CN117124345A - 一种喷涂机器人的喷涂轨迹校正方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种喷涂机器人的喷涂轨迹校正方法及系统，涉及数据处理技术领域，方法包括：向喷涂机器人本体所连接的喷涂控制系统中预设喷涂成膜厚度，当预设喷涂成膜厚度大于喷涂控制系统的单次最大喷涂成膜厚度时，生成寻优响应函数以预设喷涂成膜厚度为目标，以喷涂控制系统的喷涂流量为变量进行成膜重叠次寻优，输出重叠次寻优结果，令喷涂控制系统以第一次喷涂轨迹进行喷涂，记录第一次喷涂轨迹的坐标集合，以第一次喷涂轨迹的坐标集合对第二次喷涂轨迹的实时位置进行校正，本发明解决了现有技术中在喷涂过程中对喷涂轨迹的管控不足，导致喷漆不均匀的技术问题，实现了对喷涂轨迹的合理化精准管控，进而提高喷漆均匀度。

Description

一种喷涂机器人的喷涂轨迹校正方法及系统

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，具体涉及一种喷涂机器人的喷涂轨迹校正方法及系统。

背景技术

随着喷涂行业的迅速发展，对喷涂质量提出了更高的要求。 喷涂机器人所需的喷涂轨迹一般是由人工示教或者基于工件的理想模型直接生成。喷涂机器人按照生成的理想轨迹进行喷涂作业，而在现有技术中由于在喷涂过程中对喷涂轨迹的管控不足，导致难以保持待喷涂工件的位置与理想位置重合，使得存在喷漆不均匀的技术问题。

发明内容

本申请提供了一种喷涂机器人的喷涂轨迹校正方法及系统，用于针对解决现有技术中存在的在喷涂过程中对喷涂轨迹的管控不足，导致喷漆不均匀的技术问题。

鉴于上述问题，本申请提供了一种喷涂机器人的喷涂轨迹校正方法及系统。

第一方面，本申请提供了一种喷涂机器人的喷涂轨迹校正方法，所述方法包括：获取喷涂机器人本体所连接的喷涂控制系统，其中，所述喷涂控制系统与定位传感器通信连接，所述喷涂控制系统包括喷涂轨迹控制单元和喷涂流量控制单元；向所述喷涂控制系统中预设喷涂成膜厚度，其中，所述预设喷涂成膜厚度为待喷涂的工件表面所需的成膜厚度；当所述预设喷涂成膜厚度大于所述喷涂控制系统的单次最大喷涂成膜厚度时，生成寻优响应函数，其中，所述寻优响应函数与所述喷涂控制系统通信连接；利用所述寻优响应函数以所述预设喷涂成膜厚度为目标，以所述喷涂控制系统的喷涂流量为变量进行成膜重叠次寻优，输出重叠次寻优结果，其中，所述重叠次寻优结果至少包括第一次喷涂轨迹和第二次喷涂轨迹；令所述喷涂控制系统以所述第一次喷涂轨迹进行喷涂，记录所述第一次喷涂轨迹的坐标集合，以所述第一次喷涂轨迹的坐标集合对所述第二次喷涂轨迹的实时位置进行校正。

第二方面，本申请提供了一种喷涂机器人的喷涂轨迹校正系统，所述系统包括：喷涂控制模块，所述喷涂控制模块用于获取喷涂机器人本体所连接的喷涂控制系统，其中，所述喷涂控制系统与定位传感器通信连接，所述喷涂控制系统包括喷涂轨迹控制单元和喷涂流量控制单元；成膜厚度模块，所述成膜厚度模块用于向所述喷涂控制系统中预设喷涂成膜厚度，其中，所述预设喷涂成膜厚度为待喷涂的工件表面所需的成膜厚度；第一判断模块，所述第一判断模块用于当所述预设喷涂成膜厚度大于所述喷涂控制系统的单次最大喷涂成膜厚度时，生成寻优响应函数，其中，所述寻优响应函数与所述喷涂控制系统通信连接；成膜重叠次寻优模块，所述成膜重叠次寻优模块用于利用所述寻优响应函数以所述预设喷涂成膜厚度为目标，以所述喷涂控制系统的喷涂流量为变量进行成膜重叠次寻优，输出重叠次寻优结果，其中，所述重叠次寻优结果至少包括第一次喷涂轨迹和第二次喷涂轨迹；喷涂校正模块，所述喷涂校正模块用于令所述喷涂控制系统以所述第一次喷涂轨迹进行喷涂，记录所述第一次喷涂轨迹的坐标集合，以所述第一次喷涂轨迹的坐标集合对所述第二次喷涂轨迹的实时位置进行校正。

本申请中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本申请提供的一种喷涂机器人的喷涂轨迹校正方法及系统，涉及数据处理技术领域，解决了现有技术中在喷涂过程中对喷涂轨迹的管控不足，导致喷漆不均匀的技术问题，实现了对喷涂轨迹的合理化精准管控，进而提高喷漆均匀度。

附图说明

图1为本申请提供了一种喷涂机器人的喷涂轨迹校正方法流程示意图；

图2为本申请提供了一种喷涂机器人的喷涂轨迹校正方法中对第一次喷涂轨迹和第二次喷涂轨迹的喷涂流量进行控制流程示意图；

图3为本申请提供了一种喷涂机器人的喷涂轨迹校正系统结构示意图。

附图标记说明：喷涂控制模块1，成膜厚度模块2，第一判断模块3，成膜重叠次寻优模块4，喷涂校正模块5。

具体实施方式

本申请通过提供一种喷涂机器人的喷涂轨迹校正方法及系统，用于解决现有技术中在喷涂过程中对喷涂轨迹的管控不足，导致喷漆不均匀的技术问题。

实施例1

如图1所示，本申请实施例提供了一种喷涂机器人的喷涂轨迹校正方法，该方法包括：

步骤S100：获取喷涂机器人本体所连接的喷涂控制系统，其中，所述喷涂控制系统与定位传感器通信连接，所述喷涂控制系统包括喷涂轨迹控制单元和喷涂流量控制单元；

具体而言，本申请实施例提供的一种喷涂机器人的喷涂轨迹校正方法应用于喷涂控制系统，该喷涂控制系统与定位传感器通信连接，该定位传感器用于进行喷涂轨迹参数的采集。

为保证后期对喷涂机器人的控制精度，因此需要对喷涂机器人本体内所连接的喷涂控制系统进行提取，喷涂机器人的本体是指机器人的机械部分,又叫操作机,是喷涂机器人的操作机构,是指喷涂机器人的原样和自身，喷涂机器人本体所连接的喷涂控制系统是指用于对后期进行喷涂时的参数控制，其所控制的参数可以包含喷涂距离参数、喷枪运行速度参数、喷涂图形的搭接参数等，同时该喷涂控制系统根据所连接的定位传感器还包含喷涂轨迹控制单元、喷涂流量控制单元，喷涂轨迹控制单元是用于喷涂机器人在进行喷涂过程中的喷涂线路进行制定与控制的单元，喷涂流量控制单元是用于喷涂机器人在进行喷涂过程中对喷涂量的控制，为后期实现对喷涂机器人的喷涂轨迹进行校正作为重要参考依据。

步骤S200：向所述喷涂控制系统中预设喷涂成膜厚度，其中，所述预设喷涂成膜厚度为待喷涂的工件表面所需的成膜厚度；

具体而言，由于进行喷涂的喷漆会在待喷涂物体上会存在沉积、即半固态在待喷涂物体上形成漆膜，而对于需要固定股厚度的待喷涂物体进行喷漆时，则首先需要对喷涂厚度分析，从而在喷涂机器人本体所连接的喷涂控制系统中预设喷涂成膜厚度，预设喷涂成膜厚度是根据待喷涂物体的喷涂成膜厚度进行预设，为保证对待喷涂物体上进行喷涂的厚度达到预设喷涂成膜厚度，则需要对待喷涂物体进行分层喷涂，再通过计算喷漆的单次喷漆量、成膜厚度，进而为实现对喷涂机器人的喷涂轨迹进行校正作保障。

步骤S300：当所述预设喷涂成膜厚度大于所述喷涂控制系统的单次最大喷涂成膜厚度时，生成寻优响应函数，其中，所述寻优响应函数与所述喷涂控制系统通信连接；

具体而言，为了更好的使得对待喷涂物体进行喷涂后的成膜厚度达到预设要求，则需要对上述对喷涂控制系统中所预设的喷涂成膜厚度与待喷涂物体所需要的成膜厚度进行厚度比较判断，当预设喷涂成膜厚度大于喷涂控制系统的单次最大喷涂成膜厚度时，则视为根据此时喷涂系统中的喷涂量无法达到对待喷涂物体需要的成膜厚度进行喷涂，则对应生成如下所示的寻优响应函数对喷涂系统中的单次最大喷涂成膜厚度进行寻优：

其中，f(x)为喷涂控制系统的单次最大喷涂成膜厚度的寻优结果，x为待喷涂物体所需的成膜厚度，T为寻优周期，f为喷涂控制系统的单次最大喷涂成膜厚度，a为寻优梯度向量。

且寻优响应函数与喷涂控制系统通信连接，从而通过寻优响应函数对喷涂控制系统的单次最大喷涂成膜厚度根据待喷涂物体所需要的成膜厚度进行寻优，获取符合待喷涂物体所需的成膜厚度，将其输入至喷涂控制系统中对喷涂机器人进行喷涂成膜的厚度控制，为后续实现对喷涂机器人的喷涂轨迹进行校正夯实基础。

步骤S400：利用所述寻优响应函数以所述预设喷涂成膜厚度为目标，以所述喷涂控制系统的喷涂流量为变量进行成膜重叠次寻优，输出重叠次寻优结果，其中，所述重叠次寻优结果至少包括第一次喷涂轨迹和第二次喷涂轨迹；

进一步而言，如图2所示，本申请步骤S400还包括：

步骤S410：当所述寻优响应函数为均匀寻优时，获取基于均匀寻优的重叠次寻优结果，其中，基于均匀寻优的重叠次寻优结果中单次成膜厚度相同，进行对应次的喷涂时保持所述喷涂控制系统的控制参数不变；

步骤S420：所述均匀寻优的重叠次寻优结果，确定单次成膜厚度；

步骤S430：根据所述单次成膜厚度为目标对所述第一次喷涂轨迹和所述第二次喷涂轨迹的喷涂流量进行控制。

进一步而言，本申请步骤S430包括：

步骤S431：获取所述喷涂控制系统的机器人喷头喷幅宽度，以所述机器人喷头喷幅宽度与待喷涂的工件表面，生成所述第一次喷涂轨迹；

步骤S432：获取喷涂涂料信息，所述喷涂涂料信息为所述喷涂机器人本体针对工件表面喷涂所使用的涂料固化属性信息；

步骤S433：基于所述单次成膜厚度和所述喷涂涂料信息进行成膜预测，获取成膜预测时长；

步骤S434：以所述成膜预测时长作为控制所述第一次喷涂轨迹的作业时长，生成喷涂移动速度，将所述喷涂移动速度对所述第一次喷涂轨迹和所述第二次喷涂轨迹进行速度控制。

具体而言，为了使得喷涂成膜厚度符合待喷涂物体的成膜厚度，因此需要以喷涂控制系统中的预设喷涂成膜厚度作为目标数据，将喷涂控制系统的喷涂流量作为变量，利用寻优响应函数对喷涂控制系统进行成膜重叠次寻优，是指对寻优响应函数在喷涂过程中是否为均匀寻优进行判断，当寻优响应函数为均匀寻优时，则视为喷涂系统在喷涂的过程中的喷涂面积均为同一成膜厚度，将单次成膜厚度相同，进行对应次的喷涂时保持喷涂控制系统的控制参数不变作为基于均匀寻优的重叠次寻优结果，进一步的，根据均匀寻优的重叠次寻优结果，确定单次成膜厚度，是指提取喷涂控制系统在控制参数不变的情况下进行重叠次喷涂中的单次成膜厚度，并根据单次成膜厚度为目标，对第一次喷涂轨迹和第二次喷涂轨迹的喷涂流量进行控制，当单次成膜厚度小于喷涂流量时，则需要减小第一次喷涂轨迹和第二次喷涂轨迹的喷涂流量，反之则增加，第一次喷涂轨迹是指首先对喷涂控制系统的机器人喷头喷幅宽度进行获取，机器人喷头喷幅宽度指雾化器喷出的涂料在被喷涂面覆盖的宽度，进一步的，以机器人喷头喷幅宽度与待喷涂的工件表面的宽度进行对比，若机器人喷头喷幅宽度大于等于待喷涂的工件表面的宽度，则仅需要根据喷涂厚度进行迭代喷涂，若机器人喷头喷幅宽度小于待喷涂的工件表面的宽度，则需要进行同向多次喷涂以保证待喷涂工件表面均被喷涂，同时还需要根据喷涂厚度对在待喷涂工件表面进行喷涂的路径进行规划，将所规划的路径记作第一次喷涂轨迹，为了更好的进行喷涂成膜，因此需要通过喷涂机器人本体针对工件表面喷涂所使用的涂料固化属性信息确定喷涂涂料信息，且不同的喷涂涂料信息所对应的涂料固化属性信息中的涂料固化时间、涂料固化速度均不相同，进一步的，以待喷涂工件表面所需要的单次成膜厚度和喷涂涂料信息进行成膜预测，是指根据喷涂涂料信息中的涂料固化时间以及涂料固化速度所形成待喷涂工件表面所需要的单次成膜厚度的时间进行计算，确定喷涂涂料的成膜预测时长，最终以成膜预测时长作为控制第一次喷涂轨迹的作业时长，并将第一喷涂轨迹的总路线长度除以第一喷涂轨迹的作业时间获取喷涂移动速度，将喷涂移动速度对第一次喷涂轨迹和第二次喷涂轨迹进行速度控制，是指将所获喷涂移动速度作为第一次喷涂轨迹和第二次喷涂轨迹进行喷涂时喷涂最大速度的速度限制，进而根据所控制的喷涂流量以及喷涂速度对喷涂控制系统输出喷涂重叠次寻优结果，重叠次寻优结果是指对待喷涂工件进行以成膜厚度作为目标对待喷涂工件进行喷涂的最优喷涂轨迹，且在重叠次寻优结果中至少包含第一次喷涂轨迹和第二次喷涂轨迹，实现对喷涂机器人的喷涂轨迹进行校正有着限定的作用。

进一步而言，本申请步骤S400还包括：

步骤S440：当所述寻优响应函数为非均匀寻优时，获取所述喷涂控制系统的单次最大喷涂成膜厚度；

步骤S450：根据所述单次最大喷涂成膜厚度为第一次喷涂轨迹的目标，输出所述喷涂控制系统的控制参数，其中，所述喷涂控制系统的控制参数至少包括喷涂流量、喷涂移动速度；

步骤S460：获得所述最大喷涂成膜厚度和所述预设喷涂成膜厚度的成膜厚度差，根据所述成膜厚度差进行剩余重叠次的寻优。

进一步而言，本申请步骤S460包括：

步骤S461：判断所述成膜厚度差是否大于等于所述单次最大喷涂成膜厚度；

步骤S462：若所述成膜厚度差大于等于所述单次最大喷涂成膜厚度，以所述单次最大喷涂成膜厚度为单位，输出与所述第一次喷涂轨迹相同的N个重叠次以及第N+2次喷涂轨迹，其中，N为大于等于1的正整数，按照所述单次最大喷涂成膜厚度实现N+1次喷涂重叠后，得到此时的成膜厚度差，以此时的成膜厚度差作为控制所述第N+2次喷涂轨迹的目标；

步骤S463：若所述成膜厚度差小于所述单次最大喷涂成膜厚度，输出以所述单次最大喷涂成膜厚度为目标的第一次喷涂轨迹后，得到此时的成膜厚度差，以此时的成膜厚度差作为控制第二次喷涂轨迹的目标。

具体而言，为了使得喷涂成膜厚度符合待喷涂物体的成膜厚度，因此需要以喷涂控制系统中的预设喷涂成膜厚度作为目标数据，将喷涂控制系统的喷涂流量作为变量，利用寻优响应函数对喷涂控制系统进行成膜重叠次寻优，是指对寻优响应函数在喷涂过程中是否为均匀寻优进行判断，当寻优响应函数为非均匀寻优时，则视为喷涂系统在喷涂的过程中的喷涂面积存在不同成膜厚度，将喷涂控制系统内的单次最大喷涂成膜厚度进行记录提取，并根据单次最大喷涂成膜厚度为第一次喷涂轨迹的目标，对喷涂控制系统进行喷涂时的喷涂流量参数、喷涂移动速度参数根据次最大喷涂成膜厚度进行增大或减小的控制，该控制参数可以作为喷涂控制系统的控制参数进行输出，进一步的，将喷涂控制系统所喷涂的最大喷涂成膜厚度与预设喷涂成膜厚度进行作差，预设喷涂成膜厚度是指根据待喷涂工件所需要的成膜厚度作为目标进行预设，并将差值结果记作成膜厚度差进行剩余重叠次的寻优，是指首先对成膜厚度差是否大于等于单次最大喷涂成膜厚度进行判断，若成膜厚度差大于等于单次最大喷涂成膜厚度，则视为需要对待喷涂工件进行至少一次以上的喷涂操作，同时以单次最大喷涂成膜厚度为单位，输出与第一次喷涂轨迹相同的N个重叠次以及第N+2次喷涂轨迹，是指按照单次最大喷涂成膜厚度实现N+1次喷涂重叠后，得到此时与预设喷涂成膜厚度的成膜厚度差，以此时的成膜厚度差作为控制第N+2次喷涂轨迹的目标，对待喷涂工件根据N+2次喷涂轨迹进行喷涂，且N为大于等于1的正整数，若成膜厚度差小于单次最大喷涂成膜厚度，则视为需要根据最大喷涂成膜度对待喷涂工件进行一次喷涂后再进行作差比较判断是否需要二次喷涂，是指以单次最大喷涂成膜厚度为目标进行第一次喷涂轨迹后，对此时最大喷涂成膜厚度和预设喷涂成膜厚度作差所获的成膜厚度差进行获取，以此时的成膜厚度差作为控制第二次喷涂轨迹的目标，判断此时是否存在成膜厚度差，若不存在则完成对待喷涂工件的喷涂操作，若存在则需要以此时的成膜厚度差对第二次喷涂轨迹进行控制完成待喷涂工件的二次喷涂，由此迭代，直至不存在成膜厚度差，则视为此时待喷涂工件上的成膜厚度达到预设喷涂成膜厚度，以便为后期对喷涂机器人的喷涂轨迹进行校正时作为参照数据。

步骤S500：令所述喷涂控制系统以所述第一次喷涂轨迹进行喷涂，记录所述第一次喷涂轨迹的坐标集合，以所述第一次喷涂轨迹的坐标集合对所述第二次喷涂轨迹的实时位置进行校正。

进一步而言，本申请步骤S500还包括：

步骤S510：对所述第一次喷涂轨迹的工件表面进行质量识别，输出第一喷涂质量指标；

步骤S520：若所述第一喷涂质量指标小于预设喷涂指标时，再以所述第一次喷涂轨迹的坐标集合对所述第二次喷涂轨迹的实时位置进行校正。

具体而言，为了更精准的对待喷涂工件进行喷涂时的喷涂轨迹进行校正，首先根据第一喷涂轨迹控制喷涂控制系统对待喷涂工件进行喷涂，并记录第一次喷涂轨迹在待喷涂工件上喷涂过的轨迹，在待喷涂工件表面两处垂直边缘作为坐标轴后建立待喷涂工件表面的直角平面坐标系，并将第一次喷涂轨迹在改坐标系中的坐标点进行标识后汇总，同时根据第一喷涂轨迹在待喷涂工件上的坐标集合对第二次喷涂轨迹进行喷涂时的喷涂轨迹位置进行实时校正，是指对第一次喷涂轨迹的待喷涂工件表面进行质量识别，该质量识别结果是根据喷涂均匀度以及喷涂成膜厚度进行喷涂质量判定，将其记作第一喷涂质量指标，对第一喷涂质量指标与预设喷涂指标进行比较，预设喷涂指标是指根据大数据中的喷涂均匀度以及不同待喷涂工件所需要的喷涂成膜厚度数据进行预设的，若第一喷涂质量指标小于预设喷涂指标时，则视为此时待喷涂工件上的喷涂质量不达标，可以是待喷涂工件的喷涂不均匀、喷涂成膜厚度不足，进一步的，需要再以第一次喷涂轨迹的坐标集合对第二次喷涂轨迹的实时位置进行校正，是指以第一喷涂质量指标作为补足数据，通过第一次喷涂轨迹坐标集合中不满足第一喷涂质量指标的坐标集进行标识后，在进行第二次喷涂时基于标识坐标对第二次喷涂轨迹的实时位置进行轨迹校正，提高后期实现对喷涂机器人的喷涂轨迹进行校正的准确率。

综上所述，本申请实施例提供的一种喷涂机器人的喷涂轨迹校正方法，至少包括如下技术效果，实现了对喷涂轨迹的合理化精准管控，进而提高喷漆均匀度。

实施例2

基于与前述实施例中一种喷涂机器人的喷涂轨迹校正方法相同的发明构思，如图3所示，本申请提供了一种喷涂机器人的喷涂轨迹校正系统，系统包括：

喷涂控制模块1，所述喷涂控制模块1用于获取喷涂机器人本体所连接的喷涂控制系统，其中，所述喷涂控制系统与定位传感器通信连接，所述喷涂控制系统包括喷涂轨迹控制单元和喷涂流量控制单元；

成膜厚度模块2，所述成膜厚度模块2用于向所述喷涂控制系统中预设喷涂成膜厚度，其中，所述预设喷涂成膜厚度为待喷涂的工件表面所需的成膜厚度；

第一判断模块3，所述第一判断模块3用于当所述预设喷涂成膜厚度大于所述喷涂控制系统的单次最大喷涂成膜厚度时，生成寻优响应函数，其中，所述寻优响应函数与所述喷涂控制系统通信连接；

成膜重叠次寻优模块4，所述成膜重叠次寻优模块4用于利用所述寻优响应函数以所述预设喷涂成膜厚度为目标，以所述喷涂控制系统的喷涂流量为变量进行成膜重叠次寻优，输出重叠次寻优结果，其中，所述重叠次寻优结果至少包括第一次喷涂轨迹和第二次喷涂轨迹；

喷涂校正模块5，所述喷涂校正模块5用于令所述喷涂控制系统以所述第一次喷涂轨迹进行喷涂，记录所述第一次喷涂轨迹的坐标集合，以所述第一次喷涂轨迹的坐标集合对所述第二次喷涂轨迹的实时位置进行校正。

进一步而言，系统还包括：

寻优结果获取模块，所述寻优结果获取模块用于当所述寻优响应函数为均匀寻优时，获取基于均匀寻优的重叠次寻优结果，其中，基于均匀寻优的重叠次寻优结果中单次成膜厚度相同，进行对应次的喷涂时保持所述喷涂控制系统的控制参数不变；

成膜厚度模块，所述成膜厚度模块用于所述均匀寻优的重叠次寻优结果，确定单次成膜厚度；

流量控制模块，所述流量控制模块用于根据所述单次成膜厚度为目标对所述第一次喷涂轨迹和所述第二次喷涂轨迹的喷涂流量进行控制。

进一步而言，系统还包括：

第一喷涂轨迹模块，所述第一喷涂轨迹模块用于获取所述喷涂控制系统的机器人喷头喷幅宽度，以所述机器人喷头喷幅宽度与待喷涂的工件表面，生成所述第一次喷涂轨迹；

涂料固化属性模块，所述涂料固化属性模块用于获取喷涂涂料信息，所述喷涂涂料信息为所述喷涂机器人本体针对工件表面喷涂所使用的涂料固化属性信息；

成膜预测模块，所述成膜预测模块用于基于所述单次成膜厚度和所述喷涂涂料信息进行成膜预测，获取成膜预测时长；

喷涂移动速度模块，所述喷涂移动速度模块用于以所述成膜预测时长作为控制所述第一次喷涂轨迹的作业时长，生成喷涂移动速度，将所述喷涂移动速度对所述第一次喷涂轨迹和所述第二次喷涂轨迹进行速度控制。

进一步而言，系统还包括：

第二判断模块，所述第二判断模块用于当所述寻优响应函数为非均匀寻优时，获取所述喷涂控制系统的单次最大喷涂成膜厚度；

第三判断模块，所述第三判断模块用于根据所述单次最大喷涂成膜厚度为第一次喷涂轨迹的目标，输出所述喷涂控制系统的控制参数，其中，所述喷涂控制系统的控制参数至少包括喷涂流量、喷涂移动速度；

寻优模块，所述寻优模块用于获得所述最大喷涂成膜厚度和所述预设喷涂成膜厚度的成膜厚度差，根据所述成膜厚度差进行剩余重叠次的寻优。

进一步而言，系统还包括：

第四判断模块，所述第四判断模块用于判断所述成膜厚度差是否大于等于所述单次最大喷涂成膜厚度；

第一成膜厚度差模块，所述第一成膜厚度差模块用于若所述成膜厚度差大于等于所述单次最大喷涂成膜厚度，以所述单次最大喷涂成膜厚度为单位，输出与所述第一次喷涂轨迹相同的N个重叠次以及第N+2次喷涂轨迹，其中，N为大于等于1的正整数，按照所述单次最大喷涂成膜厚度实现N+1次喷涂重叠后，得到此时的成膜厚度差，以此时的成膜厚度差作为控制所述第N+2次喷涂轨迹的目标。

进一步而言，系统还包括：

第二成膜厚度差模块，所述第二成膜厚度差模块用于若所述成膜厚度差小于所述单次最大喷涂成膜厚度，输出以所述单次最大喷涂成膜厚度为目标的第一次喷涂轨迹后，得到此时的成膜厚度差，以此时的成膜厚度差作为控制第二次喷涂轨迹的目标。

进一步而言，系统还包括：

指标输出模块，所述指标输出模块用于对所述第一次喷涂轨迹的工件表面进行质量识别，输出第一喷涂质量指标；

校正模块，所述校正模块用于若所述第一喷涂质量指标小于预设喷涂指标时，再以所述第一次喷涂轨迹的坐标集合对所述第二次喷涂轨迹的实时位置进行校正。

本说明书通过前述对一种喷涂机器人的喷涂轨迹校正方法的详细描述，本领域技术人员可以清楚的知道本实施例中一种喷涂机器人的喷涂轨迹校正系统，对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种喷涂机器人的喷涂轨迹校正方法，其特征在于，所述方法包括：

获取喷涂机器人本体所连接的喷涂控制系统，其中，所述喷涂控制系统与定位传感器通信连接，所述喷涂控制系统包括喷涂轨迹控制单元和喷涂流量控制单元；

向所述喷涂控制系统中预设喷涂成膜厚度，其中，所述预设喷涂成膜厚度为待喷涂的工件表面所需的成膜厚度；

当所述预设喷涂成膜厚度大于所述喷涂控制系统的单次最大喷涂成膜厚度时，生成寻优响应函数，其中，所述寻优响应函数与所述喷涂控制系统通信连接；

利用所述寻优响应函数以所述预设喷涂成膜厚度为目标，以所述喷涂控制系统的喷涂流量为变量进行成膜重叠次寻优，输出重叠次寻优结果，其中，所述重叠次寻优结果至少包括第一次喷涂轨迹和第二次喷涂轨迹；

令所述喷涂控制系统以所述第一次喷涂轨迹进行喷涂，记录所述第一次喷涂轨迹的坐标集合，以所述第一次喷涂轨迹的坐标集合对所述第二次喷涂轨迹的实时位置进行校正。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述寻优响应函数为均匀寻优时，获取基于均匀寻优的重叠次寻优结果，其中，基于均匀寻优的重叠次寻优结果中单次成膜厚度相同，进行对应次的喷涂时保持所述喷涂控制系统的控制参数不变；

以所述均匀寻优的重叠次寻优结果，确定单次成膜厚度；

根据所述单次成膜厚度为目标对所述第一次喷涂轨迹和所述第二次喷涂轨迹的喷涂流量进行控制。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述单次成膜厚度为目标对所述第一次喷涂轨迹和所述第二次喷涂轨迹的喷涂流量进行控制，方法还包括：

获取所述喷涂控制系统的机器人喷头喷幅宽度，以所述机器人喷头喷幅宽度与待喷涂的工件表面，生成所述第一次喷涂轨迹；

获取喷涂涂料信息，所述喷涂涂料信息为所述喷涂机器人本体针对工件表面喷涂所使用的涂料固化属性信息；

基于所述单次成膜厚度和所述喷涂涂料信息进行成膜预测，获取成膜预测时长；

以所述成膜预测时长作为控制所述第一次喷涂轨迹的作业时长，生成喷涂移动速度，将所述喷涂移动速度对所述第一次喷涂轨迹和所述第二次喷涂轨迹进行速度控制。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述寻优响应函数为非均匀寻优时，获取所述喷涂控制系统的单次最大喷涂成膜厚度；

根据所述单次最大喷涂成膜厚度为第一次喷涂轨迹的目标，输出所述喷涂控制系统的控制参数，其中，所述喷涂控制系统的控制参数至少包括喷涂流量、喷涂移动速度；

获得所述最大喷涂成膜厚度和所述预设喷涂成膜厚度的成膜厚度差，根据所述成膜厚度差进行剩余重叠次的寻优。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述成膜厚度差进行剩余重叠次的寻优，方法包括：

判断所述成膜厚度差是否大于等于所述单次最大喷涂成膜厚度；

若所述成膜厚度差大于等于所述单次最大喷涂成膜厚度，以所述单次最大喷涂成膜厚度为单位，输出与所述第一次喷涂轨迹相同的N个重叠次以及第N+2次喷涂轨迹，其中，N为大于等于1的正整数，按照所述单次最大喷涂成膜厚度实现N+1次喷涂重叠后，得到此时的成膜厚度差，以此时的成膜厚度差作为控制所述第N+2次喷涂轨迹的目标。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，若所述成膜厚度差小于所述单次最大喷涂成膜厚度，输出以所述单次最大喷涂成膜厚度为目标的第一次喷涂轨迹后，得到此时的成膜厚度差，以此时的成膜厚度差作为控制第二次喷涂轨迹的目标。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，以所述第一次喷涂轨迹的坐标集合对所述第二次喷涂轨迹的实时位置进行校正，方法还包括：

对所述第一次喷涂轨迹的工件表面进行质量识别，输出第一喷涂质量指标；

若所述第一喷涂质量指标小于预设喷涂指标时，再以所述第一次喷涂轨迹的坐标集合对所述第二次喷涂轨迹的实时位置进行校正。

8.一种喷涂机器人的喷涂轨迹校正系统，其特征在于，所述系统包括：

喷涂控制模块，所述喷涂控制模块用于获取喷涂机器人本体所连接的喷涂控制系统，其中，所述喷涂控制系统与定位传感器通信连接，所述喷涂控制系统包括喷涂轨迹控制单元和喷涂流量控制单元；

成膜厚度模块，所述成膜厚度模块用于向所述喷涂控制系统中预设喷涂成膜厚度，其中，所述预设喷涂成膜厚度为待喷涂的工件表面所需的成膜厚度；

第一判断模块，所述第一判断模块用于当所述预设喷涂成膜厚度大于所述喷涂控制系统的单次最大喷涂成膜厚度时，生成寻优响应函数，其中，所述寻优响应函数与所述喷涂控制系统通信连接；

成膜重叠次寻优模块，所述成膜重叠次寻优模块用于利用所述寻优响应函数以所述预设喷涂成膜厚度为目标，以所述喷涂控制系统的喷涂流量为变量进行成膜重叠次寻优，输出重叠次寻优结果，其中，所述重叠次寻优结果至少包括第一次喷涂轨迹和第二次喷涂轨迹；

喷涂校正模块，所述喷涂校正模块用于令所述喷涂控制系统以所述第一次喷涂轨迹进行喷涂，记录所述第一次喷涂轨迹的坐标集合，以所述第一次喷涂轨迹的坐标集合对所述第二次喷涂轨迹的实时位置进行校正。