置的采集路线的引导；服务器向第一地磁信号采集装置发送采集路线的引导。

示例性地，如图4所示，服务器可以通过采集路线的引导生成模块，基于预设的采集规范、第一地磁信号采集装置所处的位姿和第一环境特征等数据，来实时地生成采集路线的引导，实时地进行采集路线的规划和导航，并将实时生成的针对第一地磁信号采集装置的采集路线的引导下发给第一地磁信号采集装置。

也就是说，图4中示出的采集路线的引导生成模块可以部署在服务器上，由服务器生成采集路线的引导。在这种实现方式中，第一地磁信号采集装置可以不具有较强的计算能力，直接从服务器接收采集路线的引导即可。

可选地，采集规范指示预设的宽度值，在第一地磁信号采集装置基于第一数据生成采集路线的引导之前，方法300还可以包括：第一地磁信号采集装置基于第一图像得到第一环境特征；第一地磁信号采集装置基于第一环境特征，例如道路边线等地理特征，确定可通行道路的宽度；第一地磁信号采集装置基于可通行道路的宽度和预设的宽度值，对可通行道路进行分割，得到至少一个采集通道，每个采集通道的宽度小于或等于预设的宽度值；第一地磁信号采集装置确定与至少一个采集通道一一对应的至少一个采集路线，每个采集路线位于所对应的采集通道的范围内。

示例性地，第一地磁信号采集装置基于第一环境特征，确定可通行道路的宽度，例如当第一环境特征包括道路的边线时，第一地磁信号采集装置基于道路的边线来确定道路的宽度。

图5是本申请实施例提供的对可通行道路进行分割的示意图。

如图5所示，第一地磁信号采集装置可以基于道路的边线确定出可通行道路的宽度为m(m为正数)米，如果预设的宽度值为n米，第一地磁信号采集装置基于可通行道路的宽度m米和预设的宽度值n米，对可通行道路进行分割，如图5的a)所示，可以得到4个采集通道，进而第一地磁信号采集装置可以再确定与至少一个采集通道一一对应的至少一个采集路线。如图5的b)所示，可以用相同的方式对于交叉路口进行分割，可以得到纵向的4个采集通道和横向的4个采集通道。

可选地，采集规范还指示对可通行道路进行分割的方向，方向平行于可通行道路的走向。

示例性地，如图5的a)和b)所示，可以平行于可通行道路的走向，对可通行道路进行分割，也可以理解为，可以平行于可通行道路的边线，对可通行道路进行分割。

另外，采集规范还可以指示实际行走路线与引导的采集路线的可允许偏差值，如果实际行走路线与引导的采集路线之间的偏差值大于可允许的偏差值，则可以进行不满足采集规范的提示。

在这种实现方式中，既不需要人工勘测可通行道路，也不需要在勘测可通行道路后，凭借采集人员的个人经验进行人工计算和对可通行道路进行划分后得到采集路线，节省了人力成本，同时也有利于提高效率。

可选地，采集规范还指示至少一个必要采集位置的确定方式，必要采集位置为必须要进行地磁信号采集的位置，该方法300还包括：第一地磁信号采集装置基于第一环境特征，确定可通行道路中的一个或多个必要采集位置。

第一地磁信号采集装置或服务器可以基于采集规范中指示的至少一个必要采集位置和/或至少一个必要采集位置的确定方式，在生成采集路线的引导之前，可以先确定这些必须要进行地磁信号采集的位置和/或必要采集位置的确定方式，再根据所采集到的环境特征，结合这些必要采集位置和/或必要采集位置的确定方式来生成采集路线的引导。

可选地，第一地磁信号采集装置基于第一环境特征，确定可通行道路中的一个或多个必要采集位置，包括：第一地磁信号采集装置基于第一环境特征，确定可通行道路为交叉路口；第一地磁信号采集装置基于采集规范，确定该交叉路口的至少一个必要采集位置位于交叉路口的中心区域。

示例性地，上文已述及，第一环境特征可以包括道路的边线，由此一来，第一地磁信号采集装置可以基于道路的边线判断可通行道路是否为交叉路口。

当第一地磁信号采集装置基于第一环境特征，确定当前的可通行道路为交叉路口时，可以基于采集规范中指示的确定方式来确定交叉路口对应的至少一个必要采集位置的确定方式，再基于交叉路口对应的至少一个必要采集位置的确定方式，来确定至少一个必要采集位置，这至少一个必要采集位置可以位于交叉路口的中心区域或中心位置。

需要说明的是，在这种实现方式中，交叉路口的中心区域必须要进行地磁信号的采集，在生成交叉路口的采集路线的引导前，可以先确定交叉路口的中心区域必须要进行地磁信号采集的位置，也即，先确定该交叉路口的至少一个必要采集位置，再结合这些位置生成交叉路口的采集路线的引导。

在生成交叉路口的采集路线的引导后，第一地磁信号采集装置可以在交叉路口的中心区域或中心位置进行较高密度的采集，也即，第一地磁信号采集装置进行地磁信号采集的相邻的采集位置的间距可以较短。

需要说明的是，进行较高密度的采集的位置可以包括但不限于交叉路口的中心区域或中心位置。本申请实施例对此不作任何限定。

可选地，该方法300还可以包括：第一地磁信号采集装置基于采集路线的引导采集地磁信号。

第一地磁信号采集装置可以自行基于生成的采集路线的引导进行地磁信号的采集，无需人为操控，由此一来，可以降低人工成本。此实现方式可适用于例如机器人、无人机、自动驾驶车辆等无需人工参与的设备。

可选地，该方法300还可以包括：第一地磁信号采集装置在用户界面上显示第一地图和采集路线的引导；第一地磁信号采集装置响应于用户的操作，采集地磁信号。

其中，第一地图和采集路线的引导可以用于用户决策下一个采集位置。

在第一地磁信号采集装置具备人机交互的功能的情况下，例如第一地磁信号采集装置可以为手持设备、穿戴设备、车载终端等具备显示用户界面功能的设备，则该第一地磁信号采集装置可以在用户界面上显示所构建的第一地图和采集路线的引导，即，该采集路线的引导可以呈现在用户界面上，以为用户(可以理解为采集人员)提供推荐路线。

用户可以基于第一地图和采集路线的引导，以及用户当前所处的位置来决策下一个采集位置。第一地磁信号采集装置可以随着用户的移动而移动，可以响应于用户的操作来进行地磁信号的采集。

在一种可能的实现方式中，第一数据还包括已采集路线，已采集路线为已经采集地磁信号的路线。

示例性地，第一地磁信号采集装置可以根据对各个采集通道的地磁信号的采集情况，标记已采集路线，可以将已采集过地磁信号的采集通道标记为已采集路线。

或者，第一地磁信号采集装置可以根据对各个采集通道的地磁信号的采集情况，标记已采集路线和/或未采集路线，可以将已采集过地磁信号的采集通道标记为已采集路线，和/或，可以将未采集过地磁信号的采集通道标记为未采集路线。其中，未采集路线为待采集地磁信号的路线。

可选地，采集路线的引导包括未采集路线的引导，未采集路线为待采集地磁信号的路线，未采集路线基于已采集路线确定。

示例性地，第一地磁信号采集装置可以根据对各个采集通道的地磁信号的采集情况，标记已采集路线，再将未标记已采集路线的采集路线确定为未采集路线。进而第一地磁信号采集装置可以生成对未采集路线的引导，以引导向未采集路线处移动。

也就是说，在还有未采集路线的情况下，生成的采集路线的引导是针对未采集路线的引导。

在第一地磁信号采集装置不具备人机交互功能的情况下，或者，在第一地磁信号采集装置没有配备显示屏的情况下，例如在第一地磁信号采集装置适用于机器人、无人机、自动驾驶车辆等无需人工参与的设备时，第一地磁信号采集装置可以不配备显示屏，只需要记录哪些路线为已采集路线，哪些路线为未采集路线，无需将已采集路线和未采集路线显示出来。在这种实现方式中，第一地磁信号采集装置可以自行基于生成的采集路线的引导进行地磁信号的采集，无需人为操控，由此一来，可以降低人工成本。

可选地，在用户界面上显示的采集路线可以包括已采集路线和/或未采集路线，已采集路线与未采集路线的显示形态不同。

在第一地磁信号采集装置配备有显示屏的情况下，也就是说，在第一地磁信号采集装置具有人机交互的功能的情况下，第一地磁信号采集装置可以备有显示屏，可以在显示屏上显示出对已采集路线和未采集路线的标记情况，也即，可以用不同的显示形态对已采集路线和未采集路线进行区分。

图6是本申请实施例提供的标记已采集道路的示意图。

如图6的a)和b)所示，图中带有填充标记的路线可以表示已采集路线，图中不带有填充标记的路线为未采集路线。

需要说明的是，图6只是示例性的，在实际应用中，可以通过其他的显示形态来对已采集路线和未采集路线进行区分，例如，可以通过不同的显示颜色来对已采集路线和未采集路线进行区分，本申请实施例对此不作任何限定。

在一种可能的实现方式中，方法300还可以包括：第一地磁信号采集装置获取已采集路线。

应理解，多个地磁信号采集装置可以协同进行同一个范围内的地磁信号的采集工作。

在多个地磁信号采集装置协同进行同一个范围内的地磁信号的采集工作的情况下，第一地磁信号采集装置除了可以根据自己对各个采集通道的地磁信号的采集情况，标记已采集路线和未采集路线外，还可以获取其他地磁信号采集装置的已采集路线，还可以根据获得的已采集路线更新自身标记的已采集路线。

图7是本申请实施例提供的协同采集的示意图。

如图7所示，第一地磁信号采集装置与第二地磁信号采集装置可以协同进行同一个范围内的地磁信号的采集工作。图中黑色实线可以表示已采集路线，白色虚线可以表示未采集路线。

对第一地磁信号采集装置和第二地磁信号采集装置的已采集路线进行融合，可以得到第一地磁信号采集装置和第二地磁信号采集装置的协同采集结果，也即，可以得到协同采集的情况下已采集路线的总和。

需要说明的是，第二地磁信号采集装置可以指一个或多个除第一地磁信号采集装置以外的地磁信号采集装置，本申请对此不作限定。

还需要说明的是，图7只是示例性的，在实际的协同采集场景中可以包括更多个地磁信号采集装置，本申请对协同采集的地磁信号采集装置的个数不作任何限定。

可选地，第一地磁信号采集装置获取已采集路线，可以包括：第一地磁信号采集装置从服务器接收已采集路线；或第一地磁信号采集装置从第二地磁信号采集装置接收第二地磁信号采集装置的已采集路线，第二地磁信号采集装置的已采集路线为第二地磁信号采集装置在预设范围内已采集地磁信号的路线。

其中，预设范围可以例如室内地下车库场景中整个地下车库的范围，预设范围也可以是整个地下车库中一部分区域的范围，本申请对此不作限定。

实现方式一，第一地磁信号采集装置从服务器接收已采集路线。相应地，服务器从多个地磁信号采集装置获取各自对应的已采集路线；服务器将多个地磁信号采集装置各自对应的已采集路线进行融合，得到融合后的已采集路线，融合后的已采集路线为多个地磁信号采集装置已经采集地磁信号的路线的总和；服务器向多个地磁信号采集装置下发融合后的已采集路线。

示例性地，在多个地磁信号采集装置协同进行同一个范围内的地磁信号的采集工作的情况下，这多个地磁信号采集装置可以将各自的已采集路线发送给服务器，服务器将这多个地磁信号采集装置的已采集路线进行融合，得到协同采集的已采集路线，服务器可以将协同采集的已采集路线发送给这多个地磁信号采集装置。第一地磁信号采集装置可以根据融合后的已采集路线更新自己的已采集路线。

由此一来，第一地磁信号采集装置无需再重复采集其他地磁信号采集装置采集过的路线，可以节省一定的时间，提高采集效率。

实现方式二，第一地磁信号采集装置从第二地磁信号采集装置接收第二地磁信号采集装置的已采集路线。

示例性地，在多个地磁信号采集装置协同进行同一个范围内的地磁信号的采集工作的情况下，这多个地磁信号采集装置之间可以建立连接。例如，可以通过蓝牙建立连接，或者，可以通过Wi-Fi直连建立连接等，只要多个地磁信号采集装置之间可以建立连接即可，本申请实施例对多个地磁信号采集装置之间建立连接的具体方式不作任何限定。

在这多个地磁信号采集装置之间建立连接后，这多个地磁信号采集装置之间可以进行数据交互。第一地磁信号采集装置可以从第二地磁信号采集装置接收第二地磁信号采集装置的已采集路线，第一地磁信号采集装置还可以根据从第二地磁信号采集装置获得到的已采集路线更新自己标记的已采集路线。

由此一来，第一地磁信号采集装置无需再重复采集第二地磁信号采集装置采集过的路线，可以节省一定的时间，从而提高采集效率。

在一种可能的实现方式中，第一数据还包括目标区域，目标区域为需要再次采集地磁信号的区域，基于第一数据生成的采集路线的引导包括目标区域内的已采集路线的引导。

示例性地，在可通行道路都已被标记为已采集路线的情况下，第一地磁信号采集装置可以生成对需要再次采集地磁信号的目标区域的引导，也即，第一地磁信号采集装置可以生成对需要再次采集地磁信号的目标区域内的已采集路线的引导，以引导第一地磁信号采集装置和/或操控第一地磁信号采集装置的采集人员向目标区域处移动，进而再根据目标区域内的已采集路线的引导在目标区域内再次进行地磁信号的采集。

可选地，方法300还包括：第一地磁信号采集装置获取在预设范围内采集到的地磁信号；第一地磁信号采集装置对预设范围进行划分，得到至少一个区域；第一地磁信号采集装置对至少一个区域中的每个区域内的地磁信号进行分析，得到每个区域内的地磁信号的独特性值；根据每个区域的地磁信号的独特性值确定需要再次采集地磁信号的目标区域。

在这种实现方式中，第一地磁信号采集装置可以自行确定需要再次采集地磁信号的目标区域。

第一地磁信号采集装置可以获取在预设范围内采集到的地磁信号，预设范围可以例如室内地下车库场景中整个地下车库的范围，预设范围也可以是整个地下车库中一部分区域的范围，本申请对此不作限定。

第一地磁信号采集装置还可以对预设范围进行划分，得到至少一个区域。可以对预设范围均等划分，也可以不均等划分，划分规则进行预定义，本申请对此不作限定。第一地磁信号采集装置还可以对划分得到的至少一个区域中的每个区域内的地磁信号进行分析，得到每个区域内的地磁信号的独特性值，例如可以利用熵值法对每个区域内的地磁信号进行分析，当区域内的地磁信号强度总和分布固定时，熵值越小，也即独特性值越小，该区域内的地磁信号的独特性越差，反之，熵值越大，也即独特性值越大，该区域内的地磁信号的独特性越强。

图8是本申请实施例提供的地磁信号的分布示意图。

如图8所示，图中用浅灰色表示较强的地磁信号，用深灰色表示较弱的地磁信号。在区域1中有深灰色，也有浅灰色，通过熵值法分析和计算，可以得出区域1中地磁信号重复性较低，也即区域1中地磁信号的独特性强；而在区域2和区域3中基本上都是深灰色，通过熵值法分析和计算，可以得出区域2和区域3中地磁信号重复性较高，也即区域2和区域3中地磁信号的独特性差。

第一地磁信号采集装置可以根据每个区域的地磁信号的独特性值确定需要再次采集地磁信号的目标区域，例如，第一地磁信号采集装置可以将独特性值小于预设阈值的区域确定为目标区域。在这种实现方式中，地磁信号采集装置可以具有较强的计算能力，因此第一地磁信号采集装置可以自行确定需要再次采集地磁信号的目标区域。

可选地，方法300还包括：第一地磁信号采集装置从服务器接收目标区域的位置信息；第一地磁信号采集装置根据该位置信息确定目标区域。相应地，服务器从多个地磁信号采集装置获取在预设范围内采集到的地磁信号；服务器对预设范围进行划分，得到至少一个区域；服务器对至少一个区域中的每个区域内的地磁信号进行分析，得到每个区域内的地磁信号的独特性值；服务器根据每个区域的地磁信号的独特性值确定需要再次采集地磁信号的目标区域；服务器向多个地磁信号采集装置下发目标区域的位置信息。

在这种实现方式中，第一地磁信号采集装置从服务器接收目标区域的位置信息，再根据该位置信息确定目标区域。

服务器获取在预设范围内采集到的地磁信号；对预设范围进行划分，得到至少一个区域；对至少一个区域中的每个区域内的地磁信号进行分析，得到每个区域内的地磁信号的独特性值；以及，根据每个区域的地磁信号的独特性值确定需要再次采集地磁信号的目标区域，可以参看前文中的相关描述，为了简洁，此处不再赘述。

服务器在确定出目标区域后，可以向多个地磁信号采集装置下发目标区域的位置信息。相应地，第一地磁信号采集装置可以从服务器接收目标区域的位置信息，再根据该位置信息确定目标区域。在这种实现方式中，地磁信号采集装置可以不具有较强的计算能力，第一地磁信号采集装置直接根据从服务器接收目标区域的位置信息确定目标区域即可。

考虑预设范围内采集到的地磁信号的质量，根据预设范围内的不同区域的地磁信号的独特性，确定是否需要进行再次采集，以保证采集到的地磁信号的质量。并且，在第一地磁信号采集装置是手持设备、穿戴设备、车载终端等可以进行人机交互的设备的情况下，对控制该第一地磁信号采集装置进行地磁信号的采集工作的用户不需要过高的经验要求，用户只需根据第一地磁信号采集装置显示的采集路线的引导，就可以实现对地磁信号的独特性差的区域进行再次采集，有利于提高采集效率。

在一种可能的实现方式中，方法300还可以包括：第一地磁信号采集装置暂停采集地磁信号；第一地磁信号采集装置记录本次采集的终止位置。

一示例，第一地磁信号采集装置可以是机器人、无人机、自动驾驶车辆等，第一地磁信号采集装置可以自行暂停采集地磁信号，并可以对本次采集的终止位置进行记录。以便于后续启动进行地磁信号的采集时，可以从上次记录的终止位置继续进行地磁信号的采集工作。

又一示例，第一地磁信号采集装置可以是手持设备、穿戴设备、车载终端等可以进行人机交互的设备，第一地磁信号采集装置可以响应于用户的操作，在用户界面上对本次采集的终止位置进行标记。用户的操作可以是在用户界面上选择要标记的终止位置，或者，也可以是点击一键标记终止位置的操作，本申请对此不作限定。

需要说明的是，该方法300可以封装为一个软件应用，安装有该软件应用的装置可以用于实现该方法300；该方法300还可以封装为一个嵌入式系统，嵌入在装置中，以使得装置可以实现方法300。

基于上述方案，第一地磁信号采集装置可以一边采集地磁信号，一边采集用于获取环境特征的图像，进而可以获取根据环境特征生成的采集路线的引导，以引导第一地磁采集装置继续采集地磁信号。在本方案中，不需要事先获取待进行地磁采集的区域的平面图，通过实时根据图像覆盖范围内的环境特征实时调整采集路线的引导，进而基于采集路线的引导进行地磁信号的采集，减少了人工参与，且实时根据环境特征调整采集路线的引导，也有利于获得更为合理的采集路线，避免不必要的路线规划。整体而言，有利于提高采集地磁信号的效率。

另外，在本方案中，不仅不需要事先获取待进行地磁采集的区域的平面图，还可以根据获取到的环境特征构建地图。再者，在第一地磁信号采集装置是手持设备、穿戴设备、车载终端等可以进行人机交互的设备的情况下，对控制该第一地磁信号采集装置进行地磁信号的采集工作的用户不需要过高的经验要求，用户只需根据第一地磁信号采集装置显示的采集路线的引导，就可以实现对地磁信号的采集。

图9是本申请实施例提供的另一种地磁信号采集装置的示意性框图。

如图9所示，该地磁信号采集装置900可以包括：采集模块910和获取模块920。该地磁信号采集装置900可以用于执行上述方法300中第一地磁信号采集装置的步骤。

示例性地，当该地磁信号采集装置900用于执行上述方法中第一地磁信号采集装置的步骤时，其中，采集模块910可以用于采集第一图像，第一图像是第一地磁信号采集装置采集地磁信号的过程中，在当前所处的位姿采集到的图像；获取模块920可以用于获取采集路线的引导，采集路线为采集地磁信号的推荐路线，采集路线的引导是基于第一数据生成的，第一数据包括预设的采集规范、位姿和第一环境特征，采集规范用于指示采集地磁信号的规范，第一环境特征是基于包括第一图像在内的图像得到的，采集路线的引导用于引导采集地磁信号。

可选地，获取模块920还可以用于获取第一地图，第一地图为第一图像覆盖的第一范围内的地图，第一地图包括第一环境特征。

可选地，获取模块920具体可以用于基于采集到的图像构建第一地图；或从服务器接收第一地图。

可选地，获取模块920还具体可以用于基于第一数据生成采集路线的引导；或从服务器接收采集路线的引导。

可选地，采集规范指示预设的宽度值，获取模块920还可以用于基于第一图像得到第一环境特征；基于第一环境特征，确定可通行道路的宽度；基于可通行道路的宽度和预设的宽度值，对可通行道路进行分割，得到至少一个采集通道，每个采集通道的宽度小于或等于预设的宽度值；确定与至少一个采集通道一一对应的至少一个采集路线，每个采集路线位于所对应的采集通道的范围内。

可选地，采集规范还指示对可通行道路进行分割的方向，方向平行于所述可通行道路的走向。

可选地，采集规范还指示至少一个必要采集位置的确定方式，必要采集位置为必须要进行地磁信号采集的位置，以及获取模块920还可以用于基于第一环境特征，确定可通行道路中的一个或多个必要采集位置。

可选地，获取模块920还具体可以用于基于第一环境特征，确定可通行道路为交叉路口；基于所述采集规范，确定所述交叉路口的所述至少一个必要采集位置位于交叉路口的中心区域。

可选地，第一数据还包括已采集路线，已采集路线为已经采集地磁信号的路线。

可选地，采集路线的引导包括未采集路线的引导，未采集路线为待采集地磁信号的路线，未采集路线基于已采集路线确定。

可选地，获取模块920还可以用于获取已采集路线。

可选地，获取模块920还具体可以用于从服务器接收已采集路线；或从第二地磁信号采集装置接收第二地磁信号采集装置的已采集路线，第二地磁信号采集装置的已采集路线为第二地磁信号采集装置在预设范围内已采集地磁信号的路线。

可选地，第一数据还包括目标区域，目标区域为需要再次采集地磁信号的区域，基于第一数据生成的采集路线的引导包括目标区域内的已采集路线的引导。

可选地，获取模块920还可以用于获取在预设范围内采集到的地磁信号；对预设范围进行划分，得到至少一个区域；对所述至少一个区域中的每个区域内的地磁信号进行分析，得到每个区域内的地磁信号的独特性值；根据每个区域的地磁信号的独特性值确定需要再次采集地磁信号的所述目标区域。

可选地，获取模块920还可以用于从服务器接收目标区域的位置信息；根据位置信息确定所述目标区域。

可选地，采集模块910还可以用于基于采集路线的引导采集地磁信号。

可选地，该地磁信号采集装置900还可以包括显示模块930，该显示模块930可以用于在用户界面上显示第一地图和采集路线的引导；以及采集模块910还可以用于响应于用户的操作，采集地磁信号。

可选地，在用户界面上显示的采集路线包括已采集路线和/或未采集路线，已采集路线为已经采集地磁信号的路线，未采集路线为待采集地磁信号的路线，已采集路线与所述未采集路线的显示形态不同。

可选地，该地磁信号采集装置900还可以包括记录模块940，该记录模块940可以用于暂停采集地磁信号；记录本次采集的终止位置。

应理解，图9中的地磁信号采集装置的模块划分只是示例性的，在实际应用中可以根据不同的功能需求，划分出不同的功能模块，本申请对实际应用中的功能模块的划分形式和数量不作任何限定，并且图9不能对本申请产生任何限定。

图10是本申请实施例提供的一种服务器的示意性框图。

如图10所示，该服务器1000可以包括：获取模块1010、生成模块1020和发送模块1030。该服务器1000可以用于执行上述方法300中服务器的步骤。

示例性地，当该服务器1000用于执行上述方法中服务器的步骤时，其中，获取模块1010可以用于从多个地磁信号采集装置中的至少一个地磁信号采集装置获取图像，该图像包括第一图像，第一图像是第一地磁信号采集装置采集地磁信号的过程中，在当前所处的位姿采集到的图像，第一地磁信号采集装置为所述至少一个地磁信号采集装置中的任一个，以及获取第一地磁信号采集装置的位姿；生成模块1020可以用于基于第一数据生成针对第一地磁信号采集装置的采集路线的引导，采集路线为采集地磁信号的推荐路线，第一数据包括预设的采集规范、第一地磁信号采集装置的位姿和第一环境特征，采集规范用于指示采集地磁信号的规范，第一环境特征是基于包括第一图像在内的图像得到的；发送模块1030可以用于向第一地磁信号采集装置发送采集路线的引导。

可选地，获取模块1010还可以用于从多个地磁信号采集装置获取各自对应的已采集路线，已采集路线为已经采集地磁信号的路线；将多个地磁信号采集装置各自对应的已采集路线进行融合，得到融合后的已采集路线，融合后的已采集路线为多个地磁信号采集装置已经采集地磁信号的路线的总和；发送模块1030还可以用于向多个地磁信号采集装置下发融合后的已采集路线。

可选地，获取模块1010还可以用于从多个地磁信号采集装置获取在预设范围内采集到的地磁信号；对预设范围进行划分，得到至少一个区域；对至少一个区域中的每个区域内的地磁信号进行分析，得到每个区域内的地磁信号的独特性值；根据每个区域的地磁信号的独特性值确定需要再次采集地磁信号的目标区域；发送模块1030还可以用于向多个地磁信号采集装置下发目标区域的位置信息。

可选地，获取模块1010还可以用于从多个地磁信号采集装置获取多个地磁信号采集装置中的每个地磁信号采集装置在当前所处的位姿采集到的图像；基于获取到的图像构建第一地图，第一地图为获取到的图像覆盖的第一范围内的地图，第一地图包括第一环境特征，第一环境特征是基于包括第一图像在内的图像得到的；发送模块1030还可以用于向多个地磁信号采集装置下发第一地图。

应理解，图10中的服务器的模块划分只是示例性的，在实际应用中可以根据不同的功能需求，划分出不同的功能模块，本申请对实际应用中的功能模块的划分形式和数量不作任何限定，并且图10不能对本申请产生任何限定。

图11是本申请实施例提供的另一种服务器的示意性框图。

该服务器1100可用于实现上述方法300中服务器的功能。该服务器1100可以为芯片系统。本申请实施例中，芯片系统可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。

如图11所示，该服务器1100可以包括至少一个处理器1110，用于实现本申请实施例提供的方法300中服务器的功能。

一示例性，当该服务器1100用于实现本申请实施例提供的方法300中服务器的功能时，处理器1110可用于从多个地磁信号采集装置中的至少一个地磁信号采集装置获取图像，该图像包括第一图像，第一图像是第一地磁信号采集装置采集地磁信号的过程中，在当前所处的位姿采集到的图像，第一地磁信号采集装置为所述至少一个地磁信号采集装置中的任一个，以及获取第一地磁信号采集装置的位姿；基于第一数据生成针对第一地磁信号采集装置的采集路线的引导，采集路线为采集地磁信号的推荐路线，第一数据包括预设的采集规范、第一地磁信号采集装置的位姿和第一环境特征，采集规范用于指示采集地磁信号的规范，第一环境特征是基于包括第一图像在内的图像得到的；向第一地磁信号采集装置发送采集路线的引导。具体参见方法示例中的详细描述，此处不做赘述。

又一示例，当该服务器1100用于实现本申请实施例提供的方法300中服务器的功能时，处理器1110可用于从多个地磁信号采集装置获取各自对应的已采集路线，已采集路线为已经采集地磁信号的路线；将多个地磁信号采集装置各自对应的已采集路线进行融合，得到融合后的已采集路线，融合后的已采集路线为多个地磁信号采集装置已经采集地磁信号的路线的总和；向多个地磁信号采集装置下发融合后的已采集路线。具体参见方法示例中的详细描述，此处不做赘述。

再一示例，当该服务器1100用于实现本申请实施例提供的方法300中服务器的功能时，处理器1110可用于从多个地磁信号采集装置获取在预设范围内采集到的地磁信号；对预设范围进行划分，得到至少一个区域；对至少一个区域中的每个区域内的地磁信号进行分析，得到每个区域内的地磁信号的独特性值；根据每个区域的地磁信号的独特性值确定需要再次采集地磁信号的目标区域；向多个地磁信号采集装置下发目标区域的位置信息。具体参见方法示例中的详细描述，此处不做赘述。

另一示例，当该服务器1100用于实现本申请实施例提供的方法300中服务器的功能时，处理器1110可用于从多个地磁信号采集装置获取多个地磁信号采集装置中的每个地磁信号采集装置在当前所处的位姿采集到的图像；基于获取到的图像构建第一地图，第一地图为获取到的图像覆盖的第一范围内的地图，第一地图包括第一环境特征，第一环境特征是基于包括第一图像在内的图像得到的；向多个地磁信号采集装置下发第一地图。具体参见方法示例中的详细描述，此处不做赘述。

该服务器1100还可以包括至少一个存储器1120，可以用于保存程序指令和数据等。存储器1120和处理器1110耦合。本申请实施例中的耦合是装置、单元或模块之间的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式，用于装置、单元或模块之间的信息交互。处理器1110可能和存储器1120协同操作。处理器1110可能执行存储器1120中存储的程序指令。所述至少一个存储器中的至少一个可以包括于处理器中。

该服务器1100还可以包括通信接口1130，用于通过传输介质和其它设备进行通信，从而使得服务器1100可以和其它设备进行通信，其它设备例如可以是第一地磁信号采集装置、第二地磁信号采集装置。所述通信接口1130例如可以是收发器、接口、总线、电路或者能够实现收发功能的装置。处理器1110可利用通信接口1130收发数据和/或信息，并用于实现上述方法实施例中服务器所执行的步骤。

本申请实施例中不限定上述处理器1110、存储器1120以及通信接口1130之间的具体连接介质。本申请实施例在图11中以处理器1110、存储器1120以及通信接口1130之间通过总线1140连接。总线1140在图11中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图11中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

本申请还提供了一种地磁信号采集系统，该地磁信号采集系统包括服务器和多个地磁信号采集装置，其中，第一地磁信号采集装置用于采集第一图像，第一图像是所述第一地磁信号采集装置采集地磁信号的过程中，在当前所处的位姿采集到的图像，第一地磁信号采集装置为多个地磁信号采集装置中的任一个；服务器用于从多个地磁信号采集装置中的至少一个地磁信号采集装置获取图像，该图像包括第一图像，以及获取第一地磁信号采集装置的位姿；服务器基于第一数据生成针对第一地磁信号采集装置的采集路线的引导，采集路线为采集地磁信号的推荐路线，第一数据包括预设的采集规范、第一地磁信号采集装置的位姿和第一环境特征，采集规范用于指示采集地磁信号的规范，第一环境特征是基于包括第一图像在内的图像得到的；服务器向第一地磁信号采集装置发送采集路线的引导。

本申请还提供了一种芯片系统，所述芯片系统包括至少一个处理器，用于实现上述图3所示实施例中第一地磁信号采集装置或服务器执行的方法中所涉及的功能。

在一种可能的设计中，所述芯片系统还包括存储器，所述存储器用于保存程序指令和数据，存储器位于处理器之内或处理器之外。

该芯片系统可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。

本申请还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序(也可以称为代码或指令)，当所述计算机程序被运行时，使得计算机执行如图3所示实施例的方法。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序(也可以称为代码或指令)。当所述计算机程序被运行时，使得计算机执行如图3所示实施例的方法。

应理解，本申请实施例中的处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(digitalsignal processor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

还应理解，本申请实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rateSDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(directrambus RAM，DR RAM)。应注意，本文描述的系统和方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

本说明书中使用的术语“单元”、“模块”等，可用于表示计算机相关的实体、硬件、固件、硬件和软件的组合、软件、或执行中的软件。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各种说明性逻辑块(illustrative logical block)和步骤(step)，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置、设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。

在上述实施例中，各功能模块的功能可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令(程序)。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令(程序)时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，数字通用光盘(digital video disc，DVD))、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (30)

1.一种地磁信号采集方法，其特征在于，应用于第一地磁信号采集装置，所述方法包括：

采集第一图像，所述第一图像是所述第一地磁信号采集装置采集地磁信号的过程中，在当前所处的位姿采集到的图像；

获取采集路线的引导，所述采集路线的引导包括采集地磁信号的推荐路线，所述采集路线的引导是基于第一数据生成的，所述第一数据包括预设的采集规范、所述位姿和第一环境特征，所述采集规范用于指示采集地磁信号的规范，所述第一环境特征是基于包括所述第一图像在内的图像得到的，所述采集路线的引导用于引导采集地磁信号。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取第一地图，所述第一地图为所述第一图像覆盖的第一范围内的地图，所述第一地图包括所述第一环境特征。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一地图，包括：

基于采集到的图像构建所述第一地图；或

从服务器接收所述第一地图。

4.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取采集路线的引导，包括：

基于所述第一数据生成所述采集路线的引导；或

从服务器接收所述采集路线的引导。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述采集规范指示预设的宽度值，在所述基于所述第一数据生成所述采集路线的引导之前，所述方法还包括：

基于所述第一图像得到所述第一环境特征；

基于所述第一环境特征，确定可通行道路的宽度；

基于所述可通行道路的宽度和所述预设的宽度值，对所述可通行道路进行分割，得到至少一个采集通道，每个采集通道的宽度小于或等于所述预设的宽度值；

确定与所述至少一个采集通道一一对应的至少一个采集路线，每个采集路线位于所对应的采集通道的范围内。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述采集规范还指示对所述可通行道路进行分割的方向，所述方向平行于所述可通行道路的走向。

7.如权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述采集规范还指示至少一个必要采集位置的确定方式，所述必要采集位置为必须要进行地磁信号采集的位置，所述方法还包括：

基于所述第一环境特征，确定所述可通行道路中的一个或多个必要采集位置。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一环境特征，确定所述可通行道路中的一个或多个必要采集位置，包括：

基于所述第一环境特征，确定所述可通行道路为交叉路口；

基于所述采集规范，确定所述交叉路口的所述至少一个必要采集位置位于所述交叉路口的中心区域。

9.如权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一数据还包括已采集路线，所述已采集路线为已经采集地磁信号的路线。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述采集路线的引导包括未采集路线的引导，所述未采集路线为待采集地磁信号的路线，所述未采集路线基于所述已采集路线确定。

11.如权利要求9或10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述已采集路线。

12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述获取所述已采集路线，包括：

从服务器接收所述已采集路线；或

从第二地磁信号采集装置接收所述第二地磁信号采集装置的已采集路线，所述第二地磁信号采集装置的已采集路线为所述第二地磁信号采集装置在预设范围内已采集地磁信号的路线。

13.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一数据还包括目标区域，所述目标区域为需要再次采集地磁信号的区域，基于所述第一数据生成的采集路线的引导包括所述目标区域内的已采集路线的引导。

14.如权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取在预设范围内采集到的地磁信号；

对所述预设范围进行划分，得到至少一个区域；

对所述至少一个区域中的每个区域内的地磁信号进行分析，得到每个区域内的地磁信号的独特性值；

根据每个区域的地磁信号的独特性值确定需要再次采集地磁信号的所述目标区域。

15.如权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

从服务器接收所述目标区域的位置信息；

根据所述位置信息确定所述目标区域。

16.如权利要求1至15中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述采集路线的引导采集地磁信号。

17.如权利要求2至15中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在用户界面上显示所述第一地图和所述采集路线的引导；

响应于用户的操作，采集地磁信号。

18.如权利要求17所述的方法，其特征在于，在所述用户界面上显示的所述采集路线包括已采集路线和/或未采集路线，所述已采集路线为已经采集地磁信号的路线，所述未采集路线为待采集地磁信号的路线，所述已采集路线与所述未采集路线的显示形态不同。

19.如权利要求1至18中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

暂停采集地磁信号；

记录本次采集的终止位置。

20.一种地磁信号采集方法，其特征在于，应用于服务器，所述方法包括：

从多个地磁信号采集装置中的至少一个地磁信号采集装置获取图像，所述图像包括第一图像，所述第一图像是第一地磁信号采集装置采集地磁信号的过程中，在当前所处的位姿采集到的图像，所述第一地磁信号采集装置为所述至少一个地磁信号采集装置中的任一个，以及获取所述第一地磁信号采集装置的位姿；

基于第一数据生成针对所述第一地磁信号采集装置的采集路线的引导，所述采集路线的引导包括采集地磁信号的推荐路线，所述第一数据包括预设的采集规范、所述第一地磁信号采集装置的位姿和第一环境特征，所述采集规范用于指示采集地磁信号的规范，所述第一环境特征是基于包括所述第一图像在内的图像得到的；

向所述第一地磁信号采集装置发送所述采集路线的引导。

21.如权利要求20所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

从所述多个地磁信号采集装置获取各自对应的已采集路线，所述已采集路线为已经采集地磁信号的路线；

将所述多个地磁信号采集装置各自对应的已采集路线进行融合，得到融合后的已采集路线，所述融合后的已采集路线为所述多个地磁信号采集装置已经采集地磁信号的路线的总和；

向所述多个地磁信号采集装置下发融合后的已采集路线。

22.如权利要求20或21所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

从所述多个地磁信号采集装置获取在预设范围内采集到的地磁信号；

对所述预设范围进行划分，得到至少一个区域；

对所述至少一个区域中的每个区域内的地磁信号进行分析，得到每个区域内的地磁信号的独特性值；

根据每个区域的地磁信号的独特性值确定需要再次采集地磁信号的目标区域；

向所述多个地磁信号采集装置下发所述目标区域的位置信息。

23.如权利要求20至22中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

从所述多个地磁信号采集装置获取所述多个地磁信号采集装置中的每个地磁信号采集装置在当前所处的位姿采集到的图像；

基于获取到的图像构建第一地图，所述第一地图为所述获取到的图像覆盖的第一范围内的地图，所述第一地图包括第一环境特征，所述第一环境特征是基于包括所述第一图像在内的图像得到的；

向所述多个地磁信号采集装置下发所述第一地图。

24.一种地磁信号采集系统，其特征在于，所述地磁信号采集系统包括服务器和多个地磁信号采集装置，其中，

第一地磁信号采集装置用于采集第一图像，所述第一图像是所述第一地磁信号采集装置采集地磁信号的过程中，在当前所处的位姿采集到的图像，所述第一地磁信号采集装置为所述多个地磁信号采集装置中的任一个；

所述服务器用于从所述多个地磁信号采集装置中的至少一个地磁信号采集装置获取图像，所述图像包括所述第一图像，以及获取所述第一地磁信号采集装置的位姿；

所述服务器基于第一数据生成针对所述第一地磁信号采集装置的采集路线的引导，所述采集路线的引导包括采集地磁信号的推荐路线，所述第一数据包括预设的采集规范、所述第一地磁信号采集装置的位姿和第一环境特征，所述采集规范用于指示采集地磁信号的规范，所述第一环境特征是基于包括所述第一图像在内的图像得到的；

所述服务器向所述第一地磁信号采集装置发送所述采集路线的引导。

25.一种地磁信号采集装置，其特征在于，包括用于实现如权利要求1至19中任一项所述的方法的模块。

26.一种地磁信号采集装置，其特征在于，包括存储器和处理器；其中，

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于调用并执行所述计算机程序，以使得所述装置执行权利要求1至19中任一项所述的方法。

27.一种服务器，其特征在于，包括用于实现如权利要求20至23中任一项所述方法的模块。

28.一种服务器，其特征在于，包括存储器和处理器；其中，

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于调用并执行所述计算机程序，以使得所述服务器执行权利要求20至23中任一项所述的方法。

29.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时，使得计算机执行如权利要求1至19中任一项所述的方法，或者，使得计算机执行如权利要求20至23中任一项所述的方法。

30.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，当所述计算机程序被运行时，使得计算机执行如权利要求1至19中任一项所述的方法，或者，使得计算机执行如权利要求20至23中任一项所述的方法。