CN117125080A - 一种执行器的零位自学习方法及相关装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种执行器的零位自学习方法及相关装置，该方法包括：获取执行器的第一机械止点值，其中，第一机械止点值为执行器当次执行自清洁动作的机械止点值；根据第一机械止点值和执行器的安全余量值，更新执行器的零位软止点值。该方法利用执行器当前的机械止点值更新零位软止点值，以实现零位自学习，使得执行器的零位软止点根据执行器的使用情况动态更新，从而延长执行器的使用寿命，并减轻发动机的标定工作。

Description

一种执行器的零位自学习方法及相关装置

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种汽车执行器的零位自学习方法、装置、电子控制单元、车辆、计算机可读存储介质以及计算机程序产品。

背景技术

执行器是自动控制系统中的组成部分，可以包括气动执行器、液动执行器和电动执行器三个类别。其中，电动执行器多用于车辆技术领域。电动执行器可以根据电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)的指令，带动外部运动机构达到相应位置。

外部运动机构的运动范围由机械上、下止点确定。在实际使用中，为了避免外部运动机构频繁触碰机械上、下止点而导致磨损，车辆制造商通常会根据产品性能，将机械上止点和机械下止点中的某一点确定为零位软止点，并以零位软止点为零点，控制外部运动机构的运动。

然而，在上述方法中，同一批产品的零位软止点相同，难以满足每个产品的个体化差异，从而增加了开发难度和标定难度。

发明内容

本申请提供了一种执行器的零位自学习方法，该方法能够更新执行器的零位软止点，从而延长执行器的使用寿命，减轻发动机的标定工作。本申请还提供了上述方法对应的装置、电子控制单元、车辆、计算机可读存储介质以及计算机程序产品。

第一方面，本申请提供了一种执行器的零位自学习方法。所述方法包括：

获取执行器的第一机械止点值，所述第一机械止点值为所述执行器当次执行自清洁动作的机械止点值；

根据所述第一机械止点值和所述执行器的安全余量值，更新所述执行器的零位软止点值。

在一些可能的实现方式中，所述方法还包括：

获取所述执行器的第二机械止点值，所述第二机械止点值为所述执行器首次执行自清洁动作的机械止点值；

根据所述第二机械止点值和零位软止点名义值，确定所述执行器的安全余量值，所述零位软止点名义值预先存储在所述执行器中。

在一些可能的实现方式中，所述方法还包括：

根据所述第一机械止点值，确定所述执行器的工作状态；

所述根据所述第一机械止点值和所述执行器的安全余量值，更新所述执行器的零位软止点值，包括：

当所述执行器处于正常工作状态，根据所述第一机械止点值和所述执行器的安全余量值，更新所述执行器的零位软止点值。

在一些可能的实现方式中，所述根据所述第一机械止点值，确定所述执行器的工作状态，包括：

比较所述第一机械止点值和第三机械止点值，确定所述执行器的第一工作状态，所述第三机械止点值为所述执行器上一次执行自清洁动作的机械止点值；

比较所述第一机械止点值和机械止点最大值，确定所述执行器的第二工作状态，所述机械止点最大值为所述执行器在历史时间段内执行自清洁动作的多个机械止点值中的最大值；

当所述第一工作状态和所述第二工作状态均正常，所述执行器处于正常工作状态，否则，所述执行器处于故障工作状态。

在一些可能的实现方式中，当所述第一工作状态为非正常，所述方法还包括：

控制所述执行器重复执行自清洁动作，直到所述第一工作状态为正常，或者所述自清洁动作的执行次数达到预设的执行次数阈值。

在一些可能的实现方式中，当所述第二工作状态为非正常，所述方法还包括：

向用户发送告警提示。

在一些可能的实现方式中，所述方法还包括：

根据所述第一机械止点值和所述第三机械止点值，确定所述执行器的机械止点差值；

比较所述机械止点差值与所述安全余量值，更新所述执行器执行自清洁动作的执行次数阈值。

第二方面，本申请提供了一种执行器的零位自学习装置。所述装置包括：

获取模块，用于获取执行器的第一机械止点值，所述第一机械止点值为所述执行器执行当次自清洁动作的机械止点值；

更新模块，用于根据所述第一机械止点值和所述执行器的安全余量值，更新所述执行器的零位软止点值。

在一些可能的实现方式中，所述装置还包括：

安全余量确定模块，用于获取所述执行器的第二机械止点值，所述第二机械止点值为所述执行器首次执行自清洁动作的机械止点值；根据所述第二机械止点值和零位软止点名义值，确定所述执行器的安全余量值，所述零位软止点名义值预先存储在所述执行器中。

在一些可能的实现方式中，所述装置还包括：

工作状态判断模块，用于根据所述第一机械止点值，确定所述执行器的工作状态；

所述更新模块具体用于：

当所述执行器处于正常工作状态，根据所述第一机械止点值和所述执行器的安全余量值，更新所述执行器的零位软止点值。

在一些可能的实现方式中，所述工作状态判断模块具体用于：

比较所述第一机械止点值和第三机械止点值，确定所述执行器的第一工作状态，所述第三机械止点值为所述执行器上一次执行自清洁动作的机械止点值；

比较所述第一机械止点值和机械止点最大值，确定所述执行器的第二工作状态，所述机械止点最大值为所述执行器在历史时间段内执行自清洁动作的多个机械止点值中的最大值；

当所述第一工作状态和所述第二工作状态均正常，所述执行器处于正常工作状态，否则，所述执行器处于故障工作状态。

在一些可能的实现方式中，当所述第一工作状态为非正常，所述装置还包括：

自清洁模块，用于控制所述执行器重复执行自清洁动作，直到所述第一工作状态为正常，或者所述自清洁动作的执行次数达到预设的执行次数阈值。

在一些可能的实现方式中，当所述第二工作状态为非正常，所述装置还包括：

告警模块，用于向用户发送告警提示。

在一些可能的实现方式中，所述自清洁模块还用于：

根据所述第一机械止点值和所述第三机械止点值，确定所述执行器的机械止点差值；

比较所述机械止点差值与所述安全余量值，更新所述执行器执行自清洁动作的执行次数阈值。

第三方面，本申请提供了一种电子控制单元。所述电子控制单元包括处理器和存储器，所述存储器中存储有指令，所述处理器执行所述指令，使得所述电子控制单元执行上述第一方面或第一方面的任一种实现方式所述的方法。

第四方面，本申请提供了一种车辆。所述车辆包括上述第三方面所述的电子控制单元。

第五方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在车辆故障监测系统上运行时，使得所述车辆故障监测系统执行上述第一方面或第一方面的任一种实现方式所述的方法。

第六方面，本申请提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品包括计算机可读指令，当其在车辆故障监测系统上运行时，使得所述车辆故障监测系统执行上述第一方面或第一方面的任一种实现方式所述的方法。

本申请在上述各方面提供的实现方式的基础上，还可以进行进一步组合以提供更多实现方式。

基于上述内容描述，可知本申请的技术方案具有如下有益效果：

具体地，该方法首先获取执行器的第一机械止点值，其中，第一机械止点值为执行器当次执行自清洁动作的机械止点值，接着根据第一机械止点值和该执行器的安全余量值，更新执行器的零位软止点值。该方法利用执行器当前的机械止点值更新零位软止点值，以实现零位自学习，使得执行器的零位软止点根据执行器的使用情况动态更新，从而延长执行器的使用寿命，并减轻发动机的标定工作。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本申请各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。

图1为本申请实施例提供的一种电动执行器的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种执行器的零位自学习的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的另一种执行器的零位自学习的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种执行器的零位自学习装置的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种实现执行器的零位自学习的电子控制单元的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的实施例。虽然附图中显示了本申请的某些实施例，然而应当理解的是，本申请可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本申请。应当理解的是，本申请的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本申请的保护范围。

本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。

需要注意，本申请中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本申请中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

为了便于理解本申请的技术方案，下面对本申请中具体的应用场景进行说明。

在自动控制系统中，执行器可以接收控制器发送的控制信号，改变被控介质的大小，从而将被控变量维持在所要求的数值上。按照能源形式，可以将执行器分为三类：气动执行器、液动执行器和电动执行器。

电动执行器多用于车辆技术领域。参见图1所示的一种电动执行器的结构示意图。电动执行器可以由电机、位置传感器和齿轮传动机构组成。其中，电机与ECU连接，电机接收到ECU发送的指令后，控制齿轮传动机构带动外部运动机构达到对应的位置，从而实现对转速、压力、流量等参数的控制。进一步地，位置传感器可以将位置信号反馈至ECU，以实现闭环控制。

外部运动机构的运动范围由机械上、下止点确定。然而，为了避免外部运动机构在使用过程中频繁地触碰机械上、下止点而导致磨损，车辆制造商会制定零位软止点。其中，零位软止点为位于机械上止点和机械下止点中的某一点。通常情况下，零位软止点是根据产品性能确定的，同一批产品的零位软止点相同。

进一步地，机械止点(例如可以为机械下止点)与零位软止点之间的差异可以称为安全余量。可以理解的是，在标定的过程中，由于同一批产品的零位软止点相同，同一批产品的安全余量也同样相同。

零位软止点和安全余量的存在，使得执行器在使用过程中不会频繁地运动到机械上、下止点，从而可以减少执行器的磨损。然而，在上述方法中，同一批产品的零位软止点和安全余量相同，这需要产品在生产过程中具有较强的生产一致性，从而导致生产成本增加、报废率上升。在实际生产情况下，每个产品之间可能存在一定的差异，即使制定了零位软止点和安全余量，也难以满足产品的个体化差异，从而增加了开发难度和标定难度。

基于此，本申请实施例提供了一种执行器的零位自学习方法。具体地，首先获取执行器的第一机械止点值，其中，第一机械止点值为执行器当次执行自清洁动作的机械止点值，接着根据第一机械止点值和该执行器的安全余量值，更新执行器的零位软止点值。该方法利用执行器当前的机械止点值更新零位软止点值，以实现零位自学习，使得执行器的零位软止点根据执行器的使用情况动态更新，从而延长执行器的使用寿命，并减轻发动机的标定工作。

接下来，结合附图对本申请实施例提供的执行器的零位自学习方法进行详细说明。

参见图2所示的一种执行器的零位自学习方法的流程示意图，该方法可以由ECU执行，具体包括如下步骤：

S201：ECU获取执行器的第一机械止点值。

其中，第一机械止点值可以为执行器当次执行自清洁动作的机械止点值。

具体地，自清洁动作是指ECU控制执行器，使得外部运动机构在机械上止点和机械下止点间运动。例如，可以在ECU上电时，或者下电前控制执行器执行自清洁动作。

可以理解的是，执行器执行自清洁动作，可以将外部运动机构在使用过程中可能存在的油污清除，从而提升使用寿命。

在一些实施例中，外部运动机构在位置信息可以通过电压值进行表征。例如，当外部运动机构运动到机械下止点时，电压值为0V，当外部运动机构运动到机械上止点时，电压值为5V。此时，第一机械止点值可以为第一机械止点对应的电压值。

需要说明的是，在本申请实施例中，第一机械止点值可以为第一机械上止点值，也可以为第一机械下止点值，本申请实施例对此不作限制。

S202：ECU根据第一机械止点值和执行器的安全余量值，更新执行器的零位软止点值。

在一些可能的实现方式中，ECU可以获取执行器的第二机械止点值，并根据第二机械止点值和零位软止点名义值，确定执行器的安全余量值。

其中，第二机械止点值可以为执行器首次执行自清洁动作的机械止点值，零位软止点名义值可以预先存储在执行器中。

具体地，零位软止点名义值可以为外部运动机构在固定参数下对应的位置。例如，若执行器连接的外部运动结构用于控制流量的大小，则零位软止点名义值可以为固定流量为10m³/s时，外部运动结构的位置对应的电压值。

在本申请实施例中，对于同一批产品而言，外部运动机构的固定参数可以相同。然而，对于每一个产品(即每一个执行器)而言，由于在生产过程中存在个体差异，相同的固定参数可以对应不同的零位软止点名义值。

进一步地，当执行器首次与ECU建立连接(即首次通讯)时，执行器可以执行自清洁动作，以使ECU获得第二机械止点值，接着ECU可以根据第二机械止点值和该执行器对应的零位软止点名义值的差值，确定执行器的安全余量值。

在本申请实施例中，可以通过固定外部运动机构的参数，确定出每一个执行器的安全余量值，从而使得每一个执行器的安全余量值与产品对应，满足不同产品的生产差异。

进一步地，ECU可以根据第一机械止点值和安全余量值，对零位软止点值进行更新。例如，更新后的零位软止点值可以为第一机械止点值+安全余量值。

在本申请实施例中，ECU可以根据执行器执行自清洁动作时的机械止点值，更新零位软止点值。机械止点值可以在一定程度上反映执行器的使用情况，ECU通过机械止点值的变化，更新零位软止点值，从而实现零位软止点值的自学习，使得执行器的使用更加准确，同时延长执行器的使用寿命。

在一些可能的实现方式中，ECU在获取执行器的第一机械止点值后，还可以对执行器的工作状态进行判断。具体地，ECU可以根据第一机械止点值，确定执行器的工作状态，当执行器处于正常工作状态，根据第一机械止点值和执行器的安全余量值，更新执行器的零位软止点值。

具体地，参见图3所示的一种执行器的零位自学习方法的流程示意图。

S301：执行自清洁动作。

例如，可以在发动机的转速为0，且ECU未下电时，控制执行器执行自清洁动作。

S302：ECU获取第一机械止点值。

S303：ECU比较所述第一机械止点值和第三机械止点值，确定所述执行器的第一工作状态。若第一工作状态为正常，执行S304；否则，执行S308。

其中，第三机械止点值为执行器上一次执行自清洁动作的机械止点值。

可以理解的是，通过比较第一机械止点值和第三机械止点值，可以获得执行器在当次执行自清洁动作和上一次执行自清洁动作时的机械止点的位置差异。例如，当第一机械止点值大于第三机械止点值时，表明当次的机械止点超过上一次的机械止点，第一工作状态为正常，可以进行后续更新零位软止点的步骤。而在其他情况下，表明当次的机械止点未超过上一次的机械止点，外部运动机构上可能存在未清除的油污、杂质，因此第一工作状态为非正常。

S304：ECU根据第一机械止点值和第三机械止点值，确定执行器的机械止点差值。

其中，机械止点差值可以为第一机械止点值与第三机械止点值的差。

可以理解的是，机械止点差值可以用于表征当次的机械止点和上一次的机械止点之间的差异，从而判断执行器的使用情况。

S305：ECU比较机械止点差值与安全余量值，若机械止点差值小于安全余量值，执行S306；否则，执行S313。

S306：ECU比较第一机械止点值和机械止点最大值，确定执行器的第二工作状态。若第二工作状态为正常，执行S307；否则，执行S314。

其中，机械止点最大值为执行器在历史时间段内执行自清洁动作的多个机械止点值中的最大值。例如，机械止点最大值可以为执行器首次与ECU建立连接(即首次通讯)时，执行自清洁动作的机械止点值。

可以理解的是，ECU可以根据过往使用过程中的机械止点最大值，判断当次的机械止点值是否存在异常。例如，ECU可以判断第一机械止点值是否超出最大范围，当第一机械止点值小于机械止点最大值时，第二工作状态为正常，可以进行后续更新零位软止点的步骤。在其他情况下，表明第一机械止点值超出最大范围，因此第二工作状态为非正常。

S307：ECU更新执行器的零位软止点值。

当第一工作状态和第二工作状态均正常，ECU可以判断此时的执行器处于正常工作状态，从而更新执行器的零位软止点值。

S308：当第一工作状态为非正常，ECU获取自清洁动作的执行次数。

S309：ECU判断自清洁动作的执行次数是否到达执行次数阈值。若执行次数到达执行次数阈值，执行S310；否则，执行S301。

S310：ECU执行防卡滞策略。

S311：ECU判断是否有卡滞故障码。若有卡滞故障码，执行S312；否则，执行S304。

S312：ECU输出执行器的默认安全位置。

当第一工作状态为非正常，ECU可以控制执行器重复执行自清洁动作，直到第一工作状态为正常，或者自清洁动作的执行次数达到预设的执行次数阈值。

进一步地，在自清洁动作的执行次数达到预设的执行次数阈值后，ECU还可以执行防卡滞策略，从而防止执行器出现卡滞。当存在卡滞故障码时，ECU可以输出执行器的默认安全位置，以避免卡滞故障可能带来的影响。当不存在卡滞故障时，ECU可以进行后续更新零位软止点值的步骤。

S313：当机械止点差值大于或等于安全余量值，ECU更新自清洁动作的执行次数阈值。

可以理解的是，机械止点差值大于或等于安全余量值，表明当次的机械止点与上一次的机械止点之间的位置差异较大，说明在两次自清洁动作之间，ECU被磨损较多。因此，为了避免ECU使用过度，可以更新自清洁动作的执行次数阈值，例如，可以将自清洁动作的执行次数阈值减1，从而减少执行器在机械止点间的动作，避免过度磨损。

S314：当第二工作状态为非正常，ECU向用户发送告警提示。

可以理解的是，第二工作状态为非正常表明当次的机械止点值已经超过机械止点最大值，此时，ECU可以向用户发送告警提示。例如是输出超出最大范围故障码，从而便于用户进行故障排查。

该方法首先获取执行器的第一机械止点值，其中，第一机械止点值为执行器当次执行自清洁动作的机械止点值，接着根据第一机械止点值和该执行器的安全余量值，更新执行器的零位软止点值。该方法利用执行器当前的机械止点值更新零位软止点值，以实现零位自学习，使得执行器的零位软止点根据执行器的使用情况动态更新，从而延长执行器的使用寿命，并减轻发动机的标定工作。

进一步地，该方法还可以根据执行器的第一机械止点值，判断执行器的工作状态，并根据执行器的工作状态执行相应的控制策略，从而在保障车辆安全的基础上，实现零位软止点的更新。

基于本申请实施例提供的上述方法，本申请实施例还提供了与上述方法对应的执行器的零位自学习装置。描述于本申请实施例中所涉及到的单元/模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元/模块的名称在某种情况下并不构成对该单元/模块本身的限定。

参见图4所示的执行器的零位自学习装置的结构示意图，该装置400包括：

获取模块401，用于获取执行器的第一机械止点值，第一机械止点值为执行器执行当次自清洁动作的机械止点值；

更新模块402，用于根据第一机械止点值和执行器的安全余量值，更新执行器的零位软止点值。

在一些可能的实现方式中，该装置400还包括：

安全余量确定模块，用于获取执行器的第二机械止点值，第二机械止点值为执行器首次执行自清洁动作的机械止点值；根据第二机械止点值和零位软止点名义值，确定执行器的安全余量值，零位软止点名义值预先存储在执行器中。

在一些可能的实现方式中，该装置400还包括：

工作状态判断模块，用于根据第一机械止点值，确定执行器的工作状态；

更新模块402具体用于：

当执行器处于正常工作状态，根据第一机械止点值和执行器的安全余量值，更新执行器的零位软止点值。

在一些可能的实现方式中，工作状态判断模块具体用于：

比较第一机械止点值和第三机械止点值，确定执行器的第一工作状态，第三机械止点值为执行器上一次执行自清洁动作的机械止点值；

比较第一机械止点值和机械止点最大值，确定执行器的第二工作状态，机械止点最大值为执行器在历史时间段内执行自清洁动作的多个机械止点值中的最大值；

当第一工作状态和第二工作状态均正常，执行器处于正常工作状态，否则，执行器处于故障工作状态。

在一些可能的实现方式中，当第一工作状态为非正常，该装置400还包括：

自清洁模块，用于控制执行器重复执行自清洁动作，直到第一工作状态为正常，或者自清洁动作的执行次数达到预设的执行次数阈值。

在一些可能的实现方式中，当第二工作状态为非正常，该装置400还包括：

告警模块，用于向用户发送告警提示。

在一些可能的实现方式中，自清洁模块还用于：

根据第一机械止点值和第三机械止点值，确定执行器的机械止点差值；

比较机械止点差值与安全余量值，更新执行器执行自清洁动作的执行次数阈值。

根据本申请实施例的执行器的零位自学习装置400可对应于执行本申请实施例中描述的方法，并且执行器的零位自学习装置400的各个模块/单元的上述和其它操作和/或功能分别为了实现图2或图3所示实施例中的各个方法的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。参见图5所示的实现执行器的零位自学习的电子控制单元500的结构示意图，需要说明的是，图5所示的电子控制单元仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，电子控制单元500可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储装置508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还存储有电子控制单元500操作所需的各种程序和数据。处理装置501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

通常，以下装置可以连接至I/O接口505：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置506；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置507；包括例如磁带、硬盘等的存储装置508；以及通信装置509。通信装置509可以允许电子控制单元500与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图5示出了具有各种装置的电子控制单元500，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

本申请还提供一种车辆。该车辆包括如前述的电子控制单元。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，也称作机器可读介质。在本申请的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

需要说明的是，本申请上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子控制单元执行时，使得电子控制单元：获取执行器的第一机械止点值，第一机械止点值为执行器当次执行自清洁动作的机械止点值；根据第一机械止点值和执行器的安全余量值，更新执行器的零位软止点值。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置从网络上被下载和安装，或者从存储装置被安装。在该计算机程序被处理装置执行时，执行本申请实施例的方法中限定的上述功能。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本申请的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种执行器的零位自学习方法，其特征在于，所述方法包括：

获取执行器的第一机械止点值，所述第一机械止点值为所述执行器当次执行自清洁动作的机械止点值；

根据所述第一机械止点值和所述执行器的安全余量值，更新所述执行器的零位软止点值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述执行器的第二机械止点值，所述第二机械止点值为所述执行器首次执行自清洁动作的机械止点值；

根据所述第二机械止点值和零位软止点名义值，确定所述执行器的安全余量值，所述零位软止点名义值预先存储在所述执行器中。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第一机械止点值，确定所述执行器的工作状态；

所述根据所述第一机械止点值和所述执行器的安全余量值，更新所述执行器的零位软止点值，包括：

当所述执行器处于正常工作状态，根据所述第一机械止点值和所述执行器的安全余量值，更新所述执行器的零位软止点值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一机械止点值，确定所述执行器的工作状态，包括：

比较所述第一机械止点值和第三机械止点值，确定所述执行器的第一工作状态，所述第三机械止点值为所述执行器上一次执行自清洁动作的机械止点值；

比较所述第一机械止点值和机械止点最大值，确定所述执行器的第二工作状态，所述机械止点最大值为所述执行器在历史时间段内执行自清洁动作的多个机械止点值中的最大值；

当所述第一工作状态和所述第二工作状态均正常，所述执行器处于正常工作状态，否则，所述执行器处于故障工作状态。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述第一工作状态为非正常，所述方法还包括：

控制所述执行器重复执行自清洁动作，直到所述第一工作状态为正常，或者所述自清洁动作的执行次数达到预设的执行次数阈值。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述第二工作状态为非正常，所述方法还包括：

向用户发送告警提示。

7.根据权利要求4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第一机械止点值和所述第三机械止点值，确定所述执行器的机械止点差值；

比较所述机械止点差值与所述安全余量值，更新所述执行器执行自清洁动作的执行次数阈值。

8.一种执行器的零位自学习装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取执行器的第一机械止点值，所述第一机械止点值为所述执行器执行当次自清洁动作的机械止点值；

更新模块，用于根据所述第一机械止点值和所述执行器的安全余量值，更新所述执行器的零位软止点值。

9.一种电子控制单元，其特征在于，所述电子控制单元包括处理器和存储器，所述存储器中存储有指令，所述处理器执行所述指令，使得所述电子控制单元执行如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求9所述的电子控制单元。