CN117086918A - 一种导液结构、机器人关节及其机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种导液结构、机器人关节及其机器人，本发明的导液结构包括螺旋导液片以及与螺旋导液片能够摩擦锁合的摩擦驱动装置，通过将摩擦驱动装置与减速器相连，可以在电机的驱动轴向第一方向转动时，通过减速器来带动摩擦驱动装置转动，进而通过摩擦驱动装置与驱动螺旋导液片之间的摩檫力使得驱动螺旋导液片旋转，驱动螺旋导液片在旋转时将电机与减速器之间的润滑液输送至减速器，因此可以防止减速器的润滑油脂泄漏到电机的内部，保证电机的正常运行，而且在驱动螺旋导液片的搅拌下，可以使得减速器下方的润滑油脂向上方流动，避免了减速器因润滑油脂的缺少和堆积而造成的磨损问题，提高了减速器的润滑效果和使用寿命。

Description

一种导液结构、机器人关节及其机器人

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种导液结构、机器人关节及其机器人。

背景技术

SCARA机器人关节一般由电机和谐波减速器直接连接组成，电机驱动减速器旋转，进而带动机械臂运动。通常，SCARA机器人关节电机需要倒置安装，因为减速器内部涂抹有润滑油脂保证润滑，在与电机直连的状况下，随着长时间的运行和重力作用，所以润滑油脂会逐步堆积到电机上方，电机上会设有油封结构进行密封，阻止润滑油进入电机内部。

但是，随着机器人长时间的高速运转，关节电机的油封的密封效果会逐渐下降，润滑油脂会逐步泄漏到电机内部，进而可能会造成电机出现异常；另一方面，减速器内部润滑油脂因泄漏而减少，同时润滑油脂堆积到下方而造成上方油脂缺少，会导致减速器磨损和噪声增大，降低减速器寿命；以上两种情况都会导致机器人无法正常工作。

发明内容

本发明的目的是提供一种导液结构、机器人关节及其机器人，旨在解决现有的机器人的减速器内的润滑油脂逐步泄漏到电机内部的技术问题。

为了解决上述问题，根据本申请的一个方面，本发明实施例提供了一种导液结构，应用于机器人关节，机器人关节包括电机和与电机的驱动轴相连的减速器，减速器位于电机的上方，导液结构包括螺旋导液片以及与螺旋导液片能够摩擦锁合的摩擦驱动装置，摩擦驱动装置与减速器相连，以在电机的驱动轴向第一方向转动时，驱动螺旋导液片将电机与减速器之间的润滑液输送至减速器。

在一些实施方式中，螺旋导液片包括孔轴以及设置孔轴外壁的螺旋叶片，摩擦驱动装置与孔轴的外壁能够摩擦锁定螺旋导液片。

在一些实施方式中，机器人关节还包括法兰和安装板，减速器内设置有波发生器，法兰和安装板均具有第一过孔，安装板固定在法兰上；螺旋导液片设置于第一过孔内，电机设置在安装板远离法兰的一侧，且驱动轴由孔轴的内孔与波发生器相连；摩擦驱动装置固定在波发生器上。

在一些实施方式中，摩擦驱动装置包括固定板以及摩擦块，固定板固定在波发生器上，固定板具有第二过孔，孔轴穿设在第二过孔内，第二过孔的内壁开设至少两个相对于径向偏置的三角偏心限位槽，各三角偏心限位槽内均可转动的设置有摩擦块，在固定板向第一方向转动时，各摩擦块能够与孔轴的外壁摩擦锁定。

在一些实施方式中，螺旋导液片还包括套设于孔轴上的端板，导液结构还包括摩擦锁定装置，摩擦锁定装置在电机的驱动轴向第二方向转动时能够摩擦锁合安装板与端板。

在一些实施方式中，端板上开设有过液孔，端板朝向减速器的一面构造有导液斜面。

在一些实施方式中，摩擦锁定装置包括摩擦块以及安装板，安装板的第一过孔朝向减速器的口部构造有沉头孔，端板位于沉头孔内，沉头孔的内壁开设至少两个相对于径向偏置的三角偏心限位槽，各三角偏心限位槽内均可转动的设置有摩擦块，在端板向第二方向转动时，各摩擦块能够与端板的外壁摩擦锁定。

在一些实施方式中，三角偏心限位槽包括第一侧面和第二侧面，第二侧面的长度大于第一侧面的长度。

在一些实施方式中，摩擦块包括与第一侧面和第二侧面分别对应的第三侧面和第四侧面、以及连接于第三侧面和第四侧面之间的摩擦锁合面，第四侧面的长度大于第三侧面的长度，以使得沿第三侧面向第四侧面的方向摩擦锁合面与摩擦块的转动轴线之间的距离逐渐增大。

在一些实施方式中，第二侧面与第四侧面之间夹持有弹性件；和/或，摩擦锁合面为朝向螺旋导液片的一侧突出的弧形面。

根据本申请的另一个方面，本发明实施例还提供了一种机器人关节，机器人关节包括机械臂和如上所述的导液结构，机械臂与减速器相连。

根据本申请的另一个方面，本发明实施例还提供了一种机器人，机器人包括如上所述的机器人关节。

与现有技术相比，本发明的导液结构至少具有下列有益效果：

本发明实施例公开了一种导液结构，导液结构具体应用于机器人关节，机器人关节包括电机和与电机的驱动轴相连的减速器，减速器位于电机的上方，本发明的导液结构包括螺旋导液片以及与螺旋导液片能够摩擦锁合的摩擦驱动装置，通过将摩擦驱动装置与减速器相连，可以在电机的驱动轴向第一方向转动时，通过减速器来带动摩擦驱动装置转动，进而通过摩擦驱动装置与驱动螺旋导液片之间的摩檫力使得驱动螺旋导液片旋转，驱动螺旋导液片在旋转时将电机与减速器之间的润滑液输送至减速器，因此可以防止减速器的润滑油脂泄漏到电机的内部，保证电机的正常运行，而且在驱动螺旋导液片的搅拌下，可以使得减速器下方的润滑油脂向上方流动，避免了减速器因润滑油脂的缺少和堆积而造成的磨损问题，提高了减速器的润滑效果和使用寿命。

另一个方面，本发明提供的机器人关节是基于上述导液结构制造的，其有益效果参见上述导液结构的有益效果，在此，不一一赘述。

另一个方面，本发明提供的机器人是基于上述机器人关节制造的，其有益效果参见上述机器人关节的有益效果，在此，不一一赘述。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的机器人关节的截面图；

图2为图1的局部放大图；

图3为图1中A-A处的截面图；

图4为图3的局部放大图；

图5为本发明实施例提供的机器人关节的分解结构示意图；

图6为本发明实施例提供的导液结构的摩擦驱动装置的分解结构示意图；

图7为本发明实施例提供的导液结构的固定板的立体结构示意图；

图8为本发明实施例提供的导液结构的固定板的结构示意图；

图9为图8中B-B处的截面图；

图10为本发明实施例提供的导液结构的摩擦锁定装置的分解结构示意图；

图11为本发明实施例提供的导液结构的安装板的立体结构示意图；

图12为本发明实施例提供的导液结构的安装板的结构示意图；

图13为图12中C-C处的截面图；

图14为本发明实施例提供的导液结构的摩擦块的立体结构示意图；

图15为本发明实施例提供的导液结构的摩擦块的另一个视角的立体结构示意图；

图16为本发明实施例提供的导液结构的摩擦块的结构示意图；

图17为本发明实施例提供的导液结构的螺旋导液片的立体结构示意图；

图18为本发明实施例提供的导液结构的螺旋导液片的结构示意图；

图19为本发明实施例提供的导液结构的螺旋导液片的截面图。

附图标记说明：

1、电机；11、驱动轴；12、油封结构；

2、减速器；21、波发生器；

3、螺旋导液片；31、孔轴；32、螺旋叶片；33、端板；331、过液孔；332、导液斜面；

4、摩擦驱动装置；41、固定板；411、第二过孔；412、三角偏心限位槽；413、第一侧面；414、第二侧面；415、轴孔；416、第一插装孔；42、摩擦块；421、第三侧面；422、第四侧面；423、摩擦锁合面；424、第二插装孔；425、销轴；43、弹性件；

5、法兰；51、第一过孔；

6、摩擦锁定装置；61、安装板；611、沉头孔；

7、机械臂；

8、润滑油脂。

具体实施方式

为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明申请的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。在下述说明中，不同的“一实施例”或“实施例”指的不一定是同一实施例。此外，一或多个实施例中的特定特征、结构、或特点可由任何合适形式组合。

在本发明的描述中，需要明确的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序；术语“垂直”、“横向”、“纵向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“水平”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅仅是为了便于描述本发明，而不是意味着所指的装置或元件必须具有特有的方位或位置，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1

如图1-19所示，本发明实施例提供了一种导液结构，应用于机器人关节，机器人关节包括电机1和与电机1的驱动轴11相连的减速器2，减速器2位于电机1的上方，导液结构包括螺旋导液片3以及与螺旋导液片3能够摩擦锁合的摩擦驱动装置4，摩擦驱动装置4与减速器2相连，以在电机1的驱动轴11向第一方向转动时，驱动螺旋导液片3将电机1与减速器2之间的润滑液输送至减速器2。

SCARA机器人关节一般由电机1和减速器2直接连接组成，电机1驱动减速器2旋转，进而带动机械臂7运动。通常，SCARA机器人关节的电机1需要倒置安装，由于减速器2内部涂抹有润滑油脂8保证润滑，在与电机1直连的状况下，随着长时间的运行和重力作用，所以润滑油脂8会逐步堆积到电机1的上方，电机1上会设有油封结构12进行密封，阻止润滑油进入电机1内部。

但是，随着机器人长时间的高速运转，电机1的油封结构12的密封效果会逐渐下降，润滑油脂8会逐步泄漏到电机1的内部，进而可能会造成电机1出现异常；另一方面，减速器2内部润滑油脂8因泄漏而减少，同时润滑油脂8堆积到下方而造成上方油脂缺少，会导致减速器2磨损和噪声增大，降低减速器2寿命；以上两种情况都会导致机器人无法正常工作。

在本实施例中，导液结构具体应用于机器人关节，机器人关节包括电机1和与电机1的驱动轴11相连的减速器2，减速器2位于电机1的上方，本实施例的导液结构包括螺旋导液片3以及与螺旋导液片3能够摩擦锁合的摩擦驱动装置4，通过将摩擦驱动装置4与减速器2相连，可以在电机1的驱动轴11向第一方向(第一方向与图4中转定方向一致)转动时，通过减速器2来带动摩擦驱动装置4转动，进而通过摩擦驱动装置4与驱动螺旋导液片3之间的摩檫力使得驱动螺旋导液片3旋转，驱动螺旋导液片3在旋转时将电机1与减速器2之间的润滑液输送至减速器2，具体将堆积在电机1的油封结构12上方的润滑油脂8输送至减速器2内，因此可以防止减速器2的润滑油脂8泄漏到电机1的内部，保证电机1的正常运行，而且在驱动螺旋导液片3的搅拌下，可以使得减速器2下方的润滑油脂8向上方流动，避免了减速器2因润滑油脂8的缺少和堆积而造成的磨损问题，提高了减速器2的润滑效果和使用寿命。

在一些实施方式中，螺旋导液片3包括孔轴31以及设置孔轴31外壁的螺旋叶片32，摩擦驱动装置4与孔轴31的外壁能够摩擦锁定螺旋导液片3。

在本实施例中，螺旋导液片3包括孔轴31以及设置孔轴31外壁的螺旋叶片32，孔轴31为具有沿轴向贯通的通孔的管状轴，本实施例通过摩擦驱动装置4与孔轴31的外壁之间摩擦配合，来锁定摩擦驱动装置4与螺旋导液片3，使得摩擦驱动装置4在随着减速器2转动时，可以带动螺旋导液片3来转动，进而通过孔轴31外壁的螺旋叶片32来驱动润滑油脂8向减速器2内移动，需要注意的是，要保证螺旋叶片32的螺旋方向为驱动润滑油脂8向减速器2内移动的方向，螺旋叶片32可以为一个，也可以为多个平行设置，在一个螺旋线上，螺旋叶片32可以为一整条，也可以多个为分段设置，具体可以根据需求可以进行灵活调整。

在一些实施方式中，机器人关节还包括法兰5和安装板61，减速器2内设置有波发生器21，法兰5和安装板61均具有第一过孔51，安装板61固定在法兰5上；螺旋导液片3设置于第一过孔51内，电机1设置在安装板61远离法兰5的一侧，且驱动轴11由孔轴31的内孔与波发生器21相连；摩擦驱动装置4固定在波发生器21上。

在本实施例中，机器人关节还包括法兰5和安装板61，法兰5和安装板61可以固定在机器人机座，对机器人关机进行支撑，减速器2内设置有波发生器21，法兰5和安装板61均具有第一过孔51，安装板61固定在法兰5上；螺旋导液片3设置于第一过孔51内，电机1设置在安装板61远离法兰5的一侧，且驱动轴11由孔轴31的内孔与波发生器21相连，驱动轴11与孔轴31的内孔间隙配合；摩擦驱动装置4固定在波发生器21上，通过波发生器21带动摩擦驱动装置4转动，进而带动孔轴31转动，通过孔轴31外侧的螺旋叶片32来驱动第一过孔51内的润滑油脂8向减速器2内移动，避免润滑油脂8堆积在第一过孔51内。

在一些实施方式中，摩擦驱动装置4包括固定板41以及摩擦块42，固定板41固定在波发生器21上，固定板41具有第二过孔411，孔轴31穿设在第二过孔411内，第二过孔411的内壁开设至少两个相对于径向偏置的三角偏心限位槽412，各三角偏心限位槽412内均可转动的设置有摩擦块42，在固定板41向第一方向转动时，各摩擦块42能够与孔轴31的外壁摩擦锁定。

在本实施例中，通过将摩擦驱动装置4的固定板41固定在波发生器21上，来带动摩擦驱动装置4的转动；具体的，本实施通过在固定板41上开设第二过孔411，在第二过孔411的内壁开设至少两个相对于径向偏置的三角偏心限位槽412孔轴31穿设在第二过孔411内，在各三角偏心限位槽412内均可转动的设置有摩擦块42，将孔轴31穿设在第二过孔411内，在固定板41向第一方向转动时，可以通过各摩擦块42与孔轴31的外壁摩擦力来锁定摩擦驱动装置4的固定板41与螺旋导液片3，进而保证螺旋导液片3与摩擦驱动装置4同步转动。

在一些实施方式中，螺旋导液片3还包括套设于孔轴31上的端板33，导液结构还包括摩擦锁定装置6，摩擦锁定装置6在电机1的驱动轴11向第二方向转动时能够摩擦锁合安装板61与端板33。

在本实施例中，通过在螺旋导液片3的孔轴31外设置端板33，可以在摩擦锁定装置6在电机1的驱动轴11向第二方向(第二方向与图4中转定方向相反)转动时通过端板33与摩擦锁定装置6之间摩擦力来锁合安装板61与端板33，可以在电机1反转时防止螺旋导液片3驱动润滑油脂8反向移动；电机1的驱动轴11向第二方向转动时，安装板61与端板33之间的摩檫力大于孔轴31与摩擦驱动装置4之间的摩檫力，而摩擦锁定装置6将螺旋导液片3锁住，不再跟随电机1的驱动轴11旋转；在电机1的驱动轴11向第一方向转动时，安装板61与端板33之间的摩檫力小于孔轴31与摩擦驱动装置4之间的摩檫力，保证了螺旋导液片3有效驱动润滑油脂8。

在一些实施方式中，端板33上开设有过液孔331，端板33朝向减速器2的一面构造有导液斜面332。

在本实施例中，通过在端板33上开设有过液孔331，避免端板33阻挡润滑油脂8流动；在端板33朝向减速器2的一面构造有导液斜面332，可以通过该导液斜面332，可以加速润滑油脂8的流动，同时可以将润滑油脂8甩出至波发生器21上以及减速器2内，提高了减速器2的润滑效果和使用寿命。

在一些实施方式中，摩擦锁定装置6包括摩擦块42以及安装板61，安装板61的第一过孔51朝向减速器2的口部构造有沉头孔611，端板33位于沉头孔611内，沉头孔611的内壁开设至少两个相对于径向偏置的三角偏心限位槽412，各三角偏心限位槽412内均可转动的设置有摩擦块42，在端板33向第二方向转动时，各摩擦块42能够与端板33的外壁摩擦锁定。

在本实施例中，通过在摩擦锁定装置6的安装板61的第一过孔51朝向减速器2的口部构造有沉头孔611，并将端板33设置在沉头孔611内，通过沉头孔611可以对螺旋导液片3进行支撑；本实施例通过在沉头孔611的内壁开设至少两个相对于径向偏置的三角偏心限位槽412，在各三角偏心限位槽412内均可转动的设置有摩擦块42，在端板33向第二方向转动时，可以通过各摩擦块42能够与端板33的外壁之间的摩擦力来锁合安装板61与端板33，可以在电机1反转时防止螺旋导液片3驱动润滑油脂8反向移动。

在一些实施方式中，三角偏心限位槽412包括第一侧面413和第二侧面414，第二侧面414的长度大于第一侧面413的长度。

在本实施例中，三角偏心限位槽412可以在固定板41或者安装板61上形成第一侧面413和第二侧面414，第二侧面414的长度大于第一侧面413的长度可以构造成相对于固定板41或者安装板61径向偏置的三角偏心限位槽412，在摩擦块42可转动的装设在三角偏心限位槽412内时，摩擦块42至少有一部分位于三角偏心限位槽412外，使得摩擦块42与端板33或孔轴31相接触。

在一些实施方式中，摩擦块42的第三侧面421与第一侧面413与和第二侧面414分别对应的和第四侧面422、以及连接于第三侧面421和第四侧面422之间的摩擦锁合面423，第四侧面422的长度大于第三侧面421的长度，以使得沿第三侧面421向第四侧面422的方向摩擦锁合面423与摩擦块42的转动轴线之间的距离逐渐增大。

在本实施例中，摩擦块42的第三侧面421与三角偏心限位槽412的第一侧面413相向设置，摩擦块42的第四侧面422与三角偏心限位槽412的第二侧面414相向设置，摩擦锁合面423连接于第三侧面421和第四侧面422之间，第四侧面422的长度大于第三侧面421的长度，可以使得沿第三侧面421向第四侧面422的方向摩擦锁合面423与摩擦块42的转动轴线之间的距离逐渐增大，如图4和图16所示，在固定板41带动固定板41上的摩擦块42向图中箭头所示方向移动时，固定板41上的摩擦块42的摩擦锁合面423与孔轴31的摩檫力方向与该方向相反，该摩檫力迫使固定板41上的摩擦块42绕摩擦块42的转轴旋转，由于固定板41上的摩擦块42的摩擦锁合面423与摩擦块42的转动轴线之间的距离逐渐增大，因此固定板41上的摩擦块42的摩擦锁合面423向靠近离孔轴31的方向移动，使得固定板41上的摩擦块42的摩擦锁合面423向孔轴31压紧，使固定板41上的摩擦块42与孔轴31的外壁自动锁死，由于安装板61以及安装板61上的摩擦块42为从动件，因此，在此过程中，安装板61上的摩擦块42的摩擦锁合面423向远离端板33的方向移动，使得安装板61上的摩擦块42与端板33自动解锁。

在固定板41带动固定板41上的摩擦块42向图中箭头所示的反方向移动时，固定板41上的摩擦块42的摩擦锁合面423向远离孔轴31的方向移动，使得固定板41上的摩擦块42与孔轴31自动解锁，而安装板61上的摩擦块42的摩擦锁合面423向靠近端板33的方向移动，使得安装板61上的摩擦块42与端板33自动锁死。

固定板41和安装板61上的三角偏心限位槽412的底部均开设有轴孔415，摩擦块42上设置有销轴425，通过将摩擦块42的销轴425插入至轴孔415中，实现摩擦块42的可转动安装。

图4为固定板41上的摩擦块42以及安装板61上的摩擦块42的受力分析图，当电机1的驱动轴11顺时针旋转时，摩擦驱动装置4同步顺时针旋转，固定板41上的摩擦块42与螺旋导液片3的孔轴31之间形成一个反向的摩擦力，与它们之间的接触力形成一个合力F1，合力F1与固定板41上的摩擦块42的旋转中心形成反向的角度，使固定板41上的摩擦块42进一步压紧螺旋导液片3，在摩擦力的作用下带动螺旋导液片3顺时针旋转。此时，摩擦锁定装置6的摩擦块42与螺旋导液片3的端板33之间的合力F2，与摩擦锁定装置6的摩擦块42的旋转中心形成正向的角度，使摩擦锁定装置6的摩擦块42转动抬起，减小它们之间的摩擦力，释放对螺旋导液片3的锁紧状态。

反之，当电机1的驱动轴11逆时针旋转时，摩擦驱动装置4和摩擦锁定装置6的状态互换，摩擦驱动装置4释放螺旋导液片3，而摩擦锁定装置6将螺旋导液片3锁住，不再跟随电机1的驱动轴11旋转。

摩擦驱动装置4的摩擦块42和摩擦锁定装置6的摩擦块42的偏心方向需要与螺旋导液片3的螺旋叶片32的螺旋方向保持固定关系，如图17所示，从上方往下看，在本实例的螺旋叶片32采用右旋的情况下，摩擦驱动装置4的摩擦块42和摩擦锁定装置6的摩擦块42的偏心方向为顺时针方向一侧。若螺旋方向改变，摩擦驱动装置4的摩擦块42和摩擦锁定装置6的摩擦块42的偏心方向也需要同样改变。

当电机1的驱动轴11顺时针旋转时，通过摩擦驱动装置4带动螺旋导液片3顺时针旋转，螺旋叶片32将电机1的油封结构12上方的润滑油脂8螺旋抬升，经端板33的过液孔331进入端板33的上表面，并在高速旋转的离心力作用下将润滑油脂8甩到减速器2和波发生器21上(润滑油脂8的流动方向如图2中箭头所示)。一方面减少堆积在电机1的油封结构12上方的润滑油脂8，防止润滑油脂8泄漏到电机1内部，另一方面润滑油脂8在离心力作用下甩到减速器2和波发生器21上，保证减速器2和波发生器21有较为充足的润滑，提高其寿命。

当电机1的驱动轴11逆时针旋转时，通过摩擦锁定装置6将螺旋导液片3锁紧固定，防止润滑油脂8在螺旋导液片3逆时针旋转时导流到电机1的油封结构12处。

机器人的运行都是往复运动，即一个运行周期内，电机1的轴驱动轴11会有顺时针旋转和逆时针旋转，螺旋导液片3的旋向固定的情况，需要保证其只能朝一个方向旋转，本实施例可以避免其逆向旋转时将润滑油脂8再次导流到电机1的油封结构12处。

在一些实施方式中，第二侧面414与第四侧面422之间夹持有弹性件43，保证摩擦锁合面423与端板33或孔轴31相接触始终相接触，具体的，第二侧面414上开设有第一插装孔416，第四侧面422上开设有第二插装孔424，弹性件43的两端分别设置在第一插装孔416和第二插装孔424内，防止弹性件43脱落。摩擦锁合面423为朝向螺旋导液片3的一侧突出的弧形面，提高不同的摩擦块42与螺旋导液片3之间的自动锁死和自动解锁之间切换顺畅性。

实施例2

本发明实施例还提供了一种机器人关节，机器人关节包括机械臂7和实施例1的导液结构，机械臂7与减速器2相连。

实施例3

本发明实施例还提供了一种机器人，机器人包括实施例2的机器人关节。

综上，本发明可实现自动跟随机器人的运行规律将堆积在电机1的上方的润滑油脂导流到减速器2处，防止润滑油脂泄漏到电机1的内部，保证电机1的正常运行，同时提高减速器2的润滑效果和寿命。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的设备、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种导液结构，应用于机器人关节，所述机器人关节包括电机和与所述电机的驱动轴相连的减速器，所述减速器位于所述电机的上方，其特征在于，所述导液结构包括螺旋导液片以及与所述螺旋导液片能够摩擦锁合的摩擦驱动装置，所述摩擦驱动装置与所述减速器相连，以在所述电机的驱动轴向第一方向转动时，驱动所述螺旋导液片将所述电机与所述减速器之间的润滑液输送至所述减速器。

2.根据权利要求1所述的导液结构，其特征在于，所述螺旋导液片包括孔轴以及设置所述孔轴外壁的螺旋叶片，所述摩擦驱动装置与所述孔轴的外壁能够摩擦锁定所述螺旋导液片。

3.根据权利要求2所述的导液结构，其特征在于，所述机器人关节还包括法兰和安装板，所述减速器内设置有波发生器，所述法兰和所述安装板均具有第一过孔，所述安装板固定在所述法兰上；所述螺旋导液片设置于所述第一过孔内，所述电机设置在所述安装板远离所述法兰的一侧，且所述驱动轴由所述孔轴的内孔与所述波发生器相连；所述摩擦驱动装置固定在所述波发生器上。

4.根据权利要求3所述的导液结构，其特征在于，所述摩擦驱动装置包括固定板以及摩擦块，所述固定板固定在所述波发生器上，所述固定板具有第二过孔，所述孔轴穿设在所述第二过孔内，所述第二过孔的内壁开设至少两个相对于径向偏置的三角偏心限位槽，各所述三角偏心限位槽内均可转动的设置有所述摩擦块，在所述固定板向第一方向转动时，各所述摩擦块能够与所述孔轴的外壁摩擦锁定。

5.根据权利要求3所述的导液结构，其特征在于，所述螺旋导液片还包括套设于所述孔轴上的端板，所述导液结构还包括摩擦锁定装置，所述摩擦锁定装置在所述电机的驱动轴向第二方向转动时能够摩擦锁合所述安装板与所述端板。

6.根据权利要求5所述的导液结构，其特征在于，所述端板上开设有过液孔，所述端板朝向所述减速器的一面构造有导液斜面。

7.根据权利要求5所述的导液结构，其特征在于，所述摩擦锁定装置包括摩擦块以及所述安装板，所述安装板的第一过孔朝向所述减速器的口部构造有沉头孔，所述端板位于所述沉头孔内，所述沉头孔的内壁开设至少两个相对于径向偏置的三角偏心限位槽，各所述三角偏心限位槽内均可转动的设置有所述摩擦块，在所述端板向第二方向转动时，各所述摩擦块能够与所述端板的外壁摩擦锁定。

8.根据权利要求7所述的导液结构，其特征在于，所述三角偏心限位槽包括第一侧面和第二侧面，所述第二侧面的长度大于所述第一侧面的长度。

9.根据权利要求8所述的导液结构，其特征在于，所述摩擦块包括与所述第一侧面和所述第二侧面分别对应的第三侧面和第四侧面、以及连接于所述第三侧面和所述第四侧面之间的摩擦锁合面，所述第四侧面的长度大于所述第三侧面的长度，以使得沿所述第三侧面向所述第四侧面的方向所述摩擦锁合面与所述摩擦块的转动轴线之间的距离逐渐增大。

10.根据权利要求9所述的导液结构，其特征在于，所述第二侧面与所述第四侧面之间夹持有弹性件；和/或，所述摩擦锁合面为朝向所述螺旋导液片的一侧突出的弧形面。

11.一种机器人关节，其特征在于，所述机器人关节包括机械臂和权利要求1-10任一项所述的导液结构，所述机械臂与所述减速器相连。

12.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括权利要求11所述的机器人关节。