CN117124199A - 一种灵活更换配件的打磨机器人及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及打磨机器人技术领域，且公开了一种灵活更换配件的打磨机器人及其使用方法，包括打磨机械臂，所述打磨机械臂的端部安装有锁紧组件，且打磨机械臂外侧转动连接有换纸组件，所述换纸组件上方的一侧安装有推进砂纸上料的推杆。该一种灵活更换配件的打磨机器人及其使用方法实现了通过夹持的方式将其安装，避免了残留胶水或者粘贴不紧密造成施力的时候砂纸发生偏移的情况发生，通过启动锁紧电机对其进行夹持，蜗杆和外齿牙具有防止逆转的功能，从而降低其夹持松懈的可能性，而多组锁紧块共同夹持的夹持手段可以使得砂纸被夹持牢固，并且在拆卸的时候，只要将锁紧块松开即可，不需要采用另外的撕开设备，使得装置的安拆过程方便。

Description

一种灵活更换配件的打磨机器人及其使用方法

技术领域

本发明涉及打磨机器人技术领域，具体为一种灵活更换配件的打磨机器人及其使用方法。

背景技术

打磨机器人是近年来在工业生产领域中得到广泛应用的一种自动化设备，它们利用先进的传感器、控制器和机械臂等设备，通过计算机程序控制，实现对工件的精确打磨和抛光，随着科技的不断进步，打磨机器人的技术得到了不断创新和发展，与传统的打磨工艺相比，首先，它们可以自动识别工件并进行精确的定位和跟踪，使得打磨过程更加精确和稳定，其次，它们可以快速、准确地执行复杂的打磨路径和动作，提高打磨效率和质量，此外，打磨机器人还可以通过计算机程序控制，实现自动化生产和管理，减少人工干预和误差。

打磨机器人在工业生产中具有广泛的应用，然而，由于不同的工件具有不同的打磨和抛光需求，因此需要经常更换不同的打磨头和砂轮等配件。

现有技术公开号为CN207448195U，提供了一种便于更换磨头的工业打磨机器人，包括机械臂，所述机械臂的一侧设置有转动电机，所述转动电机的输出轴传动连接有转轮一，所述机械臂的一侧开设有通孔，通孔位于转动电机的一侧，且通孔内壁开设有环形转槽，所述环形转槽内转动连接有转动空心柱，所述转动空心柱为T字形结构，且转动空心柱的一端延伸至机械臂靠近转动电机的一侧并连接有转轮二，所述转轮二和转轮一之间设置有皮带组，所述转轮二远离转动空心柱的一端固定连接有安装块，使得人们能够快速的更换磨头，且结构更加稳定，从而提高了打磨机器人的工作效率，且打磨效果更好，也更加安全，满足了人们在生产生活中的使用需求。

上述的现有技术，虽然使得人们能够快速的更换磨头，但是打磨机器人在进行打磨的时候更多的是更换打磨头上的砂纸，避免磨平的颗粒不能很好的将工件打磨，在专利号为CN218051857U中提出了一种具有自动换砂纸功能的打磨机模组，属于打磨、抛光领域，包括机架和打磨机组件，其结构特点在于：还包括用于将打磨机组件上用过的砂纸撕掉的砂盘叉组件，和用于对打磨机组件安装新的砂纸的砂纸料仓组件，所述打磨机组件、砂盘叉组件和砂纸料仓组件均安装在机架上，所述砂盘叉组件和砂纸料仓组件均与打磨机组件配合，所述打磨机组件包括打磨机、打磨机机座、打磨机转轴、打磨机轴座和伺服电机，所述打磨机轴座安装在机架上，所述打磨机转轴安装在打磨机轴座上，所述伺服电机与打磨机转轴的一端连接，所述打磨机转轴的另一端与打磨机机座连接，所述打磨机安装在打磨机机座上。

该对比文件中提出了更换砂纸的概念，但是该更换过程是将砂纸撕掉，撕掉的更换方式操作较为麻烦，需要将砂纸通过粘贴的方式进行安装，使用完毕之后再撕下进行更换，且粘贴的操作方式可能存在残留胶或者在施压的时候由于粘贴不紧密发生砂纸偏移的情况，另外该对比文件也不具备自动上纸的结构，无法方便补充砂纸。

可见，需要一种灵活更换配件的打磨机器人及其使用方法，用于改进利用胶水将砂纸粘贴撕掉的操作过程，解决上述背景技术中所提到的粘贴的操作方式可能存在残留胶或者在施压的时候由于粘贴不紧密发生砂纸偏移的情况，另外该对比文件也不具备自动上纸的结构，无法方便补充砂纸的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种灵活更换配件的打磨机器人及其使用方法，以解决上述背景技术中提出粘贴的操作方式可能存在残留胶或者在施压的时候由于粘贴不紧密发生砂纸偏移的情况，另外该对比文件也不具备自动上纸的结构，无法方便补充砂纸的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种灵活更换配件的打磨机器人及其使用方法，包括打磨机械臂，所述打磨机械臂的端部安装有锁紧组件，且打磨机械臂外侧转动连接有换纸组件，所述换纸组件上方的一侧安装有推进砂纸上料的推杆；

所述锁紧组件包括外环和内环，且内环在外环的内侧被驱动转动，所述内环的内环设置有多组与内环相啮合的内齿轮，且一组内齿轮对应设置一组锁紧块，多组所述锁紧块共同夹持有砂纸；

所述换纸组件中设置有用于储纸的储纸组件和用于下压换纸的升降板，且升降板底端连接有齿条，所述齿条一侧啮合有第一传动齿轮，且第一传动齿轮一侧设置有皮带轮组，所述皮带轮组一侧连接有第二传动齿轮。

优选的，所述打磨机械臂包括臂体，且臂体的一端连接有打磨端，所述锁紧组件位于打磨端中，且打磨端包括安装仓，所述安装仓中安装有打磨电机，且打磨电机的一侧设置有打磨头，且打磨头的外侧可拆卸设置有砂纸。

优选的，所述外环的外侧安装有锁紧电机，且锁紧电机的输出端连接有蜗杆，所述内环的外侧设置有与蜗杆相啮合的外齿牙，且内环的内侧设置有与内齿轮相啮合的内齿牙，所述内齿牙的数量为多组，多组所述内齿牙等距分布在内环的内侧。

优选的，所述外环的外侧设置有配重块，且锁紧电机的一侧安装有移动电源，所述内齿轮和锁紧块的数量皆为多组，多组所述锁紧块皆位于外环的外侧。

优选的，所述换纸组件包括换纸仓，且换纸仓内部的一侧设置有担板，所述升降板位于担板的中间位置处，且升降板和打磨头相匹配，所述升降板的下方位于齿条的一侧设置有第一弹簧，且第一弹簧的底端设置有固定块。

优选的，所述皮带轮组包括三组皮带轮，且三组皮带轮之间通过皮带连接。

优选的，所述推杆的底端连接有齿牙，且齿牙和第二传动齿轮相啮合，所述推杆的外侧设置有定位套，且推杆和定位套之间滑动连接。

优选的，所述储纸组件包括顶部夹板，且顶部夹板的底端连接有第二弹簧，所述第二弹簧的一侧设置有底部夹板，且顶部夹板和底部夹板之间设置有空腔。

优选的，所述臂体的外侧套接有套轴，且套轴的一侧设置有转轴，所述套轴和换纸组件之间通过转轴转动连接。

一种灵活更换配件的打磨机器人的使用方法，包括以下步骤：

步骤一：需要更换砂纸的时候，启动锁紧电机带动蜗杆转动，蜗杆转动带动内环转动，从而使得内部的多组内齿轮发生转动，内齿轮带动下方的锁紧块离开砂纸，使得砂纸不被夹持，在重力的作用下，自然达到拆卸的目的；

步骤二：控制打磨端下降位于升降板上方，控制打磨端继续下降，升降板上放置的砂纸位于打磨头的外侧，随着下降在第一弹簧的作用下，砂纸被罩在打磨头外侧，多余的部分位于打磨头的边侧，启动锁紧电机使其反转从而使得多组内齿轮反转，使得锁紧块将砂纸多余的部分夹持；

步骤三：升降板的下降会带动齿条下降，齿条带动第一传动齿轮转动，通过皮带轮组带动第二传动齿轮发生转动，第二传动齿轮带动推杆后退，下降完成，后退回原位，在第二弹簧的作用下底部夹板会上升，从而带动位于底部夹板上的砂纸补充到担板的一侧，随着打磨头的离开升降板会在第一弹簧的作用下发生回弹，从而带动齿条上移，齿条带动第一传动齿轮反转，通过皮带轮组带动第二传动齿轮反转，使得推杆前移，推动补充的砂纸前移，使其移动至升降板上，为下一次的上纸做准备；

步骤四：在不使用换纸组件的时候，可以通过转动转轴将换纸组件收纳在臂体的一侧，需要换纸的时候，再将其翻转回来即可。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：

第一、本发明通过设置的打磨机械臂、锁紧组件，实现了不通过粘贴的方式将砂纸进行安装，而是通过夹持的方式将其安装，避免了残留胶水或者粘贴不紧密造成施力的时候砂纸发生偏移的情况发生，在夹持的过程中，通过启动锁紧电机对其进行夹持，蜗杆和外齿牙具有防止逆转的功能，从而降低其夹持松懈的可能性，而多组锁紧块共同夹持的夹持手段可以使得砂纸被夹持牢固，并且在拆卸的时候，只要将锁紧块松开即可，不需要采用另外的撕开设备，使得装置的安拆过程方便。

第二、本发明通过设置的换纸组件、推杆、储纸组件，实现了在更换砂纸的时候，随着一次上纸过程，通过联动机构，使得下一组砂纸自然被顶动移动至升降板上，等待下一次换纸，该操作联动性强，换纸速度快且换纸效率高。

第三、本发明通过设置的套轴，实现了将换纸组件安装在臂体的一侧，通过转动的时候连接，使得换纸组件不使用的时候可以收纳在臂体的一侧减少占地面积，方便收纳，且换纸组件和打磨机械臂保持一体结构，移动的时候不用分开移动，转移工作地点也方便。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明剖视图；

图3为本发明打磨端更换砂纸状态图；

图4为本发明打磨端连接结构示意图；

图5为本发明锁紧电机连接结构示意图；

图6为本发明图2的A处结构放大图；

图7为本发明皮带轮组连接结构示意图；

图8为本发明储纸组件连接结构示意图。

其中：1、打磨机械臂；101、臂体；102、打磨端；1021、安装仓；1022、打磨电机；1023、打磨头；1024、砂纸；2、锁紧组件；201、外环；202、锁紧电机；203、蜗杆；204、内环；205、外齿牙；206、内齿牙；207、内齿轮；208、锁紧块；3、换纸组件；301、换纸仓；302、担板；303、升降板；304、第一弹簧；305、齿条；306、第一传动齿轮；307、皮带轮组；308、第二传动齿轮；4、推杆；401、定位套；5、储纸组件；501、顶部夹板；502、底部夹板；503、第二弹簧；6、套轴；601、转轴。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

第一实施例

请参阅图1、2、3、4和5，一种灵活更换配件的打磨机器人及其使用方法，包括打磨机械臂1，打磨机械臂1的端部安装有锁紧组件2，锁紧组件2包括外环201和内环204，且内环204在外环201的内侧被驱动转动，内环204的内环设置有多组与内环204相啮合的内齿轮207，且一组内齿轮207对应设置一组锁紧块208，多组锁紧块208共同夹持有砂纸1024。

在本实施例中，锁紧组件2采用了多点夹持的方式将砂纸1024进行夹持，砂纸1024原本为矩形结构，打磨头1023为圆形，砂纸1024罩在打磨头1023的一侧，随着下压部分与打磨头1023相匹配，多余的部分在打磨头1023的外侧，内齿轮207此时转动，锁紧块208将多余部分的砂纸1024进行夹持，使其被固定在打磨头1023的一侧，内齿轮207和锁紧块208的数量为多组，锁紧块208多点夹持，更加避免了砂纸1024在受力的时候发生移动的可能性，锁紧块208可采用摩擦力较大的材质，例如橡胶。

具体的，打磨机械臂1包括臂体101，且臂体101的一端连接有打磨端102，锁紧组件2位于打磨端102中，且打磨端102包括安装仓1021，安装仓1021中安装有打磨电机1022，且打磨电机1022的一侧设置有打磨头1023，且打磨头1023的外侧可拆卸设置有砂纸1024。

在本实施例中，臂体101和打磨端102之间设置有转轴，方便打磨端102在打磨的时候发生转动，且转轴的数量可以为多组，方便多向转动，另外在打磨端102的后侧还可安装伸缩结构，方便配合打磨，也方便换纸，其中打磨电机1022为伺服电机，输出端通过轴和联轴器和打磨头1023连接，在打磨电机1022的输出轴外侧设置有齿轮组，方便调节转速，另外锁紧组件2位于齿轮组的一侧，外环201和内环204的同心处设置有连接孔，锁紧组件2整体跟随打磨头1023发生转动。

具体的，外环201的外侧安装有锁紧电机202，且锁紧电机202的输出端连接有蜗杆203，内环204的外侧设置有与蜗杆203相啮合的外齿牙205，且内环204的内侧设置有与内齿轮207相啮合的内齿牙206，内齿牙206的数量为多组，多组内齿牙206等距分布在内环204的内侧。

在本实施例中，外环201的后侧设置有后板，但是前侧为开放结构，方便锁紧块208伸出，外齿牙205的齿牙结构和涡轮外侧齿牙相同，所以锁紧电机202输出端的蜗杆203和外齿牙205构成了蜗轮蜗杆结构，这种结构具有一定的防止逆转的功能，所以在转动打磨的时候，也不会发生逆转情况使其松开。

具体的，外环201的外侧设置有配重块，且锁紧电机202的一侧安装有移动电源，内齿轮207和锁紧块208的数量皆为多组，多组锁紧块208皆位于外环201的外侧。

在本实施例中，移动电源为锁紧电机202供电，使其可以正常使用，在装置中设置有控制器，外界设置有控制计算机，方便直接控制装置。

第二实施例

请参阅图2、3、6、7和8，在第一实施例的基础上，为了方便砂纸上料，打磨机械臂1外侧转动连接有换纸组件3，换纸组件3上方的一侧安装有推进砂纸上料的推杆4，换纸组件3中设置有用于储纸的储纸组件5和用于下压换纸的升降板303，且升降板303底端连接有齿条305，齿条305一侧啮合有第一传动齿轮306，且第一传动齿轮306一侧设置有皮带轮组307，皮带轮组307一侧连接有第二传动齿轮308。

在本实施例中，担板302为矩形结构，升降板303为圆形结构，当打磨头1023位于升降板303上开始下压的时候，其之间设置有上料好的砂纸1024，部分砂纸1024位于升降板303上，随着下压，形成和升降板303、打磨头1023相匹配的圆形结构，而矩形多余的部分位于打磨头1023的外侧，锁紧块208就是将砂纸1024多组的部分进行夹持，而不是夹持在打磨头1023打磨端，这样即可避免打磨的时候夹持出与工件接触。

具体的，换纸组件3包括换纸仓301，且换纸仓301内部的一侧设置有担板302，升降板303位于担板302的中间位置处，且升降板303和打磨头1023相匹配，升降板303的下方位于齿条305的一侧设置有第一弹簧304，且第一弹簧304的底端设置有固定块。

在本实施例中，换纸仓301的一侧设置有进料口，方便将一叠砂纸1024放置进去，在放置的时候，可以向下拉动底部夹板502底端连接的轴，使得顶部夹板501和底部夹板502之间的空腔距离变大，方便将一叠砂纸1024放入，由于第二弹簧503的收缩，在推杆4推进一组砂纸1024进行补料之后，就会有下一组位于底部夹板502上的砂纸1024补充至担板302的一侧。

具体的，皮带轮组307包括三组皮带轮，且三组皮带轮之间通过皮带连接。

在本实施例中，其中一组皮带轮为多槽皮带轮，另外两组皮带轮一组位于第一传动齿轮306一侧，一组位于第二传动齿轮308一侧，皮带轮组307位于换纸仓301中，第一传动齿轮306、皮带轮组307和第二传动齿轮308的直径不同，可以达到调节推杆4移动速度的目的。

具体的，推杆4的底端连接有齿牙，且齿牙和第二传动齿轮308相啮合，推杆4的外侧设置有定位套401，且推杆4和定位套401之间滑动连接。

在本实施例中，推杆4的一侧设置有滑块，定位套401中设置有与滑块相匹配的滑槽，所以推杆4和定位套401之间通过滑槽和滑块滑动连接，定位套401设置的目的是为了限制和辅助推杆4的移动，推杆4端部直径小，可以准确的将位于顶部夹板501下方的一组砂纸1024推出至担板302的一端，担板302的存在可以使得下一组砂纸1024减少粘连的可能性，一次只允许一组砂纸1024前移。

具体的，储纸组件5包括顶部夹板501，且顶部夹板501的底端连接有第二弹簧503，第二弹簧503的一侧设置有底部夹板502，且顶部夹板501和底部夹板502之间设置有空腔。

在本实施例中，储纸组件5位于换纸组件3中的一侧，换纸组件3为可拆卸结构，如果其中的弹簧有误差，可以将其拆卸更换新的弹簧。

第三实施例

请参阅图1、2和3，在第一实施例和第二实施例的基础上，为了方便收纳，臂体101的外侧套接有套轴6，且套轴6的一侧设置有转轴601，套轴6和换纸组件3之间通过转轴601转动连接。

在本实施例中，转轴601的转动角度为90度，只能垂直或者横向设置，转动的方式也可以为人工也可以为电动，可以根据实际使用情况选择，换纸组件3整体的长度较臂体101短，所以不耽误收纳。

具体的，一种灵活更换配件的打磨机器人的使用方法，包括以下步骤：

步骤一：需要更换砂纸1024的时候，启动锁紧电机202带动蜗杆203转动，蜗杆203转动带动内环204转动，从而使得内部的多组内齿轮207发生转动，内齿轮207带动下方的锁紧块208离开砂纸1024，使得砂纸1024不被夹持，在重力的作用下，自然达到拆卸的目的；

步骤二：控制打磨端102下降位于升降板303上方，控制打磨端102继续下降，升降板303上放置的砂纸1024位于打磨头1023的外侧，随着下降在第一弹簧304的作用下，砂纸1024被罩在打磨头1023外侧，多余的部分位于打磨头1023的边侧，启动锁紧电机202使其反转从而使得多组内齿轮207反转，使得锁紧块208将砂纸1024多余的部分夹持；

步骤三：升降板303的下降会带动齿条305下降，齿条305带动第一传动齿轮306转动，通过皮带轮组307带动第二传动齿轮308发生转动，第二传动齿轮308带动推杆4后退，下降完成，后退回原位，在第二弹簧503的作用下底部夹板502会上升，从而带动位于底部夹板502上的砂纸1024补充到担板302的一侧，随着打磨头1023的离开升降板303会在第一弹簧304的作用下发生回弹，从而带动齿条305上移，齿条305带动第一传动齿轮306反转，通过皮带轮组307带动第二传动齿轮308反转，使得推杆4前移，推动补充的砂纸1024前移，使其移动至升降板303上，为下一次的上纸做准备；

步骤四：在不使用换纸组件3的时候，可以通过转动转轴601将换纸组件3收纳在臂体101的一侧，需要换纸的时候，再将其翻转回来即可。

在本实施例中，套轴6可以为抱箍结构，方便从臂体101的外侧拆卸，从而使得换纸组件3整体在需要进行维修的时候，可以拆卸下来仔细进行观察。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种灵活更换配件的打磨机器人，包括打磨机械臂(1)，其特征在于：所述打磨机械臂(1)的端部安装有锁紧组件(2)，且打磨机械臂(1)外侧转动连接有换纸组件(3)，所述换纸组件(3)上方的一侧安装有推进砂纸上料的推杆(4)；

所述锁紧组件(2)包括外环(201)和内环(204)，且内环(204)在外环(201)的内侧被驱动转动，所述内环(204)的内环设置有多组与内环(204)相啮合的内齿轮(207)，且一组内齿轮(207)对应设置一组锁紧块(208)，多组所述锁紧块(208)共同夹持有砂纸(1024)；

所述换纸组件(3)中设置有用于储纸的储纸组件(5)和用于下压换纸的升降板(303)，且升降板(303)底端连接有齿条(305)，所述齿条(305)一侧啮合有第一传动齿轮(306)，且第一传动齿轮(306)一侧设置有皮带轮组(307)，所述皮带轮组(307)一侧连接有第二传动齿轮(308)。

2.根据权利要求1所述的一种灵活更换配件的打磨机器人，其特征在于：所述打磨机械臂(1)包括臂体(101)，且臂体(101)的一端连接有打磨端(102)，所述锁紧组件(2)位于打磨端(102)中，且打磨端(102)包括安装仓(1021)，所述安装仓(1021)中安装有打磨电机(1022)，且打磨电机(1022)的一侧设置有打磨头(1023)，且打磨头(1023)的外侧可拆卸设置有砂纸(1024)。

3.根据权利要求1所述的一种灵活更换配件的打磨机器人，其特征在于：所述外环(201)的外侧安装有锁紧电机(202)，且锁紧电机(202)的输出端连接有蜗杆(203)，所述内环(204)的外侧设置有与蜗杆(203)相啮合的外齿牙(205)，且内环(204)的内侧设置有与内齿轮(207)相啮合的内齿牙(206)，所述内齿牙(206)的数量为多组，多组所述内齿牙(206)等距分布在内环(204)的内侧。

4.根据权利要求3所述的一种灵活更换配件的打磨机器人及其使用方法，其特征在于：所述外环(201)的外侧设置有配重块，且锁紧电机(202)的一侧安装有移动电源，所述内齿轮(207)和锁紧块(208)的数量皆为多组，多组所述锁紧块(208)皆位于外环(201)的外侧。

5.根据权利要求1所述的一种灵活更换配件的打磨机器人，其特征在于：所述换纸组件(3)包括换纸仓(301)，且换纸仓(301)内部的一侧设置有担板(302)，所述升降板(303)位于担板(302)的中间位置处，且升降板(303)和打磨头(1023)相匹配，所述升降板(303)的下方位于齿条(305)的一侧设置有第一弹簧(304)，且第一弹簧(304)的底端设置有固定块。

6.根据权利要求1所述的一种灵活更换配件的打磨机器人，其特征在于：所述皮带轮组(307)包括三组皮带轮，且三组皮带轮之间通过皮带连接。

7.根据权利要求1所述的一种灵活更换配件的打磨机器人，其特征在于：所述推杆(4)的底端连接有齿牙，且齿牙和第二传动齿轮(308)相啮合，所述推杆(4)的外侧设置有定位套(401)，且推杆(4)和定位套(401)之间滑动连接。

8.根据权利要求1所述的一种灵活更换配件的打磨机器人，其特征在于：所述储纸组件(5)包括顶部夹板(501)，且顶部夹板(501)的底端连接有第二弹簧(503)，所述第二弹簧(503)的一侧设置有底部夹板(502)，且顶部夹板(501)和底部夹板(502)之间设置有空腔。

9.根据权利要求2所述的一种灵活更换配件的打磨机器人，其特征在于：所述臂体(101)的外侧套接有套轴(6)，且套轴(6)的一侧设置有转轴(601)，所述套轴(6)和换纸组件(3)之间通过转轴(601)转动连接。

10.一种灵活更换配件的打磨机器人的使用方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤一：需要更换砂纸(1024)的时候，启动锁紧电机(202)带动蜗杆(203)转动，蜗杆(203)转动带动内环(204)转动，从而使得内部的多组内齿轮(207)发生转动，内齿轮(207)带动下方的锁紧块(208)离开砂纸(1024)，使得砂纸(1024)不被夹持，在重力的作用下，自然达到拆卸的目的；

步骤二：控制打磨端(102)下降位于升降板(303)上方，控制打磨端(102)继续下降，升降板(303)上放置的砂纸(1024)位于打磨头(1023)的外侧，随着下降在第一弹簧(304)的作用下，砂纸(1024)被罩在打磨头(1023)外侧，多余的部分位于打磨头(1023)的边侧，启动锁紧电机(202)使其反转从而使得多组内齿轮(207)反转，使得锁紧块(208)将砂纸(1024)多余的部分夹持；

步骤三：升降板(303)的下降会带动齿条(305)下降，齿条(305)带动第一传动齿轮(306)转动，通过皮带轮组(307)带动第二传动齿轮(308)发生转动，第二传动齿轮(308)带动推杆(4)后退，下降完成，后退回原位，在第二弹簧(503)的作用下底部夹板(502)会上升，从而带动位于底部夹板(502)上的砂纸(1024)补充到担板(302)的一侧，随着打磨头(1023)的离开升降板(303)会在第一弹簧(304)的作用下发生回弹，从而带动齿条(305)上移，齿条(305)带动第一传动齿轮(306)反转，通过皮带轮组(307)带动第二传动齿轮(308)反转，使得推杆(4)前移，推动补充的砂纸(1024)前移，使其移动至升降板(303)上，为下一次的上纸做准备；

步骤四：在不使用换纸组件(3)的时候，可以通过转动转轴(601)将换纸组件(3)收纳在臂体(101)的一侧，需要换纸的时候，再将其翻转回来即可。