CN117107443A - 一种自动上料装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及服装设备技术领域，具体公开一种自动上料装置，包括上料机、堆料机以及布料抓取机构，所述上料机包括上料托盘和上料直线运动机构，所述上料直线运动机构用于驱动所述上料托盘沿第三方向移动，所述堆料机上设有堆料台面，所述布料抓取机构滑动设于所述堆料台面上，所述布料抓取机构包括抓手支架、布料抓手组件和风扇组件，所述抓手支架设于所述堆料台面上并能沿第一方向移动；所述布料抓手组件安装于所述抓手支架上，用于抓取堆叠布料最上层的布料；所述风扇组件安装于所述抓手支架或所述布料抓手组件上，用于将布料吹平整。本发明还公开一种控制方法。本发明能够解决现有技术中布料容易出现褶皱或卷边而无法保证加工效率和质量的问题。

Description

一种自动上料装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及服装设备技术领域，特别是涉及一种自动上料装置及其控制方法。

背景技术

在自动化缝纫技术中，缝纫时一般采用压板压住待缝纫布料，然后拖动去缝纫，但在现有技术中，布料在放置到台面上时，容易出现褶皱，即不平整的现象，尤其是一些较为柔软的布料，如纯棉布料，该布料的边缘还容易出现卷边，在此状态下进行缝纫，容易影响缝纫效果和影响整体衣服的品质，无法保证加工的效率和质量。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：如何解决现有技术中布料容易出现褶皱或卷边而无法保证加工效率和质量的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种自动上料装置，包括上料机、堆料机以及布料抓取机构，所述上料机包括上料托盘和上料直线运动机构，所述上料托盘用于放置堆叠布料，所述上料直线运动机构用于驱动所述上料托盘沿第三方向移动，所述堆料机上设有堆料台面，所述布料抓取机构滑动设于所述堆料台面上，所述布料抓取机构包括抓手支架、布料抓手组件和风扇组件，所述抓手支架设于所述堆料台面上并能沿第一方向移动；所述布料抓手组件安装于所述抓手支架上，用于抓取堆叠布料最上层的布料；所述风扇组件安装于所述抓手支架或所述布料抓手组件上，用于将布料吹平整。

进一步优选地，所述上料机还包括：

分离滑杆，其沿第二方向设于所述上料托盘的正上方，用于分离堆叠布料最上层的布料；以及

剥离直线运动机构，用于驱动所述分离滑杆沿第一方向移动。

进一步优选地，所述堆料机还包括：

第一导轨，沿所述第一方向设于所述堆料台面上，所述抓手支架滑动设于所述第一导轨上；以及

驱动机构，设于所述第一导轨的一端，用于驱动所述抓手支架沿所述第一方向移动。

进一步优选地，所述抓手支架包括：

第一支架，滑动设于所述第一导轨；

第二支架，设于所述第一支架上，所述布料抓手组件安装于所述第二支架上。

进一步优选地，所述第一支架上设有沿第二方向延伸的第二导轨，所述第二支架滑动安装于所述第二导轨。

进一步优选地，所述布料抓手组件包括：

固定抓手组件，固设于所述抓手支架中部；以及

可调抓手组件，活动安装于所述第二支架，所述可调抓手组件设于所述固定抓手组件的两侧。

进一步优选地，所述第二支架上设有沿第二方向延伸的第三导轨，所述可调抓手组件滑动安装于所述第三导轨上。

进一步优选地，所述风扇组件包括：

撑杆，对称设于所述抓手支架或所述布料抓手组件上；以及

风扇，设于所述撑杆上，且所述风扇的出风方向背向所述固定抓手组件。

进一步优选地，所述布料抓手组件包括：

第一连接板，与所述抓手支架连接，所述第一连接板上设有位置感应器；

抓手本体，设于所述第一连接板，用于抓取布料；以及

第一压料机构和第二压料机构，所述第一压料机构和第二压料机构均设于所述第一连接板，用于按压和拉扯布料。

本发明还提供了一种控制方法，基于上述所述的自动上料装置而实现，该方法包括以下步骤:

将堆叠布料摆放于所述上料托盘，上料托盘抬升，根据所述位置感应器判断堆叠布料在所述第三方向的位置；

利用所述布料抓手组件抓取布料移动至指定位置，利用所述风扇组件将布料吹平，并利用所述第一压料机构和第二压料机构将布料在所述第一方向上拉扯平整。

本发明提供的一种自动上料装置及其控制方法与现有技术相比，其有益效果在于：

本发明利用上料直线运动机构实现上料托盘上的堆叠布料在第三方向的移动，当最上层的布料到达指定高度后，再通过布料抓手组件从堆叠布料中将最上层的布料抓取摆放到堆料台面的指定位置上，其中，布料抓手组件可以按压和拉扯布料以使得布料平整，再通过风扇组件将布料吹平整，保证布料最终无褶皱和卷曲，能有效避免出现褶皱或卷边而影响缝纫效果和影响整体衣服的品质，减少返工情况，提高加工效率。

附图说明

图1是本发明所述一种自动上料装置的立体图。

图2是本发明所述一种自动上料装置的主视图。

图3是本发明所述一种自动上料装置的俯视图。

图4是本发明所述布料抓取机构一种实施方式的结构示意图。

图5是本发明所述布料抓取机构另一种实施方式的结构示意图。

图6是本发明所述布料抓手组件一种实施方式的结构示意图。

图7是本发明所述布料抓手组件另一视角的结构示意图。

图8是本发明所述布料抓手组件另一实施方式的结构示意图。

图9是本发明所述一种控制方法的流程图。

图中：

1、上料机；11、上料托盘；12、剥离直线运动机构；13、分离滑杆；14、上料直线运动机构；

2、堆料机；21、堆料台面；22、第一导轨；23、驱动机构；

3、布料抓取机构；31、抓手支架；311、第一支架；312、第二支架；3121、调节长槽；313、第二导轨；314、第三导轨；32、布料抓手组件；32a、固定抓手组件；32b、可调抓手组件；32c、第一压料机构；32d、第二压料机构；321、第一连接板；322、第二连接板；323、抓手本体；324、第一压料气缸；325、第三连接板；326、第一压料板；327、第二压料气缸；328、第四连接板；329、第二压料板；3210、位置感应器；33、风扇组件；331、撑杆；332、风扇；

4、堆叠布料；

X、第一方向；Y、第二方向；Z、第三方向。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，应当理解的是，本发明中采用术语“上”、“下”、“前”、“后”、“之间”、“靠近”、“远离”、“垂直”、“水平”、“边缘”、“升”、“降”、“沿……方向移动”、“高度”、“最上层”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1

如图1所示，本实施例提供一种自动上料装置，包括上料机1、堆料机2以及布料抓取机构3，其中，上料机1用于摆放堆叠布料4，布料抓取机构3用于抓取堆叠布料4最上层的布料并转移至堆料机2进行加工，为便于后续描述和解释，将图1中上料机1定义为设置在堆料机2的后方，即从第一方向X来看，堆料机2所在的方位为前方，上料机1所在的方位为后方。

在具体实施方式中，请结合图1-图3，上料机1包括上料托盘11和上料直线运动机构14，上料托盘11用于放置堆叠布料4，上料直线运动机构14用于驱动上料托盘11沿第三方向Z移动，从而使得堆叠布料4的最上层布料能够达到指定的高度，以便于布料抓取机构3抓取；抓取完成后，上料直线运动机构14控制上料托盘11下降，使堆叠布料4的最上层布料实现分离。

需要说明的是，在上述实施方式中，第三方向Z表示高度方向，即上料直线运动机构14能够驱动堆叠布料4实现上升或下降。

在一些实施方式中，为保证最上层布料能够与堆叠布料4实现分离，为此，上料机1还包括分离滑杆13和剥离直线运动机构12，其中，分离滑杆13沿第二方向Y设于上料托盘11的正上方，用于分离堆叠布料4最上层的布料，剥离直线运动机构12用于驱动分离滑杆13沿第一方向X移动，在分离过程中，剥离直线运动机构12驱动分离滑杆13沿第一方向X移动，使得分离滑杆13从最上层布料和堆叠布料4之间穿过，以确保最上层布料完全分离；同时，分离滑杆13也起到支撑最上层布料作用。

在上述实施方式中，需要说明的是，这里的剥离直线运动机构12起初位于上料机1靠近堆料机2的一端，以避开布料抓取机构3抓取最上层布料。

在一些实施方式中，请参照图1-图3，堆料机2上设有堆料台面21，布料抓取机构3滑动设于堆料台面21上；进一步地，堆料台面21上设有第一导轨22，第一导轨22沿第一方向X设于堆料台面21上，第一导轨22的一端设置有驱动机构23，用于驱动抓手支架31沿第一方向X移动；当布料抓取机构3在后端抓取最上层的布料后，在驱动机构23的作用下，布料抓取机构3沿第一方向X向前端移动，以能够将布料转移至堆料台面21上。

如图4所示，在一些实施方式中，布料抓取机构3包括抓手支架31、布料抓手组件32和风扇组件33，抓手支架31设于堆料台面21上并能沿第一方向X移动，具体为设置在第一导轨22，布料抓手组件32安装于抓手支架31，用于抓取堆叠布料4最上层的布料，风扇组件33安装于抓手支架31或布料抓手组件32上，用于将布料吹平整。

另外，在上述实施方式中，布料抓手组件32至少设置两个，本实施例优选为三个，既能保证抓取的平稳性，又能减少布料在转移过程中出现褶皱和卷边。

在上述实施方式中，利用上料直线运动机构14实现上料托盘11上的堆叠布料4在第三方向Z的移动，当最上层的布料到达指定高度后，再通过布料抓手组件32从堆叠布料4中将最上层的布料抓取摆放到堆料台面21的指定位置上，其中，布料抓手组件32可以拖动布料以使得布料平整，再通过风扇组件33将布料吹平整，保证布料最终无褶皱和卷曲，能有效避免出现褶皱或卷边而影响缝纫效果和影响整体衣服的品质，减少返工情况，提高加工效率。

在一些实施方式中，抓手支架31包括第一支架311以及第二支架312，其中，第一支架311滑动设于第一导轨22上，第二支架312设于第一支架311上，布料抓手组件32安装于第二支架312上。该实施方式中，如图4所示，第二支架312和第一支架311为固定连接，即整个抓手支架31能够在第一导轨22沿第一方向X移动。

在一些实施方式中，布料抓手组件32包括固定抓手组件32a和可调抓手组件32b，其中，固定抓手组件32a固设于抓手支架31中部，可调抓手组件32b活动安装于第二支架312，可调抓手组件32b设于固定抓手组件32a的两侧；需要理解的是，固定抓手组件32a和可调抓手组件32b仅存在安装方式的不同，两者的具体结构设计相同或相似。

在上述实施方式中，为保证能够对不同尺寸的布料进行抓取，因此，应将布料抓手组件32之间的距离或位置能够调节，在该实施方式中，第二支架312上开沿第二方向Y设有调节长槽3121，使得布料抓手组件32能够沿着调节长槽3121调整间距或位置，从而满足不同布料的抓取要求。

需要说明的是，上述采用调节长槽3121调节布料抓手组件32之间距离或位置的方式为手动方式，仍需要人工参与调节。

在另一实施方式中，如图5所示，为实现自动化而降低人工劳动强度，为此，在第一支架311上设有沿第二方向Y延伸的第二导轨313，第二支架312滑动安装于第二导轨313，即第一支架311能够在第一导轨22上沿第一方向X滑动，第二支架312能够在第二导轨313上沿第二方向Y滑动，进而能够调节布料抓手组件32在第二方向Y上的位置。

进一步优选地，为实现可调抓手组件32b与固定抓手组件32a之间距离的调整，因此，在第二支架312上设有沿第二方向Y延伸的第三导轨314，可调抓手组件32b滑动安装于第三导轨314上，即布料抓手组件32可以整体沿第二方向Y移动，也可以可调抓手组件32b单独沿第二方向Y移动，以提高布料抓手组件32的抓取精度和平稳性。

在具体实施方式中，请结合图6和图7来理解，布料抓手组件32包括第一连接板321，第一连接板321与抓手支架31连接，其中，第一连接板321上设有位置感应器3210，以能够检测并判断堆叠布料4在第三方向Z的位置和高度，从而提高布料抓手组件32的抓取精度和抓取的有效性，避免出现抓空等现象。

在上述实施方式中，第一连接板321的下方设有抓手本体323，实际在抓取布料的过程中是抓手本体323抓取布料；在其他实施方式中，为保证抓手本体323在抓取布料后能够复位，为此，第一连接板321的下方还设有第二连接板322，抓手本体323安装于第二连接板322的底部，其中，第二连接板322与第一连接板321之间设有弹簧和限位销，限位销的作用是保证第二连接板322始终沿第三方向Z移动，而弹簧则能使得抓手本体323复位至初始状态，避免影响后续对布料的抓取，提高抓取效率。

在一些实施方式中，在抓取布料后，需要对布料进行位置的调整以及按压，因此，布料抓手组件32还包括第一压料机构32c和第二压料机构32d，第一压料机构32c和第二压料机构32d均设于第一连接板321，用于按压和拉扯布料。

在上述实施方式中，继续参照图6和图7，第一压料机构32c包括第一压料气缸324和第三连接板325，其中，第一压料气缸324固定于第一连接板321的侧壁，第三连接板325设于第一压料气缸324的活塞端，作为优选，第三连接板325平行于堆料台面21设置，第一压料气缸324的活塞端伸出时，第三连接板325下压从而将布料按压在堆料台面21上。

需要说明的是，第三连接板325的设置应不干涉抓手本体323的动作。

在上述示例中，为避免第三连接板325在压合过程中损坏布料，为此，第一压料机构32c还包括设于第三连接板325底部的第一压料板326，其中，第一压料板326和第三连接板325之间方式与第二连接板322与第一连接板321的连接方式相似，第一压料板326和第三连接板325之间设有弹簧和限位销，限位销的作用是保证第一压料板326始终沿第三方向Z移动，而弹簧则能使得第一压料板326复位至初始状态，避免影响后续对布料的抓取和压合，提高加工效率。

在另一实施方式中，如图8所示，为避免第一压料气缸324出现损坏而导致第三连接板325出现失衡，为此，第一压料气缸324设置为两个，且关于第一连接板321，此时第三连接板325和第一压料板326的中间均开设有供抓手本体323穿过的通孔，以免出现动作干涉。

请继续参照图6和图7，第二压料机构32d设于第一压料机构32c的后端，且两者之间没有动作干涉，具体地，第二压料机构32d包括第二压料气缸327和第四连接板328，其中，第二压料气缸327固定于第一连接板321的侧壁，第四连接板328设于第二压料气缸327的活塞端，作为优选，第四连接板328平行于堆料台面21设置，第二压料气缸327的活塞端伸出时，第四连接板328下压从而将布料按压在堆料台面21上。

在上述示例中，为避免第四连接板328在压合过程中损坏布料，为此，第一压料机构32c还包括设于第四连接板328底部的第二压料板329，其中，第二压料板329和第四连接板328之间方式与第二连接板322与第一连接板321的连接方式相似，第二压料板329和第四连接板328之间也设有弹簧和限位销，限位销的作用是保证第二压料板329始终沿第三方向Z移动，而弹簧则能使得第二压料板329复位至初始状态，避免影响后续对布料的抓取和压合，提高加工效率。

在其他实施方式中，第一压料板326和第二压料板329的底部还可以设置软垫，在保证压合效果的前提下能对布料起到进一步的保护作用。

在一些实施方式中，风扇组件33包括撑杆331和风扇332，其中，撑杆331对称设于抓手支架31或设置在布料抓手组件32上；风扇332设于撑杆331上，且风扇332的出风方向背向固定抓手组件32a，以将摆放于堆料台面21上的布料吹平整，保证布料最终无褶皱和卷曲，能有效避免出现褶皱或卷边而影响缝纫效果和影响整体衣服的品质，减少返工情况，提高加工效率。

实施例2

本实施例提供一种控制方法，其基于实施例1的自动上料装置而实现，包括以下步骤:

步骤一：将堆叠布料4摆放于上料托盘11，上料托盘11抬升，根据位置感应器3210判断堆叠布料4在第三方向Z的位置；

步骤二：利用所述布料抓手组件32抓取布料移动至指定位置，利用所述风扇组件33将布料吹平，并利用所述第一压料机构32c和第二压料机构32d将布料在所述第一方向X上拉扯平整。

本实施例的控制方法能够保证布料最终无褶皱和卷曲，能有效避免出现褶皱或卷边而影响缝纫效果和影响整体衣服的品质，减少返工情况，提高加工效率。

如图1-9所示，起始时，布料抓取机构3位于上料机1的上方(初始位置)，控制上料直线运动机构14抬升放置在上料托盘11上的堆叠布料4的高度，直至触发位置感应器3210后停止抬升，此时堆叠布料4的最上层布料达到指定的高度；

控制三个布料抓手组件32中的抓手本体323动作抓取最上层的布料，抓取完成后控制上料直线运动机构14使放置在上料托盘11上的堆叠布料高度下降，布料抓取机构3向前移动至指定位置，使最后上层布料从堆叠布料4中完全分离出来，同时分离滑杆13在剥离直线运动机构12的驱动下从最上层布料下方穿过以确保最上层布料完全分离，并起到支撑最上层布料作用(需要说明的是，这里的剥离直线运动机构12起初位于上料机1靠近堆料机2的一端，以避开布料抓取机构3抓取堆叠布料)；

控制驱动机构23带动布料抓取机构3沿着第一导轨22向前移动，同时剥离直线运动机构12控制分离滑杆13同步往回运动直至起始位置，布料抓取机构3到达指定位置后控制布料抓手组件32中的抓手本体323释放布料，将布料放置在堆料台面21；

控制驱动机构23带动布料抓取机构3沿着第一导轨22往回(后)移动一段距离，且使布料抓取机构3位于布料上方，控制第一压料气缸324，使得第一压料板326向下移动并压住布料，控制驱动机构23带动布料抓取机构3向前移动一段距离，使布料下摆滑落至堆料台面21的前方(即让前端的布料在自身重力下悬空)，布料下摆会在其重力作用下被拉平，控制驱动机构23带动布料抓取机构3往回(后)移动一段距离，使布料完全置于堆料台面21上(此运动过程中，前端布料的边缘还会在堆料台面的转折角的作用下被进一步的拉平)，然后收回压住布料的第一压料气缸324；

控制驱动机构23带动布料抓取机构3向前移动一段距离，使第一压料板326位于布料下摆边缘上方，且未超出布料边缘，此时控制第二压料气缸327伸出，第二压料板329向下移动并压住布料，再控制驱动机构23带动布料抓取机构3推动布料往回(后)移动至堆料台面21边缘，使布料领口一端垂落堆料台面21，在重力作用下被拉平；

控制第一压料气缸324伸出，第一压料板326压住布料，然后控制第二压料气缸327收回，启动四个风扇332向左前、左后、右前、右后吹风(即布料的四角位置)，同时控制驱动机构23带动布料抓取机构3向前移动一段距离，使布料被放置在需要的位置；如此，即可将前、后两端容易卷起来的布料拉扯平整，且在布料前、后拖动过程中，布料上的褶皱也会被往前、往后拉扯平整，起到除皱效果；

最后，控制第一压料气缸324收回，继续保持风扇332吹风一段时间后停止，使布料边缘平整；

控制驱动机构23带动布料抓取机构3往回运动至初始位置，为下一次上料准备。

综上，本发明实施例提供一种自动上料装置及其控制方法，其利用上料直线运动机构14实现上料托盘11上的堆叠布料4在第三方向Z的移动，当最上层的布料到达指定高度后，再通过布料抓手组件32从堆叠布料4中将最上层的布料抓取摆放到堆料台面21的指定位置上，其中，布料抓手组件32可以拖动布料以使得布料平整，再通过风扇组件33将布料吹平整，保证布料最终无褶皱和卷曲，能有效避免出现褶皱或卷边而影响缝纫效果和影响整体衣服的品质，减少返工情况，提高加工效率。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述优选实施方式的细节，应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (10)

1.一种自动上料装置，其特征在于，包括上料机、堆料机以及布料抓取机构，所述上料机包括上料托盘和上料直线运动机构，所述上料托盘用于放置堆叠布料，所述上料直线运动机构用于驱动所述上料托盘沿第三方向移动，所述堆料机上设有堆料台面，所述布料抓取机构滑动设于所述堆料台面上，所述布料抓取机构包括抓手支架、布料抓手组件和风扇组件，所述抓手支架设于所述堆料台面上并能沿第一方向移动；所述布料抓手组件安装于所述抓手支架上，用于抓取堆叠布料最上层的布料；所述风扇组件安装于所述抓手支架或所述布料抓手组件上，用于将布料吹平整。

2.根据权利要求1所述的一种自动上料装置，其特征在于，所述上料机还包括：

分离滑杆，其沿第二方向设于所述上料托盘的正上方，用于分离堆叠布料最上层的布料；以及

剥离直线运动机构，用于驱动所述分离滑杆沿第一方向移动。

3.根据权利要求1所述的一种自动上料装置，其特征在于，所述堆料机还包括：

第一导轨，沿所述第一方向设于所述堆料台面上，所述抓手支架滑动设于所述第一导轨上；以及

驱动机构，设于所述第一导轨的一端，用于驱动所述抓手支架沿所述第一方向移动。

4.根据权利要求1所述的一种自动上料装置，其特征在于，所述抓手支架包括：

第一支架，滑动设于所述第一导轨；

第二支架，设于所述第一支架上，所述布料抓手组件安装于所述第二支架上。

5.根据权利要求4所述的一种自动上料装置，其特征在于，所述第一支架上设有沿第二方向延伸的第二导轨，所述第二支架滑动安装于所述第二导轨。

6.根据权利要求4所述的一种自动上料装置，其特征在于，所述布料抓手组件包括：

固定抓手组件，固设于所述抓手支架中部；以及

可调抓手组件，活动安装于所述第二支架，所述可调抓手组件设于所述固定抓手组件的两侧。

7.根据权利要求6所述的一种自动上料装置，其特征在于，所述第二支架上设有沿第二方向延伸的第三导轨，所述可调抓手组件滑动安装于所述第三导轨上。

8.根据权利要求6所述的一种自动上料装置，其特征在于，所述风扇组件包括：

撑杆，对称设于所述抓手支架或所述布料抓手组件上；以及

风扇，设于所述撑杆上，且所述风扇的出风方向背向所述固定抓手组件。

9.根据权利要求1所述的一种自动上料装置，其特征在于，所述布料抓手组件包括：

第一连接板，与所述抓手支架连接，所述第一连接板上设有位置感应器；

抓手本体，设于所述第一连接板，用于抓取布料；以及

第一压料机构和第二压料机构，所述第一压料机构和第二压料机构均设于所述第一连接板，用于按压和拉扯布料。

10.一种控制方法，基于权利要求1-9所述的自动上料装置而实现，其特征在于，包括以下步骤:

将堆叠布料摆放于所述上料托盘，上料托盘抬升，根据所述位置感应器判断堆叠布料在所述第三方向的位置；

利用所述布料抓手组件抓取布料移动至指定位置，利用所述风扇组件将布料吹平，并利用所述第一压料机构和第二压料机构将布料在所述第一方向上拉扯平整。