CN117084061B - 一种水果无损采摘装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种水果无损采摘装置，包括采摘车、气动包裹无损采摘杆、承接翻转件和无滚动传输收集装置。本发明属于水果无损采摘技术领域，具体是一种水果无损采摘装置，根据水果采摘传输时易出现滚动损伤的情况，采用柔性承托和传输间距渐变相结合的方式，无需水果滚动，实现对水果无损承托分类下落收集的技术效果；根据水果采摘时需一边固定水果，一边剪切果柄的情况，采用气囊式无损包裹受压自动剪切的方式，在无剪切的驱动的情况下，实现对水果无损自动采摘的技术效果。

Description

一种水果无损采摘装置

技术领域

本发明属于水果无损采摘技术领域，具体是指一种水果无损采摘装置。

背景技术

水果到了成熟的季节需要进行采摘，采摘水果时，应减少对水果的损伤和伤害，以保持水果的完整性和品质，通常需要人工手动进行采摘，人工采摘的效率非常低，还增减了水果采摘的成本。

现有的采摘设备虽然减轻了人工的劳动，但是现有的采摘设备不能对水果进行无损采摘，而且将水果摘取后通常为直接掉落到收集装置中，或滚动传输至收集装置中，在采摘和传输的过程中都会对水果造成损坏。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本发明提供一种水果无损采摘装置，根据水果采摘传输时易出现滚动损伤的情况，采用柔性承托和传输间距渐变相结合的方式，无需水果滚动，实现对水果无损承托分类下落收集的技术效果；根据水果采摘时需一边固定水果，一边剪切果柄的情况，采用气囊式无损包裹受压自动剪切的方式，在无剪切的驱动的情况下，实现对水果无损自动采摘的技术效果。

本发明采取的技术方案如下：本发明提供一种水果无损采摘装置，包括采摘车、气动包裹无损采摘杆、承接翻转件和无滚动传输收集装置，所述气动包裹无损采摘杆设于采摘车上，所述承接翻转件设于采摘车上，所述无滚动传输收集装置设于采摘车上；所述气动包裹无损采摘杆包括高度调节伸缩推杆、承托块、万向转动件、采摘伸缩推杆、采摘固定板和无损包裹气动采摘件，所述高度调节伸缩推杆设于采摘车上，所述承托块设于高度调节伸缩推杆上，所述万向转动件设于承托块上，所述采摘伸缩推杆设于万向转动件上，所述采摘固定板设于采摘伸缩推杆上，所述无损包裹气动采摘件设于采摘固定板上。

进一步地，所述无损包裹气动采摘件包括液压缸、无损夹持包裹装置和气动伸缩剪切装置，所述液压缸转动设于采摘固定板上，所述无损夹持包裹装置设于采摘固定板上，所述气动伸缩剪切装置设于无损夹持包裹装置上。

作为优选地，所述无损夹持包裹装置包括夹持板一、夹持板二、连接板、包裹半球一、包裹半球二和气囊，所述夹持板一转动设于采摘固定板上，所述夹持板一的一端与液压缸的活动端相连，所述夹持板二转动设于采摘固定板上，所述包裹半球一设于夹持板一的另一端，所述包裹半球二设于夹持板二上，所述包裹半球一与包裹半球二形成一个球形，所述气囊分别设于包裹半球一和包裹半球二内侧壁上，所述连接板的一端转动设于夹持板一上，所述连接板的另一端设于夹持板二上。

进一步地，所述气动伸缩剪切装置包括固定架、果柄剪切腔、气管、弹簧、密封移动板和剪切刀，所述固定架设于及夹持板一和夹持板二上方，所述果柄剪切腔设于固定架上，所述气管的一端与气囊贯通相连，所述气管的另一端与果柄剪切腔贯通相连，所述弹簧的一端设于果柄剪切腔中，所述密封移动板与弹簧的另一端相连，密封移动板在果柄剪切腔中滑动，所述剪切刀与密封移动板相连。

其中，所述万向转动件包括转动壳、转动球和连接柱，所述转动壳设于承托块上，所述转动球卡合转动设于转动壳中，所述连接柱设于转动球上，所述高度调节伸缩推杆设于连接柱上，所述高度调节伸缩推杆上设有握把。

进一步地，所述无滚动传输收集装置包括无滚动传输分类组件和单一排列收集组件，所述无滚动传输分类组件设于采摘车上，所述单一排列收集组件设于采摘车上；所述无滚动传输分类组件包括支撑板件、传输筒一、传输筒二、传输驱动件和柔性承托传输件，所述支撑板件设于采摘车上，所述传输筒一设于支撑板件上，所述传输筒二设于支撑板件上，所述传输筒一与传输筒二之间的间距为渐变式，便于对不同大小的水果进行分类收集，所述传输驱动件分别设于传输筒一和传输筒二中，所述柔性承托传输件设于传输驱动件上。

作为本发明进一步优选地，所述传输驱动件包括螺杆和传输电机，所述螺杆转动设于传输筒一和传输筒二中，所述传输电机设于传输筒一和传输筒二中，所述传输电机的输出端与螺杆相连。

进一步地，所述柔性承托传输件包括移动体、柔性承托片和伸缩式挡板，所述移动体套接设于螺杆上，所述移动体与螺杆啮合相连，所述传输筒一和传输筒二内侧壁上设有限位槽，所述移动体上设有凸起，所述凸起卡合滑动设于限位槽中，所述柔性承托片设于移动体上，所述伸缩式挡板设于柔性承托片上。

其中，所述单一排列收集组件包括大型水果收集件、中型水果收集件和小型水果收集件，所述大型水果收集件、中型水果收集件和小型水果收集件分别设于采摘车上，且设于无滚动传输分类组件正下方，所述中型水果收集件设于大型水果收集件和小型水果收集件之间；所述大型水果收集件包括收集箱、弹性承接转移装置和收集盘，所述收集箱设于采摘车上，所述弹性承接转移装置设于收集箱上，所述收集盘卡合滑动设于收集箱中，所述收集盘上设有收集槽；所述弹性承接转移装置包括支撑柱、支撑环、转移环、弹性承接转移袋、转移伸缩推杆和旋转组件，所述支撑柱设于收集箱上壁上，所述支撑环设于支撑柱上，所述收集箱侧壁上设有支撑杆，所述旋转组件设于支撑杆上，所述转移伸缩推杆设于旋转组件上，所述转移环设于转移伸缩推杆上，所述弹性承接转移袋上端设于支撑环上，所述弹性承接转移袋下端设于转移环上；所述旋转组件包括固定块、旋转电机和电机固定板，所述固定块转动设于支撑杆上，所述电机固定板设于支撑杆上，所述旋转电机设于电机固定板上，所述旋转电机的输出端与固定块相连，所述转移伸缩推杆设于固定块上。

进一步地，所述承接翻转件包括承接伸缩推杆、固定框、承接碗、翻转固定件和翻转电机，所述承接伸缩推杆设于采摘车上，所述固定框设于承接伸缩推杆上，所述承接碗转动设于固定框中，所述翻转固定件设于固定框上，所述翻转电机设于固定框上，所述翻转电机的输出端与承接碗相连。

采用上述结构本发明取得的有益效果如下：本方案提供一种水果无损采摘装置，根据水果采摘传输时易出现滚动损伤的情况，采用柔性承托和传输间距渐变相结合的方式，无需水果滚动，实现对水果无损承托分类下落收集的技术效果；根据水果采摘时需一边固定水果，一边剪切果柄的情况，采用气囊式无损包裹受压自动剪切的方式，在无剪切的驱动的情况下，实现对水果无损自动采摘的技术效果。

附图说明

图1为本发明提出的一种水果无损采摘装置的整体结构示意图；

图2为本发明提出的一种水果无损采摘装置的左视图；

图3为本发明提出的一种水果无损采摘装置的主视图；

图4为本发明提出的一种水果无损采摘装置的后视图；

图5为本发明提出的一种水果无损采摘装置的俯视图；

图6为气动包裹无损采摘杆的整体结构示意图；

图7为无损包裹气动采摘件的部分结构示意图；

图8为无损包裹气动采摘件部分结构的俯视图；

图9为无滚动传输分类组件的结构示意图；

图10为无滚动传输分类组件的侧向结构示意图；

图11为无滚动传输分类组件的剖视图；

图12为大型水果收集件的结构示意图；

图13为无损夹持包裹装置和气动伸缩剪切装置组合示意图；

图14为无损夹持包裹装置和气动伸缩剪切装置的组合剖视图；

图15为承接翻转件的结构示意图；

图16为收集盘的结构示意图。

其中，1、采摘车，2、气动包裹无损采摘杆，3、承接翻转件，4、无滚动传输收集装置，5、高度调节伸缩推杆，6、承托块，7、万向转动件，8、采摘伸缩推杆，9、采摘固定板，10、无损包裹气动采摘件，11、液压缸，12、无损夹持包裹装置，13、气动伸缩剪切装置，14、夹持板一，15、夹持板二，16、连接板，17、包裹半球一，18、包裹半球二，19、气囊，20、固定架，21、果柄剪切腔，22、气管，23、弹簧，24、密封移动板，25、剪切刀，26、转动壳，27、转动球，28、连接柱，29、握把，30、无滚动传输分类组件，31、单一排列收集组件，32、支撑板件，33、传输筒一，34、传输筒二，35、传输驱动件，36、柔性承托传输件，37、螺杆，38、传输电机，39、移动体，40、柔性承托片，41、伸缩式挡板，42、限位槽，43、凸起，44、大型水果收集件，45、中型水果收集件，46、小型水果收集件，47、收集箱，48、弹性承接转移装置，49、收集盘，50、收集槽，51、支撑柱，52、支撑环，53、转移环，54、弹性承接转移袋，55、转移伸缩推杆，56、旋转组件，57、支撑杆，58、固定块，59、旋转电机，60、电机固定板，61、承接伸缩推杆，62、固定框，63、承接碗，64、翻转固定件，65、翻转电机。

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1所示，本发明提供一种水果无损采摘装置，包括采摘车1、气动包裹无损采摘杆2、承接翻转件3和无滚动传输收集装置4，气动包裹无损采摘杆2设于采摘车1上，承接翻转件3设于采摘车1上，无滚动传输收集装置4设于采摘车1上。

如图1、图2、图5、图6、图7、图8、图13、图14所示，气动包裹无损采摘杆2包括高度调节伸缩推杆5、承托块6、万向转动件7、采摘伸缩推杆8、采摘固定板9和无损包裹气动采摘件10，高度调节伸缩推杆5设于采摘车1上，承托块6设于高度调节伸缩推杆5上，万向转动件7设于承托块6上，采摘伸缩推杆8设于万向转动件7上，采摘固定板9设于采摘伸缩推杆8上，无损包裹气动采摘件10设于采摘固定板9上；无损包裹气动采摘件10包括液压缸11、无损夹持包裹装置12和气动伸缩剪切装置13，液压缸11转动设于采摘固定板9上，无损夹持包裹装置12设于采摘固定板9上，气动伸缩剪切装置13设于无损夹持包裹装置12上；无损夹持包裹装置12包括夹持板一14、夹持板二15、连接板16、包裹半球一17、包裹半球二18和气囊19，夹持板一14转动设于采摘固定板9上，夹持板一14的一端与液压缸11的活动端相连，夹持板二15转动设于采摘固定板9上，包裹半球一17设于夹持板一14的另一端，包裹半球二18设于夹持板二15上，包裹半球一17与包裹半球二18形成一个球形，气囊19分别设于包裹半球一17和包裹半球二18内侧壁上，连接板16的一端转动设于夹持板一14上，连接板16的另一端设于夹持板二15上；气动伸缩剪切装置13包括固定架20、果柄剪切腔21、气管22、弹簧23、密封移动板24和剪切刀25，固定架20设于及夹持板一14和夹持板二15上方，果柄剪切腔21设于固定架20上，气管22的一端与气囊19贯通相连，气管22的另一端与果柄剪切腔21贯通相连，弹簧23的一端设于果柄剪切腔21中，密封移动板24与弹簧23的另一端相连，密封移动板24在果柄剪切腔21中滑动，剪切刀25与密封移动板24相连；万向转动件7包括转动壳26、转动球27和连接柱28，转动壳26设于承托块6上，转动球27卡合转动设于转动壳26中，连接柱28设于转动球27上，高度调节伸缩推杆5设于连接柱28上，高度调节伸缩推杆5上设有握把29。

如图1、图15所示，承接翻转件3包括承接伸缩推杆61、固定框62、承接碗63、翻转固定件64和翻转电机65，承接伸缩推杆61设于采摘车1上，固定框62设于承接伸缩推杆61上，承接碗63转动设于固定框62中，翻转固定件64设于固定框62上，翻转电机65设于固定框62上，翻转电机65的输出端与承接碗63相连。

如图1、图3、图9、图10、图11所示，无滚动传输收集装置4包括无滚动传输分类组件30和单一排列收集组件31，无滚动传输分类组件30设于采摘车1上，单一排列收集组件31设于采摘车1上；无滚动传输分类组件30包括支撑板件32、传输筒一33、传输筒二34、传输驱动件35和柔性承托传输件36，支撑板件32设于采摘车1上，传输筒一33设于支撑板件32上，传输筒二34设于支撑板件32上，传输筒一33与传输筒二34之间的间距为渐变式，便于对不同大小的水果进行分类收集，传输驱动件35分别设于传输筒一33和传输筒二34中，柔性承托传输件36设于传输驱动件35上；传输驱动件35包括螺杆37和传输电机38，螺杆37转动设于传输筒一33和传输筒二34中，传输电机38设于传输筒一33和传输筒二34中，传输电机38的输出端与螺杆37相连；柔性承托传输件36包括移动体39、柔性承托片40和伸缩式挡板41，移动体39套接设于螺杆37上，移动体39与螺杆37啮合相连，传输筒一33和传输筒二34内侧壁上设有限位槽42，移动体39上设有凸起43，凸起43卡合滑动设于限位槽42中，柔性承托片40设于移动体39上，伸缩式挡板41设于柔性承托片40上。

如图1、图3、图4、图12、图16所示，单一排列收集组件31包括大型水果收集件44、中型水果收集件45和小型水果收集件46，大型水果收集件44、中型水果收集件45和小型水果收集件46分别设于采摘车1上，且设于无滚动传输分类组件30正下方，中型水果收集件45设于大型水果收集件44和小型水果收集件46之间；大型水果收集件44包括收集箱47、弹性承接转移装置48和收集盘49，收集箱47设于采摘车1上，弹性承接转移装置48设于收集箱47上，收集盘49卡合滑动设于收集箱47中，收集盘49上设有收集槽50；弹性承接转移装置48包括支撑柱51、支撑环52、转移环53、弹性承接转移袋54、转移伸缩推杆55和旋转组件56，支撑柱51设于收集箱47上壁上，支撑环52设于支撑柱51上，收集箱47侧壁上设有支撑杆57，旋转组件56设于支撑杆57上，转移伸缩推杆55设于旋转组件56上，转移环53设于转移伸缩推杆55上，弹性承接转移袋54上端设于支撑环52上，弹性承接转移袋54下端设于转移环53上；旋转组件56包括固定块58、旋转电机59和电机固定板60，固定块58转动设于支撑杆57上，电机固定板60设于支撑杆57上，旋转电机59设于电机固定板60上，旋转电机59的输出端与固定块58相连，转移伸缩推杆55设于固定块58上。

具体使用时，首先将该装置内的电器元件外接电源和控制开关，握住握把29，并通过万向转动件7调节方向，启动高度调节伸缩推杆5对气动包裹无损采摘杆2的高度进行调节，启动采摘伸缩推杆8靠近待采摘的水果，直至将水果置于包裹半球一17和包裹半球二18之间，启动液压缸11，液压缸11工作带动夹持板一14转动，进而带动连接板16转动，进而带动夹持板二15转动，夹持板一14和夹持板二15转动带动包裹半球一17和包裹半球二18相互靠近，进而将水果包裹在包裹半球一17和包裹半球二18内，此时包裹半球一17和包裹半球二18内的气囊19受压收缩，并将气体通过气管22传输至果柄剪切腔21中，果柄剪切腔21充气膨胀，进而将密封移动板24挤出，进而将剪切刀25推出，进而将水果上方的果柄剪断，实现对水果的无损包裹式采摘的技术效果，再次通过调节万向转动件7、高度调节伸缩推杆5和采摘伸缩推杆8，将采摘后的水果置于承接翻转件3正上方，启动承接伸缩推杆61，承接伸缩推杆61伸缩带动固定框62升降，进而带动承接碗63升降至包裹半球一17和包裹半球二18正下方，再次启动液压缸11，使包裹半球一17和包裹半球二18相互远离，进而使水果落至承接碗63中，再次启动承接伸缩杆，使承接碗63移动至传输筒一33和传输筒二34处，启动翻转电机65，翻转电机65转动带动承接碗63转动，进而将承接碗63内的水果倒在柔性承托片40上，伸缩式挡板41对水果进行防护，防止水果滚动损伤，启动传输电机38，传输电机38转动带动螺杆37转动，螺杆37转动带动移动体39移动，进而带动柔性承托片40移动，进而带动水果移动，由于传输筒一33和传输筒二34之间的间距逐渐变大，因此，随着传输的进行，小型的水果先落下，中型水果次之，大型水果最后落下，落至弹性承接转移袋54中，启动旋转电机59，旋转电机59转动带动固定块58转动，固定块58转动带动转移伸缩推杆55转动，转移伸缩推杆55转动带动转移环53转动，进而调节弹性承接转移袋54的出口方向，并通过转移伸缩推杆55调节距离，使转移环53对准收集槽50，进而使水果落至收集槽50中，通过不断调节转移环53的位置，实现对水果单一排放储存收集的技术效果，防止滚动堆叠收集，造成水果损坏的情况，可根据需要设置收集盘49的数量，以满足不同数量的水果采摘，以上便是本发明具体的工作流程，下次使用时重复此步骤即可。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (3)

1.一种水果无损采摘装置，其特征在于：包括采摘车（1）、气动包裹无损采摘杆（2）、承接翻转件（3）和无滚动传输收集装置（4），所述气动包裹无损采摘杆（2）设于采摘车（1）上，所述承接翻转件（3）设于采摘车（1）上，所述无滚动传输收集装置（4）设于采摘车（1）上；所述气动包裹无损采摘杆（2）包括高度调节伸缩推杆（5）、承托块（6）、万向转动件（7）、采摘伸缩推杆（8）、采摘固定板（9）和无损包裹气动采摘件（10），所述高度调节伸缩推杆（5）设于采摘车（1）上，所述承托块（6）设于高度调节伸缩推杆（5）上，所述万向转动件（7）设于承托块（6）上，所述采摘伸缩推杆（8）设于万向转动件（7）上，所述采摘固定板（9）设于采摘伸缩推杆（8）上，所述无损包裹气动采摘件（10）设于采摘固定板（9）上；所述无损包裹气动采摘件（10）包括液压缸（11）、无损夹持包裹装置（12）和气动伸缩剪切装置（13），所述液压缸（11）转动设于采摘固定板（9）上，所述无损夹持包裹装置（12）设于采摘固定板（9）上，所述气动伸缩剪切装置（13）设于无损夹持包裹装置（12）上；所述无损夹持包裹装置（12）包括夹持板一（14）、夹持板二（15）、连接板（16）、包裹半球一（17）、包裹半球二（18）和气囊（19），所述夹持板一（14）转动设于采摘固定板（9）上，所述夹持板一（14）的一端与液压缸（11）的活动端相连，所述夹持板二（15）转动设于采摘固定板（9）上，所述包裹半球一（17）设于夹持板一（14）的另一端，所述包裹半球二（18）设于夹持板二（15）上，所述包裹半球一（17）与包裹半球二（18）形成一个球形，所述气囊（19）分别设于包裹半球一（17）和包裹半球二（18）内侧壁上，所述连接板（16）的一端转动设于夹持板一（14）上，所述连接板（16）的另一端设于夹持板二（15）上；所述气动伸缩剪切装置（13）包括固定架（20）、果柄剪切腔（21）、气管（22）、弹簧（23）、密封移动板（24）和剪切刀（25），所述固定架（20）设于及夹持板一（14）和夹持板二（15）上方，所述果柄剪切腔（21）设于固定架（20）上，所述气管（22）的一端与气囊（19）贯通相连，所述气管（22）的另一端与果柄剪切腔（21）贯通相连，所述弹簧（23）的一端设于果柄剪切腔（21）中，所述密封移动板（24）与弹簧（23）的另一端相连，所述剪切刀（25）与密封移动板（24）相连；所述万向转动件（7）包括转动壳（26）、转动球（27）和连接柱（28），所述转动壳（26）设于承托块（6）上，所述转动球（27）卡合转动设于转动壳（26）中，所述连接柱（28）设于转动球（27）上，所述高度调节伸缩推杆（5）设于连接柱（28）上，所述高度调节伸缩推杆（5）上设有握把（29）；所述无滚动传输收集装置（4）包括无滚动传输分类组件（30）和单一排列收集组件（31），所述无滚动传输分类组件（30）设于采摘车（1）上，所述单一排列收集组件（31）设于采摘车（1）上；所述无滚动传输分类组件（30）包括支撑板件（32）、传输筒一（33）、传输筒二（34）、传输驱动件（35）和柔性承托传输件（36），所述支撑板件（32）设于采摘车（1）上，所述传输筒一（33）设于支撑板件（32）上，所述传输筒二（34）设于支撑板件（32）上，所述传输筒一（33）与传输筒二（34）之间的间距为渐变式，所述传输驱动件（35）分别设于传输筒一（33）和传输筒二（34）中，所述柔性承托传输件（36）设于传输驱动件（35）上；所述传输驱动件（35）包括螺杆（37）和传输电机（38），所述螺杆（37）转动设于传输筒一（33）和传输筒二（34）中，所述传输电机（38）设于传输筒一（33）和传输筒二（34）中，所述传输电机（38）的输出端与螺杆（37）相连；所述柔性承托传输件（36）包括移动体（39）、柔性承托片（40）和伸缩式挡板（41），所述移动体（39）套接设于螺杆（37）上，所述移动体（39）与螺杆（37）啮合相连，所述传输筒一（33）和传输筒二（34）内侧壁上设有限位槽（42），所述移动体（39）上设有凸起（43），所述凸起（43）卡合滑动设于限位槽（42）中，所述柔性承托片（40）设于移动体（39）上，所述伸缩式挡板（41）设于柔性承托片（40）上。

2.根据权利要求1所述的一种水果无损采摘装置，其特征在于：所述单一排列收集组件（31）包括大型水果收集件（44）、中型水果收集件（45）和小型水果收集件（46），所述大型水果收集件（44）、中型水果收集件（45）和小型水果收集件（46）分别设于采摘车（1）上，且设于无滚动传输分类组件（30）正下方，所述中型水果收集件（45）设于大型水果收集件（44）和小型水果收集件（46）之间；所述大型水果收集件（44）包括收集箱（47）、弹性承接转移装置（48）和收集盘（49），所述收集箱（47）设于采摘车（1）上，所述弹性承接转移装置（48）设于收集箱（47）上，所述收集盘（49）卡合滑动设于收集箱（47）中，所述收集盘（49）上设有收集槽（50）；所述弹性承接转移装置（48）包括支撑柱（51）、支撑环（52）、转移环（53）、弹性承接转移袋（54）、转移伸缩推杆（55）和旋转组件（56），所述支撑柱（51）设于收集箱（47）上壁上，所述支撑环（52）设于支撑柱（51）上，所述收集箱（47）侧壁上设有支撑杆（57），所述旋转组件（56）设于支撑杆（57）上，所述转移伸缩推杆（55）设于旋转组件（56）上，所述转移环（53）设于转移伸缩推杆（55）上，所述弹性承接转移袋（54）上端设于支撑环（52）上，所述弹性承接转移袋（54）下端设于转移环（53）上；所述旋转组件（56）包括固定块（58）、旋转电机（59）和电机固定板（60），所述固定块（58）转动设于支撑杆（57）上，所述电机固定板（60）设于支撑杆（57）上，所述旋转电机（59）设于电机固定板（60）上，所述旋转电机（59）的输出端与固定块（58）相连，所述转移伸缩推杆（55）设于固定块（58）上。

3.根据权利要求2所述的一种水果无损采摘装置，其特征在于：所述承接翻转件（3）包括承接伸缩推杆（61）、固定框（62）、承接碗（63）、翻转固定件（64）和翻转电机（65），所述承接伸缩推杆（61）设于采摘车（1）上，所述固定框（62）设于承接伸缩推杆（61）上，所述承接碗（63）转动设于固定框（62）中，所述翻转固定件（64）设于固定框（62）上，所述翻转电机（65）设于固定框（62）上，所述翻转电机（65）的输出端与承接碗（63）相连。