CN117079791A - 陀螺仪数据的获取方法、终端设备及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了陀螺仪数据的获取方法、终端设备及计算机可读存储介质，该方法应用于数据处理模块，数据处理模块通过I2C接口与超声探头的I2C开关的第一端口连接，通过PCIe总线与上位机联通，所述I2C开关的第二端口与所述超声探头的陀螺仪芯片一一对应联通。接收上位机的轮询指令；检测配置有陀螺仪芯片的探头，并对所述探头进行初始化配置；根据所述轮询指令获取所述陀螺仪芯片的数据，将所述数据写入轮询数据存储器；轮询结束时，向所述上位机发送中断信号。解决了实时获取多个探头陀螺仪数据时，成本较高的问题，达到了降低成本的效果。
Description
技术领域
本申请涉及医疗技术领域，尤其涉及陀螺仪数据的获取方法、终端设备及计算机可读存储介质。
背景技术
随着现代超声影像技术的发展，临床疾病的诊断工作及可视化引导对超声诊断装置的依赖日益显著，超声诊断装置通常包括超声诊断主机及超声探头。大多数医疗超声探头中会装配陀螺仪，上位机根据陀螺仪的数据，对探头的动作和位置进行调整和控制。
陀螺仪数据的传输总线基本是上位机通过控制SPI总线或I2C总线与陀螺仪进行交互。而SPI和I2C通信协议本身存在一定的通信开销和时序要求，导致数据的传输和读取需要一定的时间，无法实时读取多个探头的陀螺仪数据。若要实时获取多个探头陀螺仪数据，则需要消耗较多的引脚资源，存在较高的成本。
发明内容
本申请实施例通过提供一种陀螺仪数据的获取方法、终端设备及计算机可读存储介质，解决了实时获取多个探头陀螺仪数据时，需要设置多个引脚与探头陀螺仪连接，存在较高成本的问题，达到了降低成本的效果。
本申请实施例提供了一种陀螺仪数据的获取方法，所述方法包括：
接收上位机的轮询指令；
检测配置有陀螺仪芯片的探头，并对所述探头进行初始化配置；
根据所述轮询指令获取所述陀螺仪芯片的数据，将所述数据写入轮询数据存储器；
轮询结束时，向所述上位机发送中断信号。
可选地，所述检测配置有陀螺仪芯片的探头，并对所述探头进行初始化配置的步骤包括：
检测所述探头的标识码，根据所述标识码确定所述探头中是否配置有所述陀螺仪芯片；
对配置有所述陀螺仪芯片的探头进行标记，并设置需要获取的数据类型。
可选地，所述接收上位机的轮询指令的步骤包括：
获取所述轮询指令中的轮询次数，设置计数器；
根据所述轮询指令，生成所述轮询指令对应的轮询程序。
可选地，所述轮询结束时，向所述上位机发送中断信号的步骤包括：
根据所述轮询指令中的轮询次数和计数器中的变量，确定轮询为最后一次；
生成中断请求或者改变引脚状态，停止获取所述陀螺仪数据，轮询结束。
可选地，所述轮询结束时，向所述上位机发送中断信号的步骤之后，包括：
检测是否存在轮询使能信号；
若检测到所述轮询使能信号，根据所述轮询使能信号获取所述陀螺仪芯片的数据。
可选地，所述轮询结束时，向所述上位机发送中断信号的步骤之后，还包括：
接收所述上位机发送的数据读取指令；
从轮询存储器中读取对应的陀螺仪数据，并将所述陀螺仪数据返回至所述上位机。
可选地，所述检测配置有陀螺仪芯片的探头，并对所述探头进行初始化配置的步骤之后，包括：
持续采集所述陀螺仪数据；
当监测到所述陀螺仪数据的加速度大于或者等于预设加速度阈值时，向所述上位机发送中断信息，以关闭超声的发射信号。
可选地，所述根据所述轮询指令获取所述陀螺仪芯片的数据，将所述数据写入轮询数据存储器的步骤包括：
循环遍历所述陀螺仪芯片的地址，通过I2C接口读取所述陀螺仪芯片的数据；
将读取的所述数据追加写入所述轮询数据存储器中。
此外，为实现上述目的，本发明实施例还提供一种终端设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的陀螺仪数据的获取程序，所述处理器执行所述陀螺仪数据的获取程序时，实现如上所述的方法。
此外，为实现上述目的，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有陀螺仪数据的获取程序，所述陀螺仪数据的获取程序被处理器执行时，实现如上所述的方法。
本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
数据处理模块通过I2C接口与超声探头的I2C开关的第一端口连接，通过PCIe总线与上位机联通，I2C开关的第二端口与超声探头的陀螺仪芯片一一对应联通。在接收到上位机的轮询指令后，先检测配置有陀螺仪芯片的探头，并对探头进行初始化配置，设置探头的触发指令或者中断指令等。根据所述轮询指令获取所述陀螺仪芯片的数据，将所述数据写入轮询数据存储器，在轮询结束时，向所述上位机发送中断信号。由于通过I2C接口来完成轮询，不需要配置多个引脚，有效解决了实时获取多个探头陀螺仪数据时成本高的问题，达到了降低成本的效果。
附图说明
图1为本申请陀螺仪数据的获取方法实施例一的流程示意图；
图2为本申请陀螺仪数据的获取方法一种陀螺仪数据获取的参考框架图；
图3为本申请陀螺仪数据的获取方法一工作流程示意图；
图4为本申请陀螺仪数据的获取方法实施例二的流程示意图；
图5为本申请一实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。
具体实施方式
医疗超声探头中的陀螺仪数据通常是由上位机通过控制SPI总线或I2C总线与陀螺仪进行交互，若要实时获取多个探头陀螺仪的数据，需要消耗较多的引脚资源，成本较高。为了解决这一问题，本方案提供一种陀螺仪数据的获取方法。由数据处理模块通过I2C接口与超声探头的I2C开关的第一端口连接，通过PCIe总线与上位机联通。I2C开关的第二端口与超声探头的陀螺仪芯片一一对应联通。在接收到上位机的轮询指令，先对配置有陀螺仪芯片的探头进行初始化配置，将获取到的陀螺仪芯片的数据写入轮询数据存储器。在轮询指令执行完毕后，向上位机发送中断信号，完成轮询。根据轮询指令，切换I2C开关与各个探头的连接关系，实现实时获取多个探头陀螺仪数据的目的，降低成本。
为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本申请的示例性实施例。虽然附图中显示了本申请的示例性实施例，然而应当理解，可以通过各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本申请，并且能够将本申请的范围完整的传达给本领域的技术人员。
为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
实施例一
在本实施例中，提供一种陀螺仪数据的获取方法。
参照图1，本实施例的陀螺仪数据的获取方法包括以下步骤：
步骤S100：接收上位机的轮询指令；
在本实施例中，上位机是指可以直接发出操控命令的计算机，上位机可以根据陀螺仪数据确定探头的动作、位置检测等操作。轮询指令是指由上位机定时发出的轮流采集各个探头中陀螺仪数据的指令。参照图2，数据处理模块A3通过I2C接口A7与超声探头的I2C开关A8的第一端口连接，通过PCIe总线与上位机A2联通，所述I2C开关的第二端口与所述超声探头的陀螺仪芯片A10一一对应联通。数据处理模块可以是FPGA（Field ProgrammableGate Array，现场可编程门阵列）。
作为一种可选实施方式，在接收到上位机的轮询指令后，获取轮询指令中的轮询次数，根据轮询次数设置计数器，再根据轮询指令，编程轮询程序，以便根据轮询指令对探头陀螺仪进行轮询。通过轮询，可以实现实时获取探头陀螺仪的数据，并将其传输给上位机，上位机可以实时处理和分析这些数据。
示例性地，在FPGA中编写一个状态机，根据接收到的轮询指令来切换I2C开关，选择获取对应的陀螺仪数据。同时还可以在FPGA中编写一个计数器，当接收到轮询指令时，计数器开始计数，并在每个计数周期执行相应的动作。此外，还可在FPGA中编写一个定时器，当接收到轮询指令时，定时器开始计时，设置与每个陀螺仪的联通时间。在轮询过程中，可以对数据进行处理、记录、传输等操作，可以及时发现探头陀螺仪的异常情况，并进行相应的处理，提高超声探头的稳定性。
步骤S200：检测配置有陀螺仪芯片的探头，并对所述探头进行初始化配置；
在本实施例中，初始化配置指的是配置陀螺仪的性能模式和触发方式等。如配置陀螺仪检测到的数据有异常时，执行对应的操作，以便保护探头。
作为一种可选实施方式，每个探头中有标识码，可以通过标识码判断对应的探头中是否装配有陀螺仪芯片。仅有装配有陀螺仪芯片的探头可以采集到陀螺仪数据。检测探头的标识码，根据标识码确定探头中是否配置有陀螺仪芯片，对配置有陀螺仪芯片的探头进行标记，并设置需要获取的探头陀螺仪的数据类型。数据类型可以是陀螺仪的角度数据、角速度数据、加速度数据、磁场数据和温度数据等。根据陀螺仪的数据，上位机可以确定探头的状态。
示例性地，在FPGA中，可以使用相应的程序来读取探头的标识码，根据标识码的值判断探头是否配置有陀螺仪。若探头标识码是存储在探头内的EEPROM或者某种非易失性存储器中，可以通过相应的读取程序来读取标识码。如果探头标识码是通过通信接口传输的，例如通过I2C或者SPI接口传输的，那么可以使用对应的通信协议来读取标识码。在标识码读取出来后，根据标识码的值判断探头是否配置有陀螺仪，如标识码中包含特定的标志位或者特定的值，则可以判断探头中配置有陀螺仪。
作为另一种可选实施方式，对探头进行初始化配置可以校准探头，确保其测量结果的准确性，校准可以校正探头的偏差、误差和漂移，使其输出更加准确和可靠。初始化配置还可以设置探头的不同功能和工作模式，以使探头适应不同的工作环境。
示例性地，对探头进行初始化配置后，在轮询过程中，实时监控探头陀螺仪运动信息，当监测到陀螺仪数据的加速度大于或者等于预设加速度阈值时，判断为探头跌落等相关动作，产生触发信号发送到上位机，以关闭超声的发射信号，起到保护超声声头的作用，同时可以记录下此次动作的时间，便于追溯。此外，初始化配置还可以配置当探头陀螺仪上的按键被触发时执行相应的动作。如当用户对探头做出单击探头或者双击探头等动作时发送触发信号到上位机，上位机接收到触发信号可以进行存储图像或者进行模式切换等动作。
步骤S300：根据所述轮询指令获取所述陀螺仪芯片的数据，将所述数据写入轮询数据存储器；
在本实施例中，轮询数据存储器配置于FPGA寄存器内部，用于存储轮询时采集到的陀螺仪数据。
作为一种可选实施方式，在轮询时，若超声探头陀螺仪有多个，可以循环遍历陀螺仪芯片的地址，通过I2C接口读取陀螺仪芯片的数据，再将读取的数据追加写入轮询数据存储器中。将读取的数据追加写入轮询数据存储器，可以保证数据的完整性，即使在轮询过程中出现异常情况，导致部分数据丢失或者损坏，也可以通过轮询数据存储器中的备份数据来进行恢复和补偿。
示例性地，若轮询指令探头陀螺仪数据的轮询顺序为：探头一-探头三-探头四-探头二-探头五。则在第一时间段内I2C开关与探头一联通，采集探头一中的陀螺仪数据；在第二时间段内断开与探头一的连接，切换至与探头三连接，以此类推，直至完成轮询。
步骤S400：轮询结束时，向所述上位机发送中断信号。
在本实施例中，轮询指令执行完毕后，向上位机发送中断信号，以便满足上位机实时获取轮询数据的需求。
作为一种可选实施方式，参照图3，轮询指令中可以设置轮询次数。根据轮询指令中的轮询次数和计数器中的变量，确定轮询为最后一次后，生成中断请求或者改变FPGA寄存器的引脚状态，停止获取陀螺仪数据，轮询结束。通过使用计数器中的变量来记录轮询次数，可以灵活地调整轮询过程，可以根据实际需求在轮询过程中增加或减少陀螺仪数据的获取次数。
示例性地，在轮询开始前，初始化一个计数器变量，用于记录轮询次数，初始值为0。从上位机接收包含轮询次数的轮询指令，根据轮询指令中的轮询次数N，执行N次轮询操作。在每次执行轮询操作后，将计数器变量加1。在执行第N次轮询操作后，判断计数器变量的值是否等于轮询指令中的轮询次数N。如果等于N，说明已经完成最后一次轮询。如果确定轮询为最后一次，可以根据实际需求生成中断请求或者改变引脚状态。具体实现方式可能因系统架构和应用要求而异。例如，可以使用硬件中断或者软件中断来通知上位机轮询已经结束。在生成中断请求或改变引脚状态后，停止从陀螺仪芯片获取数据。可以通过关闭与陀螺仪芯片的通信接口或者清除相应的数据读取操作来实现。轮询结束后，释放与陀螺仪芯片的通信资源，并处理剩余的数据读取操作。
为了实现上述操作，本实施例提供一种陀螺仪数据获取的参考框架图，参照图2。在图2中，超声设备端A1内有上位机A2，用于对上传的超声数据进行处理。FPGA数据处理模块A3主要负责发射、接收波束合成、数字信号处理和上传等功能，与外部超声设备的部分外设进行交互，如探头中装配的陀螺仪。陀螺仪数据存储器A4，用于存储经过FPGA内部状态机控制轮询获取的陀螺仪数据。控制寄存器A5为FPGA的内部寄存器，用于控制寄存器发送I2C时序主动访问陀螺仪，也可以配置状态机来控制I2C来轮询陀螺仪数据。状态机A6控制轮询探头陀螺仪数据的I2C时序控制器。I2C接口A7用于访问探头陀螺仪的I2C接口，唯一FPGA内部。5选1的I2C开关用于FPGA选择需要访问的探头陀螺仪I2C接口。超声探头声头端A9直接与人体接触。陀螺仪A10置于探头声头位置，用于采集探头声头部分姿态信息，通常采用陀螺仪对各声头方向的加速度与旋转角度进行实时监控。陀螺仪数据A11的获取可以根据实际需要获取各类数据，如角度、加速度等。开关选择后陀螺仪数据A12为经过5选1开关选择后的陀螺仪数据。陀螺仪轮询数据A13为状态机根据探头情况控制的I2C接口经过5选1开关选择后获取对应探头的陀螺仪数据。主动控制A14以上位机写FPGA寄存器的方式控制I2C接口的方式，配置陀螺仪的运行模式，在不轮询的状态下可通过此方式对探头陀螺仪进行调试。轮询控制A15以状态机控制I2C接口的方式对各探头陀螺仪数据进行数据轮询。上位机通过写FPGA寄存器的方式控制状态机A16轮询的起始标志、需要轮询的探头等。轮询数据上传A17即为在完成一次轮询后，上位机读取存储在FPGA存储器中的探头陀螺仪数据。上位机控制寄存器A18为上位机向FPGA寄存器发送指令。
在本实施例中，数据处理模块在接收到上位机的轮询指令后，先对配置有陀螺仪芯片的探头进行初始化配置，再通过I2C接口与5选1的I2C开关连接，5选1的I2C开关与探头端连接。根据轮询指令获取探头陀螺仪数据，在轮询结束后，向上位机发送中断信号，以便上位机及时获取轮询数据。达到了实时采集多个陀螺仪数据的同时，降低成本的效果。
实施例二
基于实施例一，提出本申请的另一实施例，参照图4，在轮询结束时，向所述上位机发送中断信号的步骤之后，包括以下步骤：
步骤S500：检测是否存在轮询使能信号；
步骤S600：若检测到所述轮询使能信号，根据所述轮询使能信号获取所述陀螺仪芯片的数据。
在本实施例中，在结束轮询后，数据处理模块持续检测是否存在轮询使能信号，若检测到轮询使能信号，则开启新一轮的轮询。
作为一种可选实施方式，在数据处理模块中，需要使用相应的程序初始化轮询使能信号检测模块，该模块用于检测是否存在轮询使能信号。
示例性地，可以设置轮询使能信号的阈值，当轮询使能信号达到该阈值时，可以判断存在轮询使能信号。在轮询过程中，也可以实时检测是否存在轮询使能信号，若检测到存在轮询使能信号，则根据设定的陀螺仪芯片地址和协议，通过I2C接口从陀螺仪芯片中读取数据。在读取数据过程中，可能会遇到异常情况，如通信失败或者读取错误等，及时将异常上传到上位机，对异常进行处理，以保证程序的稳定性和可靠性。
作为另一种可选实施方式，检测轮询使能信号的状态，当检测到轮询使能信号为高电平时，表示使能信号存在。若检测到轮询使能信号为低电平，则表示使能信号不存在。
在本实施例中，数据处理模块检测轮询使能信号来判断是否需要轮询，可以简化系统的设计，使得系统更加易于维护和升级。
实施例三
在本申请实施例中，提出一种陀螺仪数据的获取装置。
参照图5，图5为本申请一实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。
如图5所示，该控制终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1003，存储器1004，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。网络接口1003可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如WI-FI接口）。存储器1004可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器（non-volatile memory），例如磁盘存储器。存储器1004可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图5中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图5所示，作为一种计算机存储介质的存储器1004中可以包括操作系统、网络通信模块、以及陀螺仪数据的获取程序。
在图5所示的陀螺仪数据的获取设备硬件结构中，处理器1001可以调用存储器1004中存储的陀螺仪数据的获取程序，并执行以下操作：
接收上位机的轮询指令；
检测配置有陀螺仪芯片的探头，并对所述探头进行初始化配置；
根据所述轮询指令获取所述陀螺仪芯片的数据，将所述数据写入轮询数据存储器；
轮询结束时，向所述上位机发送中断信号。
可选地，处理器1001可以调用存储器1004中存储的陀螺仪数据的获取程序，还执行以下操作：
检测所述探头的标识码，根据所述标识码确定所述探头中是否配置有所述陀螺仪芯片；
对配置有所述陀螺仪芯片的探头进行标记，并设置需要获取的数据类型。
可选地，处理器1001可以调用存储器1004中存储的陀螺仪数据的获取程序，还执行以下操作：
获取所述轮询指令中的轮询次数，设置计数器；
根据所述轮询指令，生成所述轮询指令对应的轮询程序。
可选地，处理器1001可以调用存储器1004中存储的陀螺仪数据的获取程序，还执行以下操作：
根据所述轮询指令中的轮询次数和计数器中的变量，确定轮询为最后一次；
生成中断请求或者改变引脚状态，停止获取所述陀螺仪数据，轮询结束。
可选地，处理器1001可以调用存储器1004中存储的陀螺仪数据的获取程序，还执行以下操作：
检测是否存在轮询使能信号；
若检测到所述轮询使能信号，根据所述轮询使能信号获取所述陀螺仪芯片的数据。
可选地，处理器1001可以调用存储器1004中存储的陀螺仪数据的获取程序，还执行以下操作：
接收所述上位机发送的数据读取指令；
从轮询存储器中读取对应的陀螺仪数据，并将所述陀螺仪数据返回至所述上位机。
可选地，处理器1001可以调用存储器1004中存储的陀螺仪数据的获取程序，还执行以下操作：
持续采集所述陀螺仪数据；
当监测到所述陀螺仪数据的加速度大于或者等于预设加速度阈值时，向所述上位机发送中断信息，以关闭超声的发射信号。
可选地，处理器1001可以调用存储器1004中存储的陀螺仪数据的获取程序，还执行以下操作：
循环遍历所述陀螺仪芯片的地址，通过I2C接口读取所述陀螺仪芯片的数据；
将读取的所述数据追加写入所述轮询数据存储器中。
此外，为实现上述目的，本发明实施例还提供一种终端设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的陀螺仪数据的获取程序，所述处理器执行所述陀螺仪数据的获取程序时，实现如上所述的陀螺仪数据的获取方法。
此外，为实现上述目的，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有陀螺仪数据的获取程序，所述陀螺仪数据的获取程序被处理器执行时，实现如上所述的陀螺仪数据的获取方法。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本申请可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种陀螺仪数据的获取方法，其特征在于，应用于数据处理模块，所述数据处理模块通过I2C接口与超声探头的I2C开关的第一端口连接，通过PCIe总线与上位机联通，所述I2C开关的第二端口与所述超声探头的陀螺仪芯片一一对应联通，所述陀螺仪数据的获取方法包括以下步骤：
接收上位机的轮询指令；
检测配置有陀螺仪芯片的探头，并对所述探头进行初始化配置；
根据所述轮询指令获取所述陀螺仪芯片的数据，将所述数据写入轮询数据存储器；
轮询结束时，向所述上位机发送中断信号。
2.如权利要求1所述的陀螺仪数据的获取方法，其特征在于，所述检测配置有陀螺仪芯片的探头，并对所述探头进行初始化配置的步骤包括：
检测所述探头的标识码，根据所述标识码确定所述探头中是否配置有所述陀螺仪芯片；
对配置有所述陀螺仪芯片的探头进行标记，并设置需要获取的数据类型。
3.如权利要求1所述的陀螺仪数据的获取方法，其特征在于，所述接收上位机的轮询指令的步骤包括：
获取所述轮询指令中的轮询次数，设置计数器；
根据所述轮询指令，生成所述轮询指令对应的轮询程序。
4.如权利要求1所述的陀螺仪数据的获取方法，其特征在于，所述轮询结束时，向所述上位机发送中断信号的步骤包括：
根据所述轮询指令中的轮询次数和计数器中的变量，确定轮询为最后一次；
生成中断请求或者改变引脚状态，停止获取所述陀螺仪数据，轮询结束。
5.如权利要求1所述的陀螺仪数据的获取方法，其特征在于，所述轮询结束时，向所述上位机发送中断信号的步骤之后，包括：
检测是否存在轮询使能信号；
若检测到所述轮询使能信号，根据所述轮询使能信号获取所述陀螺仪芯片的数据。
6.如权利要求1所述的陀螺仪数据的获取方法，其特征在于，所述轮询结束时，向所述上位机发送中断信号的步骤之后，还包括：
接收所述上位机发送的数据读取指令；
从轮询存储器中读取对应的陀螺仪数据，并将所述陀螺仪数据返回至所述上位机。
7.如权利要求1所述的陀螺仪数据的获取方法，其特征在于，所述检测配置有陀螺仪芯片的探头，并对所述探头进行初始化配置的步骤之后，包括：
持续采集所述陀螺仪数据；
当监测到所述陀螺仪数据的加速度大于或者等于预设加速度阈值时，向所述上位机发送中断信息，以关闭超声的发射信号。
8.如权利要求1所述的陀螺仪数据的获取方法，其特征在于，所述根据所述轮询指令获取所述陀螺仪芯片的数据，将所述数据写入轮询数据存储器的步骤包括：
循环遍历所述陀螺仪芯片的地址，通过I2C接口读取所述陀螺仪芯片的数据；
将读取的所述数据追加写入所述轮询数据存储器中。
9.一种终端设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的陀螺仪数据的获取程序，所述处理器执行所述陀螺仪数据的获取程序时，实现权利要求1-8任一所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有陀螺仪数据的获取程序，所述陀螺仪数据的获取程序被处理器执行时，实现权利要求1-8任一所述的方法。
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| CN109010011A (zh) * | 2018-08-17 | 2018-12-18 | 广州中医药大学(广州中医药研究院) | 一种耳穴检测仪 |
| CN116407147A (zh) * | 2021-12-29 | 2023-07-11 | 深圳开立生物医疗科技股份有限公司 | 超声探头切换方法、装置、设备及介质 |
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2023
- 2023-10-17 CN CN202311341429.2A patent/CN117079791A/zh active Pending
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