CN117124916A - 车辆换电定位方法、装置、电子设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了车辆换电定位方法、装置、电子设备及可读存储介质，应用于车辆换电定位系统，所述车辆换电定位系统包括定位减速带，所述车辆换电定位方法包括：获取在第一测距点和第二测距点对待定位车辆进行测距的电池包测距差；根据所述第一测距点和所述第二测距点之间的间距标定值和所述电池包测距差，确定所述待定位车辆的电池包倾斜角度，其中，所述电池包倾斜角度用于表征电池包与所述定位减速带的垂直方向之间的倾斜角度；根据所述电池包倾斜角度，对所述待定位车辆进行换电定位，得到换电定位结果。本申请解决了进行车辆换电定位的定位准确性低的技术问题。

Description

车辆换电定位方法、装置、电子设备及可读存储介质

技术领域

本申请涉及车辆换电技术领域，尤其涉及一种车辆换电定位方法、装置、电子设备及可读存储介质。

背景技术

随着科技的不断发展，新能源汽车凭借着低碳环保的特点在市场上的普及程度越来越高，与此同时，与新能源汽车配套的换电措施也在不断迭代，以重型卡车为例，通过配套对应的重卡换电站对其进行换电。

目前，在车辆进行换电的过程中，通常通过车辆前轮车轴与车辆电池包中心之间的距离对车辆进行前期定位，即，判定车辆前轮是否达到定位减速带的预期位置，进而再精准定位电池包的实际位置，以供吊具抓取电池包进行更换，但是，由于不同车辆车型的不同，导致不同车辆前轮车轴与电池包中心之间的距离不同，进而使得易出现吊具抓取电池包失败或者车辆反复压过定位减速带等情况，所以，当前进行车辆换电定位的定位准确性低。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种车辆换电定位方法、装置、电子设备及可读存储介质，旨在解决现有技术中进行车辆换电定位的定位准确性低的技术问题。

为实现上述目的，本申请提供一种车辆换电定位方法，应用于车辆换电定位系统，所述车辆换电定位系统包括定位减速带，所述车辆换电定位方法包括：

获取在第一测距点和第二测距点对待定位车辆进行测距的电池包测距差；

根据所述第一测距点和所述第二测距点之间的间距标定值和所述电池包测距差，确定所述待定位车辆的电池包倾斜角度，其中，所述电池包倾斜角度用于表征电池包与所述定位减速带的垂直方向之间的倾斜角度；

根据所述电池包倾斜角度，对所述待定位车辆进行换电定位，得到换电定位结果。

为实现上述目的，本申请还提供一种车辆换电定位装置，应用于车辆换电定位系统，所述车辆换电定位系统包括定位减速带，所述车辆换电定位装置包括：

获取模块，用于获取在第一测距点和第二测距点对待定位车辆进行测距的电池包测距差；

确定模块，用于根据所述第一测距点和所述第二测距点之间的间距标定值和所述电池包测距差，确定所述待定位车辆的电池包倾斜角度，其中，所述电池包倾斜角度用于表征电池包与所述定位减速带的垂直方向之间的倾斜角度；

定位模块，用于根据所述电池包倾斜角度，对所述待定位车辆进行换电定位，得到换电定位结果。

本申请还提供一种电子设备，所述电子设备包括：至少一个处理器以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上述的车辆换电定位方法的步骤。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有实现车辆换电定位方法的程序，所述车辆换电定位方法的程序被处理器执行时实现如上述的车辆换电定位方法的步骤。

本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的车辆换电定位方法的步骤。

本申请提供了一种车辆换电定位方法、装置、电子设备及可读存储介质，应用于车辆换电定位系统，所述车辆换电定位系统包括定位减速带，也即，获取在第一测距点和第二测距点对待定位车辆进行测距的电池包测距差；根据所述第一测距点和所述第二测距点之间的间距标定值和所述电池包测距差，确定所述待定位车辆的电池包倾斜角度，其中，所述电池包倾斜角度用于表征电池包与所述定位减速带的垂直方向之间的倾斜角度；根据所述电池包倾斜角度，对所述待定位车辆进行换电定位，得到换电定位结果。

本申请在对待定位车辆进行换电定位时，首先获取第一测距点和第二测距点对待定位车辆的电池包测距差，即，获取不同测距点对待定位车辆的电池包进行测距的测距差，进而根据测距差确定待定位车辆的电池包倾斜角度，最终通过电池包倾斜角度对待定位车辆进行换电定位，得到换电定位结果，也即，在进行车辆换点定位的过程中，通过电池包倾斜角度对电池包进行前期定位，由于电池包倾斜角度用于表征电池包与定位减速带的垂直方向之间的倾斜角度，进而通过电池包倾斜角度即可直观地体现待定位车辆与定位减速带之间的相对位置关系，即，实现了通过电池包倾斜角度判定待定位车辆的前轮是否到达定位减速带的预期位置的目的。

由于电池包倾斜角度的确定是依赖于第一测距点和第二测距点之间的固定测距点间距，以及实时状态下在第一测距点和第二测距点对电池包进行测距的测距差，即，电池包倾斜角度的确定只取决于不同测距点的测距差，进而电池包倾斜角度通过实时变化的测距差即可实现实时反馈当前待定位车辆与定位减速带之间的相对位置关系的目的，从而得以精准对待定位车辆进行前期定位。

基于此，本申请通过不同测距点对待定位车辆的电池包测距差以及不同测距点对应的间距标定值确定电池包与定位减速带的垂直方向之间的倾斜角度，进而通过倾斜角度对待定位车辆进行换电定位，从而最终得到换电定位结果，即，待定位车辆依赖于实时反馈当前待定位车辆与定位减速带之间的相对位置关系的电池包倾斜角度进行换电定位。而非采用车辆前轮车轴与车辆电池包中心之间的距离进行前期定位。所以，克服了由于不同车辆车型的不同，导致不同车辆前轮车轴与电池包中心之间的距离不同，进而使得易出现吊具抓取电池包失败或者车辆反复压过定位减速带等情况的技术缺陷，所以，提升了进行车辆换电定位的定位准确性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例一提供的车辆换电定位方法的重型卡车的换电示意图；

图2为本申请实施例一提供的车辆换电定位方法的流程示意图；

图3为本申请实施例一提供的车辆换电定位方法的激光测距传感器扫描电池包表面的示意图；

图4为本申请实施例一提供的车辆换电定位方法的电池包倾斜角度的俯视示意图；

图5为本申请实施例一提供的车辆换电定位方法的待定位车辆在不同工况下的电池包位置示意图；

图6为本申请实施例一提供的车辆换电定位方法的电池包位于换电通道内的示意图；

图7为本申请实施例一提供的车辆换电定位方法的电池包与不同测距点之间的位置关系示意图；

图8为本申请实施例一提供的车辆换电定位方法的电池包的俯视结构图；

图9为本申请实施例一提供的车辆换电定位方法的电池包在换电前后的摆动示意图；

图10为本申请实施例一提供的车辆换电定位方法的测距点测距失败的示意图；

图11为本申请实施例二提供的车辆换电定位方法的流程示意图；

图12为本申请实施例三提供的车辆换电定位装置的结构示意图；

图13为本申请实施例四提供的电子设备的结构示意图。

本申请目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本发明保护的范围。

实施例一

首先，应当理解的是，随着新能源汽车的不断发展，换电基础设施的建设也在大力推进，以重型卡车为例，与其配套的重卡换电站也应运而生，目前，重卡换电站主要包含顶部换电、底部换电以及侧方位换电三种方式，其中，顶部换电方式最为常见，其换电流程如下：当重型卡车驶入换电站时，重型卡车开进换电站换电通道内安装的定位减速带内即判定重型卡车停靠在合理区间内，符合车辆换电要求，参照图1，图1为表示重型卡车的换电示意图，其中，11为定位减速带，12为车辆前轮车轴与电池包中心之间的距离，13为重型卡车，14为重型卡车携带的电池包，在换电时重型卡车13通过换电控制器与换电站的站控端通信连接，站控端下发车辆解锁指令，通过车辆解锁指令控制电池包从车端解锁，进而通过三轴龙门架吊具通过视觉精准定位到电池包位置后，将电池包抬起举升，并转运至换电站站内，而后抓取满电电池包放回重型卡车，站控端下发加锁指令，最终在换电重卡车进行车辆自检后，执行完成整体的换电流程，其中，在进行视觉精准定位前会首先进行前期定位，即判定重型卡车是否开进定位减速带内，当重型卡车开进定位减速带内时，重型卡车的电池包将与定位减速带的垂直方向形成一定的倾斜角度，此时，传统采用判定重型卡车车轮前轴至电池包中心的距离是否达到标定距离的方式进行车辆定位，但是，由于不同车辆车型的不同，进而导致不同车辆前轮车轴与电池包中心之间的距离不同，所以容易出现车辆因定位不准而导致定位减速带反复压损及电池包抓取失败等情况，所以，目前亟需一种提升进行车辆换电定位的定位准确性的方法。

本申请实施例提供一种车辆换电定位方法，应用于车辆换电定位系统，所述车辆换电定位系统包括定位减速带，在本申请车辆换电定位方法的实施例一中，参照图2，所述车辆换电定位方法包括：

步骤S10，获取在第一测距点和第二测距点对待定位车辆进行测距的电池包测距差；

步骤S20，根据所述第一测距点和所述第二测距点之间的间距标定值和所述电池包测距差，确定所述待定位车辆的电池包倾斜角度，其中，所述电池包倾斜角度用于表征电池包与所述定位减速带的垂直方向之间的倾斜角度；

步骤S30，根据所述电池包倾斜角度，对所述待定位车辆进行换电定位，得到换电定位结果。

在本实施例中，需要说明的是，虽然图2示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，车辆换电定位方法应用于车辆换电定位系统，车辆换电定位系统具体可以为PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)系统，车辆换电定位系统可部署于车辆换电站，车辆换电站可为配套的车辆进行电池包更换，以为车辆提供动力源，车辆换电站的具体组成可参照现有技术，包括电池包吊取装置、定位减速带、电池管理系统以及电池组等，本申请实施例对此并不作限定，待定位车辆用于表征等待进行换电定位的车辆，具体可以为驶入车辆换电站定位减速带内的车辆，本申请实施例对待定位车辆携带的电池包的电量并不作具体限定。

另外地，需要说明的是，车辆换电定位系统设置的定位减速带用于对待定位车辆进行前期定位，本申请实施例车辆换电定位方法所改进的流程也为前期定位流程，在前期定位完成后，才通过视觉定位系统对电池包当前所处位置进行精准定位，从而控制吊具机构吊取电池包执行换电操作，为规避当前对待定位车辆进行定位时依赖车辆前轮车轴至电池包中心距离判定是否定位成功所带来的技术缺陷，本申请实施例的车辆换电定位系统还设置有激光测距装置，其中，激光测距装置具体可以为激光测距传感器，激光测距传感器用于对待定位车辆的电池包进行测距，即，激光测距传感器发射脉冲激光至电池包表面，并通过接收器接收经由电池包反射的脉冲激光，从而精准输出当前激光测距传感器与电池包之间的距离，例如，在一种可实施的方式中，可在第一测距点和第二测距点分别部署激光测距传感器，其中，两个激光测距传感器之间的距离由技术人员执行车辆换电定位操作前标定得到，两个激光传感器的连线方向与定位减速带方向垂直，且激光测距传感器的距离定位减速带水平地面的距离既可取决于电池包距离水平面的高度以及电池包尺寸，例如，假设待定位车辆在水平行驶时电池包下表面距离地面的高度为a1，电池包上表面距离地面的高度为a2，则激光测距传感器可部署于距离地面高度a1至a2的区间内，以确保激光测距传感器从电池包侧面进行水平测距，也可基于技术人员的定位需求自行设定，此时通过设置一定的发射角度确保激光测距传感器可投射激光至电池包表面，在另一种可实施方式中，也可在不同时间将同一激光测距传感器部署于第一测距点和第二测距点，也即，参照图3，图3为激光测距传感器扫描电池包表面的示意图，假设此激光测距传感器灵活安装于换电通道旁21，且默认当前位置点为第一测距点，在第一测距点进行测距后，沿换电通道方向移动激光测距传感器，以移动至第二测距点对电池包表面进行测距，最终得到不同测距点的电池包测距差。

另外地，需要说明的是，间距标定值用于表征标定的间距值，具体可在激光测距前完成，例如，在一种可实施的方式中，假设间距标定值为x，倘若激光测距传感器为两个，则直接布置两个激光测距传感器之间相距x，倘若激光测距传感器为一个，则在激光测距传感器完成在第一测距点的激光测距后，沿换电通道移动x距离，并以此距离为第二测距点进行待定位车辆的电池包测距，电池包倾斜角度用于表征电池包与定位减速带的垂直方向之间的倾斜角度，通过电池包倾斜角度，可直观体现待定位车辆压过定位减速带的程度，例如，在一种可实施的方式中，可提前标定预设倾斜角度，即标定倾斜角度，默认待定位车辆在压过定位减速带，且电池包与定位减速带的垂直方向之间的倾斜角度为预设倾斜角度时，待定位车辆完成前期定位，例如，在一种可实施的方式中，假设待定位车辆为重卡，参照图4，图4为表示电池包倾斜角度的俯视示意图，其中，重卡电池包为重型卡车携带的电池包，L1为在第一测距点对重卡电池包进行测距得到的测距值，L2为第二测距点对重卡电池包进行测距得到的测距值，m为电池包测距差，M为第一测距点和第二测距点之间的间距标定值，a为电池包倾斜角度，进而在电池包倾斜角度为预设倾斜角度时，确认完成对重型卡车的换电定位，倘若电池包倾斜角度不为预设倾斜角度，则通过车辆换电定位系统部署的扬声器播报“重新挪动车辆”，直至达到预设倾斜角度，从而完成重型卡车的前期定位，进而进行后续的视觉精准定位及抓取电池包进行换电等。

另外地，需要说明的是，由于在第一测距点和第二测距点均需测距得到具体的测距值，方可确定电池包倾斜角度，进而在本申请实施例对待定位车辆进行前期定位的过程中，需要约束第一测距点和电池包之间的相对位置关系，以及约束第二测距点和之间的相对位置关系，以保证第一测距点和第二测距点均可测距得到对应的间距值，即，在进行车辆换电定位时依赖于电池包和不同测距点之间的相对位置关系以及电池包倾斜角度。

作为一种示例，步骤S10至步骤S30包括：获取在第一测距点对待定位车辆的电池包进行测距的第一测距值，以及获取在第二测距点对待定位车辆的电池包进行测距的第二测距值，将所述第一测距值和第二测距值作差，得到所述电池包测距差，其中，所述第一测距值用于表征所述第一测距点至电池包上脉冲激光接收点之间的距离值，所述第二测距值用于表征所述第二测距点至电池包上脉冲激光接收点之间的距离值，所述第二测距值，所述电池包测距差为正值；获取所述第一测距点和所述第二测距点之间的间距标定值，将所述间距标定值和所述电池包测距差共同输入预设倾斜角度计算模型，得到所述待定位车辆的电池包倾斜角度，其中，所述预设倾斜角度计算模型包括预设倾斜角度计算公式，所述预设倾斜角度计算公式如下：

α＝ractan(m/M)

其中，m为电池包测距差，M为第一测距点和第二测距点之间的间距标定值，α为电池包倾斜角度；检测所述电池包倾斜角度是否为标定倾斜角度，若检测到所述电池包倾斜角度为所述标定倾斜角度，则输出所述待定位车辆换电定位成功的换电定位结果，若检测到所述电池包倾斜包角度不为所述标定倾斜角度，则输出所述待定位车辆换电定位失败的换电定位结果，以供所述待定位车辆的驾驶人员控制所述待定位车辆进行移动，直至检测到所述倾斜包角度为所述预设倾斜角度，输出所述待定位车辆换电定位成功的换电定位结果。

本申请实施例在第一测距点和第二测距点分别对待定位车辆的电池包进行测距，从而得到不同测距点对待定位车辆的电池包进行测距的电池包测距差，进而利用标定的第一测距点和第二测距点之间的间距标定值和电池包测距差求取得到电池包与所述定位减速带的垂直方向之间的倾斜角度，最终以电池包倾斜角度为基准，对待定位车辆进行换电定位，得到换电定位结果，即，依赖于电池包和不同测距点之间的相对位置关系以及电池包倾斜角度，实现对待定位车辆进行换电定位的目的，而非通过待定位车辆的前轮车轴至电池包中心距离之间的距离进行换电定位，与此同时，由于电池包倾斜角度可实时反馈当前待定位车辆与定位减速带之间的相对位置关系，所以，提升了进行车辆换电定位的定位准确性。

另一方面，需要强调的是，针对目前待定位车辆的定位精准性问题，通常会通过为不同型号的待定位车辆配置不同规格的定位减速带，从而做到具备一定精准性的前期定位，但是，多条定位减速带的部署将会提升待定位车辆的换电成本，与此同时，还会在一定程度上影响驾驶员的换电体验，而本申请实施例从电池包倾斜角度出发对待定位车辆进行定位，不仅具备前期定位的精准性，与此同时，还会减少定位减速带的部署，通过配置通用的一条定位减速带即可实现对不同待定位车辆进行换电的目的，所以，在降低待定位车辆的换电成本的同时还提升了驾驶员的车辆换电体验。

其中，所述换电定位结果包括定位成功结果和定位失败结果，所述根据所述电池包倾斜角度，对所述待定位车辆进行换电定位，得到换电定位结果的步骤包括：

步骤A10，检测所述电池包倾斜角度是否大于预设倾斜角度阈值；

步骤A20，若是，则生成所述定位失败结果；

步骤A30，若否，则生成所述定位成功结果。

在本实施例中，需要说明的是，一方面单一的预设倾斜角度下才判定待定位车辆换电定位成功对于驾驶员的驾驶要求过高，即，驾驶员多次控制车辆执行细微的移动操作，十分影响驾驶员的驾驶体验，与此同时，也会影响待定位车辆的换电效率，另一方面，在待定位车辆位于定位减速带内，使得电池包与水平面之间形成一定的角度，进而电池包在更换过程中的举升回正过程将会使得电池包与车头导流罩存在干涉的风险，参照图5，图5为表示待定位车辆在不同工况下的电池包位置示意图，其中，(a)表示待定位车辆在进站工况下的电池包位置示意图，(b)表示待定位车辆在换电工况下的电池包位置示意图，由图5可知，电池包在回正的过程中电池包与车头之间的间距将缩小，从而导致电池包与车头导流罩之间存在干涉的风险，进而导致车辆换电定位系统的换电吊装设备有损坏的风险，所以，需规避现有车辆换电定位过程中出现的此技术缺陷。

另外地，需要说明的是，预设倾斜角度阈值为预先设置的倾斜角度极限值，即，倘若当前的电池包倾斜角度小于或者等于预设倾斜角度阈值，则表示电池包与车头导流罩之间不会出现干涉，倘若当前得电池包倾斜角度大于预设倾斜角度阈值，则表示电池包与车头导流罩之间会出现干涉，进而通过预设倾斜角度阈值的设定，避免待定位车辆在换电定位过程中的换电吊装设备损坏风险，其中，预设倾斜角度阈值为技术人员在前期测试阶段得到的标定值，对于不同待定位车辆而言，由于电池包与车头之间的间距不同，进而为不同待定位车辆设置不同的预设倾斜角度阈值。

另外地，需要说明得是，定位失败结果用于表征对待定位车辆进行换电定位失败，定位成功结果用于表征对待定位车辆进行换电定位成功，即，在生成定位失败结果后，将通过车辆换电定位系统部署的扬声器播报“重新挪动车辆”，直至得到定位成功结果。

作为一种示例，步骤A10至步骤A30包括：检测所述电池包倾斜角度是否大于预设倾斜角度阈值；若检测到所述电池包倾斜角度大于所述预设倾斜角度阈值，则生成所述定位失败结果；若检测到所述电池包倾斜角度小于或者等于所述预设倾斜角度阈值，则生成所述定位成功结果。由于预先设定倾斜角度阈值后，可通过预设倾斜角度阈值和电池包倾斜角度之间的角度关系，确定待定位车辆是否换电定位成功，即，不再单纯通过单一的标定倾斜角度判定待定位车辆是否换电定位成功，与此同时，预设倾斜角度阈值可划分待定位车辆在换电过程中是否会存在电池包与车头导流罩之间的干涉风险，所以，在保证定位准确性的基础上，规避了现有车辆换电定位过程中出现电池包与车头导流罩干涉的技术缺陷，即，提升了换电定位系统的稳定性。

其中，在所述根据所述第一测距点和所述第二测距点之间的间距标定值和所述电池包测距差，确定所述待定位车辆的电池包倾斜角度的步骤之前，所述车辆换电定位方法还包括：

步骤B10，获取定位车辆的电池包与所述定位车辆的车头之间的初始间距值；

步骤B20，根据所述电池包的第一尺寸参数，确定所述电池包在预设倾斜角度阈值下的换电横移值，其中，所述换电横移值指的是换电前后的横向偏移值；

步骤B30，根据所述初始间距值和所述横向偏移值，确定所述电池包与所述车头之间的最小间距值；

步骤B40，根据所述电池包对应的换电通道的第二尺寸参数和所述最小间距值，对第一测距点和第二测距点之间的间距进行标定，得到间距标定值。

在本实施例中，需要说明的是，为规避待定位车辆的换电定位过程中出现电池包与车头导流罩干涉问题，需为不同待定位车辆配置对应的间距标定值，即，以预设倾斜角度阈值为基准设定间距标定值，进而在实际的电池包倾斜角度小于或者等于预设倾斜角度阈值时，电池包在举升回正时均不会和待定位车辆的车头导流罩之间出现干涉风险。

另外地，需要说明的是，由于不同待定位车辆的车头与电池包之间的间距可能存在区别，进而首先需要确定待定位车辆的初始间距值，其中，初始间距值即初出厂时标注的间距值，例如，在一种可实施的方式中，以K表示待定位车辆的初始间距值，K可以为120mm、130mm或者140mm等，第一尺寸参数具体可以为长度、宽度及高度等，换电横移值指的是换电前后的横向偏移值，由于待定位车辆在换电过程中电池包与车头之间在一些位置点的间距将缩小，进而通过换电偏移量即可确定电池包在举升回正过程中的横移量，其中，横移量是针对部署定位减速带的水平面而言的横向移动量，换电通道用于供待定位车辆驻留进行换电，第二尺寸参数具体为通道宽度，参照图6，图6为表示电池包位于换电通道内的示意图，其中，电池包按照居中回正逻辑跟随待定位车辆进入换电通道，1000mm表示换电通道的宽度，85mm表示电池包表面距离换电通道表面的距离，参照图7，图7为表示电池包与不同测距点之间的位置关系示意图，其中，70mm为电池包与车头之间的最小间距值，为确保电池包在举升回正过程中不与车头产生干涉，则间距标定值M＝1000-[(70+85)*2]＝710mm。

作为一种示例，步骤B10至步骤B40包括：获取定位车辆的电池包与所述定位车辆的车头之间的初始间距值；根据所述电池包的第一尺寸参数，确定所述电池包在预设倾斜角度阈值下的换电横移值，其中，所述换电横移值指的是换电前后的横向偏移值；将所述初始间距值和所述横向偏移值进行作差，得到所述电池包与所述车头之间的最小间距值，其中，所述最小间距值用于表征所述电池包在举升回正过程中与所述车头之间的最小间距，所述最小间距值为正值；将所述电池包对应的换电通道的通道宽度和所述电池包的宽度作差，得到所述电池包在所述换电通道内的空闲宽度，根据所述空闲宽度、所述通道宽度和所述最小间距值，计算得到第一测距点和第二测距点之间的间距标定值。

其中，所述第一尺寸参数包括电池包长度值和电池包宽度值，所述根据所述电池包的第一尺寸参数，确定所述电池包在预设倾斜角度阈值下的换电横移值的步骤包括：

步骤C10，根据所述电池包长度值和所述电池包宽度值，计算得到所述电池包的中心点至所述电池包的预设棱边顶点之间的距离值；

步骤C20，根据所述距离值，确定所述电池包在所述预设倾斜角度阈值下的实际摆动值；

步骤C30，根据所述实际摆动值，计算得到所述电池包在所述预设倾斜角度阈值下的换电横移值。

在本实施例中，需要说明的是，参照图8，图8为表示电池包的俯视结构图，其中，可以电池包的中心点为坐标原点，车头方向为x轴，定位减速带方向为y轴构建预设坐标系，d1为电池包长度值的一半，d2为电池包宽度值的一半，β为电池包的中心点至电池包的预设棱边顶点之间的连线与y轴的夹角，γ为电池包的中心点至电池包的预设棱边顶点之间的连线与x轴的夹角，d1为电池包的中心点至电池包的预设棱边顶点之间的距离值，d2为坐标原点至预设棱边的距离值，d3为预设棱边顶点与坐标原点在x轴方向上的距离值，由于电池包尺寸已知，进而可计算得到电池包的中心点至电池包的预设棱边顶点之间的距离值。

另外地，需要说明的是，参照图9，图9为表示电池包在换电前后的摆动示意图，其中，d1摆动前电池包的中心点至电池包的预设棱边顶点之间的距离值，d4为摆动后电池包的中心点至电池包的预设棱边顶点之间的距离值，d5为实际摆动值，d6为换电横移值，θ为预设倾斜角度阈值，则通过三角函数可计算得到d6的具体数值，例如，在一种可实施的方式中，换电横移值的计算流程如下：

d5/2＝d2*sin(θ/2)

λ＝(180°-θ)/2

η＝λ-γ

d6＝d5*cos(ε)

其中，η为d2对应的直线与d6对应的直线之间的夹角，λ为d2对应的直线与d5对应的直线之间的夹角。

作为一种示例，步骤C10至步骤C30包括：根据所述电池包长度值和所述电池包宽度值，计算得到所述电池包的中心点至所述电池包的预设棱边顶点之间的距离值，其中，计算公式如下：

β＝arctan(d2/d3)

γ＝90°-β

；根据所述距离值，确定所述电池包在所述预设倾斜角度阈值下的实际摆动值；根据所述实际摆动值，计算得到所述电池包在所述预设倾斜角度阈值下的换电横移值。

其中，所述第二尺寸参数包括通道宽度值，所述根据所述电池包对应的换电通道的第二尺寸参数和所述最小间距值，对第一测距点和第二测距点之间的间距进行标定，得到间距标定值的步骤包括：

步骤D10，获取预设间距余量；

步骤D20，根据所述通道宽度值、所述最小间距值和所述预设间距余量，计算得到所述第一测距点和所述第二测距点之间的间距标定值。

在本实施例中，需要说明的是，为提升电池包在换电过程中的容错性，在标定间距标定值的过程中，为间距标定值设置间距余量，即预设间距余量，进而在一些特定工况下仍可确保电池包与车头导流罩之间不会在待定位车辆进行换电定位过程中出现干涉。

作为一种示例，步骤D10至步骤D20包括：获取预设间距余量；根据所述通道宽度值、所述最小间距值和所述预设间距余量，计算得到所述第一测距点和所述第二测距点之间的间距标定值，其中，计算公式具体如下：

M＝m-[d+d0]*2-m0

其中，M为间距标定值，m为换电通道的通道宽度，d为最小间距值，d0为电池包在换电通道内的空闲宽度的一半，m0为预设间距余量，预设间距余量具体可以为5mm或者10mm等。

其中，在所述获取在第一测距点和第二测距点对待定位车辆进行测距的电池包测距差的步骤之前，所述车辆换电定位方法还包括：

步骤E10，获取第一测距点反馈的第一测距值和第二测距点反馈的第二测距值；

步骤E20，根据所述第一测距值和第二测距值，检测是否存在对待定位车辆的电池包进行测距的异常测距点；

步骤E30，若是，则根据所述异常测距点，生成对应的异常提示信息；

步骤E40，若否，则根据所述第一测距值和所述第二测距值，计算得到所述第一测距点和所述第二测距点之间的电池包测距差。

在本实施例中，需要说明的是，由于驾驶员驾驶待定位车辆的不可控性，进而导致已然根据间距标定值固定不同的测距点后，在测距点无法对电池包进行测距，例如，参照图10，图10为表示测距点测距失败的示意图，其中，(c)为第一测距点对电池包进行测距失败的示意图，(d)为第二测距点对电池包进行测距失败的示意图，对于图(c)而言，待定位车辆向前移动方可确保第一测距点和第二测距点均可对电池包进行测距，对于图(d)而言，待定位车辆向后移动方可确保第一测距点和第二测距点均可对电池包进行测距。

另外地，需要说明的是，由于仅在第一测距点和第二测距点均可对电池包进行测距的情况下方可确定电池包倾斜角度，所以，在获取电池包测距差之前，首先需保证第一测距点和第二测距点均可测距成功，异常测距点具体可以为第一测距点和/或第二测距点，异常提示信息用于进行测距异常提示，具体可以为通过车辆换电系统的扬声器输出的“请向前移动车辆”或者“请向后移动车辆”。

作为一种示例，步骤E10至步骤E20包括：获取第一测距点反馈的第一测距值和第二测距点反馈的第二测距值；通过确定所述第一测距值是否大于第一预设测距阈值以及确定所述第二测距值是否大于第二预设测距阈值，检测是否存在对待定位车辆的电池包进行测距的异常测距点，其中，所述第一预设测距阈值和所述第二预设测距阈值可以相同或者不同；若检测到存在所述异常测距点，则生成异常测距点对应的异常提示信息；若检测到不存在所述异常测距点，则将所述第一测距值和所述第二测距值作差，得到所述第一测距点和所述第二测距点之间的电池包测距差。

其中，检测到存在所述异常测距点具体可以为确定所述第一测距值大于第一预设测距阈值和/或确定所述第二测距值大于第二预设测距阈值。

本申请实施例提供了一种车辆换电定位方法，应用于车辆换电定位系统，所述车辆换电定位系统包括定位减速带，也即，获取在第一测距点和第二测距点对待定位车辆进行测距的电池包测距差；根据所述第一测距点和所述第二测距点之间的间距标定值和所述电池包测距差，确定所述待定位车辆的电池包倾斜角度，其中，所述电池包倾斜角度用于表征电池包与所述定位减速带的垂直方向之间的倾斜角度；根据所述电池包倾斜角度，对所述待定位车辆进行换电定位，得到换电定位结果。

本申请实施例在对待定位车辆进行换电定位时，首先获取第一测距点和第二测距点对待定位车辆的电池包测距差，即，获取不同测距点对待定位车辆的电池包进行测距的测距差，进而根据测距差确定待定位车辆的电池包倾斜角度，最终通过电池包倾斜角度对待定位车辆进行换电定位，得到换电定位结果，也即，在进行车辆换点定位的过程中，通过电池包倾斜角度对电池包进行前期定位，由于电池包倾斜角度用于表征电池包与定位减速带的垂直方向之间的倾斜角度，进而通过电池包倾斜角度即可直观地体现待定位车辆与定位减速带之间的相对位置关系，即，实现了通过电池包倾斜角度判定待定位车辆的前轮是否到达定位减速带的预期位置的目的。

由于电池包倾斜角度的确定是依赖于第一测距点和第二测距点之间的固定测距点间距，以及实时状态下在第一测距点和第二测距点对电池包进行测距的测距差，即，电池包倾斜角度的确定只取决于不同测距点的测距差，进而电池包倾斜角度通过实时变化的测距差即可实现实时反馈当前待定位车辆与定位减速带之间的相对位置关系的目的，从而得以精准对待定位车辆进行前期定位。

基于此，本申请通过不同测距点对待定位车辆的电池包测距差以及不同测距点对应的间距标定值确定电池包与定位减速带的垂直方向之间的倾斜角度，进而通过倾斜角度对待定位车辆进行换电定位，从而最终得到换电定位结果，即，待定位车辆依赖于实时反馈当前待定位车辆与定位减速带之间的相对位置关系的电池包倾斜角度进行换电定位。而非采用车辆前轮车轴与车辆电池包中心之间的距离进行前期定位。所以，克服了由于不同车辆车型的不同，导致不同车辆前轮车轴与电池包中心之间的距离不同，进而使得易出现吊具抓取电池包失败或者车辆反复压过定位减速带等情况的技术缺陷，所以，提升了进行车辆换电定位的定位准确性。

实施例二

进一步地，参照图11，在本申请另一实施例中，与上述实施例一相同或相似的内容，可以参考上文介绍，后续不再赘述。在此基础上，在所述获取第一测距点反馈的第一测距值和第二测距点反馈的第二测距值的步骤之前，所述车辆换电定位方法还包括：

步骤F10，在检测到待定位车辆进入换电区域后，向所述待定位车辆投射指示激光，以供用户通过观察所述指示激光是否位于所述待定位车辆的预定位区域，确定是否对所述待定位车辆执行重定位操作；

步骤F20，若检测到预设时间段内所述待定位车辆未进行重定位，则确定所述待定位车辆完成预定位。

在本实施例中，需要说明的是，本申请实施例的车辆换电定位系统还可以部署有激光指示灯，激光指示灯用于向待定位车辆投射指示激光，例如，在一种可实施的方式中，在车辆进入换电区域时，通过激光指示灯指示进行待定位车辆的粗定位，其中，在粗定位前通过仿真于待定位车辆的车窗的仿形工装将预定位贴纸贴于待定位车辆的预定位区域，进而在检测到待定位车辆进入换电区域后，则控制激光指示灯向待定位车辆投射指示激光，当指示激光位于预定位区域(即指示激光照射预定位贴纸)时，认为待定位车辆已经粗定位完成，进而可执行后续通过双激光测距传感器程序判断车辆停靠位置准确情况的步骤，其中，仿形工装与车辆的具体型号匹配，并且可批量复制形成标准化，具体可以采用1mm厚的镀锌板制作而成，预定位贴纸可以为60mm*60mm的透明贴纸，预定位区域可以为车窗的左上角区域或者右上角区域等。

另外地，需要说明的是，用户可以为驾驶员或者车上乘客，例如，在一种可实施的方式中，在驾驶员观察到指示激光位于预定位区域后，驾驶员不会控制车辆移动，而是等待车辆换电定位系统进行换电定位后执行电池包换电，而驾驶员未观察到指示激光灯位于预定位区域时，会控制车辆进行前后移动，进而对于车辆换电定位系统而言，在一定时间段未检测到车辆有移动情况后，则默认待定位车辆已经完成预定位，可执行后续的车辆换电定位方法。

作为一种示例，步骤F10至步骤F20包括：在检测到待定位车辆进入换电区域后，向所述待定位车辆投射指示激光，以供用户通过观察所述指示激光是否位于所述待定位车辆的预定位区域，确定是否对所述待定位车辆执行重定位操作；若检测到预设时间段内所述待定位车辆未进行重定位，则确定所述待定位车辆完成预定位。

本申请实施例提供了一种车辆制动控制方法，也即，在检测到待定位车辆进入换电区域后，向所述待定位车辆投射指示激光，以供用户通过观察所述指示激光是否位于所述待定位车辆的预定位区域，确定是否对所述待定位车辆执行重定位操作；若检测到预设时间段内所述待定位车辆未进行重定位，则确定所述待定位车辆完成预定位。本申请实施例在待定位车辆进入换电区域后，通过向待定位车辆投射指示激光，以便于驾驶员观察待定位车辆是否已经停靠于合理停靠区间，即，为待定位车辆换电停靠提供了基准，以减少驾驶员在换电定位过程中的反复移动，从而可减少待定位车辆对定位减速带反复压过而导致的损坏风险，所以，为执行待定位车辆的换电定位奠定了基础。

实施例三

本申请实施例还提供一种车辆换电定位装置，应用于车辆换电定位系统，所述车辆换电定位系统包括定位减速带，参照图12，所述车辆换电定位装置包括：

获取模块101，用于获取在第一测距点和第二测距点对待定位车辆进行测距的电池包测距差；

确定模块102，用于根据所述第一测距点和所述第二测距点之间的间距标定值和所述电池包测距差，确定所述待定位车辆的电池包倾斜角度，其中，所述电池包倾斜角度用于表征电池包与所述定位减速带的垂直方向之间的倾斜角度；

定位模块103，用于根据所述电池包倾斜角度，对所述待定位车辆进行换电定位，得到换电定位结果。

可选地，所述换电定位结果包括定位成功结果和定位失败结果，所述定位模块103还用于：

检测所述电池包倾斜角度是否大于预设倾斜角度阈值；

若是，则生成所述定位失败结果；

若否，则生成所述定位成功结果。

可选地，所述车辆换电定位装置还用于：

获取定位车辆的电池包与所述定位车辆的车头之间的初始间距值；

根据所述电池包的第一尺寸参数，确定所述电池包在预设倾斜角度阈值下的换电横移值，其中，所述换电横移值指的是换电前后的横向偏移值；

根据所述初始间距值和所述横向偏移值，确定所述电池包与所述车头之间的最小间距值；

根据所述电池包对应的换电通道的第二尺寸参数和所述最小间距值，对第一测距点和第二测距点之间的间距进行标定，得到间距标定值。

可选地，所述第一尺寸参数包括电池包长度值和电池包宽度值，所述车辆换电定位装置还用于：

根据所述电池包长度值和所述电池包宽度值，计算得到所述电池包的中心点至所述电池包的预设棱边顶点之间的距离值；

根据所述距离值，确定所述电池包在所述预设倾斜角度阈值下的实际摆动值；

根据所述实际摆动值，计算得到所述电池包在所述预设倾斜角度阈值下的换电横移值。

可选地，所述第二尺寸参数包括通道宽度值，所述车辆换电定位装置还用于：

获取预设间距余量；

根据所述通道宽度值、所述最小间距值和所述预设间距余量，计算得到所述第一测距点和所述第二测距点之间的间距标定值。

可选地，所述车辆换电定位装置还用于：

获取第一测距点反馈的第一测距值和第二测距点反馈的第二测距值；

根据所述第一测距值和第二测距值，检测是否存在对待定位车辆的电池包进行测距的异常测距点；

若是，则根据所述异常测距点，生成对应的异常提示信息；

若否，则根据所述第一测距值和所述第二测距值，计算得到所述第一测距点和所述第二测距点之间的电池包测距差。

可选地，所述车辆换电定位装置还用于：

在检测到待定位车辆进入换电区域后，向所述待定位车辆投射指示激光，以供用户通过观察所述指示激光是否位于所述待定位车辆的预定位区域，确定是否对所述待定位车辆执行重定位操作；

若检测到预设时间段内所述待定位车辆未进行重定位，则确定所述待定位车辆完成预定位。

本发明提供的车辆换电定位装置，采用上述实施例中的车辆换电定位方法，解决了进行车辆换电定位的定位准确性低的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的车辆换电定位装置的有益效果与上述实施例提供的车辆换电定位方法的有益效果相同，且该车辆换电定位装置中的其他技术特征与上述实施例方法公开的特征相同，在此不做赘述。

实施例四

本发明实施例提供一种电子设备，电子设备包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述实施例一中的车辆换电定位方法。

下面参考图13，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的结构示意图。本公开实施例中的电子设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图13示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图13所示，电子设备可以包括处理装置1001(例如中央处理器、图形处理器等)，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1002中的程序或者从存储装置1003加载到随机访问存储器(RAM)1004中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM1004中，还存储有电子设备操作所需的各种程序和数据。处理装置1001、ROM1002以及RAM1004通过总线1005彼此相连。输入/输出(I/O)接口1006也连接至总线。

通常，以下系统可以连接至I/O接口1006：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、图像传感器、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置1007；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置1008；包括例如磁带、硬盘等的存储装置1003；以及通信装置1009。通信装置可以允许电子设备与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图中示出了具有各种系统的电子设备，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的系统。可以替代地实施或具备更多或更少的系统。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置1009从网络上被下载和安装，或者从存储装置1003被安装，或者从ROM1002被安装。在该计算机程序被处理装置1001执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。

本发明提供的电子设备，采用上述实施例中的车辆换电定位方法，解决了进行车辆换电定位的定位准确性低的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的电子设备的有益效果与上述实施例提供的车辆换电定位方法的有益效果相同，且该电子设备中的其他技术特征与上述实施例方法公开的特征相同，在此不做赘述。

应当理解，本公开的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

实施例五

本实施例提供一种计算机可读存储介质，具有存储在其上的计算机可读程序指令，计算机可读程序指令用于执行上述实施例中的车辆换电定位方法。

本发明实施例提供的计算机可读存储介质例如可以是U盘，但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、系统或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、系统或者器件使用或者与其结合使用。计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读存储介质可以是电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入电子设备中。

上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被电子设备执行时，使得电子设备：获取在第一测距点和第二测距点对待定位车辆进行测距的电池包测距差；根据所述第一测距点和所述第二测距点之间的间距标定值和所述电池包测距差，确定所述待定位车辆的电池包倾斜角度，其中，所述电池包倾斜角度用于表征电池包与所述定位减速带的垂直方向之间的倾斜角度；根据所述电池包倾斜角度，对所述待定位车辆进行换电定位，得到换电定位结果。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，模块的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本发明提供的计算机可读存储介质，存储有用于执行上述车辆换电定位方法的计算机可读程序指令，解决了进行车辆换电定位的定位准确性低的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的计算机可读存储介质的有益效果与上述实施例提供的车辆换电定位方法的有益效果相同，在此不做赘述。

实施例六

本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的车辆换电定位方法的步骤。

本申请提供的计算机程序产品解决了进行车辆换电定位的定位准确性低的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的计算机程序产品的有益效果与上述实施例提供的车辆换电定位方法的有益效果相同，在此不做赘述。

以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利处理范围内。

Claims (10)

1.一种车辆换电定位方法，其特征在于，应用于车辆换电定位系统，所述车辆换电定位系统包括定位减速带，所述车辆换电定位方法包括：

获取在第一测距点和第二测距点对待定位车辆进行测距的电池包测距差；

根据所述第一测距点和所述第二测距点之间的间距标定值和所述电池包测距差，确定所述待定位车辆的电池包倾斜角度，其中，所述电池包倾斜角度用于表征电池包与所述定位减速带的垂直方向之间的倾斜角度；

根据所述电池包倾斜角度，对所述待定位车辆进行换电定位，得到换电定位结果。

2.如权利要求1所述车辆换电定位方法，其特征在于，所述换电定位结果包括定位成功结果和定位失败结果，

所述根据所述电池包倾斜角度，对所述待定位车辆进行换电定位，得到换电定位结果的步骤包括：

检测所述电池包倾斜角度是否大于预设倾斜角度阈值；

若是，则生成所述定位失败结果；

若否，则生成所述定位成功结果。

3.如权利要求2所述车辆换电定位方法，其特征在于，在所述根据所述第一测距点和所述第二测距点之间的间距标定值和所述电池包测距差，确定所述待定位车辆的电池包倾斜角度的步骤之前，所述车辆换电定位方法还包括：

获取定位车辆的电池包与所述定位车辆的车头之间的初始间距值；

根据所述电池包的第一尺寸参数，确定所述电池包在预设倾斜角度阈值下的换电横移值，其中，所述换电横移值指的是换电前后的横向偏移值；

根据所述初始间距值和所述横向偏移值，确定所述电池包与所述车头之间的最小间距值；

根据所述电池包对应的换电通道的第二尺寸参数和所述最小间距值，对第一测距点和第二测距点之间的间距进行标定，得到间距标定值。

4.如权利要求3所述车辆换电定位方法，其特征在于，所述第一尺寸参数包括电池包长度值和电池包宽度值，

所述根据所述电池包的第一尺寸参数，确定所述电池包在预设倾斜角度阈值下的换电横移值的步骤包括：

根据所述电池包长度值和所述电池包宽度值，计算得到所述电池包的中心点至所述电池包的预设棱边顶点之间的距离值；

根据所述距离值，确定所述电池包在所述预设倾斜角度阈值下的实际摆动值；

根据所述实际摆动值，计算得到所述电池包在所述预设倾斜角度阈值下的换电横移值。

5.如权利要求3所述车辆换电定位方法，其特征在于，所述第二尺寸参数包括通道宽度值，

所述根据所述电池包对应的换电通道的第二尺寸参数和所述最小间距值，对第一测距点和第二测距点之间的间距进行标定，得到间距标定值的步骤包括：

获取预设间距余量；

根据所述通道宽度值、所述最小间距值和所述预设间距余量，计算得到所述第一测距点和所述第二测距点之间的间距标定值。

6.如权利要求3所述车辆换电定位方法，其特征在于，在所述获取在第一测距点和第二测距点对待定位车辆进行测距的电池包测距差的步骤之前，所述车辆换电定位方法还包括：

获取第一测距点反馈的第一测距值和第二测距点反馈的第二测距值；

根据所述第一测距值和第二测距值，检测是否存在对待定位车辆的电池包进行测距的异常测距点；

若是，则根据所述异常测距点，生成对应的异常提示信息；

若否，则根据所述第一测距值和所述第二测距值，计算得到所述第一测距点和所述第二测距点之间的电池包测距差。

7.如权利要求6所述车辆换电定位方法，其特征在于，在所述获取第一测距点反馈的第一测距值和第二测距点反馈的第二测距值的步骤之前，所述车辆换电定位方法还包括：

在检测到待定位车辆进入换电区域后，向所述待定位车辆投射指示激光，以供用户通过观察所述指示激光是否位于所述待定位车辆的预定位区域，确定是否对所述待定位车辆执行重定位操作；

若检测到预设时间段内所述待定位车辆未进行重定位，则确定所述待定位车辆完成预定位。

8.一种车辆换电定位装置，其特征在于，应用于车辆换电定位系统，所述车辆换电定位系统包括定位减速带，所述车辆换电定位装置包括：

获取模块，用于获取在第一测距点和第二测距点对待定位车辆进行测距的电池包测距差；

确定模块，用于根据所述第一测距点和所述第二测距点之间的间距标定值和所述电池包测距差，确定所述待定位车辆的电池包倾斜角度，其中，所述电池包倾斜角度用于表征电池包与所述定位减速带的垂直方向之间的倾斜角度；

定位模块，用于根据所述电池包倾斜角度，对所述待定位车辆进行换电定位，得到换电定位结果。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至7中任一项所述的车辆换电定位方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有实现车辆换电定位方法的程序，所述实现车辆换电定位方法的程序被处理器执行以实现如权利要求1至7中任一项所述车辆换电定位方法的步骤。