CN117119160A - 一种投影控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种投影控制方法、装置、电子设备及存储介质；所述方法包括：获取预设的投影探测条件，并向投影区域投射第一投影图像；向所述投影区域投射探测光束，得到所述投影区域对应的点云数据；响应于所述点云数据不满足所述投影探测条件，确定所述投影区域对应的遮蔽区域；向所述遮蔽区域投射第二投影图像，所述第二投影图像用于遮蔽所述第一投影图像。如此，能够对投射的部分画面进行精准遮蔽。

Description

一种投影控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及投影控制技术，尤其涉及一种投影控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

现有的投影装置向投影区域投射画面时，假设用户出现在投影装置与投影区域之间而遮挡住部分的投影光束的情况，由于投影装置的照射，会造成对用户造成不良的影响，现有技术中无法针对用户所在区域进行遮蔽。人们更希望能够对用户所在区域的画面进行精准遮蔽。

因此，如何能够智能地控制投影装置，以对投射的部分画面进行精准遮蔽是一直追求的目标。

发明内容

本申请实施例提供了一种投影控制方法、装置、电子设备及存储介质。

根据本申请的第一方面，提供了一种投影控制方法，该方法包括：获取预设的投影探测条件，并向投影区域投射第一投影图像；向所述投影区域投射探测光束，得到所述投影区域对应的点云数据；响应于所述点云数据不满足所述投影探测条件，确定所述投影区域对应的遮蔽区域；向所述遮蔽区域投射第二投影图像，所述第二投影图像用于遮蔽所述第一投影图像。

根据本申请一实施方式，所述投影探测条件包括第一探测距离，所述第一探测距离表征探测装置与所述投影区域之间的距离。

根据本申请一实施方式，所述向所述投影区域投射探测光束，得到所述投影区域对应的点云数据，包括：向所述投影区域投射所述探测光束，确定所述投影区域中所述探测光束对应的探测点；确定每个所述探测点与所述探测装置之间的第二探测距离；基于各个所述探测点的所述第二探测距离，确定所述点云数据。

根据本申请一实施方式，所述响应于所述点云数据不满足所述投影探测条件，确定所述投影区域对应的遮蔽区域，包括：响应于所述第二探测距离小于所述第一探测距离，确定对应的所述探测点的点云数据不满足所述投影探测条件；响应于所述点云数据不满足所述投影探测条件，确定对应的所述探测点为遮蔽点，并将所述遮蔽点存储至遮蔽点集合；基于所述遮蔽点集合，确定所述投影区域对应的遮蔽区域。

根据本申请一实施方式，所述基于所述遮蔽点集合，确定所述投影区域对应的遮蔽区域，包括：确定所述遮蔽点集合包括的任一遮蔽点，将所述遮蔽点集合中除该遮蔽点外的所述遮蔽点作为候选遮蔽点；确定该遮蔽点与所述候选遮蔽点之间的第一距离；响应于所述第一距离小于预设的距离阈值，将所述第一距离对应的n个候选遮蔽点确定为选中遮蔽点，n为大于或等于2的正整数；基于所述任一遮蔽点和所述选中遮蔽点，确定该遮蔽点对应的第一子遮蔽区域；遍历所述遮蔽点集合包括的遮蔽点，确定各个遮蔽点对应的第一子遮蔽区域；基于所述各个遮蔽点对应的第一子遮蔽区域，确定所述投影区域对应的遮蔽区域。

根据本申请一实施方式，所述基于所述各个遮蔽点对应的第一子遮蔽区域，确定所述投影区域对应的遮蔽区域，包括：确定各个所述第一子遮蔽区域之间的重合面积；响应于所述重合面积小于预设的面积阈值，将对应的所述第一子遮蔽区域确定为第二子遮蔽区域；将各个所述第二子遮蔽区域进行拼接，得到所述遮蔽区域。

根据本申请一实施方式，所述基于所述遮蔽点集合，确定所述投影区域对应的遮蔽区域，包括：确定各个所述遮蔽点的位置坐标；基于所述位置坐标，确定所述遮蔽点对应的至少一个邻近探测点；基于各个所述邻近探测点的位置坐标，确定所述遮蔽点与各个所述邻近探测点之间的坐标落差值；响应于所述坐标落差值大于预设的落差阈值，将对应的遮蔽点确定为遮蔽轮廓点；将所述遮蔽轮廓点依次连接形成封闭的闭合区域，并将所述闭合区域确定为所述遮蔽区域。

根据本申请的第二方面，提供了一种投影控制装置，该投影控制装置包括：获取模块，用于获取预设的投影探测条件，并向投影区域投射第一投影图像；探测模块，用于向所述投影区域投射探测光束，得到所述投影区域对应的点云数据；确定模块，用于响应于所述点云数据不满足所述投影探测条件，确定所述投影区域对应的遮蔽区域；遮蔽模块，用于向所述遮蔽区域投射第二投影图像，所述第二投影图像用于遮蔽所述第一投影图像。

根据本申请的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请所述的方法。

根据本申请的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请所述的方法。

本申请实施例的方法，获取预设的投影探测条件，并向投影区域投射第一投影图像；向所述投影区域投射探测光束，得到所述投影区域对应的点云数据；响应于所述点云数据不满足所述投影探测条件，确定所述投影区域对应的遮蔽区域；向所述遮蔽区域投射第二投影图像，所述第二投影图像用于遮蔽所述第一投影图像。如此，能够智能地控制投影装置，以对投射的部分画面进行精准遮蔽。

需要理解的是，本申请的教导并不需要实现上面所述的全部有益效果，而是特定的技术方案可以实现特定的技术效果，并且本申请的其他实施方式还能够实现上面未提到的有益效果。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本申请示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本申请的若干实施方式，其中：

在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。

图1示出了本申请实施例提供的投影控制方法的处理流程示意图一；

图2示出了本申请实施例提供的投影控制方法的处理流程示意图二；

图3示出了本申请实施例提供的投影控制方法的处理流程示意图三；

图4示出了本申请实施例提供的投影控制方法的处理流程示意图四；

图5示出了本申请实施例提供的投影控制方法的处理流程示意图五；

图6示出了本申请实施例提供的投影控制方法的处理流程示意图六；

图7示出了本申请实施例提供的投影控制方法的一种应用场景图；

图8示出了本申请实施例提供的投影控制方法的另一种应用场景图；

图9示出了本申请实施例提供的投影控制装置的一种可选示意图；

图10示出了本申请实施例提供的电子设备的组成结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而非全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。

对本申请实施例提供的投影控制方法中的处理流程进行说明。参见图1，图1是本申请实施例提供的投影控制方法的处理流程示意图一，将结合图1示出的步骤S101-S104进行说明。

步骤S101，获取预设的投影探测条件，并向投影区域投射第一投影图像。

在一些实施例中，投影探测条件可以包括：第一探测距离，第一探测距离表征探测装置与投影区域之间的距离。投影区域可以包括：投影装置投射画面显示区域。第一投影图像可以包括：投影区域需要显示的图像。

步骤S102，向投影区域投射探测光束，得到投影区域对应的点云数据。

在一些实施例中，步骤S102可以包括：向投影区域投射探测光束，确定投影区域中探测光束对应的探测点；确定每个探测点与探测装置之间的第二探测距离；基于各个探测点的第二探测距离，确定点云数据。

在一些实施例中，第二探测距离D可以通过下述公式（1）表示。

（1）

其中，c表示光速常数，t表示时间。

在一些实施例中，探测光束可以包括：通过LiDAR（激光雷达）技术对投影区域照射的激光束。探测装置的接收器通过探测光束，获取探测光束到达投影区域与探测光束反射回接收器之间的时间差，确定第二探测距离。点云数据可以包括：探测光束对应的探测点的位置坐标，探测点以左右水平置中交错方式的形式布满投影区域。

步骤S103，响应于点云数据不满足投影探测条件，确定投影区域对应的遮蔽区域。

在一些实施例中，步骤S103可以包括：响应于第二探测距离小于第一探测距离，确定对应的探测点的点云数据不满足投影探测条件；响应于点云数据不满足投影探测条件，确定对应的探测点为遮蔽点，并将遮蔽点存储至遮蔽点集合；基于遮蔽点集合，确定投影区域对应的遮蔽区域。其中，遮蔽点合集可以包括：投影区域对应的多个遮蔽点。

针对基于遮蔽点集合，确定投影区域对应的遮蔽区域，在具体实施时，可以包括：确定遮蔽点集合包括的任一遮蔽点，将遮蔽点集合中除该遮蔽点外的遮蔽点作为候选遮蔽点；确定该遮蔽点与候选遮蔽点之间的第一距离；响应于第一距离小于预设的距离阈值，将第一距离对应的n个候选遮蔽点确定为选中遮蔽点，n为大于或等于2的正整数；基于任一遮蔽点和选中遮蔽点，确定该遮蔽点对应的第一子遮蔽区域；遍历遮蔽点集合包括的遮蔽点，确定各个遮蔽点对应的第一子遮蔽区域；基于各个遮蔽点对应的第一子遮蔽区域，确定投影区域对应的遮蔽区域。其中，各个遮蔽点之间的距离可以相同也可以不同。一个遮蔽点可以对应一个第一子遮蔽区域，一个遮蔽点也可以对应多个第一子遮蔽区域。任一遮蔽点可以和多个选中遮蔽点以三点连线方式，得到第一子遮蔽区域。三点连线可以包括：每三个遮蔽点依次连接，形成封闭的三角形区域。

作为示例，遮蔽点集合包括：遮蔽点1、遮蔽点2、遮蔽点3和遮蔽点4。将遮蔽点集合中除遮蔽点1外的遮蔽点作为候选遮蔽点；确定遮蔽点1与遮蔽点2之间的第一距离1、遮蔽点1与遮蔽点3之间的第一距离2和遮蔽点1与遮蔽点4之间的第一距离3，第一距离1和第一距离2小于预设的距离阈值，将遮蔽点2和遮蔽点3确定为选中遮蔽点，将遮蔽点1与遮蔽点2连接、遮蔽点2与遮蔽点3连接以及遮蔽点3与遮蔽点1连接，得到遮蔽点1对应的第一子遮蔽区域1，遍历遮蔽点集合包括的遮蔽点，确定遮蔽点2对应的第一子遮蔽区域2、遮蔽点3对应的第一子遮蔽区域3和遮蔽点4对应的第一子遮蔽区域4。最后，基于各个遮蔽点对应的第一子遮蔽区域，确定投影区域对应的遮蔽区域。

针对基于各个遮蔽点对应的第一子遮蔽区域，确定投影区域对应的遮蔽区域，在具体实施时，可以包括：确定各个第一子遮蔽区域之间的重合面积；响应于重合面积小于预设的面积阈值，将对应的第一子遮蔽区域确定为第二子遮蔽区域；将各个第二子遮蔽区域进行拼接，得到遮蔽区域。其中，重合面积可以为：两个第一子遮蔽区域之间的重合的面积。第二子遮蔽区域之间的重合面积均小于预设的面积阈值。

作为示例，遮蔽点集合包括：遮蔽点1、遮蔽点2、遮蔽点3和遮蔽点4。遮蔽点1对应第一子遮蔽区域1、遮蔽点2对应第一子遮蔽区域2、遮蔽点3对应第一子遮蔽区域3、遮蔽点4对应第一子遮蔽区域4。确定第一子遮蔽区域1与第一子遮蔽区域2之间的重合面积1、确定第一子遮蔽区域1与第一子遮蔽区域3之间的重合面积2、确定第一子遮蔽区域1与第一子遮蔽区域4之间的重合面积3、确定第一子遮蔽区域2与第一子遮蔽区域3之间的重合面积4、确定第一子遮蔽区域2与第一子遮蔽区域4之间的重合面积5、确定第一子遮蔽区域3与第一子遮蔽区域4之间的重合面积6。重合面积1小于预设的面积阈值、重合面积2小于预设的面积阈值、重合面积3大于预设的面积阈值、重合面积4小于预设的面积阈值、重合面积5大于预设的面积阈值、重合面积6大于预设的面积阈值。将第一子遮蔽区域1、第一子遮蔽区域2和第一子遮蔽区域3分别确定为第二子遮蔽区域1、第二子遮蔽区域2和第二子遮蔽区域3。将第二子遮蔽区域1、第二子遮蔽区域2和第二子遮蔽区域3进行拼接，得到遮蔽区域。

针对基于各个遮蔽点对应的第一子遮蔽区域，确定投影区域对应的遮蔽区域，在具体实施时，还可以包括：确定各个遮蔽点的位置坐标；基于位置坐标，确定遮蔽点对应的至少一个邻近探测点；基于各个邻近探测点的位置坐标，确定遮蔽点与各个邻近探测点之间的坐标落差值；响应于坐标落差值大于预设的落差阈值，将对应的遮蔽点确定为遮蔽轮廓点；将遮蔽轮廓点依次连接形成封闭的闭合区域，并将闭合区域确定为遮蔽区域。其中，位置坐标可以为探测点的三维坐标。确定遮蔽点对应的至少一个邻近探测点可以包括：以遮蔽点为圆心，预设的近邻距离为半径形成一近邻圆，响应于探测点位于近邻圆内，将该探测点作为近邻探测点。坐标落差值可以包括：遮蔽点的位置坐标与邻近探测点的位置坐标之差。

作为示例，遮蔽点集合包括：遮蔽点1、遮蔽点2、遮蔽点3和遮蔽点4。确定各个遮蔽点的位置坐标，根据遮蔽点1对应的位置坐标，确定遮蔽点1对应的邻近探测点1、邻近探测点2和邻近探测点3。基于各个邻近探测点的位置坐标，确定遮蔽点1与各个邻近探测点之间的坐标落差值1。坐标落差值1大于预设的落差阈值，将遮蔽点1确定为遮蔽轮廓点。以此类推，确定遮蔽点2和遮蔽点4为遮蔽轮廓点。将遮蔽点1与遮蔽点2连接，遮蔽点2与遮蔽点4连接，遮蔽点4与遮蔽点1连接，形成封闭的闭合区域，将该闭合区域确定为遮蔽区域。

步骤S104，向遮蔽区域投射第二投影图像，第二投影图像用于遮蔽第一投影图像。

在一些实施例中，第二投影图像可以包括：100%透明度的黑色图像。第二投影图像叠合显示在第一投影图像上。

在一些实施例中，对所述投影控制方法的处理流程示意图二，如图2所示，包括：

步骤S201，向投影区域投射探测光束，确定投影区域中探测光束对应的探测点。

步骤S202，确定每个探测点与探测装置之间的第二探测距离。

步骤S203，基于各个探测点的第二探测距离，确定点云数据。

针对步骤S201-S203的每个步骤的具体说明，与上述步骤S102相同，这里不再赘述。

本申请实施例的方法，通过步骤S201-S203，能够通过LiDAR技术实时地探测投影区域，当探测到有用户走进投影区域时，会自动在投影区域中实时遮蔽掉用户所在的区域，同时延长了投影装置的投影灯泡使用时间，并减少了由于遮蔽区域不准确，造成的投射画面被过多遮蔽的问题出现。

在一些实施例中，对所述投影控制方法的处理流程示意图三，如图3所示，包括：

步骤S301，响应于第二探测距离小于第一探测距离，确定对应的探测点的点云数据不满足投影探测条件。

步骤S302，响应于点云数据不满足投影探测条件，确定对应的探测点为遮蔽点，并将遮蔽点存储至遮蔽点集合。

步骤S303，基于遮蔽点集合，确定投影区域对应的遮蔽区域。

针对步骤S301-S303的每个步骤的具体说明，与上述步骤S103相同，这里不再赘述。

本申请实施例的方法，通过步骤S301-S303，能够通过LiDAR技术实时地探测投影区域，当探测到有用户走进投影区域时，自动确定出用户所在的区域，将此区域以100%透明度的黑色图像进行填充，并叠合在投影区域显示的画面上，能够自动在投影区域中实时遮蔽掉用户所在的区域，同时延长了投影装置的投影灯泡使用时间，并减少了由于遮蔽区域不准确，造成的投射画面被过多遮蔽的问题出现。

在一些实施例中，对所述投影控制方法的处理流程示意图四，如图4所示，包括：

步骤S401，确定遮蔽点集合包括的任一遮蔽点，将遮蔽点集合中除该遮蔽点外的遮蔽点作为候选遮蔽点。

步骤S402，确定该遮蔽点与候选遮蔽点之间的第一距离。

步骤S403，响应于第一距离小于预设的距离阈值，将第一距离对应的n个候选遮蔽点确定为选中遮蔽点，n为大于或等于2的正整数。

步骤S404，基于任一遮蔽点和选中遮蔽点，确定该遮蔽点对应的第一子遮蔽区域。

步骤S405，遍历遮蔽点集合包括的遮蔽点，确定各个遮蔽点对应的第一子遮蔽区域。

步骤S406，基于各个遮蔽点对应的第一子遮蔽区域，确定投影区域对应的遮蔽区域。

针对步骤S401-S406的每个步骤的具体说明，与上述步骤S103相同，这里不再赘述。

本申请实施例的方法，通过步骤S401-S406，能够通过LiDAR技术实时地探测投影区域，当探测到有用户走进投影区域时，自动确定出用户所在的区域，将此区域以100%透明度的黑色图像进行填充，并叠合在投影区域显示的画面上，能够自动在投影区域中实时遮蔽掉用户所在的区域，同时延长了投影装置的投影灯泡使用时间，并减少了由于遮蔽区域不准确，造成的投射画面被过多遮蔽的问题出现。

在一些实施例中，对所述投影控制方法的处理流程示意图五，如图5所示，包括：

步骤S501，确定各个第一子遮蔽区域之间的重合面积。

步骤S502，响应于重合面积小于预设的面积阈值，将对应的第一子遮蔽区域确定为第二子遮蔽区域。

步骤S503，将各个第二子遮蔽区域进行拼接，得到遮蔽区域。

针对步骤S501-S503的每个步骤的具体说明，与上述步骤S103相同，这里不再赘述。

本申请实施例的方法，通过步骤S501-S503，能够通过LiDAR技术实时地探测投影区域，当探测到有用户走进投影区域时，自动确定出用户所在的区域，将此区域以100%透明度的黑色图像进行填充，并叠合在投影区域显示的画面上，能够自动在投影区域中实时遮蔽掉用户所在的区域，同时延长了投影装置的投影灯泡使用时间，并减少了由于遮蔽区域不准确，造成的投射画面被过多遮蔽的问题出现。

在一些实施例中，对所述投影控制方法的处理流程示意图六，如图6所示，包括：

步骤S601，确定各个遮蔽点的位置坐标。

步骤S602，基于位置坐标，确定遮蔽点对应的至少一个邻近探测点。

步骤S603，基于各个邻近探测点的位置坐标，确定遮蔽点与各个邻近探测点之间的坐标落差值。

步骤S604，响应于坐标落差值大于预设的落差阈值，将对应的遮蔽点确定为遮蔽轮廓点。

步骤S605，将遮蔽轮廓点依次连接形成封闭的闭合区域，并将闭合区域确定为遮蔽区域。

针对步骤S601-S605的每个步骤的具体说明，与上述步骤S103相同，这里不再赘述。

本申请实施例的方法，通过步骤S601-S605，能够通过LiDAR技术实时地探测投影区域，当探测到有用户走进投影区域时，能够更为迅速地确定出用户所在的区域，将此区域以100%透明度的黑色图像进行填充，并叠合在投影区域显示的画面上，能够自动在投影区域中实时遮蔽掉用户所在的区域，同时延长了投影装置的投影灯泡使用时间，并减少了由于遮蔽区域不准确，造成的投射画面被过多遮蔽的问题出现。

图7示出了本申请实施例提供的投影控制方法的一种应用场景图。

参考图7，本申请实施例提供的投影控制方法的一种应用场景。应用于对投影区域内的用户进行遮蔽。首先，向投影区域投射第一投影图像，同时向投影区域投射探测光束，设定预设的第一探测距离。确定每个探测点与探测装置之间的第二探测距离。比对第二探测距离和第一探测距离，响应于第二探测距离小于第一探测距离，将对应的探测点确定为遮蔽点。

其中，第一探测距离表征探测装置与投影区域之间的距离。探测光束可以包括：通过LiDAR技术对投影区域照射的激光束。探测装置的接收器通过探测光束，获取探测光束到达投影区域与探测光束反射回接收器之间的时间差，确定第二探测距离。

各个遮蔽点通过三点连线方式与最近的两个遮蔽点连接，得到遮蔽点对应的第一子遮蔽区域。响应于各第一子遮蔽区域之间重合面积小于预设的面积阈值，将对应的第一子遮蔽区域确定为第二子遮蔽区域。将各个第二子遮蔽区域进行拼接，得到遮蔽区域。最后，向遮蔽区域投射第二投影图像，以遮蔽第一投影图像。

其中，三点连线可以包括：每三个遮蔽点依次连接，形成封闭的三角形区域。重合面积可以为：两个第一子遮蔽区域之间的重合的面积。预设的面积阈值可以包括：两个第一子遮蔽区域的总面积的25%。第二投影图像可以包括：100%透明度的黑色图像。第二投影图像叠合显示在第一投影图像上。

可以理解，图7的投影控制方法的应用场景只是本申请实施例中的部分示例性的实施方式，本申请实施例中投影控制方法的应用场景包括但不限于图7所示的投影控制方法的应用场景。

图8示出了本申请实施例提供的投影控制方法的另一种应用场景图。

参考图8，本申请实施例提供的投影控制方法的另一种应用场景。应用于对投影区域内的用户进行遮蔽。首先，向投影区域投射第一投影图像，同时向投影区域投射探测光束，设定预设的第一探测距离。确定每个探测点与探测装置之间的第二探测距离。比对第二探测距离和第一探测距离，响应于第二探测距离小于第一探测距离，将对应的探测点确定为遮蔽点。

其中，第一探测距离表征探测装置与投影区域之间的距离。探测光束可以包括：通过LiDAR（激光雷达）技术对投影区域照射的激光束。探测装置的接收器通过探测光束，获取探测光束到达投影区域与探测光束反射回接收器之间的时间差，确定第二探测距离。

确定各个遮蔽点的位置坐标。基于各个遮蔽点对应的邻近探测点的位置坐标，确定遮蔽点与各个邻近探测点之间的坐标落差值。响应于坐标落差值大于预设的落差阈值，将对应的遮蔽点确定为遮蔽轮廓点，并将遮蔽轮廓点依次连接形成封闭的遮蔽区域。最后，向遮蔽区域投射第二投影图像，以遮蔽第一投影图像。

其中，位置坐标可以为探测点的三维坐标。确定遮蔽点对应的至少一个邻近探测点可以包括：以遮蔽点为圆心，预设的近邻距离为半径形成一近邻圆，响应于探测点位于近邻圆内，将该探测点作为近邻探测点。坐标落差值可以包括：遮蔽点的位置坐标与邻近探测点的位置坐标之差。第二投影图像可以包括：100%透明度的黑色图像。第二投影图像叠合显示在第一投影图像上。

可以理解，图8的投影控制方法的应用场景只是本申请实施例中的部分示例性的实施方式，本申请实施例中投影控制方法的应用场景包括但不限于图8所示的投影控制方法的应用场景。

下面继续说明本申请实施例提供的投影控制装置90的实施为软件模块的示例性结构，在一些实施例中，如图9所示，投影控制装置90中的软件模块可以包括：获取模块901，用于获取预设的投影探测条件，并向投影区域投射第一投影图像；探测模块902，用于向投影区域投射探测光束，得到投影区域对应的点云数据；确定模块903，用于响应于点云数据不满足投影探测条件，确定投影区域对应的遮蔽区域；遮蔽模块904，用于向遮蔽区域投射第二投影图像，第二投影图像用于遮蔽第一投影图像。

需要说明的是，本申请实施例装置的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果，因此不做赘述。对于本申请实施例提供的投影控制装置中未尽的技术细节，可以根据图1至图8中任一附图的说明而理解。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种非瞬时计算机可读存储介质。

图10示出了可以用来实施本申请的实施例的示例电子设备800的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图10所示，电子设备800包括计算单元801，其可以根据存储在只读存储器（ROM）802中的计算机程序或者从存储单元808加载到随机访问存储器（RAM）803中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还可存储电子设备800操作所需的各种程序和数据。计算单元801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出（I/O）接口805也连接至总线804。

电子设备800中的多个部件连接至I/O接口805，包括：输入单元806，例如键盘、鼠标等；输出单元807，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元808，例如磁盘、光盘等；以及通信单元809，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元809允许电子设备800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元801可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元801的一些示例包括但不限于中央处理单元（CPU）、图形处理单元（GPU）、各种专用的人工智能（AI）计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器（DSP）、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元801执行上文所描述的各个方法和处理，例如投影控制方法。例如，在一些实施例中，投影控制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元808。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 802和/或通信单元809而被载入和/或安装到电子设备800上。当计算机程序加载到RAM 803并由计算单元801执行时，可以执行上文描述的投影控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元801可以通过其他任何适当的方式（例如，借助于固件）而被配置为执行投影控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、芯片上系统的系统（SOC）、负载可编程逻辑设备（CPLD）、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本申请的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本申请的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦除可编程只读存储器（EPROM或快闪存储器）、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置（例如，CRT（阴极射线管）或者LCD（液晶显示器）监视器）；以及键盘和指向装置（例如，鼠标或者轨迹球），用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈（例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈）；并且可以用任何形式（包括声输入、语音输入或者、触觉输入）来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统（例如，作为数据服务器）、或者包括中间件部件的计算系统（例如，应用服务器）、或者包括前端部件的计算系统（例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互）、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信（例如，通信网络）来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网（LAN）、广域网（WAN）和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种投影控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取预设的投影探测条件，并向投影区域投射第一投影图像；

向所述投影区域投射探测光束，得到所述投影区域对应的点云数据；

响应于所述点云数据不满足所述投影探测条件，确定所述投影区域对应的遮蔽区域；

向所述遮蔽区域投射第二投影图像，所述第二投影图像用于遮蔽所述第一投影图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述投影探测条件包括第一探测距离，所述第一探测距离表征探测装置与所述投影区域之间的距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述向所述投影区域投射探测光束，得到所述投影区域对应的点云数据，包括：

向所述投影区域投射所述探测光束，确定所述投影区域中所述探测光束对应的探测点；

确定每个所述探测点与所述探测装置之间的第二探测距离；

基于各个所述探测点的所述第二探测距离，确定所述点云数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述响应于所述点云数据不满足所述投影探测条件，确定所述投影区域对应的遮蔽区域，包括：

响应于所述第二探测距离小于所述第一探测距离，确定对应的所述探测点的点云数据不满足所述投影探测条件；

响应于所述点云数据不满足所述投影探测条件，确定对应的所述探测点为遮蔽点，并将所述遮蔽点存储至遮蔽点集合；

基于所述遮蔽点集合，确定所述投影区域对应的遮蔽区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述遮蔽点集合，确定所述投影区域对应的遮蔽区域，包括：

确定所述遮蔽点集合包括的任一遮蔽点，将所述遮蔽点集合中除该遮蔽点外的所述遮蔽点作为候选遮蔽点；

确定该遮蔽点与所述候选遮蔽点之间的第一距离；

响应于所述第一距离小于预设的距离阈值，将所述第一距离对应的n个候选遮蔽点确定为选中遮蔽点，n为大于或等于2的正整数；

基于所述任一遮蔽点和所述选中遮蔽点，确定该遮蔽点对应的第一子遮蔽区域；

遍历所述遮蔽点集合包括的遮蔽点，确定各个遮蔽点对应的第一子遮蔽区域；

基于所述各个遮蔽点对应的第一子遮蔽区域，确定所述投影区域对应的遮蔽区域。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述各个遮蔽点对应的第一子遮蔽区域，确定所述投影区域对应的遮蔽区域，包括：

确定各个所述第一子遮蔽区域之间的重合面积；

响应于所述重合面积小于预设的面积阈值，将对应的所述第一子遮蔽区域确定为第二子遮蔽区域；

将各个所述第二子遮蔽区域进行拼接，得到所述遮蔽区域。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述遮蔽点集合，确定所述投影区域对应的遮蔽区域，包括：

确定各个所述遮蔽点的位置坐标；

基于所述位置坐标，确定所述遮蔽点对应的至少一个邻近探测点；

基于各个所述邻近探测点的位置坐标，确定所述遮蔽点与各个所述邻近探测点之间的坐标落差值；

响应于所述坐标落差值大于预设的落差阈值，将对应的遮蔽点确定为遮蔽轮廓点；

将所述遮蔽轮廓点依次连接形成封闭的闭合区域，并将所述闭合区域确定为所述遮蔽区域。

8.一种投影控制装置，其特征在于，所述投影控制装置包括：

获取模块，用于获取预设的投影探测条件，并向投影区域投射第一投影图像；

探测模块，用于向所述投影区域投射探测光束，得到所述投影区域对应的点云数据；

确定模块，用于响应于所述点云数据不满足所述投影探测条件，确定所述投影区域对应的遮蔽区域；

遮蔽模块，用于向所述遮蔽区域投射第二投影图像，所述第二投影图像用于遮蔽所述第一投影图像。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。