CN117090183A - 百米级桩架式振冲桩的控制系统及造孔方法和制桩方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了百米级桩架式振冲桩的控制系统及造孔方法和制桩方法，涉及振冲施工技术领域，可解决目前超深振冲桩的自动化控制问题。本发明的一种百米级桩架式振冲桩的控制系统，包括控制器，与控制器连接的拉力传感模块、深度传感模块和电流检测模块，与控制器连接的振冲器、卷扬电机和液压泵；控制器用于接收实际参数并与标准参数或参数范围判断，并根据判断结果对振冲器、卷扬电机和液压泵进行实时控制；拉力传感模块用于检测卷扬电机驱动的拉绳的拉力值；深度传感模块用于检测振冲器的深度位置；电流检测模块用于实时检测振冲器的实时振冲电流；卷扬电机、振冲器和液压泵用于接收控制信号并执行相应动作。
Description
技术领域
本发明涉及振冲施工技术领域，具体涉及百米级桩架式振冲桩的控制系统及造孔方法和制桩方法。
背景技术
在一些特殊的基建场景中，例如在大型水电站的建设过程中，水库蓄水后向地下渗漏会造成整体地基变软，另外大坝还需要承受蓄积水产生的强大水压，而大坝在建筑过程中，由于不同大坝的覆盖层深度不同，因此，地基中振冲桩的深度越来越深。
针对于超深振冲桩，尤其是百米级的振冲桩，施工场景少，整体施工难度较高，振冲设备的操作人员的施工经验缺乏，单纯依赖于人工的施工经验，成桩质量往往难以保证。因此，有必要提出针对百米级桩架式振冲桩的自动化控制系统及方法，实现对振冲桩施工的自动化控制，解决目前超深振冲桩，甚至百米级振冲桩施工的控制系统问题。
鉴于此，特提出本申请。
发明内容
本申请的目的是提供一种百米级桩架式振冲桩的控制系统及造孔方法和制桩方法，解决目前超深振冲桩，乃至于百米级振冲桩施工的自动化控制问题。
为解决上述技术问题，本发明采用了以下方案：
本申请的一方面提供一种：百米级桩架式振冲桩的控制系统，包括：
控制器，与控制器输入端连接的拉力传感模块、深度传感模块和电流检测模块，以及与控制器输出端连接的振冲器、卷扬电机和液压泵；
控制器用于实时接收拉力传感模块、深度传感模块和电流检测模块的实际运行参数并与标准设定参数或参数范围比较判断，并根据判断结果对振冲器、卷扬电机和液压泵进行实时控制；
拉力传感模块用于实时检测卷扬电机驱动的拉绳的拉力值；
深度传感模块用于实时检测振冲器的深度位置；
电流检测模块用于实时检测振冲器的实时振冲电流大小；
卷扬电机、振冲器和液压泵用于接收控制器的控制信号并执行相应动作。
本申请的总体构思是：利用实时检测的振冲电流、振冲器深度、拉绳的拉力值等数据，与预设数据进行比对匹配，并依据匹配调整优化振冲动作，提高效率和质量，为桩架式振冲设备的自动化造孔和制桩提供自动化控制系统，避免由于操作人员经验缺乏导致的工程质量问题。
本申请中的桩架式振冲设备为百米级的桩架式振冲设备，其导杆部分为多节导杆组合而成的导杆组件，两根或多根导杆连接后可以形成近百米的导杆部分，完成对超深振冲桩的造孔工作和填料挤密制桩工作。
本申请中的预设数据包括根据桩孔设计标准要求计算获得的或是依据实验桩获得的造孔电流、密实电流、留振时间、桩孔深度等数据，以及依据桩架式振冲设备中导杆组件的单根导杆长度计算获得的振冲深度数据，依据导杆组件中不同导杆重量获得的拉力值或拉力值范围等数据。
优选的，还包括用于接收信号发送器发送的实时启停信号的信号接收器，信号接收器与控制器的输入端电连接；
在每段造孔完成后，控制器需要根据信号接收器接收的启动信号控制卷扬电机、振冲器和液压泵。
优选的，还包括用于人工手动控制的启停控制器，以及与启停控制器电连接的信号发送器，信号发送器与信号接收器通信连接；
启停控制器通过通信连接的信号发送器与信号接收器向控制器发送实时控制启停信号。
优选的，还包括与所述控制器输出端连接的报警器，报警器用于在控制器接收到启动信号后，出现实际拉力值与设定拉力值范围不匹配时报警。
优选的，所述深度测量模块包括拉绳和压设于拉绳上并随拉绳运动而同步转动的滚轮，以及设置于滚轮上并与控制器输入端连接的编码器，编码器用于实时获取转轮的转动圈数并经过编码后发送至控制器，控制器经过解码后获取振冲器的实时深度。
优选的，所述液压泵用于接收控制器的导杆锁紧信号和导杆解锁信号并执行；
在执行导杆锁紧信号时，液压泵驱动用于锁紧导杆的抱卡结构抱紧导杆；
在执行导杆解锁信号时，液压泵驱动用于缩减导杆的抱卡结构释放导杆。
本申请的另一方面提供一种：百米级桩架式振冲桩的造孔方法，适用于以上任一所述的百米级桩架式振冲桩的控制系统，包括：
按照桩孔的设计长度实行分段自动化造孔，直至整段造孔完成，其中包括：
S1、初段造孔阶段，控制器向卷扬电机、振冲器发送启动信号进行初段造孔，造孔过程中，实时监控比对实际造孔电流与设定电流，并根据比对结果实时控制初段造孔速度，直至控制器通过比对振冲器的实际深度与设定深度判定完成初段造孔；
S2、导杆连接阶段，控制器向卷扬电机、振冲器发送关闭信号，并向液压泵发送导杆锁紧信号，使液压泵驱动的抱卡结构锁紧待连接导杆；
控制器获得人工发送的启动信号后，通过比对实际拉力值是否处于设定拉力值范围进行判断导杆的连接是否完成；
若是，则控制器向液压泵发送导杆解锁信号，并转至下一段造孔；
若否，则判定出现导杆连接故障，控制器发送报警信号；
S3、二段造孔阶段，控制器向卷扬电机、振冲器发送启动信号进行二段造孔，造孔过程中，实时监控比对造孔电流，并根据比对结果实时控制初段造孔速度，直至控制器通过比对振冲器的实际深度与设定深度判定完成二段造孔，随后判断否存在下一段；
若是，则转步骤S2；
若否，则整段造孔完成。
优选的，在S1和S3中，所述设定的造孔电流包括：造孔电流A、造孔电流B和造孔电流C，其中：造孔电流A小于造孔电流B，造孔电流B小于造孔电流C；
控制器根据接收到的实际造孔电流与设定的造孔电流进行比较时；
控制器根据接收到的实际造孔电流与设定的造孔电流进行比较时；
若实际造孔电流小于设定的造孔电流A，则控制卷扬电机使拉绳匀速下降；
若实际造孔电流大于设定的造孔电流A，小于设定的造孔电流B，则控制卷扬电机使拉绳减速下降；
若实际造孔电流大于设定的造孔电流B，小于设定的造孔电流C，则控制卷扬电机使拉绳暂停下降；
若实际造孔电流大于设定的造孔电流C，则控制卷扬电机使拉绳上提。
本申请的第三方面提供一种：百米级桩架式振冲桩的制桩方法，适用于以上任一所述的百米级桩架式振冲桩的控制系统，包括：
按照振冲桩的设计长度实行分段自动化填料制桩，直至整段振冲桩制桩完成，其中包括：
Sa、初段制桩阶段，启动卷扬电机提升振冲器至设定位置，进行若干次填料动作和单次挤密动作；
在填料动作完成后，进行单次挤密，挤密过程中，实时监测比对实际密实电流与设定密实电流，并根据比对结果实时控制振冲器反插速度，直至实际密实电流大于设定密实电流；
随后控制振冲器进行留振，并在达到留振时长后完成单次挤密动作；
单次挤密完成后，比对当前位置与设定位置判定初段制桩是否完成；
若是，则关闭卷扬电机和振冲器；
若否，则停止卷扬电机再次进行填料动作和单次挤密动作；
Sb、导杆拆解阶段，控制器向卷扬电机、振冲器发送关闭信号，并向液压泵发送导杆锁紧信号，使液压泵驱动的抱卡结构锁紧待拆解导杆；
Sc、二段制桩阶段，启动卷扬电机提升振冲器至设定位置，进行若干次填料动作和单次挤密动作；
在填料动作完成后，进行单次挤密，挤密过程中，实时监测比对实际密实电流与设定密实电流，并根据比对结果实时控制振冲器反插速度，直至实际密实电流大于设定密实电流；
随后控制振冲器进行留振，并在达到留振时长后完成单次挤密动作；
单次挤密完成后，比对当前位置与设定位置判定初段制桩是否完成；
若否，则停止卷扬电机再次进行填料动作和单次挤密动作；
若是，则关闭卷扬电机和振冲器；
随后判定是否存在下一段；
若是，则转至步骤Sb；
若否，则整段制桩完成。
优选的，在步骤Sb中，在液压泵驱动的抱卡结构锁紧待拆解导杆后，需要控制器获得人工发送的启动信号后，再通过比对实际拉力值是否处于设定拉力值范围进行判断导杆的拆解是否完成；
若是，则控制器向液压泵发送导杆解锁信号，并转至下一段制桩；
若否，则判定出现导杆连接故障，控制器发送报警信号。
本发明的有益效果：为可制作超深振冲桩乃至百米级振冲桩的百米级桩架式振冲设备提供一种控制系统，并实时匹配优化工作状态，提升效率和质量，同时，减少人工干预，避免由于操作人员经验缺乏导致的工程质量问题。
附图说明
图1为本发明实施例1中控制系统的模块结构连接示意图；
图2为本发明实施例1中百米级桩架式振冲设备的结构示意图；
图3为本发明实施例2中造孔工序时的流程示意图；
图4为本发明实施例3中填料工序时的流程示意图。
附图标记：1-抱卡结构，2-导杆。
具体实施方式
下面结合实施例及附图，对本发明作进一步的详细说明，但本发明的实施方式不限于此。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖向”、“纵向”、“侧向”、“水平”、“内”、“外”、“前”、“后”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“开有”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面通过参考附图并结合实施例来详细说明本发明：
实施例1：
如图1所示，本实施例提供一种百米级桩架式振冲桩的控制系统，包括：
控制器，与控制器输入端连接的拉力传感模块、深度传感模块和电流检测模块，以及与控制器输出端连接的振冲器、卷扬电机和液压泵；
控制器用于实时接收拉力传感模块、深度传感模块和电流检测模块的实际运行参数并与标准设定参数或参数范围比较判断，并根据判断结果对振冲器、卷扬电机和液压泵进行实时控制；
拉力传感模块用于实时检测卷扬电机驱动的拉绳的拉力值；
深度传感模块用于实时检测振冲器的深度位置；
电流检测模块用于实时检测振冲器的实时振冲电流大小；
卷扬电机、振冲器和液压泵用于接收控制器的控制信号并执行相应动作。
本申请的总体构思是：利用实时检测的振冲电流、振冲器深度、拉绳的拉力值等数据，与预设数据进行比对匹配，并依据匹配调整优化振冲动作，提高效率和质量，为桩架式振冲设备的自动化造孔和制桩提供自动化控制系统，避免由于操作人员经验缺乏导致的工程质量问题。
本申请中的桩架式振冲设备为百米级的桩架式振冲设备，其导杆部分为多节导杆组合而成的导杆组件，两根或多根导杆连接后可以形成近百米的导杆部分，完成对超深振冲桩的造孔工作和填料挤密制桩工作。
本申请中的预设数据包括根据桩孔设计标准要求计算获得的或是依据实验桩获得的造孔电流、密实电流、留痕电流、留振时间、桩孔深度等数据，以及依据桩架式振冲设备中导杆组件的单根导杆长度计算获得的振冲深度数据，依据导杆组件中不同导杆重量获得的拉力值或拉力值范围等数据。
在一个优选的示例实施例中，还包括用于接收信号发送器发送的实时启停信号的信号接收器，信号接收器与控制器的输入端电连接；
在每段造孔完成后，控制器需要根据信号接收器接收的启动信号控制卷扬电机、振冲器和液压泵。
在一个优选的示例实施例中，还包括用于人工手动控制的启停控制器，以及与启停控制器电连接的信号发送器，信号发送器与信号接收器通信连接；
启停控制器通过通信连接的信号发送器与信号接收器向控制器发送实时控制启停信号。人工手动控制信号的启停控制器，可以在造孔工序的导杆连接阶段和制桩工序的导杆拆解阶段，自由控制导杆的连接时间和拆解时间，并在连接完成和拆解完成后发送启动信号，完成下一段的造孔或制桩。
在一个优选的示例实施例中，还包括与所述控制器输出端连接的报警器，报警器用于在控制器接收到启动信号后，出现实际拉力值与设定拉力值范围不匹配时报警。
在一个优选的示例实施例中，所述深度测量模块包括拉绳和压设于拉绳上并随拉绳运动而同步转动的滚轮，以及设置于滚轮上并与控制器输入端连接的编码器，编码器用于实时获取转轮的转动圈数并经过编码后发送至控制器，控制器经过解码后获取振冲器的实时深度。本实施例中的深度测量模块为现有技术，在此不再赘述。
在一个优选的示例实施例中，如图2所示，所述液压泵用于接收控制器的导杆锁紧信号和导杆解锁信号并执行；
在执行导杆锁紧信号时，液压泵驱动用于锁紧导杆的抱卡结构抱紧导杆；
在执行导杆解锁信号时，液压泵驱动用于缩减导杆的抱卡结构释放导杆。
所述抱卡结构包括至少两个可开合的C形抱卡，在抱紧导杆时，两个C形抱卡相互靠拢，在释放导杆时，两个C形抱卡相互远离。导杆上设置有凸起或凹槽，C形抱卡的内壁上设置有与导杆上的凸起或凹槽适配的凹槽或凸起。
实施例2；
如图3所示，本实施例提供一种：百米级桩架式振冲桩的造孔方法，适用于以上实施例1的百米级桩架式振冲桩的控制系统，包括：
按照桩孔的设计长度实行分段自动化造孔，直至整段造孔完成，其中包括：
S1、初段造孔阶段，控制器向卷扬电机、振冲器发送启动信号进行初段造孔，造孔过程中，实时监控比对实际造孔电流与设定电流，并根据比对结果实时控制初段造孔速度，直至控制器通过比对振冲器的实际深度与设定深度判定完成初段造孔；
S2、导杆连接阶段，控制器向卷扬电机、振冲器发送导杆解锁信号，并向液压泵发送导杆锁紧信号，使液压泵驱动的抱卡结构锁紧待连接导杆；
控制器获得人工发送的启动信号后，通过比对实际拉力值是否处于设定拉力值范围进行判断导杆的连接是否完成；
若是，则控制器向液压泵发送关闭信号，并转至下一段造孔；
若否，则判定出现导杆连接故障，控制器发送报警信号；
S3、二段造孔阶段，控制器向卷扬电机、振冲器发送启动信号进行二段造孔，造孔过程中，实时监控比对造孔电流，并根据比对结果实时控制初段造孔速度，直至控制器通过比对振冲器的实际深度与设定深度判定完成二段造孔，随后判断否存在下一段；
若是，则转步骤S2；
若否，则整段造孔完成。
本方法的目的是：基于上述实施例1的自动化控制系统，为超深振冲桩的造孔工序提供一种自动化的造孔方法，从而提高造孔效率和质量，避免由于人工经验缺乏导致的造孔质量不高、效率不高的问题。
在一个优选的示例实施例中，在S1和S3中，所述设定的造孔电流包括：造孔电流A、造孔电流B和造孔电流C，其中：造孔电流A小于造孔电流B，造孔电流B小于造孔电流C；
控制器根据接收到的实际造孔电流与设定的造孔电流进行比较时；
若实际造孔电流小于设定的造孔电流A，则控制卷扬电机使拉绳匀速下降；
若实际造孔电流大于设定的造孔电流A，小于设定的造孔电流B，则控制卷扬电机使拉绳减速下降；
若实际造孔电流大于设定的造孔电流B，小于设定的造孔电流C，则控制卷扬电机使拉绳暂停下降；
若实际造孔电流大于设定的造孔电流C，则控制卷扬电机使拉绳上提。如图2所示，本实施例中的造孔电流A为图2中的设定电流A，造孔电流B为图2中的设定电流B，造孔电流C为设定电流C，造孔电流A可以反应振冲器在造孔过程中的阻力，为克服阻力，造孔电流越大，则说明振冲器此时造孔越不顺畅，此时，可通过卷扬电机的降低放卷速度，暂停放卷，甚至收卷。
本实施例中，若实际造孔电流小于设定的造孔电流A，则控制卷扬电机使拉绳加速下降，其实际造孔电流与设定的造孔电流A的差值越大，则拉绳的下降速度越快，二者呈线性比例关系；
本实施例中，若实际造孔电流大于设定的造孔电流B，小于设定的造孔电流C，则控制卷扬电机使拉绳减速下降，其实际造孔电流与设定的造孔电流B的差值越大，则拉绳的下降速度越慢，直至实际的造孔电流与造孔电流C相等时，拉绳停止下降。
实施例3；
如图4所示，本实施例提供一种：百米级桩架式振冲桩的制桩方法，适用于以上实施例1所述的百米级桩架式振冲桩的控制系统，包括：
按照振冲桩的设计长度实行分段自动化填料制桩，直至整段振冲桩制桩完成，其中包括：
Sa、初段制桩阶段，启动卷扬电机提升振冲器至设定位置，进行若干次填料动作和单次挤密动作；
在填料动作完成后，进行单次挤密，挤密过程中，实时监测比对实际密实电流与设定密实电流，并根据比对结果实时控制振冲器反插速度，直至实际密实电流大于设定密实电流；
随后控制振冲器进行留振，并在达到留振时长后完成单次挤密动作；
单次挤密完成后，比对当前位置与设定位置判定初段制桩是否完成；
若是，则关闭卷扬电机和振冲器；
若否，则停止卷扬电机再次进行填料动作和单次挤密动作；
Sb、导杆拆解阶段，控制器向卷扬电机、振冲器发送关闭信号，并向液压泵发送导杆锁紧信号，使液压泵驱动的抱卡结构锁紧待拆解导杆；
Sc、二段制桩阶段，启动卷扬电机提升振冲器至设定位置，进行若干次填料动作和单次挤密动作；
在填料动作完成后，进行单次挤密，挤密过程中，实时监测比对实际密实电流与设定密实电流，并根据比对结果实时控制振冲器反插速度，直至实际密实电流大于设定密实电流；
随后控制振冲器进行留振，并在达到留振时长后完成单次挤密动作；
单次挤密完成后，比对当前位置与设定位置判定初段制桩是否完成；
若否，则停止卷扬电机再次进行填料动作和单次挤密动作；
若是，则关闭卷扬电机和振冲器；
随后判定是否存在下一段；
若是，则转至步骤Sb；
若否，则整段制桩完成。
本方法的目的是：基于上述实施例1的自动化控制系统，为超深振冲桩的造孔工序提供一种自动化的制桩方法，从而提高造孔效率和质量，避免由于人工经验缺乏导致的造孔质量不高、效率不高的问题。
优选的，在步骤Sb中，在液压泵驱动的抱卡结构锁紧待拆解导杆后，需要控制器获得人工发送的启动信号后，再通过比对实际拉力值是否处于设定拉力值范围进行判断导杆的拆解是否完成；
若是，则控制器向液压泵发送导杆解锁信号，并转至下一段制桩；
若否，则判定出现导杆连接故障，控制器发送报警信号。
可以理解的是，以上所述实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，然而本发明并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变形和改进，这些变形和改进也视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.百米级桩架式振冲桩的控制系统，其特征在于，包括：
控制器，与控制器输入端连接的拉力传感模块、深度传感模块和电流检测模块，以及与控制器输出端连接的振冲器、卷扬电机和液压泵；
控制器用于实时接收拉力传感模块、深度传感模块和电流检测模块的实际运行参数并与标准设定参数或参数范围比较判断，并根据判断结果对振冲器、卷扬电机和液压泵进行实时控制；
拉力传感模块用于实时检测卷扬电机驱动的拉绳的拉力值；
深度传感模块用于实时检测振冲器的深度位置；
电流检测模块用于实时检测振冲器的实时振冲电流大小；
卷扬电机、振冲器和液压泵用于接收控制器的控制信号并执行相应动作。
2.根据权利要求1所述的百米级桩架式振冲桩的控制系统，其特征在于，还包括用于接收信号发送器发送的实时启停信号的信号接收器，信号接收器与控制器的输入端连接；
在每段造孔完成后，控制器需要根据信号接收器接收的启动信号控制卷扬电机、振冲器和液压泵。
3.根据权利要求2所述的百米级桩架式振冲桩的控制系统，其特征在于，还包括用于人工手动控制的启停控制器，以及与启停控制器电连接的信号发送器，信号发送器与信号接收器通信连接；
启停控制器通过通信连接的信号发送器与信号接收器向控制器发送实时控制启停信号。
4.根据权利要求1所述的百米级桩架式振冲桩的控制系统，其特征在于，还包括与所述控制器输出端连接的报警器，报警器用于在控制器接收到启动信号后，出现实际拉力值与设定拉力值范围不匹配时报警。
5.根据权利要求1所述的百米级桩架式振冲桩的控制系统，其特征在于，所述深度测量模块包括拉绳和压设于拉绳上并随拉绳运动而同步转动的滚轮，以及设置于滚轮上并与控制器输入端连接的编码器，编码器用于实时获取转轮的转动圈数并经过编码后发送至控制器，控制器经过解码后获取振冲器的实时深度。
6.根据权利要求1所述的百米级桩架式振冲桩的控制系统，其特征在于，所述液压泵用于接收控制器的导杆锁紧信号和导杆解锁信号并执行；
在执行导杆锁紧信号时，液压泵驱动用于锁紧导杆的抱卡结构抱紧导杆；
在执行导杆解锁信号时，液压泵驱动用于缩减导杆的抱卡结构释放导杆。
7.百米级桩架式振冲桩的造孔方法，适用于权利要求1-5任一所述的百米级桩架式振冲桩的控制系统，其特征在于，包括：
按照桩孔的设计长度实行分段自动化造孔，直至整段造孔完成，其中包括：
S1、初段造孔阶段，控制器向卷扬电机、振冲器发送启动信号进行初段造孔，造孔过程中，实时监控比对实际造孔电流与设定电流，并根据比对结果实时控制初段造孔速度，直至控制器通过比对振冲器的实际深度与设定深度判定完成初段造孔；
S2、导杆连接阶段，控制器向卷扬电机、振冲器发送关闭信号，并向液压泵发送导杆锁紧信号，使液压泵驱动的抱卡结构锁紧待连接导杆；
控制器获得人工发送的启动信号后，通过比对实际拉力值是否处于设定拉力值范围进行判断导杆的连接是否完成；
若是，则控制器向液压泵发送导杆解锁信号，并转至下一段造孔；
若否，则判定出现导杆连接故障，控制器发送报警信号；
S3、二段造孔阶段，控制器向卷扬电机、振冲器发送启动信号进行二段造孔，造孔过程中，实时监控比对造孔电流，并根据比对结果实时控制初段造孔速度，直至控制器通过比对振冲器的实际深度与设定深度判定完成二段造孔，随后判断否存在下一段；
若是，则转步骤S2；
若否，则整段造孔完成。
8.根据权利要求7所述的百米级桩架式振冲桩的造孔方法，其特征在于，在S1和S3中，所述设定的造孔电流包括：造孔电流A、造孔电流B和造孔电流C，其中：造孔电流A小于造孔电流B，造孔电流B小于造孔电流C；
控制器根据接收到的实际造孔电流与设定的造孔电流进行比较时；
若实际造孔电流小于设定的造孔电流A，则控制卷扬电机使拉绳匀速下降；
若实际造孔电流大于设定的造孔电流A，小于设定的造孔电流B，则控制卷扬电机使拉绳减速下降；
若实际造孔电流大于设定的造孔电流B，小于设定的造孔电流C，则控制卷扬电机使拉绳暂停下降；
若实际造孔电流大于设定的造孔电流C，则控制卷扬电机使拉绳上提。
9.百米级桩架式振冲桩的制桩方法，适用于权利要求1-5任一所述的百米级桩架式振冲桩的控制系统，其特征在于，包括：
按照振冲桩的设计长度实行分段自动化填料制桩，直至整段振冲桩制桩完成，其中包括：
Sa、初段制桩阶段，启动卷扬电机提升振冲器至设定位置，进行若干次填料动作和单次挤密动作；
在填料动作完成后，进行单次挤密，挤密过程中，实时监测比对实际密实电流与设定密实电流，并根据比对结果实时控制振冲器反插速度，直至实际密实电流大于设定密实电流；
随后控制振冲器进行留振，并在达到留振时长后完成单次挤密动作；
单次挤密完成后，比对当前位置与设定位置判定初段制桩是否完成；
若是，则关闭卷扬电机和振冲器；
若否，则停止卷扬电机再次进行填料动作和单次挤密动作；
Sb、导杆拆解阶段，控制器向卷扬电机、振冲器发送关闭信号，并向液压泵发送导杆锁紧信号，使液压泵驱动的抱卡结构锁紧待拆解导杆；
Sc、二段制桩阶段，启动卷扬电机提升振冲器至设定位置，进行若干次填料动作和单次挤密动作；
在填料动作完成后，进行单次挤密，挤密过程中，实时监测比对实际密实电流与设定密实电流，并根据比对结果实时控制振冲器反插速度，直至实际密实电流大于设定密实电流；
随后控制振冲器进行留振，并在达到留振时长后完成单次挤密动作；
单次挤密完成后，比对当前位置与设定位置判定初段制桩是否完成；
若否，则停止卷扬电机再次进行填料动作和单次挤密动作；
若是，则关闭卷扬电机和振冲器；
随后判定是否存在下一段；
若是，则转至步骤Sb；
若否，则整段制桩完成。
10.根据权利要求9所述的百米级桩架式振冲桩的制桩方法，其特征在于，在步骤Sb中，在液压泵驱动的抱卡结构锁紧待拆解导杆后，需要控制器获得人工发送的启动信号后，再通过比对实际拉力值是否处于设定拉力值范围进行判断导杆的拆解是否完成；
若是，则控制器向液压泵发送导杆解锁信号，并转至下一段制桩；
若否，则判定出现导杆连接故障，控制器发送报警信号。
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