CN117117591B - 一种机器人用大中空电气液滑环 - Google Patents

Abstract

本发明属于滑环领域，涉及一种机器人用大中空电气液滑环。包括外转子组件、外定子组件、内转子组件、内定子组件和电刷组件，外转子组件包括外转子、外转子连接法兰和外转子挡板，外转子的内周面上自左向右顺序设置有第一环形凹槽，第二环形凹槽，第三环形凹槽；高压油路入口通过第二环形凹槽和高压油路出口连通，低压油路入口通过第三环形凹槽和低压油路出口连通，气路入口通过第一环形凹槽和气路出口连通，输入电缆穿过输入电缆接口和电刷组件电连接，输出电缆穿过输出电缆接口和电刷组件电连接。本发明解决了市面上滑环机械臂末端装置轴向尺寸大，外接管路多，旋转角度受限，无法满足机械臂在狭小空间里作业的问题。

Description

一种机器人用大中空电气液滑环

技术领域

本发明属于滑环领域，涉及一种机器人用大中空电气液滑环。

背景技术

机械臂在特定环境下和有限空间内可代替人工完成货物智能识别抓取、管道切割等作业，可用于智能机器人领域，智能机器人近几年来快速发展，末端装置多功能作业作为机械臂关节关键技术之一，其中滑环是末端装置中实现电信号与流体分流的关键部件，目前滑环多以单一的电滑环为主，鲜有同时提供电、气、液旋转连接通路的组合式滑环。

单一滑环能源信号传输单一，无法提供电、气、液同时旋转连接的通路；同时提供电、气、液旋转连接通路的组合式滑环，造成外接管路过多，机械臂末端装置旋转角度受限，由于滑环与驱动装置串联连接，增大了末端装置的轴向尺寸，两种滑环都无法满足机械臂在狭小空间里作业的需求。

发明内容

为解决市面上单一滑环能源信号传输单一，电、气、液旋转连接通路的组合式滑环外接管路多，旋转角度受限，末端装置的轴向尺寸大，无法满足机械臂在狭小空间里作业的问题，本发明提供了一种机器人用大中空电气液滑环及装置。

本发明提供了一种机器人用大中空电气液滑环，包括： 外转子组件、外定子组件、内转子组件、内定子组件和电刷组件，所述外转子组件包括外转子、外转子连接法兰和外转子挡板，所述外转子连接法兰设置在所述外转子的左端面外侧，所述外转子挡板设置所述外转子的右端面外侧；

所述外定子组件包括外定子和外定子连接法兰，所述外定子连接法兰设置在所述外定子的右端面外侧，所述外定子和所述外定子连接法兰固定连接，所述外转子挡板的内周面和所述外定子连接法兰的外周面抵接，所述外转子和所述外定子转动连接；

所述内转子组件包括内转子和内转子挡板，所述内转子挡板设置在所述内转子的右端面外侧，所述内转子挡板和所述外定子连接法兰左侧面抵接，所述内转子的左端面和所述外转子连接法兰的右端面抵接；

所述电刷组件设置在所述内转子和所述内定子之间，所述电刷组件包括输入电缆和输出电缆；

所述外转子的外周面具有水平部，所述水平部上设置有高压油路出口和低压油路入口，所述外定子连接法兰的右端面上设置有高压油路入口、低压油路出口和气路入口和输入电缆接口，所述外转子连接法兰的左端面上设置有气路出口和输出电缆接口；

所述外转子的内周面上自左向右顺序设置有第一环形凹槽、第二环形凹槽和第三环形凹槽；

所述高压油路入口通过所述第二环形凹槽和所述高压油路出口连通，所述低压油路入口通过所述第三环形凹槽和所述低压油路出口连通，所述气路入口通过所述第一环形凹槽和所述气路出口连通，所述输入电缆穿过所述输入电缆接口和所述电刷组件电连接，所述输出电缆穿过所述输出电缆接口和所述电刷组件电连接。

在一些实施例中，自高压油路入口设置向左延伸至所述外定子连接法兰的左侧面的第一高压油路通道，自外定子右侧面向左延伸至所述外定子的外周面的第二高压油路通道，自所述第二环形凹槽向上延伸至所述高压油路出口的第三高压油路通道；

所述第一高压油路通道和所述第二高压油路通道连通，所述第二高压油路通道和所述第二环形凹槽连通，所述第二环形凹槽和所述第三高压油路通道连通。

在一些实施例中，所述第一高压油路通道和所述第二高压油路通道之间设置有第一O型密封圈，所述第二环形凹槽的左侧设置有第二方形密封环，所述第二环形凹槽的右侧设置有第三方形密封环。

在一些实施例中，自低压油路入口设置向下延伸至所述第三环形凹槽的第一低压油路通道，自外定子的外周面延伸至所述外定子的右侧面的第二低压油路通道，自所述外定子连接法兰的左侧面延伸至所述低压油路出口的第三低压油路通道；

所述第一低压油路通道和所述第三环形凹槽连通，所述第三环形凹槽连通和所述第二低压油路通道连通，所述第二低压油路通道和所述第三低压油路通道连通。

在一些实施例中，所述第二环形凹槽的右侧设置有第四方形密封环，所述第二低压油路通道和所述第三低压油路通道之间设置有第二O型密封圈。

在一些实施例中，自气路入口设置延伸至所述外定子连接法兰的左侧面的第一气路通道，自外定子的右侧面延伸至所述外定子的外周面的第二气路通道，自所述第一环形凹槽延伸至所述外转子左侧面的第三气路通道，自所述外转子连接法兰的右侧面延伸至所述气路出口的第四气路通道，所述第一气路通道和所述第二气路通道连通，所述第二气路通道和所述第一环形凹槽连通，所述第一环形凹槽和所述第三气路通道连通，所述第三气路通道和所述第四气路通道连通。

在一些实施例中，所述第一环形凹槽的左侧设置有第一方形密封环，所述第一气路通道和所述第二气路通道之间设置有第三O型密封圈，所述第三气路通道和所述第四气路通道之间设置有第四O型密封圈。

在一些实施例中，所述电刷组件还包括导电环片安装套筒、导电环片、电刷丝和电刷丝支架，所述导电环片安装套筒固定设置在所述内转子的内周面上，所述导电环片设置在所述导电环片安装套筒的内周面上，所述电刷丝固定设置在所述电刷丝支架上，所述电刷丝支架固定设置在所述内定子的外周面上。

在一些实施例中，自所述输入电缆接口设置延伸至所述外定子连接法兰的左侧面的第一输入电缆通道，自所述内定子的右侧面延伸至所述电刷丝支架的第二输入电缆通道，所述第一输入电缆通道和第二输入电缆通道连通，自所述导电环片安装套筒设置延伸至所述外转子的左侧面的第一输出电缆通道，自所述外转子连接法兰的右侧面延伸至所述输出电缆接口的第二输出电缆通道，所述第一输出电缆通道和第二输出电缆通道连通。

在一些实施例中，所述输入电缆和所述电刷丝电连接，所述电刷丝和所述导电环片电连接，所述导电环片和所述输出电缆电连接。

本发明的一种机器人用大中空电气液滑环采用双转动位置连接，双油道一气道进出口位置关系，电缆两端面分别伸出和外转子内壁两油一气通道构造，滑环结构紧凑体积小，提高空间利用率，且可同时实现电信号、以及气路和液路的旋转连接，关节轴承布局精巧，抗弯矩能力增强，可满足机械臂末端关节承载大的需求，对促进机械臂末端关节同时多功能作业也有积极的意义。

附图说明

图1示出了机器人用大中空电气液滑环结构主视图；

图2示出了机器人用大中空电气液滑环结构俯视图；

图3示出了机器人用大中空电气液滑环结构后视图；

图4示出了图1中机器人用大中空电气液滑环A-A方向剖视图；

图5示出了图1中机器人用大中空电气液滑环B-B方向剖视图；

图6示出了图1中机器人用大中空电气液滑环C-C方向剖视图；

图7示出了图1中机器人用大中空电气液滑环D-D方向剖视图；

图8示出了图3中机器人用大中空电气液滑环E-E方向剖视图。

附图标记：01-外转子组件；11-外转子；12-工艺堵塞；121-第三气路通道；13-外转子连接法兰；14-外转子挡板； 16-第一方形密封环；161-第二方形密封环；162-第三方形密封环；163-第四方形密封环；17-高压油路出口；171-第三高压油路通道； 19-气路出口；191-第四气路通道；192-第四O型密封圈；20-低压油路入口；201-第一低压油路通道；202-第一环形凹槽；203-第二环形凹槽；204-第三环形凹槽；02-外定子组件；21-外定子；211-第二低压油路通道；212-第二高压油路通道；213-第二气路通道；25-外定子连接法兰；26-高压油路入口；261-第一高压油路通道；27-气路入口；271-第一气路通道；28-第三O型密封圈；29-低压油路出口；291-第三低压油路通道；292-第一O型密封圈；293-第二O型密封圈；03-内转子组件；31-内转子；32-内转子挡板；04-内定子组件；41-内定子；05-电刷组件；51-导电环片；52-导电环片安装套筒；53-输出电缆；54-电刷丝；55-电刷丝支架；56-输入电缆；57-输入电缆接口；58-输出电缆接口。

具体实施方式

现在将参照若干示例性实施例来论述本公开的内容。应当理解，论述了这些实施例仅是为了使得本领域普通技术人员能够更好地理解且因此实现本公开的内容，而不是暗示对本公开的范围的任何限制。

如本文中所使用的，术语“包括”及其变体要被解读为意味着“包括但不限于”的开放式术语。术语“基于”要被解读为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”和“一种实施例”要被解读为“至少一个实施例”。术语“另一个实施例”要被解读为“至少一个其他实施例”。

如本文中所使用的，术语“包括”及其变体要被解读为意味着“包括但不限于”的开放式术语。术语“基于”要被解读为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”和“一种实施例”要被解读为“至少一个实施例”。术语“另一个实施例”要被解读为“至少一个其他实施例”。术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。此外，术语“第一”、“第二”等主要是用于区分不同的装置、元件或组成部分（具体的种类和构造可能相同也可能不同），并非用于表明或暗示所指示装置、元件或组成部分的相对重要性和数量。除非另有说明，“多个”的含义为两个或两个以上。

本实施例公开了一种机器人用大中空电气液滑环，可以包括：外转子组件01、外定子组件02、内转子组件03、内定子组件04和电刷组件05，外转子组件01包括外转子11、外转子连接法兰13和外转子挡板14，外转子连接法兰13设置在外转子11的左端面外侧，外转子挡板14设置外转子11的右端面外侧；

外定子组件02包括外定子21和外定子连接法兰25，外定子连接法兰25设置在外定子21的右端面外侧，外定子21和外定子连接法兰25固定连接，外转子挡板14的内周面和外定子21法兰的外周面抵接，外转子11和外定子21转动连接；

内转子组件03包括内转子31、内转子挡板32，内转子挡板32设置在内转子31的右端面外侧，内转子挡板32和外定子连接法兰25左侧面抵接，内转子31的左端面和外转子连接法兰13的右端面抵接；

电刷组件05设置在内转子31和内定子41之间，电刷组件05包括输入电缆56、输出电缆53；

外转子11的外周面具有水平部，水平部上设置有高压油路出口17、低压油路入口20，外定子连接法兰25的右端面上设置有高压油路入口26、低压油路出口29、气路入口27，输入电缆接口57，外转子连接法兰13的左端面上设置有气路出口19、输出电缆接口58；

外转子11的内周面上自左向右顺序设置有第一环形凹槽202、第二环形凹槽203、第三环形凹槽204；

高压油路入口26通过第二环形凹槽203和高压油路出口17连通，低压油路入口20通过第三环形凹槽204和低压油路出口29连通，气路入口27通过第一环形凹槽202和气路出口19连通，输入电缆56穿过输入电缆接口57和电刷组件05电连接，输出电缆53穿过输出电缆接口58和电刷组件05电连接。

在本实施例中如图4所示，将工艺堵塞12分别旋入外转子11、外定子连接法兰25的工艺孔中，外转子连接法兰13设置在外转子11的左端面外侧，且与外转子11和内转子31分别用螺钉固定连接，固定外转子11保证外转子11和内转子31不向左偏移，外转子挡板14设置外转子11的右端面外侧，随着外转子11同步转动，保证固定在外转子挡板14右侧的轴承连接稳固不向右偏移；

外定子连接法兰25设置在外定子21的右端面外侧，外定子21和外定子连接法兰25固定连接，固定外定子21不向右偏移，外转子挡板14的内周面和外定子连接法兰25的外周面抵接，形成封闭壳体构造，外转子11和外定子21抵接，当外转子11转动时，形成高效的旋转连接；

将内转子挡板32与内转子31用螺钉固定连接，这样当转子转动时转子挡板随即转动，由于法兰的设置组合滑环内部形成多个密闭空间不仅可以保护内部机械结构，精简机械结构充分利用空间使滑环结构紧凑，而且还可以使各条油气路紧密相接；

同理，内转子挡板32设置在内转子31的右端面外侧，内转子挡板32和外定子连接法兰25左侧面抵接，固定内转子31保证内转子31不向右偏移且无缝对接形成封闭壳体构造，内转子31的左端面和外转子连接法兰13的右端面抵接，固定内转子31保证内转子31不向左偏移；

如图3所示，电刷组件05设置在内转子31和内定子41之间，输入电缆56和输出电缆53从内转子31和内定子41之间穿过，形成前入后出的电路通道构造，当滑环工作时电流通过和电刷组件05电连接的输入电缆56进入从外转子连接法兰13穿上的输出电缆接口58输出形成电流回路；

在外转子11的内周面上自左向右顺序设置有第一环形凹槽202、第二环形凹槽203、第三环形凹槽204，且外转子11的外周面设置水平部，水平部上设置有高压油路出口17、低压油路入口20，外定子连接法兰25的右端面上设置有高压油路入口26、低压油路出口29、气路入口27，输入电缆接口57，外转子连接法兰13的左端面上设置有气路出口19、输出电缆接口58，形成双油道一气道进出口位置关系；

如图4所示，高压油通过外定子连接法兰25上的高压油路入口26进入通过外转子11的第二环形凹槽203和外转子11的水平部上的高压油路出口17连通形成高压油路回路；

如图6所示，低压油通过外转子11的水平部上的低压油路入口20进入通过外转子11上的第三环形凹槽204和外定子连接法兰25上的低压油路出口29连通形成回路；

如图2所示，气通过外定子连接法兰25上的气路入口27进入通过外转子11上的第一环形凹槽202和外转子连接法兰13上的气路出口19连通形成气路回路；

由此设置，构成双转动位置连接和双油道一气道进出口位置关系，电缆从前后两端面分别伸出，提高空间利用率机械结构更加紧凑，实现电气液同时流通的高效旋转连接。

在一些实施例中，自高压油路入口26设置向左延伸至外定子连接法兰25的左侧面的第一高压油路通道261，自外定子21右侧面向左延伸至外定子21的外周面的第二高压油路通道212，自第二环形凹槽203向上延伸至高压油路出口17的第三高压油路通道171，第一高压油路通道261和第二高压油路通道212连通，第二高压油路通道212和第二环形凹槽203连通，第二环形凹槽203和第三高压油路通道171连通。

在本实施例中如图4所示，第一高压油路通道261设置从高压油路入口26向左延伸到外定子连接法兰25的左侧面，与第二高压油路通道212连通；

第二高压油路通道212设置，从外定子21右侧面向左延伸至外定子21的外周面然后和第二环形凹槽203连通；

第三高压油路通道171设置，从第二环形凹槽203向上延伸至高压油路出口17，第三高压油路通道171与第二环形凹槽203连通；

由此设置，三段高压油路通道彼此相接连通，形成完整的高压油路通道，实现高压油循环且提高空间利用率使机械结构更加紧凑。

在一些实施例中，第一高压油路通道261和第二高压油路通道212之间设置有第一O型密封圈292，第二环形凹槽203的左侧设置有第二方形密封环161，第二环形凹槽203的右侧设置有第三方形密封环162。

在本实施例中如图4所示，第一高压油路通道261和第二高压油路通道212之间设置第一O型密封圈292，密封两条油路连接处缝隙，形成静态密封，保证油路密封性；

第二环形凹槽203的左侧的外转子11与外定子21之间装的第二方形密封环161，第二环形凹槽203的右侧设置有第三方形密封环162，当外转子11转动时，外定子21上的方形密封环抵接外转子11, 外转子11与外定子21之间通过多个方形密封环和密封圈形成动态密封；

由于密封圈和方形密封环的设置，实现高压油路的静态密封循环和动态密封循环，起到密封性能好防止高压油泄露的效果。

在一些实施例中，自低压油路入口20设置向下延伸至第三环形凹槽204的第一低压油路通道201，自外定子21的外周面延伸至外定子21的右侧面的第二低压油路通道211，自外定子连接法兰25的左侧面延伸至低压油路出口29的第三低压油路通道291，第一低压油路通道201和第三环形凹槽204连通，第三环形凹槽204连通和第二低压油路通道211连通，第二低压油路通道211和第三低压油路通道291连通。

在本实施例中如图6所示，从低压油路入口20向下延伸至外转子11上的第三环形凹槽204形成第一低压油路通道201，其中第一低压油路通道201和第三环形凹槽204连通；

从外定子21的外周面延伸至外定子21的右侧面形成第二低压油路通道211；

从外定子连接法兰25的左侧面延伸至低压油路出口29形成第三低压油路通道291，其中第三环形凹槽204和第二低压油路通道211连通，第二低压油路通道211和第三低压油路通道291连通；

此实施例中，三段低压油路通道彼此相接连通，形成完整的低压油路通道，实现低压油循环且提高空间利用率使机械结构更加紧凑。

在一些实施例中，第二环形凹槽203的右侧设置有第四方形密封环163，第二低压油路通道211和第三低压油路通道291之间设置有第二O型密封圈293。

同理在本实施例中，外转子11第二环形凹槽203的右侧设置第四方形密封环163，密封第三环形凹槽204周围缝隙，形成动态密封；

第二低压油路通道211和第三低压油路通道291之间设置有第二O型密封圈293，密封两条油路连接处缝隙，形成静态密封，保证油路密封性；

由于密封圈和方形密封环的设置，实现低压油路的静态密封循环和动态密封循环，起到密封性能好防止低压油泄露的效果。

在一些实施例中，自气路入口27设置延伸至外定子连接法兰25的左侧面的第一气路通道271，自外定子21的右侧面延伸至外定子21的外周面的第二气路通道213，自第一环形凹槽202延伸至外转子11 左侧面的第三气路通道121，自外转子连接法兰13的右侧面延伸至气路出口19的第四气路通道191，第一气路通道271和第二气路通道213连通，第二气路通道213和第一环形凹槽202连通，第一环形凹槽202和第三气路通道121连通，第三气路通道121和第四气路通道191连通。

在本实施例中如图5所示，从气路入口27延伸至外定子连接法兰25的左侧面形成第一气路通道271；

从外定子21的右侧面延伸至外定子21的外周面形成第二气路通道213；

从第一环形凹槽202延伸至外转子11左侧面形成第三气路通道121；

从外转子连接法兰13的右侧面延伸至气路出口19形成第四气路通道191；

其中第一气路通道271和第二气路通道213连通，第二气路通道213和第一环形凹槽202连通，第一环形凹槽202和第三气路通道121连通，第三气路通道121和第四气路通道191连通；

此实施例中，四段气路通道彼此相接连通，形成完整的气路回路通道，实现气路循环且提高空间利用率使机械结构更加紧凑。

在一些实施例中，第一环形凹槽202的左侧设置有第一方形密封环16，第一气路通道271和第二气路通道213之间设置有第三O型密封圈28，第三气路通道121和第四气路通道191之间设置有第四O型密封圈192。

在本实施例中如图8所示，在第一环形凹槽202的左侧设置第一方形密封环16，当外转子11转动时，外定子21上的方形密封环抵接外转子11形成动态密封，同时密封第一环形凹槽202周围缝隙；

第一气路通道271和第二气路通道213之间设置有第三O型密封圈28，密封两条油路连接处缝隙，形成静态密封，保证气路密封性；

同理第三气路通道121和第四气路通道191之间设置有第四O型密封圈192，密封两条油路连接处缝隙，也形成静态密封，保证气路密封性；

由于密封圈和方形密封环的设置，实现气路的静态密封循环和动态密封循环，起到密封性能好防止气体泄露的效果。

在一些实施例中，电刷组件05还包括导电环片安装套筒52、导电环片51、电刷丝54和电刷丝支架55，导电环片安装套筒52固定设置在内转子31的内周面上，导电环片51设置在导电环片安装套筒52的内周面上，电刷丝54固定设置在电刷丝支架55上，电刷丝支架55固定设置在内定子41的外周面上。

在本实施例中如图7所示，导电环片51套在导电环片安装套筒52上，将导电环片安装套筒52套在内转子31得内周面上，随着内转子31的转动实现同步转动；

导电环片51设置在导电环片安装套筒52的内周面上，从而紧固导电环片51，在工作过程中不易松动，将电刷丝54固定在电刷丝支架55上，电刷丝支架55固定在内定子41上，使电刷丝54紧固连接在电刷丝支架55上不松动，同理电刷丝支架55紧固连接在内定子41的外周面上保持紧密配合；

此实施例中，通电后导电环片安装套筒52随着内转子31同步转动，导电环片51随着导电环片安装套筒52同步转动，导电环片51和电刷丝54接触，电路连通，形成电回路，极大提高空间利用率使机械结构更加紧凑。

在一些实施例中，自输入电缆接口57设置延伸至外定子连接法兰25的左侧面的第一输入电缆通道，自内定子41的右侧面延伸至电刷丝支架55的第二输入电缆通道，第一输入电缆通道和第二输入电缆通道连通，自导电环片安装套筒52设置延伸至外转子11的左侧面的第一输出电缆通道，自外转子连接法兰13的右侧面延伸至输出电缆接口的第二输出电缆通道，第一输出电缆通道和第二输出电缆通道连通。

在本实施例中如图7所示，从输入电缆接口57设置延伸至外定子连接法兰25的左侧面的第一输入电缆通道，从内定子41的右侧面延伸至电刷丝支架55的第二输入电缆通道，由此设置第一输入电缆通道和第二输入电缆通道连通，形成一条输入电缆通道；

从导电环片安装套筒52设置延伸至外转子11的左侧面的第一输出电缆通道，和从外转子连接法兰13的右侧面延伸至输出电缆接口58的第二输出电缆通道连通，同样形成一条输出电缆通道；

此实施例中，当组合滑环通电，电流从输入电缆通道流入，从输出电缆通道流出，形成一条完整的电流回路，实现电路循环且提高空间利用率使机械结构更加紧凑。

在一些实施例中，输入电缆56和电刷丝54电连接，电刷丝54和导电环片51电连接，导电环片51和输出电缆53电连接。

在本实施例中如图1所示，输入电缆56和电刷丝54电连接，电流从输入电缆56流入然后流入电刷丝54，电刷丝54和导电环片51电连接，电流经过电刷丝54后又流入导电环片51，导电环片51和输出电缆53电连接，电流经导电环片51流入到输出电缆53然后经过输出电缆53流出，实现电缆从组合滑环两端面分别伸出。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本公开的具体案例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本公开的精神和范围。

Claims (10)

1.一种机器人用大中空电气液滑环，其特征在于，所述机器人用大中空电气液滑环包括：

外转子组件、外定子组件、内转子组件、内定子组件和电刷组件，所述外转子组件包括外转子、外转子连接法兰和外转子挡板，所述外转子连接法兰设置在所述外转子的左端面外侧，所述外转子挡板设置所述外转子的右端面外侧；

所述外定子组件包括外定子和外定子连接法兰，所述外定子连接法兰设置在所述外定子的右端面外侧，所述外定子和所述外定子连接法兰固定连接，所述外转子挡板的内周面和所述外定子连接法兰的外周面抵接，所述外转子和所述外定子转动连接；

所述内转子组件包括内转子和内转子挡板，所述内转子挡板设置在所述内转子的右端面外侧，所述内转子挡板和所述外定子连接法兰左侧面抵接，所述内转子的左端面和所述外转子连接法兰的右端面抵接；

所述电刷组件设置在所述内转子和所述内定子之间，所述电刷组件包括输入电缆和输出电缆；

所述外转子的外周面具有水平部，所述水平部上设置有高压油路出口和低压油路入口，所述外定子连接法兰的右端面上设置有高压油路入口、低压油路出口和气路入口和输入电缆接口，所述外转子连接法兰的左端面上设置有气路出口和输出电缆接口；

所述外转子的内周面上自左向右顺序设置有第一环形凹槽、第二环形凹槽和第三环形凹槽；

所述高压油路入口通过所述第二环形凹槽和所述高压油路出口连通，所述低压油路入口通过所述第三环形凹槽和所述低压油路出口连通，所述气路入口通过所述第一环形凹槽和所述气路出口连通，所述输入电缆穿过所述输入电缆接口和所述电刷组件电连接，所述输出电缆穿过所述输出电缆接口和所述电刷组件电连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人用大中空电气液滑环，其特征在于，自高压油路入口设置：

向左延伸至所述外定子连接法兰的左侧面的第一高压油路通道，自外定子右侧面向左延伸至所述外定子的外周面的第二高压油路通道，自所述第二环形凹槽向上延伸至所述高压油路出口的第三高压油路通道；

所述第一高压油路通道和所述第二高压油路通道连通，所述第二高压油路通道和所述第二环形凹槽连通，所述第二环形凹槽和所述第三高压油路通道连通。

3.根据权利要求2所述的一种机器人用大中空电气液滑环，其特征在于，

所述第一高压油路通道和所述第二高压油路通道之间设置有第一O型密封圈，所述第二环形凹槽的左侧设置有第二方形密封环，所述第二环形凹槽的右侧设置有第三方形密封环。

4.根据权利要求1所述的一种机器人用大中空电气液滑环，其特征在于，自低压油路入口设置：

向下延伸至所述第三环形凹槽的第一低压油路通道，自外定子的外周面延伸至所述外定子的右侧面的第二低压油路通道，自所述外定子连接法兰的左侧面延伸至所述低压油路出口的第三低压油路通道；

所述第一低压油路通道和所述第三环形凹槽连通，所述第三环形凹槽连通和所述第二低压油路通道连通，所述第二低压油路通道和所述第三低压油路通道连通。

5.根据权利要求4所述的一种机器人用大中空电气液滑环，其特征在于，

所述第二环形凹槽的右侧设置有第四方形密封环，所述第二低压油路通道和所述第三低压油路通道之间设置有第二O型密封圈。

6.根据权利要求1所述的一种机器人用大中空电气液滑环，其特征在于，自气路入口设置：

延伸至所述外定子连接法兰的左侧面的第一气路通道，自外定子的右侧面延伸至所述外定子的外周面的第二气路通道，自所述第一环形凹槽延伸至所述外转子左侧面的第三气路通道，自所述外转子连接法兰的右侧面延伸至所述气路出口的第四气路通道；

所述第一气路通道和所述第二气路通道连通，所述第二气路通道和所述第一环形凹槽连通，所述第一环形凹槽和所述第三气路通道连通，所述第三气路通道和所述第四气路通道连通。

7.根据权利要求6所述的一种机器人用大中空电气液滑环，其特征在于，

所述第一环形凹槽的左侧设置有第一方形密封环，所述第一气路通道和所述第二气路通道之间设置有第三O型密封圈，所述第三气路通道和所述第四气路通道之间设置有第四O型密封圈。

8.根据权利要求1所述的一种机器人用大中空电气液滑环，其特征在于，

所述电刷组件还包括导电环片安装套筒、导电环片、电刷丝和电刷丝支架，所述导电环片安装套筒固定设置在所述内转子的内周面上，所述导电环片设置在所述导电环片安装套筒的内周面上，所述电刷丝固定设置在所述电刷丝支架上，所述电刷丝支架固定设置在所述内定子的外周面上。

9.根据权利要求8所述的一种机器人用大中空电气液滑环，其特征在于，

自所述输入电缆接口设置延伸至所述外定子连接法兰的左侧面的第一输入电缆通道，自所述内定子的右侧面延伸至所述电刷丝支架的第二输入电缆通道；

所述第一输入电缆通道和第二输入电缆通道连通，自所述导电环片安装套筒设置延伸至所述外转子的左侧面的第一输出电缆通道，自所述外转子连接法兰的右侧面延伸至所述输出电缆接口的第二输出电缆通道，所述第一输出电缆通道和第二输出电缆通道连通。

10.根据权利要求9所述的一种机器人用大中空电气液滑环，其特征在于，

所述输入电缆和所述电刷丝电连接，所述电刷丝和所述导电环片电连接，所述导电环片和所述输出电缆电连接。