CN117075128A - 测距方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种测距方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，涉及雷达控制领域，该方法包括：在雷达的发射通道发射激光信号的情况下，获取发射通道对应的至少一个接收通道接收到的激光信号的第一回波信号，如果确定至少一个接收通道的信号接收状态为饱和状态，表示无法通过至少一个接收通道所接收到的第一回波信号进行待测物体的距离信息的计算，则从雷达的其他接收通道中确定出发射通道对应的辅助接收通道，并根据辅助接收通道接收到的激光信号的第二回波信号计算待测物体的距离信息，提升了多通道收发架构雷达的动态范围。

Description

测距方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及雷达控制领域，并且更具体地，涉及雷达控制领域中一种测距方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

随着近年来对车载商用激光雷达测距能力与角分辨率需求的不断攀升，多收发系统架构已经成为主流激光雷达收发系统架构。同时，随着需求的提高，雷达测距既需要考虑远距离测距，又需要考虑到不同反射率物体的回波能量差异，例如既需要考虑近距离高反射率物体回波，又要考虑远距离低反射率物体的回波。因此，如何提高激光雷达能够接收的回波能量的动态范围成为亟待解决的问题。

发明内容

本申请提供了一种测距方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，该方法能够提升多通道收发架构激光雷达接收回波能量的动态范围。

第一方面，提供了一种测距方法，应用于雷达，所述雷达包括多个发射通道，每个所述发射通道对应至少一个接收通道；所述测距方法包括：在发射通道发射激光信号的情况下，获取所述发射通道对应的所述至少一个接收通道接收到的所述激光信号的第一回波信号；在确定所述至少一个接收通道的信号接收状态为饱和状态的情况下，从所述雷达的其他接收通道中，确定出所述发射通道对应的辅助接收通道；其中，所述辅助接收通道所接收到的第二回波信号的能量值弱于所述第一回波信号的能量值；根据所述辅助接收通道所接收到的第二回波信号，确定待测物体的探测信息。

结合第一方面，在某些可能的实现方式中，所述从所述雷达的其他接收通道中，确定出所述发射通道对应的辅助接收通道的步骤包括：获取所述至少一个接收通道接收到所述第一回波信号的第一接收时间；在所述第一接收时间小于预设接收时间的情况下，从所述其他接收通道中确定出备选通道；其中，所述备选通道所接收到的前导信号的能量值小于预设阈值；从所述备选通道中确定出所述辅助接收通道；其中，所述辅助接收通道在接收到前导信号的情况下，所接收到的所述第二回波信号的动态范围在所述辅助接收通道接收回波信号的预设动态范围内。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述从所述雷达的其他接收通道中，确定出所述发射通道对应的辅助接收通道的步骤包括：获取所述至少一个接收通道接收到所述第一回波信号的第一接收时间；

在所述第一接收时间大于或者等于预设接收时间的情况下，从所述其他接收通道中确定出所述辅助接收通道；所述辅助接收通道所接收到的所述第二回波信号的动态范围在所述辅助接收通道接收回波信号的预设动态范围内。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述在发射通道发射激光信号的情况下，获取所述发射通道对应的所述至少一个接收通道接收到的所述激光信号的第一回波信号的步骤之前，所述测距方法还包括：

对所述多个发射通道进行发射时间编码；控制所述多个发射通道按照所述发射时间编码发射激光信号。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述根据所述辅助接收通道所接收到的第二回波信号，确定待测物体的探测信息的包括：获取所述辅助接收通道接收到的所述第二回波信号的第一接收时间；将所述第二回波信号中第一接收时间与参照时间相同的信号，确定为第三回波信号；其中，所述参照时间为所述发射通道对应的至少一个接收通道接收到所述第一回波信号的第二接收时间；根据所述第三回波信号确定待测物体的探测信息。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述辅助接收通道包括至少两个；所述根据所述第三回波信号确定所述距离信息的步骤包括：为每个所述辅助接收通道设置权重值；根据每个所述辅助接收通道接收到的所述第三回波信号，确定所述雷达与所述待测物体之间的距离，得到多个距离值；根据多个所述距离值以及每个所述辅助接收通道对应的权重值，确定所述距离信息。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述为每个所述辅助接收通道设置权重值的步骤包括：获取每个所述辅助接收通道与所述至少一个接收通道之间的间隔距离值；根据所述间隔距离值为每个所述辅助接收通道设置所述权重值。

第二方面，提供了一种测距装置，配置于雷达，所述雷达包括多个发射通道，每个所述发射通道对应至少一个接收通道；所述测距装置包括：

信号获取模块，用于在发射通道发射激光信号的情况下，获取所述发射通道对应的所述至少一个接收通道接收到的所述激光信号的第一回波信号；

通道选取模块，用于在确定所述至少一个接收通道的信号接收状态为饱和状态的情况下，从所述雷达的其他接收通道中，确定出所述发射通道对应的辅助接收通道；其中，所述辅助接收通道所接收到的第二回波信号的能量值弱于所述第一回波信号的能量值；

距离计算模块，用于根据所述辅助接收通道所接收到的第二回波信号，确定待测物体的探测信息。

第三方面，提供一种电子设备，包括存储器和处理器。该存储器用于存储可执行程序代码，该处理器用于从存储器中调用并运行该可执行程序代码，使得该电子设备执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的测距方法。

第四方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的测距方法。

第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的测距方法。

本申请的实施例所提供的测距方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，具备以下技术效果：

本申请实施例对于多通道收发架构（多发射通道和多接收通道，每个发射通道对应至少一个接收通道）的雷达，在发射通道发射激光信号的情况下，获取所述发射通道对应的所述至少一个接收通道接收到的所述激光信号的第一回波信号，如果确定出至少一个接收通道的信号接收状态为饱和状态，表示至少一个接收通道接收到了强光信号，无法通过至少一个接收通道所接收到的第一回波信号进行待测物体的距离信息的计算，则从雷达的其他接收通道中确定出发射通道对应的辅助接收通道，通过辅助接收通道接收的激光信号的第二回波信号，并采用辅助接收通道接收的第二回波信号计算待测物体的距离信息，如此克服了前导、近距离探测和高反等不同场景下的，激光雷达动态范围有限，接收探测器饱和失真问题，提升了多通道收发架构雷达的动态范围，从而提升了多通道收发架构雷达的探测能力。

附图说明

图1示出了一种多收发架构激光雷达收发系统架构的示意图；

图2示出了激光雷达接收入射光的流程框图以及关于光、探测器和接收电路各自的动态范围的示意图；

图3示出了多种接收电路的示意图；

图4示出了具有大增益电路的接收电路与具有小增益电路和大增益电路的接收电路的动态范围比较示意图；

图5示出了近场光斑串扰的一示例性示意图；

图6示出了近场光斑串扰的另一示例性示意图；

图7示出了具有小增益电路和大增益电路的接收电路与具有大增益电路和跨通道大增益电路的接收电路的动态范围比较示意图；

图8示出了本申请实施例提供的一种测距方法的一示例性流程图；

图9示出了雷达接收近距离目标物反射的信号的示意图；

图10示出了有效回波信号的波形的示意图；

图11示出了本申请实施例提供的一种测距装置的结构示意图；

图12示出了本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行清楚、详尽地描述。其中，在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B：文本中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，另外，在本申请实施例的描述中，“多个”是指两个或多于两个。

以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为暗示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。

如图1所示，图1示出了一种多收发架构激光雷达收发系统架构的示意图。如图，该激光雷达系统包括控制与处理单元，多个激光发射通道，发射驱动电路，多个激光接收通道，接收处理电路，光学模组。其中，可以理解的是，控制与处理单元控制发射驱动电路实现控制多个激光发射通道发射激光信号，所述多个激光接收通道接收多个激光发射通道发射的激光信号被探测物体反射的回波信号，接收处理电路对所述多个接收通道接收的回波信号进行处理从而输出探测物体的探测信息。其中，可以理解的是，所述探测信息包括物体的距离信息和反射率信息。

其中，可以理解的是，所述多个激光发射通道可以为至少两个发射通道。所述多个接收通道可以为至少两个接收通道。其中，所述每一发射通道与接收通道的对应关系可以为一个发射通道对应一个接收通道，还可以为一个发射通道对应多个接收通道，还可以为多个发射通道对应一个接收通道，或者多个发射通道对应多个接收通道。本申请对于发射通道和接收通道的对应关系不作唯一限制。

其中，可以理解的是，当所述激光雷达有多个发射通道时，多个发射通道与接收通道的对应关系可以相同也可以不同，例如可以根据探测视场，边缘视场一个发射通道对应一个接收通道，中心视场一个发射通道对应多个接收通道。本申请对于多个发射通道与其接收通道的对应关系不唯一限定。

现有技术中，对于主测距激光雷达，测距最远距离需要达到数百米，同时考虑到不同反射率物体的回波能量差异，举例来说，对于近距离高反射率物体回波反射强度较高，远距离低反射率物体回波反射强度较弱，激光雷达接收的回波能量动态范围远远超过接收探测器和接收电路的动态范围。如图2所示，图2示出了激光雷达接收入射光的流程框图以及关于光、探测器和接收电路各自的动态范围的示意图。

接收系统的动态范围小于接收到的光能量的动态范围会造成信号饱和失真（光能量强于接收系统动态范围）和信号无法检出（光能量弱于接收系统动态范围）。不论是饱和失真，还是无法检出，都是丧失了对接收光能量的探测能力，会直接影响到激光雷达对物体的探测与识别。

为了测量远处低反射率物体，通常雷达接收系统动态范围都会需要满足小能量探测的要求。此时，此时若出现强光接收场景则会出现接收系统发生饱和，则使得雷达无法满足近场高反射率探测场景。为了避免在近距离回波或者是前导回波接收时发生饱和失真，从而影响到近距离探测功能，通常会使用小功率发射进行近距离探测，而此时就会存在无法满足远距离的探测需求，因此提高雷达探测的动态范围亟待解决。

图3示出了多种接收电路的示意图，通过如图3所示的多增益接收电路，可以改变接收电路的动态范围。图4示出了具有大增益电路的接收电路与具有小增益电路和大增益电路的接收电路的动态范围比较示意图。参考图3和图4，可看出仅改变接收电路的增益依然很难满足雷达系统的动态范围的需求。

进一步的，作为另外一种可能的增加系统动态范围的方式，系统可以设置多发射来解决系统的动态范围的要求。通过引入不同功率的发射来进行雷达系统动态范围扩展改进，可以帮助避免接收系统进入饱和失真状态。但是与此同时，也意味着相应的代价。增加小功率发射后，每一个方向点在大功率发射和回波接收过程的基础上，增加了小功率发射和回波接收过程，每一个点测量消耗的时间变多了，这不利于探测点频的提高。其次，小功率发射意味着单点探测需要在大功率发射的基础上，再发生一次小功率发射的能量消耗，增加了发射的平均功耗。

多通道收发架构的另一个问题，在于通道之间的隔离与串扰。如果将设计上具有映射关系的若干个发射通道与若干个接收通道称为一组主通道。那么多通道收发系统由若干个主通道组成。如果主通道之间具有足够大的空间或者时间间隔，则主通道之间的收发互不影响。但是在激光雷达更高点频和更小尺寸的需求下，实际上多个主通道在时间和空间上都无法具有足够大的间隔，因此会相互产生影响。

主通道之间的互相影响，也就是主通道之间的串扰，实际上主要有2种来源：1. 由于衍射极限导致一个主通道的成像光斑的旁瓣落在了另一个主通道的接收探测器上（近距离比较明显）；2. 结构对回波的杂散（根据回波的来源，又可以分为前导杂散光和回波杂散光）。其中，可理解的是，由于目前接收分辨率的要求越来越高，所以接收通道之间排布更加密集，所以当一个发射通道发射激光束的时候，回波信号还被邻近接收通道接收到。

图5示出了近场光斑串扰的一示例性示意图，如图5所示，图5中的同轴多通道收发架构为多发射通道和多接收通道，其中一个发射通道对应一个接收通道，发射激光信号的发射通道所对应的接收通道可以称为主接收通道。发射通道2的回波光斑，除了被主接收通道2接收到，还会被除主接收通道2外的其他接收通道接收到。

图6示出了近场光斑串扰的另一示例性示意图，图7示出了具有小增益电路和大增益电路的接收电路与具有大增益电路和跨通道大增益电路的接收电路的动态范围比较示意图。如图6和图7所示，本申请提出的一种测距方法，是将多个主通道的发射在时间上错落排布（也就是进行时间编码），当某个主通道发射，其对应的主通道接收强光时，与所述发射通道对应的主接收通道外的其他接收通道接收到的回波光将弱于此次发射对应主通道的接收回波。此时选取主接收通道外的其他接收通道作为此次发射对应的主接收通道的辅助接收通道，由于这些辅助接收通道接收到的回波信号为衰减的回波信号，一般不会使辅助接收通道进入饱和状态，从而可以提升系统的接收动态范围。

以下为本申请实施例提供的一种测距方法的一实施例。

图8示出了本申请实施例提供的一种测距方法的一示例性流程图。示例性的，如图8所示，本申请实施例提供的测距方法应用于雷达，雷达可以是激光雷达。雷达包括多个发射通道，每个发射通道对应至少一个接收通道。如图6所示，图6示出了多发射通道和多接收通道，具体是4个发射通道和4个接收通道，即每个发射通道对应一个接收通道。其中，所述雷达可以是同轴多通道收发架构，也可以是异轴多通道收发架构，可以理解的是上述测距方法既适用于同轴多通道收发架构的雷达，也用于异轴多通道收发架构的雷达。上述测距方法包括以下方案：

S110：在发射通道发射激光信号的情况下，获取所述发射通道对应的所述至少一个接收通道接收到的所述激光信号的第一回波信号。

其中，可以理解是，所述至少一个接收通道为主接收通道。

在一示例性实施例中，将多个发射通道中的任意一个发射通道表示为当前发射通道，当前发射通道对应M个接收通道，M为大于或者等于1的正整数。如图6所示，例如，M=1（即一个发射通道对应一个主接收通道），当前发射通道为发射通道3，发射通道3对应的主接收通道为接收通道3。在雷达测距期间，当前发射通道发射出激光信号之后，激光信号被待测物体反射，获取当前发射通道对应的M个接收通道所接收到的激光信号的第一回波信号，第一回波信号是指M个接收通道接收到的激光信号被待测物体反射后的反射信号。

S120：在确定所述至少一个接收通道的信号接收状态为饱和状态的情况下，从所述雷达的其他接收通道中，确定出所述发射通道对应的辅助接收通道。

每个接收通道设有接收回波信号的预设动态范围，如果接收通道所接收到的回波信号的强度在自身的预设动态范围内，表示该接收通道的信号接收状态处于未饱和状态，可以准确的识别出该回波信号，并根据该回波信号得到探测信息。如果接收通道所接收到的回波信号的强度大于自身的预设动态范围，该接收通道的信号接收状态处于饱和状态，其不能对该回波信号进行准确的探测处理。

如果确定M个接收通道的信号接收状态为饱和状态，表示该M个接收通道接收到的回波强度超过了M个接收通道的动态范围，M个接收通道不能根据该回波信号得到准确的被测物体的探测信息。

其中，可以理解的是，由于当前发射通道发射的激光信号被待测物体反射的回波信号会串扰到除了当前发射通道对应的主接收通道外的其他接收通道，而除主接收通道外的其他接收通道接收到的回波信号的能量弱于第一回波信号的能量值，因此在无法通过第一回波信号计算待测物体的距离信息的情况下，可以通过其他接收通道接收到的当前发射通道发射的激光信号对应的回波信号计算待测物体的距离信息。其中，其他接收通道接收到的激光信号对应的回波信号是指激光信号的第二回波信号。

因此，在确定当前发射通道对应的主接收通道的信号接收状态为饱和状态的情况下，从雷达的其他接收通道中，确定出当前发射通道对应的辅助接收通道，从而采用辅助接收通道所接收到的第二回波信号计算待测物体的距离信息，辅助接收通道所接收到的第二回波信号的能量值弱于第一回波信号的能量值。其中，辅助接收通道包括除主接收通道外其他接收通道中的至少一个接收通道，其中可以理解的是，所述辅助接收通道可以为一个或者多个，作为一种优选的方式，辅助接收通道可以为多个，其中当辅助通道为多个的情况下，可以根据多个辅助接收通道接收到的回波数据的互相验证，来确认准确的辅助接收通道从而保证待测物体信息的准确性。

具体的，例如激光雷达包括除主接收通道外多个其他接收通道的情况下，获取至少两个其他接收通道中每个接收通道接收到的回波信号的接收时间，和每个其他接收通道接收到的回波信号的幅值，判断所述至少两个其他接收通道接收到的回波信号的时间与主接收通道接收到的回波信号的时间是否相同，获取至少两个辅助接收通道中接收回波信号时间与主接收通道接收回波信号的时间相同的备选接收通道组，其中，可以理解的是，备选接收通道组可以包括至少一个接收通道。获取备选接收通道接收的回波信号的回波强度信息，判断备选接收通道组中是否有接收到回波信号的回波强度的差值在预设范围内的备选接收通道，当存在回波强度的差值在预设范围内的接收通道时，确定该备选接收通道为辅助接收通道。

其中，回波信号的回波强度例如可以通过回波信号的幅值、回波信号的宽度等进行表示。

通过上述方式可以将至少两个辅助接收通道中的准确的辅助接收通道保留下来，不准确的辅助接收通道进行过滤，进一步有利于获取到准确的探测信息。

S130：根据所述辅助接收通道所接收到的第二回波信号，确定待测物体的探测信息。

其中，可以理解的是，所述探测信息包括探测物体的距离信息和反射率信息。

从雷达的其他接收通道中确定出发射通道对应的辅助接收通道之后，获取辅助接收通道接收到的第二回波信号，根据主发射通道的发射时间和第二回波信号的接收时间计算待测物体的距离信息。

获取辅助接收通道接收到的第二回波信号，获取所述第二回波信号的回波强度信息，根据所述回波强度信息计算所述辅助通道接收到的第二回波信号的反射率信息，根据所述第二回波信号的反射率信息得到探测物体的反射率信息。

其中，根据所述第二回波信号的反射率信息得到主接收通道的反射率信息之前，所述方法包括：对所述备选通道相对于主接收通道的回波强度的衰减进行标定。

其中，根据所述第二回波信号的反射率信息得到探测物体的反射率信息包括：根据所述第二回波信号的反射率信息和所述辅助通道相对于主接收通道的回波强度衰减系数，得到所述主接收通道对应的第一回波的反射率信息。

其中，可以理解的是，所述第一回波的反射率信息为所述探测物体的反射率信息。

其中，可以理解的是，根据所述备选通道相对于主接收通道的回波强度的衰减进行标定，具体包括：对所述不同距离，不同发射率下备选接收通道相对于主接收通道的衰减进行标定。

另外，在辅助接收通道包括多个时，当通过多个辅助接收通道各自接收到的第二回波信号能够计算出多个反射率信息，在多个距离信息下，通过多个辅助接收通道接收到的第二回波信号能够计算出多个反射率，可以进一步通过主接收通道的饱和深度信息获取所述主接收通道的反射率范围，再对多个辅助接收通道得到的反射率信息进行校正，得到更准确的反射率信息。

本申请实施例对于多通道收发架构（多发射通道和多接收通道，每个发射通道对应至少一个接收通道）的雷达，在发射通道发射激光信号的情况下，获取所述发射通道对应的所述至少一个接收通道接收到的所述激光信号的第一回波信号，如果确定出至少一个接收通道的信号接收状态为饱和状态，表示至少一个接收通道接收到了强光信号，无法通过至少一个接收通道所接收到的第一回波信号进行待测物体的距离信息的计算，则从雷达的其他接收通道中确定出当前发射通道对应的辅助接收通道，通过辅助接收通道接收的激光信号的第二回波信号，并采用辅助接收通道接收的第二回波信号计算待测物体的距离信息，如此提升了激光雷达多通道收发架构雷达的动态范围，从而提升了多通道收发架构雷达的探测能力。另外，在至少一个接收通道的信号接收状态为饱和状态的情况下，无需对雷达的接收电路进行改变，通过从雷达的其他接收通道中选取辅助接收通道进行激光信号的第二回波信号的接收，相较传统引入小功率发射和接收电路动态范围拓展改进的方法，降低了雷达单点探测需要消耗的时间和功率，简化了雷达的发射驱动电路和接收放大电路的设计，降低了发射和接收的硬件成本，以及进一步提升了雷达系统接收回波信号的动态范围。

以下对图8所示实施例中的各个步骤的具体实施方式进行说明：

对于同轴多通道收发架构的雷达，由于在进行近距离物体探测的时候，会受到前导信号的影响。因此，在用本申请的方法的时候，对于同轴系统在近距离探测场景下，需要考虑前导对于辅助通道的影响。

所以，在选取辅助接收通道时，需要区分雷达的探测场景是近距离测距场景还是远距离测距场景，不同的测距场景所对应的辅助接收通道的选取策略不同。

一种可能的实现方式中，上述从所述雷达的其他接收通道中，确定出所述发射通道对应的辅助接收通道包括以下方案：

获取所述至少一个接收通道接收到所述第一回波信号的第一接收时间；

在所述第一接收时间小于预设接收时间的情况下，从所述其他接收通道中确定出备选通道；其中，所述备选通道所接收到的前导信号的能量值小于预设阈值；

从所述备选通道中确定出所述辅助接收通道；其中，所述辅助接收通道在接收到前导信号的情况下，所接收到的所述第二回波信号的动态范围在所述辅助接收通道接收回波信号的预设动态范围内。

如图9所示，图9示出了雷达接收近距离目标物反射的信号的示意图。在雷达中，由于雷达腔体内壁或窗口片的存在，发射单元发射的出射激光会在雷达内部被部分反射形成杂散光被接收单元接收，从而与近距离真实回波产生重叠，从而使得接收光路的正常接收受到干扰，进而影响测距精度，造成近距离目标物测距不准确的问题。当雷达测量近距离的目标物时，由于接收目标物体的回波信号的时间在预设时间范围内，因此激光雷达接收到的回波激光是由目标物反射的回波激光与发射激光在腔体内反射形成的回波激光叠加得到，对回波激光进行采样得到的回波信号也是目标物的回波信号与腔体内反射的前导信号的叠加信号。其中，前导信号例如可以包括雷达发射单元发射的出射激光在发射腔内壁反射形成的回波信号和/或发射单元发射的出射激光在窗口片反射形成的回波信号。

在近距离测距场景下，其他接收通道会先接收到前导信号，然后再接收到回波信号。如果其他接收通道中有接收通道接收到前导信号之后，难以再接收回波信号，则前导信号对回波信号的影响较大，无法作为辅助接收通道。如果其他接收通道中有接收通道接收到前导信号之后，完全可以接收回波信号，则前导信号对回波信号的影响很小，可以作为辅助接收通道。因此，可以根据前导信号对每个接收通道接收回波信号的影响，作为辅助接收通道的选取依据。

具体的，可以通过对每个接收通道进行前导信号的标定，从而标识出前导信号对每个接收通道接收回波信号的影响。对每个接收通道进行前导信号的标定过程如下：

在存在目标物时，每次让所有发射通道依次发射相同功率的激光信号，然后依次对所有接收通道中的每个接收通道接收的前导信号和回波信号进行采样，然后在同样的坐标系下，将回波信号的波形图与前导信号的波形图进行匹配，得到回波信号和前导信号的交点，根据交点将回波信号和前导信号在时域上相减，得到有效回波信号，有效回波信号为去除前导信号的真实回波信号。如图10所示，图10示出了近场回波信号的波形的示意图，图10中P表示交点，F表示回波信号的峰值。其中，可以理解的是，交点距离峰值越近，表示前导对于近场回波信号影响越大，交点距离峰值越远，表示前导对于近场回波信号影响越小。如此，每次让所有发射通道依次发射相同功率的激光信号之后，可以得到在某一功率下不同发射通道，可以标定出前导信号对哪些接收通道接收回波信号的影响较大，前导信号对哪些接收通道接收回波信号的影响较小。再改变每次所有发射通道依次发射激光信号的功率，基于上述方法，并重复多次，得到不同功率下每个发射通道对应的接收通道对应的前导信号的影响数据，如此可以根据不同的发射功率以及不同的发射通道对应的辅助接收通道进行标定，得到所述不同发射功率下的辅助接收通道。

在确定当前发射通道对应的主接收通道的信号接收状态为饱和状态的情况下，获取主接收通道接收到第一回波信号的第一接收时间，判断第一接收时间是否小于预设接收时间，如果第一接收时间小于预设接收时间，表示雷达当前的测距场景属于近距离测距场景，则采用近距离测距场景对应的策略进行辅助接收通道选取，其中，可以理解的是，所述主接收通道可以包括一个或者多个，本申请不作限制。其中采用近距离场景对应的策略进行辅助接收通道选取具体如下：

从除了主接收通道以外的其他接收通道中选取相应当前发射通道对应的发射功率下前导信号影响较小的接收通道，得到备选通道，即备选通道所接收到的前导信号的能量值小于预设阈值。进而再从备选通道中选取出近距离回波串扰量级合适的接收通道，得到辅助接收通道，即辅助接收通道在接收到前导信号的情况下，所接收到的第二回波信号的动态范围在辅助接收通道接收回波信号的预设动态范围内，即辅助接收通道在接收到前导信号之后，还可以接收到第二回波信号，且前导信号对于辅助接收通道接收到的回波影响较小。如图6所示，主接收通道为接收通道3，辅助接收通道要从接收通道1、接收通道2和接收通道4中选取，先从这3个接收通道中选取备选通道，如果接收通道2和接收通道4被标识为前导信号影响较小的接收通道，则接收通道2和接收通道4为备选通道，然后接收通道2和接收通道4中继续选取辅助接收通道，如果接收通道2在接收到前导信号的情况下，所接收到的第二回波信号的动态范围在自身接收回波信号的预设动态范围内，则接收通道2为辅助接收通道，如此实现了近距离测距场景下发射通道对应的辅助接收通道的选取。

一种可能的实现方式中，上述从所述雷达的其他接收通道中，确定出所述发射通道对应的辅助接收通道包括以下方案：

获取所述至少一个接收通道接收到所述第一回波信号的第一接收时间；

在所述第一接收时间大于或者等于预设接收时间的情况下，从所述其他接收通道中确定出所述辅助接收通道；所述辅助接收通道所接收到的所述第二回波信号的动态范围在所述辅助接收通道接收回波信号的预设动态范围内。

在确定主接收通道的信号接收状态为饱和状态的情况下，获取主接收通道接收到第一回波信号的第一接收时间，判断第一接收时间是否大于或者等于预设接收时间，如果第一接收时间大于或者等于预设接收时间，表示雷达当前的测距场景属于远距离测距场景，则采用远距离测距场景对应的策略进行辅助接收通道选取，具体如下：

从除了主接收通道以外的其他接收通道中选取出远距离回波串扰量级合适的接收通道，得到辅助接收通道，即辅助接收通道所接收到的第二回波信号的动态范围在自身接收回波信号的预设动态范围内。如图6所示，主接收通道为接收通道3，辅助接收通道要从接收通道1、接收通道2和接收通道4中选取，如果接收通道2和接收通道4各自所接收到的第二回波信号的动态范围在自身接收回波信号的预设动态范围内，表示接收通道2和接收通道4为远距离回波串扰量级合适的接收通道，即确定接收通道2和接收通道4为辅助接收通道，如此实现了远距离测距场景下发射通道对应的辅助接收通道的选取。

一种可能的实现方式中，上述在发射通道发射激光信号的情况下，获取所述发射通道对应的所述至少一个接收通道接收到的所述激光信号的第一回波信号的步骤之前，所述测距方法还包括以下方案：

对所述多个发射通道进行发射时间编码；

控制所述多个发射通道按照所述发射时间编码发射激光信号。

事先对多个发射通道进行发射时间编码，对多个发射通道进行发射时间编码是指为多个发射通道中的每个发射通道设置对应的发射时刻，多个发射通道中的每个发射通道对应的发射均是不同的，或者多个发射通道中的相邻发射通道的发射时刻是不同的，发射时间编码完成之后，多个发射通道按照各自对应的发射时刻进行激光的发射。

其中，可以理解的是，当存在部分通道并发的情况下，并发通道要设置物理间隔，并发通道对应的辅助通道不完全重叠，两个发射通道对应的辅助通道的回波之间不会串扰。其中所述物理间隔与所述发射通道对应的探测需求，例如发射通道的探测距离和所述发射通道对应的发射功率相关。

得到携带有发射时间点的多个发射通道之后，控制多个发射通道按照发射时间编码发射激光信号。如图6所示，对发射通道1-4进行发射时间编码之后，发射通道1携带的发射时间点为T1，发射通道2携带的发射时间点为T2，发射通道3携带的发射时间点为T3，发射通道4携带的发射时间点为T4，时间点的先后顺序是T1、T2、T3、T4。例如，在T1时，控制发射通道1发射激光信号，发射通道2-4不发射激光信号，在T2时，控制发射通道2发射激光信号，发射通道1、3、4不发射激光信号，在T3时，控制发射通道3发射激光信号，发射通道1、2、4不发射激光信号，在T4时，控制发射通道4发射激光信号，发射通道1-3不发射激光信号。

一种可能的实现方式中，上述根据所述辅助接收通道所接收到的第二回波信号，确定待测物体的探测信息的包括以下方案：

获取所述辅助接收通道接收到的所述第二回波信号的第一接收时间；

将所述第二回波信号中第一接收时间与参照时间相同的信号确定为第三回波信号；

根据所述第三回波信号确定待测物体的探测信息。

由于激光信号被待测物体反射之后，该激光信号的回波信号中包括多个信号，且所有接收通道接收到的该激光信号的回波信号的接收时间是相同的，则可以根据接收时间进行激光信号对应的第三回波信号的识别。即：获取辅助接收通道接收到的第二回波信号的第一接收时间，第二回波信号中的各个信号的接收时间也是第一接收时间，但各个信号的第一接收时间不一定是相同的。将第二回波信号中各个信号的第一接收时间分别与参照时间进行比对，将第二回波信号中第一接收时间与参照时间相同的信号确定为第三回波信号，从而实现激光信号对应的第三回波信号的识别。其中，参照时间为发射通道对应的主接收通道接收到第一回波信号的第二接收时间。

当辅助接收通道包括至少两个时，对于发射通道而言，适配的辅助接收通道的数量和分布是不相同的。发射通道适配的独特的辅助接收通道分布，称为发射通道对应的特征辅助接收通道，即从发射通道对应的至少两个辅助接收通道中选取出发射通道对应的特征辅助接收通道，特征辅助接收通道包括至少一个，利用至少一个特征辅助接收通道各自所接收的第三回波信号进行互相检验，从而判断各自所接收的第三回波信号是否都是发射通道发射的激光信号的反射信号，如果是，则根据第三回波信号计算待测物体的距离信息，有利于确保待测物体的距离信息计算的准确性。

一种可能的实现方式中，在辅助接收通道包括至少两个的情况下，上述根据所述第三回波信号确定待测物体的探测信息包括以下方案：

为每个所述辅助接收通道设置权重值；

根据每个所述辅助接收通道接收到的所述第三回波信号，确定所述雷达与所述待测物体的探测信息；

根据多个所述探测信息以及每个所述辅助接收通道对应的权重值，确定所述探测物体的探测信息。其中，所所述探测信息包括探测物体的距离信息和探测物体的反射率信息。

事先为每个辅助接收通道设置权重值，即所有辅助接收通道的权重值的和为1。在辅助接收通道包括至少两个的情况下，先根据每个辅助接收通道接收到的第三回波信号，计算出雷达与待测物体之间的距离，得到多个距离值，然后计算每个辅助接收通道对应的距离值与权重的乘积，从而得到多个乘积，求取多个乘积的和，得到待测物体的距离信息。例如，辅助接收通道包括3个，分别是辅助接收通道1、辅助接收通道2和辅助接收通道3，辅助接收通道1对应的权重值为X1，距离值为D1；辅助接收通道2对应的权重值为X2，距离值为D2；辅助接收通道3对应的权重值为X3，距离值为D3。那么，距离信息=X1×D1+X2×D2+X3×D3。

一种可能的实现方式中，上述为每个所述辅助接收通道设置权重值包括以下方案：

获取每个所述辅助接收通道与所述至少一个接收通道之间的间隔距离值；

根据所述间隔距离值为每个所述辅助接收通道设置所述权重值。

由于每个接收通道之间的间隔是固定的，选取出辅助接收通道之后，在辅助接收通道包括至少两个的情况下，可以计算得到每个辅助接收通道与M个接收通道中每个接收通道之间的间隔距离值，进而根据间隔距离值为每个辅助接收通道设置权重值。例如，如果有辅助接收通道与发射通道对应的接收通道之间的间隔距离值越小，该辅助接收通道对应的权重值设置的越大，如果有辅助接收通道与发射通道对应的接收通道之间的间隔距离值越大，该辅助接收通道对应的权重值设置的越小。

进一步的，在得到待测物体的距离信息之后，计算距离信息与每个辅助接收通道对应的距离值之间的差值，根据差值进行每个辅助接收通道对应的权重值的修正。例如，有辅助接收通道对应的距离值与距离信息之间的差值小于预设差值，则可以将该辅助接收通道对应的权重值适当增大，其他辅助接收通道对应的权重值适当降低，从而实现权重值的修正，有利于提高待测物体的距离信息计算的准确性。

以下为本申请实施例提供的一种测距方法的另一实施例。

本申请实施例提供的测距方法应用于雷达，雷达可以是激光雷达。雷达包括多个发射通道，每个发射通道对应至少一个接收通道。上述测距方法包括以下方案：

S210：对多个发射通道进行发射时间编码；

S212：控制多个发射通道按照发射时间编码发射激光信号；

S214：在发射通道发射激光信号的情况下，获取发射通道对应的M个接收通道所接收到的激光信号的第一回波信号；

S216：在确定M个接收通道的信号接收状态为饱和状态的情况下，从雷达的其他接收通道中，确定出发射通道对应的辅助接收通道；其中，辅助接收通道所接收到的第二回波信号的能量值弱于第一回波信号的能量值；

S218：根据辅助接收通道所接收到的第二回波信号，确定待测物体的探测信息。

S216中，确定辅助接收通道分为两种场景，即近距离测距场景和远距离测距场，具体如下：

针对于近距离测距场景：获取M个接收通道接收到第一回波信号的第一接收时间，在第一接收时间小于预设接收时间的情况下，表示近距离测距场景，则从其他接收通道中确定出备选通道；从备选通道中确定出辅助接收通道；其中，备选通道所接收到的前导信号的能量值小于预设阈值，辅助接收通道在接收到前导信号的情况下，所接收到的第二回波信号的动态范围在辅助接收通道接收回波信号的预设动态范围内。

针对于远距离测距场景：获取至少一个接收通道接收到第一回波信号的第一接收时间，在第一接收时间大于或者等于预设接收时间的情况下，表示远距离测距场景，则从其他接收通道中确定出辅助接收通道；辅助接收通道所接收到的第二回波信号的动态范围在辅助接收通道接收回波信号的预设动态范围内。

S218中，先获取辅助接收通道接收到的第二回波信号的第一接收时间，将第二回波信号中第一接收时间与参照时间相同的信号，确定为第三回波信号；其中，参照时间为发射通道对应的至少一个接收通道接收到第一回波信号的第二接收时间。根据每个辅助接收通道接收到的第三回波信号，确定雷达与待测物体之间的距离，得到多个距离值，根据多个距离值以及每个辅助接收通道对应的权重值，确定距离信息。其中，每个辅助接收通道的权重值设置过程包括：获取每个辅助接收通道与至少一个接收通道之间的间隔距离值，根据间隔距离值为每个辅助接收通道设置权重值。

其中，所述方法还包括获取每个辅助通道接收到的第三回波信号的强度，根据已标定的每个辅助通道相对于主接收通道的回波强度衰减系数，和每个辅助通道的权重系数，得到主接收通道的回波强度，从而得到探测物体的反射率信息。

本申请实施例通过对多个发射通道进行发射时间编码之后，所有发射通道按照一定的发射时间间隔发射激光信号，发射时间间隔可以将不同发射通道发射的激光信号的前导串扰信号隔离开，使得每个发射通道对应的接收通道所接收的前导信号和其他接收通道所接收的前导串扰信号可以区分开，同时具备一部分近距离分析区时间。当已经发射了激光信号的发射通道对应的接收通道的信号接收状态处于饱和状态的情况下，从雷达的其他接收通道中为该发射通道选取出对应的辅助接收通道，然后根据接收通道接收到的第一回波信号的接收时间和辅助接收通道接收到的第二回波信号中各个信号的接收时间，从辅助接收通道接收到的第二回波信号包括的各个信号中检测出第三回波信号，进而根据第三回波信号计算待测物体的距离信息。本申请实施例提供的技术方案，利用跨通道的串扰信号的光衰减，真实拓展了雷达接收回波信号的动态范围；通过进行发射通道编码+辅助接收通道选取+对辅助接收通道接收到的回波信号进行检波，将包含多个时间和空间上不能完全隔离的且来自同一激光信号的串扰回波信号提取出来，从而根据同一激光信号的串扰回波信号得到物体的探测信息。提升了多通道收发架构雷达的动态范围，从而提升了多通道收发架构雷达的探测能力和识别能力。另一方面，在接收通道的信号接收状态为饱和状态的情况下，无需对雷达的接收电路进行改变，通过从雷达的其他接收通道中选取辅助接收通道进行激光信号的回波信号的接收，相较传统引入小功率发射和接收电路动态范围拓展改进的方法，降低了雷达单点探测需要消耗的时间和功率，简化了雷达的发射驱动电路和接收放大电路的设计，降低了发射和接收的硬件成本。

值得注意的是：跨通道的串扰信号，可以是经过筛选的杂散路径的光串扰信号，也可以是其他特殊光学设计得到的光串扰信号；对跨通道串扰信号的接收和处理，本申请对此不作限制。

下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。

图11示出了本申请实施例提供的一种测距装置的结构示意图。示例性的，如图11所示，配置于雷达，所述雷达包括多个发射通道，每个所述发射通道对应至少一个接收通道；所述测距装置1100包括：

信号获取模块1110，用于在发射通道发射激光信号的情况下，获取所述发射通道对应的所述至少一个接收通道接收到的所述激光信号的第一回波信号；

通道选取模块1120，用于在确定所述至少一个接收通道的信号接收状态为饱和状态的情况下，从所述雷达的其他接收通道中，确定出所述发射通道对应的辅助接收通道；其中，所述辅助接收通道所接收到的第二回波信号的能量值弱于所述第一回波信号的能量值；

距离计算模块1130，用于根据所述辅助接收通道所接收到的第二回波信号，确定待测物体的探测信息。

一种可能的实现方式中，上述通道选取模块1120包括：

第一获取单元，用于获取所述至少一个接收通道接收到所述第一回波信号的第一接收时间；

第一确定单元，用于在所述第一接收时间小于预设接收时间的情况下，从所述其他接收通道中确定出备选通道；其中，所述备选通道所接收到的前导信号的能量值小于预设阈值；

第二确定单元，用于从所述备选通道中确定出所述辅助接收通道；其中，所述辅助接收通道在接收到前导信号的情况下，所接收到的所述第二回波信号的动态范围在所述辅助接收通道接收回波信号的预设动态范围内。

一种可能的实现方式中，上述通道选取模块1120还包括：

第二获取单元，用于获取所述至少一个接收通道接收到所述第一回波信号的第一接收时间；

第三确定单元，用于在所述第一接收时间大于或者等于预设接收时间的情况下，从所述其他接收通道中确定出所述辅助接收通道；所述辅助接收通道所接收到的所述第二回波信号的动态范围在所述辅助接收通道接收回波信号的预设动态范围内。

一种可能的实现方式中，上述测距装置1100还包括：

时间编码单元，用于对所述多个发射通道进行发射时间编码；

信号发射单元，用于控制所述多个发射通道按照所述发射时间编码发射激光信号。

一种可能的实现方式中，所述辅助接收通道包括至少两个，上述距离计算模块1130包括：

第三获取单元，用于获取所述辅助接收通道接收到的所述第二回波信号的第一接收时间；

第四确定单元，用于将所述第二回波信号中第一接收时间与参照时间相同的信号，确定为第三回波信号；其中，所述参照时间为所述发射通道对应的至少一个接收通道接收到所述第一回波信号的第二接收时间；

第五确定单元，用于根据所述第三回波信号确定待测物体的探测信息。

一种可能的实现方式中，所述第五确定单元包括：

权重设置子单元，用于为每个所述辅助接收通道设置权重值；

第一计算子单元，用于根据每个所述辅助接收通道接收到的所述第三回波信号，确定所述雷达与所述待测物体之间的距离，得到多个距离值；

第二计算子单元，用于根据多个所述距离值以及每个所述辅助接收通道对应的权重值，确定所述距离信息。

一种可能的实现方式中，所述权重设置子单元具体用于：获取每个所述辅助接收通道与所述至少一个接收通道之间的间隔距离值；根据所述间隔距离值为每个所述辅助接收通道设置所述权重值。

需要说明的是，上述实施例提供的测距装置在执行测距方法时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的测距装置与测距方法实施例属于同一构思，因此对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请上述的测距方法的实施例，这里不再赘述。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

图12示出了本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

示例性的，如图12所示，该电子设备1200包括：存储器1201和处理器1202，其中，存储器1201中存储有可执行程序代码12011，处理器1202用于调用并执行该可执行程序代码12011执行一种测距方法。

本实施例可以根据上述方法示例对电子设备进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中，上述集成的模块可以采用硬件的形式实现。需要说明的是，本实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，该电子设备可以包括：信号获取模块、通道选取模块、距离计算模块等。需要说明的是，上述方法实施例涉及的各个步骤的所有相关内容的可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。

本实施例提供的电子设备，用于执行上述一种测距方法，因此可以达到与上述实现方法相同的效果。

在采用集成的单元的情况下，电子设备可以包括处理模块、存储模块。其中，处理模块可以用于对电子设备的动作进行控制管理。存储模块可以用于支持电子设备执行相互程序代码和数据等。

其中，处理模块可以是处理器或控制器，其可以实现或执行结合本申请公开内容所藐视的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包括一个或多个微处理器组合，数字信号处理（digital signal processing，DSP）和微处理器的组合等等，存储模块可以是存储器。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述相关方法步骤实现上述实施例中的一种测距方法。

本实施例还提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述相关步骤，以实现上述实施例中的一种测距方法。

另外，本申请的实施例提供的电子设备具体可以是芯片，组件或模块，该电子设备可包括相连的处理器和存储器；其中，存储器用于存储指令，当电子设备运行时，处理器可调用并执行指令，以使芯片执行上述实施例中的一种测距方法。

其中，本实施例提供的电子设备、计算机可读存储介质、计算机程序产品或芯片均用于执行上文所提供的对应的测距方法，因此，其所能达到的有益效果可参考上文所提供的对应的测距方法中的有益效果，此处不再赘述。

通过以上实施方式的描述，所属领域的技术人员可以了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

以上内容，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种测距方法，其特征在于，应用于雷达，所述雷达包括多个发射通道，每个所述发射通道对应至少一个接收通道；

所述测距方法包括：

在发射通道发射激光信号的情况下，获取所述发射通道对应的所述至少一个接收通道接收到的所述激光信号的第一回波信号；

在确定所述至少一个接收通道的信号接收状态为饱和状态的情况下，从所述雷达的其他接收通道中，确定出所述发射通道对应的辅助接收通道；其中，所述辅助接收通道所接收到的第二回波信号的能量值弱于所述第一回波信号的能量值；

根据所述辅助接收通道所接收到的第二回波信号，确定待测物体的探测信息。

2.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，所述从所述雷达的其他接收通道中，确定出所述发射通道对应的辅助接收通道的步骤包括：

获取所述至少一个接收通道接收到所述第一回波信号的第一接收时间；

在所述第一接收时间小于预设接收时间的情况下，从所述其他接收通道中确定出备选通道；其中，所述备选通道所接收到的前导信号的能量值小于预设阈值；

从所述备选通道中确定出所述辅助接收通道；其中，所述辅助接收通道在接收到前导信号的情况下，所接收到的所述第二回波信号的动态范围在所述辅助接收通道接收回波信号的预设动态范围内。

3.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，所述从所述雷达的其他接收通道中，确定出所述发射通道对应的辅助接收通道的步骤包括：

获取所述至少一个接收通道接收到所述第一回波信号的第一接收时间；

在所述第一接收时间大于或者等于预设接收时间的情况下，从所述其他接收通道中确定出所述辅助接收通道；所述辅助接收通道所接收到的所述第二回波信号的动态范围在所述辅助接收通道接收回波信号的预设动态范围内。

4.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，所述在发射通道发射激光信号的情况下，获取所述发射通道对应的所述至少一个接收通道接收到的所述激光信号的第一回波信号的步骤之前，所述测距方法还包括：

对所述多个发射通道进行发射时间编码；

控制所述多个发射通道按照所述发射时间编码发射激光信号。

5.根据权利要求4所述的测距方法，其特征在于，所述根据所述辅助接收通道所接收到的第二回波信号，确定待测物体的探测信息的包括：

获取所述辅助接收通道接收到的所述第二回波信号的第一接收时间；

将所述第二回波信号中第一接收时间与参照时间相同的信号，确定为第三回波信号；其中，所述参照时间为所述发射通道对应的至少一个接收通道接收到所述第一回波信号的第二接收时间；

根据所述第三回波信号确定待测物体的探测信息。

6.根据权利要求5所述的测距方法，其特征在于，所述辅助接收通道包括至少两个；

所述根据所述第三回波信号确定待测物体的探测信息的步骤包括：

为每个所述辅助接收通道设置权重值；

根据每个所述辅助接收通道接收到的所述第三回波信号，确定所述雷达与所述待测物体之间的距离，得到多个距离值；

根据多个所述距离值以及每个所述辅助接收通道对应的权重值，确定所述距离信息。

7.根据权利要求6所述的测距方法，其特征在于，所述为每个所述辅助接收通道设置权重值的步骤包括：

获取每个所述辅助接收通道与所述至少一个接收通道之间的间隔距离值；

根据所述间隔距离值为每个所述辅助接收通道设置所述权重值。

8.一种测距装置，其特征在于，配置于雷达，所述雷达包括多个发射通道，每个所述发射通道对应至少一个接收通道；

所述测距装置包括：

信号获取模块，用于在发射通道发射激光信号的情况下，获取所述发射通道对应的所述至少一个接收通道接收到的所述激光信号的第一回波信号；

通道选取模块，用于在确定所述至少一个接收通道的信号接收状态为饱和状态的情况下，从所述雷达的其他接收通道中，确定出所述发射通道对应的辅助接收通道；其中，所述辅助接收通道所接收到的第二回波信号的能量值弱于所述第一回波信号的能量值；

距离计算模块，用于根据所述辅助接收通道所接收到的第二回波信号，确定待测物体的探测信息。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

存储器，用于存储可执行程序代码；

处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述可执行程序代码，使得所述电子设备执行如权利要求1至7中任意一项所述的测距方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被执行时，实现如权利要求1至7中任意一项所述的测距方法。