CN117110980B - 基于fpga的自适应单脉冲测向方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于FPGA的自适应单脉冲测向方法，通过对监视频段的电磁信号进行信号检测，根据检测结果进行频率与相位测量；根据干涉仪天线布局，构造成三维视线向量，完成短基线解模糊；根据短基线解模糊结果引导长基线解模糊，求得真实模糊数值，得到精确真实视线向量，并转换到基线坐标系中的角度值，完成最终的测向结果输出。本发明能够针对不同频段，自适应调整测向算法，提高测向精度；通过短基线粗测引导长基线精测，降低算法复杂度，提高运算速度；通过多级复合分解处理，利用FPGA高速并行处理能力，采用“并串‑串并”转换结合方式，实现全吞吐单脉冲实时测向，有效提高测向的速度与实时性，适用于工程应用。

Description

基于FPGA的自适应单脉冲测向方法

技术领域

本发明属于无线电定向领域，具体涉及一种基于FPGA的自适应单脉冲测向方法。

背景技术

干涉仪测向体制是辐射源定位最典型的测向体制，干涉仪测向系统天线阵通常由多个天线阵元组成，常用的天线布局有圆阵、正交线阵或正交L阵等多种形式，也有测向系统采用圆阵和正交线阵混合布局；通过干涉仪测向系统测量位于不同波前的天线接收信号得到辐射源信号到达时间、信号频率、接收通道间相位差等信息后，利用测向算法获得辐射源来波方向。随着各类无线电技术快速发展，复杂、灵活、具有捷变能力的信号以及各种新型的辐射源信号不断涌现；无线电设备数量众多，波形复杂，发送的信号样式丰富，各类电磁环境交织在一起，使得电子战场的电磁环境越发复杂，传统的信号处理技术制式与处理流程较为固定，渐渐开始难以满足雷达信号处理的需求，存在测向精度低、测向速度慢及信号适应性差等不足。公开报道文献暂无单脉冲测向具体解决方案与技术途径，研究基于FPGA的自适应单脉冲测向方法实现复杂电磁环境下的单脉冲测向具有重要意义。

发明内容

本发明提出了一种基于FPGA的自适应单脉冲测向方法，能够针对不同频段，自适应调整测向算法，提高测向精度；通过多级分解处理，利用FPGA高速并行处理能力，采用“串并-并串”转换结合方式，实现全吞吐单脉冲实时测向，有效提高测向速度与处理实时性，提高复杂电磁环境下对辐射源信号测向的准确性。

实现本发明的技术解决方案为：一种基于FPGA的自适应单脉冲测向方法，包括以下步骤：

步骤1、对监视频段的多通道信号分别进行AD采样得到多通道AD数据，对多通道AD数据进行缓存，并同时进行信号检测得到检波VP，将缓存数据与检波VP进行对齐；转入步骤2。

步骤2、取出与检波VP对齐的缓存数据，并求解其对应的信号频率，根据频率引导各个通道进行相位测量，同时以一个长基线阵通道为基准，求得通道测量相位差，转入步骤3。

步骤3、选取2条短基线为基准求解模糊数值范围，并根据上述短基线对应的通道测量相位差求解无模糊相位差范围，形成原始检测全脉冲，并进行缓存，转入步骤4。

步骤4、从无模糊相位差范围中任意选取一组短基线无模糊相位差值，利用最小二乘法计算对应视线向量，根据视线向量在基线坐标系中x轴和y轴的方向余弦角计算z轴的方向余弦，扩展构造成三维视线向量，并估计该组短基线阵理论相位差值，转入步骤5。

步骤5、根据短基线的理论相位差与通道测量相位差的差值，求得多组短基线的相位差残差值，并将多组短基线的残差值取绝对值再相加，得到对应于模糊数的短基线总残差和，实现短基线解模糊，转入步骤6。

步骤6、根据当前模糊数值对应的相位差总残差值进行自适应判决，得到短基线解模糊视线向量，并引导长基线相位差残差值求解，得到长基线解模糊视线向量，求得对应长基线总残差和，实现长基线解模糊。

步骤7、重复步骤4~步骤6，遍历全部短基线无模糊相位差，得到对应长基线解模糊视线向量与长基线总残差和，求得真实模糊数值，得到真实视线向量，并转换到基线坐标系中的角度值，得到最终的测向结果。

本发明与现有技术相比，其显著优点在于：

1）该方案实现了复杂电磁环境下的单脉冲测向技术，提升对复杂电磁环境的适应性。

2）通过短基线解模糊引导长基线解模糊，优化解模糊复杂度，实现最优化自适应模糊数值求解。

3）提出了采用“串并-并串”转换结合方式，有效提高多同时到达的通信与雷达信号检测与测向能力，进而提高信号的测向精度。

4）适合在FPGA上处理，实现高速、实时、全流水信号检测，工程应用性高。

附图说明

图1 为本发明基于FPGA的自适应单脉冲测向方法流程图。

图2 为本发明天线阵布阵示意图。

图3 为本发明VP与AD对齐示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围指内。

下面将结合本设计实例对具体实施方式、以及本次发明的技术难点、发明点进行进一步介绍。

结合图1，本发明所述的一种基于FPGA的自适应单脉冲测向方法，对电磁信号进行检测、参数估计、长短基线相位差解模糊、视线向量求解，输出测向结果。首先对监视频段的电磁信号依次进行信号检测，得到检波VP；根据检波VP引导进行频率测量与相位测量，得到通道间相位差测量值；选取2条短基线为基准求解模糊数值范围，利用最小二乘法计算对应视线向量，并扩展构造成三维视线向量，同时估计每个通道短基线理论相位差值，根据短基线的理论相位差与测量相位差之差，求得到基线的相位差残差值；对每个模糊数值对应的相位差残差值进行自适应判决并引导长基线相位差残差值求解，求得真实模糊数值，得到真实视线向量，并转换到基线坐标系中的角度值，完成最终的测向结果输出，具体步骤如下：

步骤1、对监视频段的多通道信号分别进行AD采样得到多通道AD数据，对多通道AD数据进行缓存，并同时进行信号检测得到检波VP，将缓存数据与检波VP进行对齐，具体包括以下步骤：

步骤11、采用由4+11个天线阵构成干涉仪测向系统天线阵（如图2所示），其中4个天线阵构造交叉长基线“十字阵”（天线编号1~4）、11个天线阵按相邻阵元构成10组短基线圆阵（天线编号5~15）；对15通道监视频段的接收信号进行AD采样，采样率2400MHz，得到15通道AD数据。

步骤12、选取天线阵15个通道AD数据，分别进行数字信道化检测，得到检测VP：

将天线阵的15通道AD数据分别输入数字信道化滤波器结构，分别得到天线阵15通道的滤波数据。将15通道的滤波数据按信道进行15通道非相干积累，生成非相干积累数据。对非相干积累数据进行时域能量累加，生成积累包络。通过积累包络估计噪声门限，生成自适应检测门限。同时将积累包络与自适应检测门限作比较，得到检测VP。

步骤13、对15通道AD数据进行缓存，调节缓存数据延时时长，使得缓存数据与检波VP进行对齐（如图3所示）。

步骤2、取出与检波VP对齐的缓存数据，并求解其对应的信号频率，根据频率引导各个通道进行相位测量，同时以一个长基线阵通道为基准，求得通道测量相位差，具体包括以下步骤：

步骤21、提取一个长基线阵通道对应检波VP所在信道的滤波数据，进行FFT处理，取FFT峰值位置及3dB带宽，得到信号精确频率。

步骤22、利用该长基线阵通道的信号频率值，对检波VP有效时间内的N+4个通道缓存数据分别进行DFT运算。

步骤23、根据各通道DFT运算结果，计算各通道信号相位值，以所述长基线阵通道为基准，求得通道间相位差，并归一化到-180°~180°之间。

步骤3、选取2条短基线为基准求解模糊数值范围，并根据上述短基线对应的通道测量相位差求解无模糊相位差范围，形成原始检测全脉冲，并进行缓存，具体如下：

选取10组短基线阵中最短2条短基线{6-5,7-6}为基准，记为基线A和基线B，根据基线长度、辐射源信号波长和天线阵最大入射角/>，计算AB两条短基线测得的相位差的最大模糊值N_A、N_B：

，

其中，和/>分别为基线A和基线B的长度，/>表示向上取整，因此得到两条基线对应的模糊数范围n_A、n_B分别为：

，

对于满足最大模糊值N_A、N_B内选取任意一组模糊数组合，得到对应的基线 A和基线B的无模糊相位差 _A和 _B：

，

其中，和/>分别为基线A和基线B的测量相位差，共有/>种模糊数组合。

将信号频率、通道信号相位值、相位差的最大模糊值N_A、N_B共同形成的原始检测全脉冲全部进行缓存。

步骤4、从无模糊相位差范围中任意选取一组短基线无模糊相位差值，利用最小二乘法计算对应视线向量，根据视线向量在基线坐标系中x轴和y轴的方向余弦角计算z轴的方向余弦，扩展构造成三维视线向量，并估计该组短基线阵理论相位差值，具体包括以下步骤：

步骤41、记基线坐标系中的基线向量为，视线向量为/>，根据无模糊相位差公式，得

，

其中，表示基线向量A（x₁，y₁，z₁），/>表示基线向量B（x₂，y₂，z₂），/>表示波长。将上式写成矩阵形式，即得到一个关于视线向量/>的最小二乘方程

，

其中，基线向量矩阵，无模糊相位差矩阵/>。T表示转置。

利用最小二乘可以解得基线坐标系中的视线向量

，

步骤42、假设基线向量在基线坐标系z轴方向上的分量为零，因此计算时只取基线向量的前两个分量构成矩阵，即/>，将/>代入下式，可以得到视线向量的估计/>，进而可得视线向量在基线坐标系中的方向余弦

，

步骤43、读取缓存区中原始检测全脉冲数据，选取1组模糊数组合，若，则说明无法构成三维视线向量，该模糊数组合无解。否则，得到 对应模糊数组合构成的三维视线向量：

，

步骤44、根据构建的三维视线向量，估计第i条短基线阵元的理论相位值为：

，

其中，i=5，6，...,15。

步骤45、按照基线构成关系，计算短基线的理论相位差，进而得到该组所有短基线阵理论相位差值；其中，/>。

步骤5、根据短基线的理论相位差与通道测量相位差的差值，求得多组短基线的相位差残差值，并将多组短基线的残差值取绝对值再相加，得到对应于模糊数的短基线总残差和，实现短基线解模糊，具体如下：

根据估计所有短基线阵通道的理论相位值，按照基线构成关系，计算基线的理论相位差，分别计算这10条短基线的理论相位差与测量相位差之差，并归一化到-180°~180°理论相位差之间，得到基线/>的相位差残差J_ij为：

，

其中，表示取余，/>为基线/>的测量相位差,将这10条基线的残差取绝对值再相加，得到对应于模糊数/>的短基线总残差值J_N-1，实现短基线解模糊。

步骤6、本发明首次提出根据当前模糊数值对应的相位差总残差值进行自适应判决，得到圆阵短基线解模糊视线向量，并引导“十字”长基线阵相位差残差值求解，得到长基线解模糊视线向量，求得对应长基线总残差和，实现长基线解模糊，具体包括以下步骤：

步骤61、根据相位差测量误差，生成短基线相位差残差误差判决阈值Th_short=Nd*COEF*，其中，Nd为基线个数，COEF为自适应系数，/>为相位差测量误差。

步骤62、相位差总残差值若大于短基线相位差残差误差判决阈值，则判定该组模糊值不是真实的模糊值，进行下一组模糊值估计。否则，说明该组模糊值可能为真实的模糊值，此时的视线向量可能为真实的视线向量，记为/>。

步骤63、选取“十字”交叉长基线阵对角阵元，构成两条基线{1-4,2-3}，根据步骤62得到的短基线视线向量量，反推得到基线1-4和2-3的理论相位差/>和/>：

，

根据理论相位差，得到基线1-4和2-3的模糊值K_A和K_B为

，

其中，表示四舍五入，此时的模糊值与真实模糊值比较接近，因此只需要将模糊值外扩一个模糊数进行遍历，设定如下模糊值范围：

，

参考步骤3，对任意一组模糊数，假设其为真实的模糊数值，则可得基线1-4和2-3的无模糊相位差为

，

其中，和/>分别为长基线1-4和长基线2-3的测量相位差，共有9种模糊数组合。

参考步骤4，解得该组模糊值假设对应的视线向量

，

其中，

，

根据视线向量估计值为结果反推所有阵元的相位，可得第个 阵元的理论相位为

，

根据理论相位，计算第个阵元和第j个阵元中所有基线的理论相位差

，

其中，且或。将所有基线的相位差残差取 绝对值相加，可以得到对应于模糊数的残差和，遍历全部9组的模糊数 组合，取残差和最小的对应的一组模糊数，作为该组模糊数对应的 长基线解模糊视线向量。

步骤7、重复步骤4~步骤6，遍历全部短基线无模糊相位差，得到对应长基线解模糊视线向量与长基线总残差和，求得真实模糊数值，得到真实视线向量，并转换到基线坐标系中的角度值，得到最终的测向结果，具体包括以下步骤：

步骤71、从、/>选取不同组合，完成全部循环遍历，共得到/>组长基线总残差和/>。

步骤72、对比选取步骤71得到的所有长基线总残差和中最小值，其对应的作为模 糊数组合即为真实模糊数值，得到真实视线向量。。

步骤73、根据得到的真实视线向量，计算目标信号关于基线坐标系x轴和y轴 的方向余弦角和，即为解模糊测向角度值。

，

步骤74、按照格式进行数据打包，完成最终的测向结果输出。

本发明创新的采用短基线粗测引导“十字”长基线阵精测方法。

实施例1

对于短基线长度1m、长基线长度10m、辐射源信号波长3cm和天线阵最大入射角65°，求得短基线测得的相位差的最大模糊值为：

，

圆阵短基线粗测解模糊搜索次数为次；经短基线相位差残差误差判决阈值判定后，可能为真实的模糊值数在100次以内，“十字阵”长基线精测解模糊搜索次数为900次；总共4869次完成解模糊。传统方法用长基线直接进行搜索解模糊，长基线测得的相位差的最大模糊值303，长基线直接解模糊搜索次数为（2*303+1）*（2*303+1）=368449次；本文提出方法解模糊搜索次数为传统方法1.32%，极大的降低解模糊搜索次数，提高运算速度。

实施例2

改变实施例1中的长基线长度为15m时，传统方法用长基线直接进行搜索解模糊，长基线测得的相位差的最大模糊值454，长基线直接解模糊搜索次数为（2*454+1）*（2*454+1）=826281次；本文提出方法解模糊搜索次数为传统方法0.58%。

Claims (7)

1.一种基于FPGA的自适应单脉冲测向方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、对监视频段的多通道信号分别进行AD采样得到多通道AD数据，对多通道AD数据进行缓存，并同时进行信号检测得到检波VP，将缓存数据与检波VP进行对齐；转入步骤2；

步骤2、取出与检波VP对齐的缓存数据，并求解其对应的信号频率，根据频率引导各个通道进行相位测量，同时以一个长基线阵通道为基准，求得通道测量相位差，转入步骤3；

步骤3、选取2条短基线为基准求解模糊数值范围，并根据上述短基线对应的通道测量相位差求解无模糊相位差范围，形成原始检测全脉冲，并进行缓存，转入步骤4；

步骤4、从无模糊相位差范围中任意选取一组短基线无模糊相位差值，利用最小二乘法计算对应视线向量，根据视线向量在基线坐标系中x轴和y轴的方向余弦角计算z轴的方向余弦，扩展构造成三维视线向量，并估计上述选择的那组短基线的理论相位差值，转入步骤5；

步骤5、根据短基线的理论相位差与通道测量相位差的差值，求得多组短基线的相位差残差值，并将多组短基线的残差值取绝对值再相加，得到对应于模糊数的短基线总残差和，实现短基线解模糊，转入步骤6；

步骤6、根据当前模糊数值对应的相位差总残差值进行自适应判决，得到短基线解模糊视线向量，并引导长基线相位差残差值求解，得到长基线解模糊视线向量，求得对应长基线总残差和，实现长基线解模糊；具体包括以下步骤：

步骤61、根据相位差测量误差，生成短基线相位差残差误差判决阈值其中，Nd为基线个数，COEF为自适应系数，/>为相位差测量误差；

步骤62、相位差总残差值若大于短基线相位差残差误差判决阈值，则判定该组模糊值不是真实的模糊值，进行下一组模糊值估计；否则，说明该组模糊值可能为真实的模糊值，此时的视线向量u_est可能为真实的视线向量，记为u_ini；

步骤63、选取“十字”交叉长基线阵对角阵元，构成两条基线{1-4,2-3}，根据步骤62得到的短基线视线向量量u_ini，反推得到基线1-4和2-3的理论相位

差和/>

根据理论相位差，得到基线1-4和2-3的模糊值K_A和K_B为：

其中，round(·)表示四舍五入，此时的模糊值与真实模糊值比较接近，因此只需要将模糊值外扩一个模糊数进行遍历；

设定如下模糊值范围：

k_A∈[K_A-1，K_A+1]

k_B∈[K_B-1，K_B+1]，

对任意一组模糊数＜k_A,k_B＞，假设其为真实的模糊数值，则得基线1-4和2-3的无模糊相位差和/>为

其中，和/>分别为长基线1-4和长基线2-3的测量相位差，共有9种模糊数组合；

解得该组模糊值假设对应的视线向量u_est2：

其中，

根据视线向量估计值u_est2结果反推所有阵元的相位，得第i个阵元的理论相位为

其中，i＝1,2,3，……，N+4；

根据理论相位，计算第i个阵元和第j个阵元中所有基线的理论相位差

其中，

将所有基线的相位差残差取绝对值相加，得到对应于模糊数＜k_A,k_B＞的残差和J＜k_A,k_B＞，遍历全部9组的模糊数组合＜k_A,k_B＞，取残差和最小J＜k_A,k_B＞_min的对应的一组模糊数，作为该组模糊数对应的长基线解模糊视线向量u_est2；

步骤7、重复步骤4～步骤6，遍历全部短基线无模糊相位差，得到对应长基线解模糊视线向量与长基线总残差和，求得真实模糊数值，得到真实视线向量，并转换到基线坐标系中的角度值，得到最终的测向结果。

2.根据权利要求1所述的基于FPGA的自适应单脉冲测向方法，其特征在于，步骤1中，对监视频段的多通道信号分别进行AD采样得到多通道AD数据，对多通道AD数据进行缓存，并同时进行信号检测得到检波VP，将缓存数据与检波VP进行对齐，具体包括以下步骤：

步骤11、采用由N+4个天线阵构成干涉仪测向系统天线阵，其中N个天线阵按相邻阵元构成N-1组短基线阵、4个天线阵构造“十字”交叉长基线阵；对N+4通道监视频段的接收信号进行AD采样，得到N+4通道AD数据；

步骤12、选取天线阵N+4个通道AD数据，分别进行数字信道化检测，得到检测VP：

将天线阵N+4通道AD数据分别输入数字信道化滤波器结构，分别得到天线阵N+4通道的滤波数据；将天线阵N+4通道的滤波数据按信道进行N+4通道非相干积累，生成非相干积累数据；对非相干积累数据进行时域能量累加，生成积累包络；通过积累包络估计噪声门限，生成自适应检测门限；同时将积累包络与自适应检测门限作比较，得到检测VP；

步骤13、对N+4通道AD数据进行缓存，调节缓存数据延时时长，使得缓存数据与检波VP进行对齐。

3.根据权利要求2所述的基于FPGA的自适应单脉冲测向方法，其特征在于，步骤2中，取出与检波VP对齐的缓存数据，并求解其对应的信号频率，根据频率引导各个通道进行相位测量，同时以一个长基线阵通道为基准，求得通道测量相位差，具体包括以下步骤：

步骤21、提取一个长基线阵通道对应检波VP所在信道的滤波数据，进行FFT处理，取FFT峰值位置及3dB带宽，得到信号精确频率；

步骤22、利用该长基线阵通道的信号频率值，对检波VP有效时间内的N+4个通道缓存数据分别进行DFT运算；

步骤23、根据各通道DFT运算结果，计算各通道信号相位值，以所述长基线阵通道为基准，求得通道间相位差，并归一化到-180°～180°之间。

4.根据权利要求2所述的基于FPGA的自适应单脉冲测向方法，其特征在于，步骤3中，选取2条短基线为基准求解模糊数值范围，并根据上述短基线对应的通道测量相位差求解无模糊相位差范围，形成原始检测全脉冲，并进行缓存，具体如下：

选取N-1组短基线阵中最短2条短基线为基准，记为基线A和基线B，根据短基线长度、辐射源信号波长λ和天线阵最大入射角θ_max，计算AB两条短基线测得的相位差的最大模糊值N_A、N_B：

其中，D_A和D_B分别为基线A和基线B的长度，表示向上取整，因此得到两条基线对应的模糊数范围n_A、n_B分别为：

对于满足最大模糊值N_A、N_B内选取任意一组模糊数组合＜n_A,n_B＞，得到对应的基线A和基线B的无模糊相位差和/>

其中，和/>分别为基线A和基线B的测量相位差，共有(2N_A+1)×(2N_B+1)种模糊数组合；

将信号频率、通道信号相位值、相位差的最大模糊值N_A、N_B共同形成的原始检测全脉冲全部进行缓存。

5.根据权利要求4所述的基于FPGA的自适应单脉冲测向方法，其特征在于，步骤4中，从无模糊相位差范围中任意选取一组短基线无模糊相位差值，利用最小二乘法计算对应视线向量，根据视线向量在基线坐标系中x轴和y轴的方向余弦角计算z轴的方向余弦，扩展构造成三维视线向量，并估计该组短基线阵理论相位差值，具体包括以下步骤：

步骤41、记基线坐标系中的基线向量为d，视线向量为u，根据无模糊相位差公式得

其中，d_A表示基线向量A(x₁，y₁，z₁)，d_B表示基线向量B(x₂，y₂，z₂)，λ表示波长；将上式写成矩阵形式，即得到一个关于视线向量u的最小二乘方程

其中，基线向量矩阵H＝[d_A d_B]^T，无模糊相位差矩阵T表示转置；

利用最小二乘解得基线坐标系中的视线向量

步骤42、假设基线向量在基线坐标系z轴方向上的分量为零，因此计算时只取基线向量的前两个分量构成H矩阵，即将H代入下式，得到视线向量的估计u，进而得视线向量在基线坐标系中的方向余弦

步骤43、读取缓存区中原始检测全脉冲数据，选取1组模糊数组合＜n_A,n_B＞，若1-(u(1))²-(u(2))²<0，则说明无法构成三维视线向量，该模糊数组合无解；否则，得到对应模糊数组合构成的三维视线向量u_est：

步骤44、根据构建的三维视线向量，估计第i条短基线阵元的理论相位值为：

其中，i＝1，2，...，N；

步骤45、按照基线构成关系，计算短基线的理论相位差进而得到该组所有短基线阵理论相位差值；其中，i＝1,2,...,N-1,j＝i+1。

6.根据权利要求5所述的基于FPGA的自适应单脉冲测向方法，其特征在于，步骤5中，根据短基线的理论相位差与通道测量相位差的差值，求得多组短基线的相位差残差值，并将多组短基线的残差值取绝对值再相加，得到对应于模糊数的短基线总残差和，实现短基线解模糊，具体如下：

根据估计所有短基线理论相位差值，分别计算这N-1条短基线的理论相位差与测量相位差之差，并归一化到-180°～180°理论相位差之间，得到基线i-j的相位差残差J_ij为

其中，mod(·)表示取余，为基线i-j的测量相位差，将这N-1条基线的残差取绝对值再相加，得到对应于模糊数＜n_A,n_B＞的短基线总残差值J_N-1，实现短基线解模糊。

7.根据权利要求1所述的基于FPGA的自适应单脉冲测向方法，其特征在于，步骤7中，重复步骤4～步骤6，遍历全部短基线无模糊相位差，得到对应长基线解模糊视线向量与长基线总残差和，求得真实模糊数值，得到真实视线向量，并转换到基线坐标系中的角度值，得到最终的测向结果，具体包括以下步骤：

步骤71、从n_A∈[-N_A,N_A]、n_B∈[-N_B,N_B]选取不同组合，完成全部循环遍历，共得到(2N_A+1)×(2N_B+1)组长基线总残差和J＜k_A,k_B＞_min；

步骤72、对比选取步骤71得到的所有长基线总残差和中最小值，其对应的作为模糊数组合＜n_A,n_B,k_A,k_B＞即为真实模糊数值，得到真实视线向量u_est2；

步骤73、根据得到的真实视线向量u_est2，计算目标信号关于基线坐标系x轴和y轴的方向余弦角α和β，即为解模糊测向角度值

步骤74、按照格式进行数据打包，完成最终的测向结果输出。