CN117102774A - 基于视觉的多层多道焊接方法及装置 - Google Patents
基于视觉的多层多道焊接方法及装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN117102774A CN117102774A CN202310999344.7A CN202310999344A CN117102774A CN 117102774 A CN117102774 A CN 117102774A CN 202310999344 A CN202310999344 A CN 202310999344A CN 117102774 A CN117102774 A CN 117102774A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- welding
- fixedly connected
- vision
- shell
- front side
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 132
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 29
- 239000000779 smoke Substances 0.000 claims abstract description 19
- 239000000428 dust Substances 0.000 claims abstract description 15
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 14
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 11
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 claims description 8
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 8
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 5
- 230000007547 defect Effects 0.000 claims description 5
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 5
- 230000003014 reinforcing effect Effects 0.000 claims description 5
- 238000009792 diffusion process Methods 0.000 claims description 4
- 238000003908 quality control method Methods 0.000 claims 1
- 239000011324 bead Substances 0.000 description 11
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000007789 gas Substances 0.000 description 1
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 description 1
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 1
- 238000005304 joining Methods 0.000 description 1
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 description 1
- 230000014759 maintenance of location Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000002844 melting Methods 0.000 description 1
- 230000008018 melting Effects 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 239000007769 metal material Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000000746 purification Methods 0.000 description 1
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
- B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
- B23K37/0426—Fixtures for other work
- B23K37/0435—Clamps
- B23K37/0443—Jigs
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
Abstract
本发明公开了基于视觉的多层多道焊接方法及装置，涉及焊接领域，包括加工台，所述加工台的顶部固定连接有放置垫，加工台的底部固定连接有支撑腿，加工台的顶部固定连接有电动滑轨，加工台的底部固定连接有驱动壳，驱动壳的后侧固定连接有限位组件。本发明通过加工台、放置垫、支撑腿、电动滑轨、驱动壳、限位组件、定位板、滑座、机械臂、连接套、焊接器、高精度摄像头、吸尘管、软管、风机和净化箱的配合使用，解决了多层多道焊接装置无法准确地捕捉到焊接时细小的瑕疵或变形，容易导致焊接质量不稳定的现象，焊接时不能够对不同形状、尺寸的工件进行限位，焊接过程中会产生有害烟气的问题，从而解决了背景技术中的问题。
Description
技术领域
本发明涉及焊接技术领域，具体为基于视觉的多层多道焊接方法及装置。
背景技术
焊接是一种常用的金属连接技术，通过加热和熔化金属材料，使其相互结合形成固态连接，焊接广泛应用于制造业、建筑业、汽车工业等领域，其中就包括基于视觉的多层多道焊接装置。
在多层多道焊接装置的使用过程中，焊接装置无法准确地捕捉到细小的瑕疵或变形等问题，将导致焊接质量不稳定，需要人工干预或后续修复，并且对于不同形状、尺寸的工件来说焊接时具有局限性，并且在焊接过程中，会因为电弧或高温而产生各种有害气体。
针对上述问题，本发明提供了基于视觉的多层多道焊接方法及装置。
发明内容
本发明的目的在于提供基于视觉的多层多道焊接方法及装置，通过限位组件、净化机构和高精度摄像头的配合使用，从而解决了背景技术中多层多道焊接装置无法准确地捕捉到焊接时细小的瑕疵或变形，容易导致焊接质量不稳定的现象，焊接时不能够对不同形状、尺寸的工件进行限位，焊接过程中会产生有害烟气的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：基于视觉的多层多道焊接装置，包括加工台，所述加工台的顶部固定连接有放置垫，所述加工台的底部固定连接有支撑腿，所述加工台的顶部固定连接有电动滑轨，所述加工台的底部固定连接有驱动壳，所述驱动壳的后侧固定连接有限位组件，所述限位组件包括电机，所述电动滑轨的内腔活动连接有滑座，所述滑座的顶部固定连接有定位板，所述定位板顶部的右侧固定连接有高精度摄像头，所述高精度摄像头包括图像传感器、镜头、光学滤光片和图像处理芯片，所述定位板的顶部固定连接有机械臂，所述机械臂的前侧固定连接有连接套，所述连接套的内腔固定连接有焊接器，所述连接套的左侧固定连接有活动套，所述活动套的内腔固定连接有吸尘管，所述吸尘管的后侧连通有软管，所述软管的左侧连通有风机，所述风机的底部与定位板固定连接，所述风机的左侧连通有导流管，所述导流管的左侧连通有净化箱，所述净化箱的底部与定位板固定连接。
进一步地，所述电机的前侧与驱动壳固定连接，所述电机的输出端贯穿至驱动壳的内腔并固定连接有双向螺纹杆，所述双向螺纹杆表面的前侧和后侧均螺纹连接有螺纹套，所述螺纹套的表面固定连接有连接板，所述连接板的顶部贯穿至加工台的顶部并固定连接有驱动板，两个驱动板相对的一侧均固定连接有多个活动壳。
进一步地，所述电机的表面套设有加固环，所述加固环的前侧与驱动壳固定连接。
进一步地，所述连接板内腔的两侧均活动连接有滑杆，所述滑杆的前侧和后侧均与驱动壳的内壁固定连接。
进一步地，所述活动壳的内腔固定连接有弹簧，所述弹簧远离活动壳内壁的一侧固定连接有抵接杆，所述抵接杆的表面与活动壳的内腔活动连接。
进一步地，所述驱动壳前侧和后侧的两侧均固定连接有支撑板，所述支撑板的顶部与加工台固定连接。
进一步地，所述风机前侧和后侧的底部均固定连接有固位块，所述固位块的底部与定位板固定连接。
进一步地，所述电动滑轨的前侧和后侧均固定连接有定位板，所述定位板的底部与加工台固定连接。
一种基于视觉的多层多道焊接方法，包括以下步骤：
使用步骤一：首先将需要加工的工件放置在加工台上的放置垫上，随后电机打开，此时电机的输出端将带动双向螺纹杆进行旋转，随后两个螺纹套将同时带动两个连接板向相对的一侧移动，随后两个驱动板将向相对的一侧移动，来对待加工工件进行夹持定位，在夹持时，首先抵接杆与工件接触，随后抵接杆将向弹簧进行挤压，这时受挤压的弹簧将进行收缩，来使抵接杆适配不同形状的工件，对不同形状的工件进行限位。
使用步骤二：在对工件进行焊接时，电动滑轨将通过滑座驱动定位板进行移动，机械臂将通过连接套带动焊接器来进行延伸，再配合电动滑轨驱动滑座移动来进行焊接，在焊接时风机打开，此时风机将通过软管配合吸尘管来对焊接时所产生的烟气进行吸附，防止烟气弥漫对周边环境造成影响，吸附后的烟气将通过导流管进入净化箱内部净化，与此同时高精度摄像头具备调节效果，可以对焊接过程中的多层焊接情况进行处理，并且高精度摄像头中的图像传感器可以将光信号转换为电信号，捕捉到焊接区域的图像，图像处理芯片，利用每层各道等高等面积焊道截面规划模型实时确定各道焊缝焊枪位姿与焊丝端点在焊缝横向方向、焊缝深度方向上位置，后利用移动坐标系下分段式实时识别焊接轨迹模型实时拟合并规划各道焊缝在焊接方向上的行走轨迹，便捷式笔记本电脑依据焊后将运动各参数传输给运动控制卡，运动控制卡将对其将对其进行信息转化，将轨迹信息转化为电信号，依据相应参数控制焊接行走本体各伺服电机控制器进行运作，至此达到多层多道智能自主焊接目的，可以这些芯片能够实时处理图像数据，提供更加精确和清晰的图像输出可以让操作员实时监控焊接质量和焊缝的形态，及时发现任何异常或缺陷，并及时采取措施进行修正，帮助焊工精确定位、控制间距和姿态，实现多层多道的效果，提高多层多道焊接的精确性、稳定性和效率。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
1、本发明提供的基于视觉的多层多道焊接装置，首先电机打开，此时电机的输出端将带动双向螺纹杆进行旋转，随后两个螺纹套将同时带动两个连接板向相对的一侧移动，随后两个驱动板将向相对的一侧移动，来对待加工工件进行夹持定位，在夹持时，首先抵接杆与工件接触，随后抵接杆将向弹簧进行挤压，这时受挤压的弹簧将进行收缩，来使抵接杆适配不同形状的工件，对不同形状的工件进行限位。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的结构后视示意图；
图3为本发明的定位板与滑座的结构示意图；
图4为本发明的限位组件的结构示意图；
图5为本发明的活动壳、弹簧与抵接杆的结构示意图。
图中：1、加工台；2、放置垫；3、支撑腿；4、电动滑轨；5、驱动壳；6、限位组件；601、电机；602、双向螺纹杆；603、螺纹套；604、连接板；605、驱动板；606、滑杆；607、加固环；608、活动壳；609、弹簧；610、抵接杆；7、定位板；8、机械臂；9、连接套；10、焊接器；11、高精度摄像头；12、吸尘管；13、软管；14、风机；15、净化箱；16、固位块；17、滑座；18、支撑板。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为了解决多层多道焊接装置对焊接区域的图像分析范围受限，焊接时对于不同形状、尺寸的工件来说具有局限性，焊接过程中会产生有害烟气的技术问题，如图1-5所示，提供以下优选技术方案：
基于视觉的多层多道焊接装置，包括加工台1，加工台1的顶部固定连接有放置垫2，加工台1的底部固定连接有支撑腿3，加工台1的顶部固定连接有电动滑轨4，加工台1的底部固定连接有驱动壳5，驱动壳5的后侧固定连接有限位组件6，限位组件6包括电机601，电动滑轨4的内腔活动连接有滑座17，滑座17的顶部固定连接有定位板7，定位板7顶部的右侧固定连接有高精度摄像头11，所述高精度摄像头11包括图像传感器、镜头、光学滤光片和图像处理芯片，定位板7的顶部固定连接有机械臂8，机械臂8的前侧固定连接有连接套9，连接套9的内腔固定连接有焊接器10，连接套9的左侧固定连接有活动套，活动套的内腔设置有净化机构，净化机构包括吸尘管12，活动套的内腔与吸尘管12固定连接，吸尘管12的后侧连通有软管13，软管13的左侧连通有风机14，风机14的底部与定位板7固定连接，风机14的左侧连通有导流管，导流管的左侧连通有净化箱15，净化箱15的底部与定位板7固定连接，电机601的前侧与驱动壳5固定连接，电机601的输出端贯穿至驱动壳5的内腔并固定连接有双向螺纹杆602，双向螺纹杆602表面的前侧和后侧均螺纹连接有螺纹套603，螺纹套603的表面固定连接有连接板604，连接板604的顶部贯穿至加工台1的顶部并固定连接有驱动板605，两个驱动板605相对的一侧均固定连接有多个活动壳608，电机601的表面套设有加固环607，加固环607的前侧与驱动壳5固定连接，连接板604内腔的两侧均活动连接有滑杆606，滑杆606的前侧和后侧均与驱动壳5的内壁固定连接，活动壳608的内腔固定连接有弹簧609，弹簧609远离活动壳608内壁的一侧固定连接有抵接杆610，抵接杆610的表面与活动壳608的内腔活动连接，驱动壳5前侧和后侧的两侧均固定连接有支撑板18，支撑板18的顶部与加工台1固定连接。
基于视觉的多层多道焊接方法：包括以下步骤：
使用步骤一：首先将需要加工的工件放置在加工台1上的放置垫2上，随后电机601打开，此时电机601的输出端将带动双向螺纹杆602进行旋转，随后两个螺纹套603将同时带动两个连接板604向相对的一侧移动，随后两个驱动板605将向相对的一侧移动，来对待加工工件进行夹持定位，在夹持时，首先抵接杆610与工件接触，随后抵接杆610将向弹簧609进行挤压，这时受挤压的弹簧609将进行收缩，来使抵接杆610适配不同形状的工件，对不同形状的工件进行限位。
使用步骤二：在对工件进行焊接时，电动滑轨4将通过滑座17驱动定位板7进行移动，机械臂8将通过连接套9带动焊接器10来进行延伸，再配合电动滑轨4驱动滑座17移动来进行焊接，在焊接时风机14打开，此时风机14将通过软管13配合吸尘管12来对焊接时所产生的烟气进行吸附，防止烟气弥漫对周边环境造成影响，吸附后的烟气将通过导流管进入净化箱15内部净化，与此同时高精度摄像头11具备调节效果，可以对焊接过程中的多层焊接情况进行处理，并且高精度摄像头11中的图像传感器可以将光信号转换为电信号，捕捉到焊接区域的图像，图像处理芯片可以这些芯片能够实时处理图像数据，提供更加精确和清晰的图像输出，利用每层各道等高等面积焊道截面规划模型实时确定各道焊缝焊枪位姿与焊丝端点在焊缝横向方向、焊缝深度方向上位置，后利用移动坐标系下分段式实时识别焊接轨迹模型实时拟合并规划各道焊缝在焊接方向上的行走轨迹，便捷式笔记本电脑依据焊后将运动各参数传输给运动控制卡，运动控制卡将对其将对其进行信息转化，将轨迹信息转化为电信号，依据相应参数控制焊接行走本体各伺服电机控制器进行运作，至此达到多层多道智能自主焊接目的，可以让操作员实时监控焊接质量和焊缝的形态，及时发现任何异常或缺陷，并及时采取措施进行修正，帮助焊工精确定位、控制间距和姿态，实现多层多道的效果，提高多层多道焊接的精确性、稳定性和效率。
具体地，在使用时，首先将需要加工的工件放置在加工台1上的放置垫2上，随后电机601打开，此时电机601的输出端将带动双向螺纹杆602进行旋转，随后两个螺纹套603将同时带动两个连接板604向相对的一侧移动，随后两个驱动板605将向相对的一侧移动，来对待加工工件进行夹持定位，在夹持时，首先抵接杆610与工件接触，随后抵接杆610将向弹簧609进行挤压，这时受挤压的弹簧609将进行收缩，来使抵接杆610适配不同形状的工件，对不同形状的工件进行限位，随后在工作人员对工件进行焊接时，电动滑轨4将通过滑座17驱动定位板7进行移动，机械臂8将通过连接套9带动焊接器10来进行延伸，再配合电动滑轨4驱动滑座17移动来进行焊接，在焊接时风机14打开，此时风机14将通过软管13配合吸尘管12来对焊接时所产生的烟气进行吸附，防止烟气弥漫对周边环境造成影响，吸附后的烟气将通过导流管进入净化箱15内部净化，与此同时高精度摄像头11具备调节效果，可以对焊接过程中的多层焊接情况进行处理，并且高精度摄像头11中的图像传感器可以将光信号转换为电信号，捕捉到焊接区域的图像，图像处理芯片可以这些芯片能够实时处理图像数据，提供更加精确和清晰的图像输出可以让操作员实时监控焊接质量和焊缝的形态，及时发现任何异常或缺陷，并及时采取措施进行修正。
为了解决风机14与定位板7之间连接不稳固的技术问题，如图3所示，提供以下优选技术方案：
风机14前侧和后侧的底部均固定连接有固位块16，固位块16的底部与定位板7固定连接。
具体地，通过设置固位块16，固位块16与定位板7固定连接，起到了对风机14的固定和限位作用。
为了解决电动滑轨4与加工台1之间连接不稳固的技术问题，如图X所示，提供以下优选技术方案：
电动滑轨4的前侧和后侧均固定连接有定位板7，定位板7的底部与加工台1固定连接。
具体地，通过设置定位板7，定位板7与加工台1固定连接，起到了对电动滑轨4进行限位的作用。
工作原理：在使用时，首先将需要加工的工件放置在加工台1上的放置垫2上，随后电机601打开，此时电机601的输出端将带动双向螺纹杆602进行旋转，随后两个螺纹套603将同时带动两个连接板604向相对的一侧移动，随后两个驱动板605将向相对的一侧移动，来对待加工工件进行夹持定位，在夹持时，首先抵接杆610与工件接触，随后抵接杆610将向弹簧609进行挤压，这时受挤压的弹簧609将进行收缩，来使抵接杆610适配不同形状的工件，对不同形状的工件进行限位，随后在工作人员对工件进行焊接时，电动滑轨4将通过滑座17驱动定位板7进行移动，机械臂8将通过连接套9带动焊接器10来进行延伸，再配合电动滑轨4驱动滑座17移动来进行焊接，在焊接时风机14打开，此时风机14将通过软管13配合吸尘管12来对焊接时所产生的烟气进行吸附，防止烟气弥漫对周边环境造成影响，吸附后的烟气将通过导流管进入净化箱15内部净化，与此同时高精度摄像头11具备调节效果，可以对焊接过程中的多层焊接情况进行处理，并且高精度摄像头11中的图像传感器可以将光信号转换为电信号，捕捉到焊接区域的图像，图像处理芯片可以这些芯片能够实时处理图像数据，提供更加精确和清晰的图像输出，利用每层各道等高等面积焊道截面规划模型实时确定各道焊缝焊枪位姿与焊丝端点在焊缝横向方向、焊缝深度方向上位置，后利用移动坐标系下分段式实时识别焊接轨迹模型实时拟合并规划各道焊缝在焊接方向上的行走轨迹，便捷式笔记本电脑依据焊后将运动各参数传输给运动控制卡，运动控制卡将对其将对其进行信息转化，将轨迹信息转化为电信号，依据相应参数控制焊接行走本体各伺服电机控制器进行运作，至此达到多层多道智能自主焊接目的可以让操作员实时监控焊接质量和焊缝的形态，及时发现任何异常或缺陷，并及时采取措施进行修正，帮助焊工精确定位、控制间距和姿态，实现多层多道的效果，提高多层多道焊接的精确性、稳定性和效率。
综上所述：该基于视觉的多层多道焊接方法及装置，通过设置加工台1、放置垫2、支撑腿3、电动滑轨4、驱动壳5、限位组件6、定位板7、滑座17、机械臂8、连接套9、焊接器10、高精度摄像头11、吸尘管12、软管13、风机14和净化箱15的配合使用，解决了多层多道焊接装置无法准确地捕捉到焊接时细小的瑕疵或变形，容易导致焊接质量不稳定的现象，焊接时不能够对不同形状、尺寸的工件进行限位，焊接过程中会产生有害烟气的问题。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (9)
1.基于视觉的多层多道焊接装置，包括加工台(1)，其特征在于：所述加工台(1)的顶部固定连接有放置垫(2)，所述加工台(1)的底部固定连接有支撑腿(3)，所述加工台(1)的顶部固定连接有电动滑轨(4)，所述加工台(1)的底部固定连接有驱动壳(5)，所述驱动壳(5)的后侧固定连接有限位组件(6)，所述限位组件(6)包括电机(601)，所述电动滑轨(4)的内腔活动连接有滑座(17)，所述滑座(17)的顶部固定连接有定位板(7)，所述定位板(7)顶部的右侧固定连接有高精度摄像头(11)，所述高精度摄像头(11)包括图像传感器、镜头、光学滤光片和图像处理芯片，所述定位板(7)的顶部固定连接有机械臂(8)，所述机械臂(8)的前侧固定连接有连接套(9)，所述连接套(9)的内腔固定连接有焊接器(10)，所述连接套(9)的左侧固定连接有活动套，所述活动套的内腔设置有净化机构，所述净化机构包括吸尘管(12)，所述活动套的内腔与吸尘管(12)固定连接，所述吸尘管(12)的后侧连通有软管(13)，所述软管(13)的左侧连通有风机(14)，所述风机(14)的底部与定位板(7)固定连接，所述风机(14)的左侧连通有导流管，所述导流管的左侧连通有净化箱(15)，所述净化箱(15)的底部与定位板(7)固定连接。
2.根据权利要求1所述的基于视觉的多层多道焊接装置，其特征在于：所述电机(601)的前侧与驱动壳(5)固定连接，所述电机(601)的输出端贯穿至驱动壳(5)的内腔并固定连接有双向螺纹杆(602)，所述双向螺纹杆(602)表面的前侧和后侧均螺纹连接有螺纹套(603)，所述螺纹套(603)的表面固定连接有连接板(604)，所述连接板(604)的顶部贯穿至加工台(1)的顶部并固定连接有驱动板(605)，两个驱动板(605)相对的一侧均固定连接有多个活动壳(608)。
3.根据权利要求2所述的基于视觉的多层多道焊接装置，其特征在于：所述电机(601)的表面套设有加固环(607)，所述加固环(607)的前侧与驱动壳(5)固定连接。
4.根据权利要求2所述的基于视觉的多层多道焊接装置，其特征在于：所述连接板(604)内腔的两侧均活动连接有滑杆(606)，所述滑杆(606)的前侧和后侧均与驱动壳(5)的内壁固定连接。
5.根据权利要求2所述的基于视觉的多层多道焊接装置，其特征在于：所述活动壳(608)的内腔固定连接有弹簧(609)，所述弹簧(609)远离活动壳(608)内壁的一侧固定连接有抵接杆(610)，所述抵接杆(610)的表面与活动壳(608)的内腔活动连接。
6.根据权利要求1所述的基于视觉的多层多道焊接装置，其特征在于：所述驱动壳(5)前侧和后侧的两侧均固定连接有支撑板(18)，所述支撑板(18)的顶部与加工台(1)固定连接。
7.根据权利要求1所述的基于视觉的多层多道焊接装置，其特征在于：所述风机(14)前侧和后侧的底部均固定连接有固位块(16)，所述固位块(16)的底部与定位板(7)固定连接。
8.根据权利要求1所述的基于视觉的多层多道焊接装置，其特征在于：所述电动滑轨(4)的前侧和后侧均固定连接有定位板(7)，所述定位板(7)的底部与加工台(1)固定连接。
9.根据权利要求1所述的基于视觉的多层多道焊接方法，其特征在于，包括以下步骤：
使用步骤一：首先将需要加工的工件放置在加工台(1)上的放置垫(2)上，随后电机(601)打开，此时电机(601)的输出端将带动双向螺纹杆(602)进行旋转，随后两个螺纹套(603)将同时带动两个连接板(604)向相对的一侧移动，随后两个驱动板(605)将向相对的一侧移动，来对待加工工件进行夹持定位，在夹持时，首先抵接杆(610)与工件接触，随后抵接杆(610)将向弹簧(609)进行挤压，这时受挤压的弹簧(609)将进行收缩，来使抵接杆(610)适配不同形状的工件，对不同形状的工件进行限位。
使用步骤二：在对工件进行焊接时，电动滑轨(4)将通过滑座(17)驱动定位板(7)进行移动，机械臂(8)将通过连接套(9)带动焊接器(10)来进行延伸，再配合电动滑轨(4)驱动滑座(17)移动来进行焊接，在焊接时风机(14)打开，此时风机(14)将通过软管(13)配合吸尘管(12)来对焊接时所产生的烟气进行吸附，防止烟气弥漫对周边环境造成影响，吸附后的烟气将通过导流管进入净化箱(15)内部净化，与此同时高精度摄像头(11)具备调节效果，可以对焊接过程中的多层焊接情况进行处理，并且高精度摄像头(11)中的图像传感器可以将光信号转换为电信号，捕捉到焊接区域的图像，图像处理芯片可以这些芯片能够实时处理图像数据，提供更加精确和清晰的图像输出，利用每层各道等高等面积焊道截面规划模型实时确定各道焊缝焊枪位姿与焊丝端点在焊缝横向方向、焊缝深度方向上位置，后利用移动坐标系下分段式实时识别焊接轨迹模型实时拟合并规划各道焊缝在焊接方向上的行走轨迹，便捷式笔记本电脑依据焊后将运动各参数传输给运动控制卡，运动控制卡将对其将对其进行信息转化，将轨迹信息转化为电信号，依据相应参数控制焊接行走本体各伺服电机控制器进行运作，至此达到多层多道智能自主焊接目的，可以实时监测多层多道焊接和质量控制，提供焊接区域的清晰状况，可以让操作员实时监控焊接质量和焊缝的形态，及时发现任何异常或缺陷，并及时采取措施进行修正，帮助焊工精确定位、控制间距和姿态，实现多层多道的效果，提高多层多道焊接的精确性、稳定性和效率。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310999344.7A CN117102774A (zh) | 2023-08-09 | 2023-08-09 | 基于视觉的多层多道焊接方法及装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310999344.7A CN117102774A (zh) | 2023-08-09 | 2023-08-09 | 基于视觉的多层多道焊接方法及装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN117102774A true CN117102774A (zh) | 2023-11-24 |
Family
ID=88801268
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310999344.7A Pending CN117102774A (zh) | 2023-08-09 | 2023-08-09 | 基于视觉的多层多道焊接方法及装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN117102774A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117399834A (zh) * | 2023-12-13 | 2024-01-16 | 四川惠科达仪表制造有限公司 | 一种具有定位功能的法兰钢管总成智能焊接装置 |
-
2023
- 2023-08-09 CN CN202310999344.7A patent/CN117102774A/zh active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117399834A (zh) * | 2023-12-13 | 2024-01-16 | 四川惠科达仪表制造有限公司 | 一种具有定位功能的法兰钢管总成智能焊接装置 |
| CN117399834B (zh) * | 2023-12-13 | 2024-03-08 | 四川惠科达仪表制造有限公司 | 一种具有定位功能的法兰钢管总成智能焊接装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106216926B (zh) | 车架机器人焊接系统 | |
| CN117102774A (zh) | 基于视觉的多层多道焊接方法及装置 | |
| CN106392232B (zh) | 车顶激光钎焊系统 | |
| CN209477497U (zh) | 一种带三维焊缝识别的集装箱门楣自动焊接设备 | |
| CN206105265U (zh) | 车架机器人焊接系统 | |
| CN205650975U (zh) | 基于结构光视觉的非标件自动化焊接加工系统 | |
| CN106392243B (zh) | 用于顶棚激光钎焊系统的侧板原位定位夹具 | |
| CN108406114B (zh) | 一种圆弧t型角接双面焊接方法 | |
| CN102091870A (zh) | 专用于板式太阳能集热器的光纤传输自动激光焊接系统 | |
| CN112496540B (zh) | 一种具有自适应焊缝跟踪的激光钎焊和激光熔焊一体装置 | |
| CN104384763A (zh) | 一种机器人管板焊接方法 | |
| CN106392244B (zh) | 用于顶部激光钎焊系统的顶部压紧夹具 | |
| CN109530866A (zh) | 一种带三维焊缝识别的集装箱门楣焊接方法 | |
| KR20170084233A (ko) | 리테이닝 장치, 가공 장치 및 방법 | |
| CN102756198B (zh) | 大口径弯头纵缝自动焊接装置 | |
| CN206153752U (zh) | 用于集烟罩的激光焊接系统 | |
| CN111531303A (zh) | 一种自动焊接小车、装置及控制方法 | |
| CN219703982U (zh) | 一种可移动式焊接设备 | |
| JP2004243393A (ja) | レーザ溶接システム | |
| CN202726275U (zh) | 大口径弯头纵缝自动焊接装置 | |
| CN210334815U (zh) | 一种激光切割工件夹紧组件 | |
| CN108311788A (zh) | 一种多工位汽车零部件激光焊接设备 | |
| CN108637472A (zh) | 一种天窗激光焊接线平台 | |
| CN212420195U (zh) | 自动焊接小车、装置及用于环形焊缝焊接的自动焊接设备 | |
| CN204747799U (zh) | 一种筒体加强圈的装配机构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |