CN117067907A - 长臂架台车的转向控制系统及采用其的作业台车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种长臂架台车的转向控制系统及采用其的作业台车，其采用转向器为底盘转向和臂架偏摆提供压力油，并通过第一电控换向阀实现压力油切换，可利用转向器操控前端臂架偏摆，无需切换应急动力，也无需切换控制多路阀或遥控，直接在驾驶室用方向盘操作即可完成前端臂架的偏摆，极大地简化了长臂架作业台车在过狭小弯道时的转向操作，减少了作业难度。并且，通过转向跟随记忆缸记忆标定臂架偏摆过程中进入臂架偏摆驱动件的油液，进而锁定转向器的回归原位，待臂架偏摆完成后，通过反方向操作方向盘，转向器即可从回归原位复位至原底盘转向的停止位置，保证底盘转向动作连贯，不会影响底盘行进转向。

Description

长臂架台车的转向控制系统及采用其的作业台车

技术领域

本发明涉及长臂架台车技术领域，特别地，涉及一种长臂架台车的转向控制系统，另外，还特别涉及一种采用上述转向控制系统的作业台车。

背景技术

随着矿山机械化施工的普及，地表露天采矿向地底深井作业发展，对设备的通过性能提出越来越高的要求。在地底深井掘进时，搭载轮式行走底盘的台车类设备具有转场方便、操作简洁的优点，可集成多种作业工具，例如凿岩台车可集成开孔、装药、支护辅助等功能，而台车类设备为满足完成掘进断面作业，基本上都会搭载长臂架，在臂架末端设计作业机具，如吊篮、凿岩机、立拱夹具等，这将导致台车的整机长度超长，进而会加大台车的转弯半径。例如，如图1所示的长臂架铰接式台车，正常行驶时通过后车驾驶室方向盘控制底盘转向油缸进行转向，但到了狭小巷道，为提高通过性能，必须操作臂架偏摆油缸，将臂架偏摆以增加通过性能，其最小转弯半径如图2所示。如图3所示，长臂架铰接式台车的底盘行驶转向动力一般是发动机提供，转向由后车驾驶室方向盘操控实现，如图4所示，前端作业臂一般是电动机动力驱动，操控由对应控制手柄或遥控面板实现，在不能连接电动机电源的场合，一般是由发动机提供应急动力，来实现臂架的应急作业操作。因此，在极小转弯半径的场合需要控制前作业臂偏摆，这时候需要发动机提供应急动力对臂架进行偏摆操作，操作过程具体为：

行进→底盘转向到极限发现不能通过→停车确认地形→切换应急动力→遥控操作前端臂架偏摆→切换动力到行驶→启机行进通过小弯道→停车切换应急动力→遥控操作前端臂架回正→切换动力到行驶→启机继续行进。

因此，现有长臂架铰接式台车的底盘行进转向与臂架偏摆互为独立控制，控制底盘转向的转向器与控制臂架偏摆的多路阀之间没有关联，在需要调整臂架偏摆角度满足整机转向的场合，必须反复切换应急动力及对应控制来进行操作，通过一次弯道的操作十分繁琐，如果遇到复杂弯道，操作会更加繁琐。

发明内容

本发明提供了一种长臂架台车的转向控制系统及采用其的作业台车，以解决现有长臂架铰接式台车存在的转向操作复杂的技术问题。

根据本发明的一个方面，提供一种长臂架台车的转向控制系统，包括转向器、第一电控换向阀、转向缸、控制阀组、转向跟随记忆缸和臂架偏摆驱动件，所述转向器与底盘发动机驱动连接，用于为底盘转向和臂架偏摆提供压力油，所述转向器通过第一电控换向阀分别与转向缸、控制阀组连接，所述转向缸用于驱动底盘转向，所述控制阀组分别与所述转向跟随记忆缸、臂架偏摆驱动件连接，所述臂架偏摆驱动件用于驱动臂架进行左右偏摆，所述控制阀组用于在需要控制臂架偏摆时控制所述转向器提供的压力油输出至所述臂架偏摆驱动件，并保证所述臂架偏摆驱动件的回油进入所述转向跟随记忆缸的有杆腔，所述转向跟随记忆缸用于记忆标定臂架偏摆过程中进入所述臂架偏摆驱动件的油液并排出对等容积的油液，以锁定所述转向器的回归原位。

进一步地，所述控制阀组还用于在臂架偏摆完成后控制所述转向器提供的压力油输出至所述转向跟随记忆缸的无杆腔，以驱动活塞杆伸出，当所述转向跟随记忆缸的活塞杆完全伸出时，所述转向器复位至行车转向的停止位置。

进一步地，当所述臂架偏摆驱动件为油缸时，所述转向跟随记忆缸的内部分隔为同等行程的两个内腔，一根活塞杆上串联两个等面积活塞，两个活塞分别位于两个内腔中，两个活塞将所述转向跟随记忆缸分为一个无杆腔和三个有杆腔，三个有杆腔包括沿活塞杆的伸出方向依次设置的左侧有杆腔、中间有杆腔和右侧有杆腔，所述转向跟随记忆缸的初始位置处于活塞杆全伸出状态，所述转向跟随记忆缸的缸径、杆径与所述臂架偏摆驱动件一致，且两者的缸径杆径面积比均为2:1，当所述臂架偏摆驱动件的无杆腔进油时，其有杆腔的回油进入所述转向跟随记忆缸的左侧有杆腔，当所述臂架偏摆驱动件的有杆腔进油时，其无杆腔的回油同时进入所述转向跟随记忆缸的左侧有杆腔和右侧有杆腔。

进一步地，所述控制阀组包括第二电控换向阀、第一液控换向阀、第二液控换向阀、第三液控换向阀、第四液控换向阀、第五液控换向阀、第六液控换向阀、第一梭阀和第二梭阀，所述第二电控换向阀分别与所述第一电控换向阀、第一液控换向阀、第三液控换向阀、第一梭阀连接，所述第五液控换向阀分别与所述第一梭阀、所述转向跟随记忆缸的无杆腔连接，所述第二液控换向阀分别与所述第一液控换向阀、所述第二梭阀、所述臂架偏摆驱动件的无杆腔连接，所述第四液控换向阀分别与所述第三液控换向阀、所述第二梭阀、所述臂架偏摆驱动件的有杆腔连接，所述第一液控换向阀和第四液控换向阀联动、所述第二液控换向阀和第三液控换向阀联动，所述第二液控换向阀和第四液控换向阀用于保证所述臂架偏摆驱动件的回油进入所述第二梭阀，所述第六液控换向阀分别与所述第二梭阀、所述转向跟随记忆缸的左侧有杆腔和右侧有杆腔连接，且所述第六液控换向阀通过第七液控换向阀与所述转向跟随记忆缸的右侧有杆腔连接，所述第七液控换向阀的控制口与所述臂架偏摆驱动件的有杆腔连接，当所述臂架偏摆驱动件的有杆腔回油时，所述第七液控换向阀切换至导通所述第六液控换向阀和所述转向跟随记忆缸的右侧有杆腔，当所述臂架偏摆驱动件的无杆腔回油时，所述第七液控换向阀切换至导通所述转向跟随记忆缸的右侧有杆腔和中间有杆腔。

进一步地，当所述第一电控换向阀得电、所述第二电控换向阀不得电时，所述转向器输出压力油至所述臂架偏摆驱动件，以驱动臂架执行偏摆动作，同时所述转向跟随记忆缸缩回并锁定所述转向器的回归原位；当所述第一电控换向阀和所述第二电控换向阀同时得电时，所述转向器输出压力油至所述转向跟随记忆缸的无杆腔，直至活塞杆全伸出，所述转向器复位至行车转向的停止位置。

进一步地，当所述臂架偏摆驱动件为马达时，所述转向跟随记忆缸为双出杆油缸，当所述臂架偏摆驱动件进油时，其回油进入所述转向跟随记忆缸的右腔。

进一步地，所述控制阀组与所述转向跟随记忆缸之间设置有液压锁，用于保证所述转向跟随记忆缸无动作时处于锁定状态。

进一步地，所述控制阀组与所述臂架偏摆驱动件之间设置有平衡阀。

进一步地，还包括臂架多路阀，所述控制阀组与所述臂架偏摆驱动件相连接的工作油口还与所述臂架多路阀的工作油口连通。

另外，本发明还提供一种作业台车，采用如上所述的转向控制系统。

本发明具有以下效果：

本发明的长臂架台车的转向控制系统，采用转向器为底盘转向和臂架偏摆提供压力油，并通过第一电控换向阀实现压力油切换，可利用转向器操控前端臂架偏摆，无需切换应急动力，也无需切换控制多路阀或遥控，直接在驾驶室用方向盘操作即可完成前端臂架的偏摆，极大地简化了长臂架作业台车在过狭小弯道时的转向操作，减少了作业难度。并且，通过转向跟随记忆缸接收臂架偏摆过程的回油，从而记忆标定臂架偏摆过程中进入臂架偏摆驱动件的油液，进而锁定转向器的回归原位，待臂架偏摆完成后，通过反方向操作方向盘，使得转向器提供压力油驱动转向跟随记忆缸恢复至原位，转向器即可从回归原位复位至原底盘转向的停止位置，保证底盘转向动作连贯，不会影响底盘行进转向。

另外，本发明的作业台车同样具有上述优点。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是现有长臂架铰接式台车的结构示意图。

图2是现有长臂架铰接式台车的最小转弯示意图。

图3是现有长臂架铰接式台车的转向控制原理示意图。

图4是现有长臂架铰接式台车的臂架偏摆控制原理示意图。

图5是本发明优选实施例的长臂架台车的转向控制系统的液压原理示意图。

图6是本发明优选实施例的第一电控换向阀的结构示意图。

图7是本发明优选实施例的臂架向右偏摆时，油液在臂架偏摆油缸和转向跟随记忆缸之间流通的示意图。

图8是本发明优选实施例的臂架向左偏摆时，油液在臂架偏摆油缸和转向跟随记忆缸之间流通的示意图。

图9是本发明优选实施例的控制阀组的液压原理示意图。

图10是本发明优选实施例的第七液控换向阀控制转向跟随记忆缸的油腔通断的示意图。

图11是本发明优选实施例的长臂架台车的转向控制系统的另一液压原理示意图。

图12是本发明优选实施例的长臂架台车的转向控制系统的操作说明示意图。

附图标记说明

1、转向器；2、第一电控换向阀；3、转向缸；4、控制阀组；5、转向跟随记忆缸；6、臂架偏摆驱动件；7、第七液控换向阀；8、液压锁；9、平衡阀；10、臂架多路阀；41、第二电控换向阀；42、第一液控换向阀；43、第二液控换向阀；44、第三液控换向阀；45、第四液控换向阀；46、第五液控换向阀；47、第六液控换向阀；48、第一梭阀；49、第二梭阀。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由下述所限定和覆盖的多种不同方式实施。

可以理解，如图5所示，本发明的优选实施例提供一种长臂架台车的转向控制系统，包括转向器1、第一电控换向阀2、转向缸3、控制阀组4、转向跟随记忆缸5和臂架偏摆驱动件6，所述转向器1与底盘发动机驱动连接，用于为底盘转向和臂架偏摆提供压力油，所述转向器1通过第一电控换向阀2分别与转向缸3、控制阀组4连接，通过控制第一电控换向阀2的状态实现油路切换，所述转向缸3用于驱动底盘转向，所述控制阀组4分别与所述转向跟随记忆缸5、臂架偏摆驱动件6连接，所述臂架偏摆驱动件6用于驱动臂架进行左右偏摆，所述控制阀组4用于在需要控制臂架偏摆时控制所述转向器1提供的压力油输出至所述臂架偏摆驱动件6，并保证所述臂架偏摆驱动件6的回油进入所述转向跟随记忆缸5的有杆腔，所述转向跟随记忆缸5用于记忆标定臂架偏摆过程中进入所述臂架偏摆驱动件6的油液并排出对等容积的油液，以锁定所述转向器1的回归原位。可以理解，控制阀组4包括A1/B1、A2/B2、A3/B3、A4/B4四组工作油口，其中，A1/B1口与第一电控换向阀2连通，A2/B2口与臂架多路阀10连通，A3/B3口与转向跟随记忆缸5连通，A4/B4口与臂架偏摆驱动件6连通，其中，A2/B2口可以省略。

可以理解，本实施例的长臂架台车的转向控制系统，采用转向器1为底盘转向和臂架偏摆提供压力油，并通过第一电控换向阀2实现压力油切换，可利用转向器1操控前端臂架偏摆，无需切换应急动力，也无需切换控制多路阀或遥控，直接在驾驶室用方向盘操作即可完成前端臂架的偏摆，极大地简化了长臂架作业台车在过狭小弯道时的转向操作，减少了作业难度。并且，通过转向跟随记忆缸5接收臂架偏摆过程的回油，从而记忆标定臂架偏摆过程中进入臂架偏摆驱动件6的油液，进而锁定转向器1的回归原位，待臂架偏摆完成后，通过反方向操作方向盘，使得转向器1提供压力油驱动转向跟随记忆缸5恢复至原位，转向器1即可从回归原位复位至原底盘转向的停止位置，保证底盘转向动作连贯，不会影响底盘行进转向。

可以理解，前端臂架在空载状态时的水平偏摆驱动所需压力较小，从转向器1引压力油足以驱动，所述转向器1为全液压转向器，其实际为一摆线计量马达，方向盘左右旋转带动转向器1的内阀套转动，以此产生压力油，方向盘的转动圈数与转向器1内的摆线马达转动圈数一致，因此，方向盘左转一定圈数与回程右转同样圈数，所输出的油液一致。其中，全液压转向器为业内成熟应用，其结构细节在此不再赘述。

可以理解，结合图6所示，所述第一电控换向阀2为六位换向阀，其包括C、D、E、F、G、H六个油口，C口与转向器1的B口连接，D口与转向器1的A口连接，E口和G口分别与转向缸3的有杆腔和无杆腔连接，F口和H口分别与控制阀组4的A1口和B1口连接。当遇到大弯道，无需前端臂架偏摆时，控制第一电控换向阀2的线圈Y01不得电，C口与E口连通、D口与G口连通，将转向器1提供的压力油输出至转向缸3，以驱动底盘转向，直接通过大弯道；当遇到狭小弯道，需要前端臂架偏摆以减少转向半径时，控制第一电控换向阀2的线圈Y01得电，C口与F口连通，D口与H口连通，将转向器1提供的压力油输出至控制阀组4，进而输出至臂架偏摆驱动件6，以驱动臂架进行偏摆，从而减小转弯半径；待臂架偏摆完成后，再控制第一电控换向阀2的线圈Y01不得电，驱动底盘继续转向通过狭小弯道。

可以理解，所述控制阀组4还用于在臂架偏摆完成后控制所述转向器1提供的压力油输出至所述转向跟随记忆缸5的无杆腔，以驱动活塞杆伸出，当所述转向跟随记忆缸5的活塞杆完全伸出时，所述转向器1复位至行车转向的停止位置。此时，再控制第一电控换向阀2失电，将转向器1提供的压力油输出至转向缸3执行底盘转向操作时，可以保证底盘转向动作连贯，不会影响底盘行进转向。

可选地，如图7和图8所示，当所述臂架偏摆驱动件6为油缸时，所述转向跟随记忆缸5的内部分隔为同等行程的两个内腔，一根活塞杆上串联两个等面积活塞，两个活塞分别位于两个内腔中，两个活塞将所述转向跟随记忆缸5分为一个无杆腔和三个有杆腔，其中，三个有杆腔包括沿活塞杆的伸出方向依次设置的左侧有杆腔、中间有杆腔和右侧有杆腔。所述转向跟随记忆缸5的初始位置处于活塞杆全伸出状态，所述转向跟随记忆缸5的缸径、杆径与所述臂架偏摆驱动件6一致，且两者的缸径杆径面积比均为2:1。当需控制臂架向右偏摆时，所述臂架偏摆驱动件6的无杆腔进油，其有杆腔的回油进入所述转向跟随记忆缸5的左侧有杆腔，而当需控制臂架向左偏摆时，所述臂架偏摆驱动件6的有杆腔进油，其无杆腔的回油同时进入所述转向跟随记忆缸5的左侧有杆腔和右侧有杆腔。由于所述转向跟随记忆缸5的初始位置在活塞杆全伸出状态，每次无论所述臂架偏摆驱动件6是伸出还是缩回，所述臂架偏摆驱动件6回流的压力油都是进入所述转向跟随记忆缸5的有杆腔，从而驱动所述转向跟随记忆缸5缩回，区别在于：当臂架向右偏摆时，偏摆油缸伸出，其有杆腔回流的压力油只进入所述转向跟随记忆缸5的左侧有杆腔，由于两个油缸的缸径、杆径一致，两缸活塞杆的行程一致，因此，进入偏摆油缸无杆腔的油液与所述转向跟随记忆缸5的无杆腔排出的油液一致；当臂架向左偏摆时，偏摆油缸缩回，其无杆腔回流的压力油同时进入所述转向跟随记忆缸5的左侧有杆腔和右侧有杆腔，且回油的油液等分，由于两个油缸的缸径、杆径一致，偏摆油缸的活塞杆行程是转向跟随记忆缸5的活塞杆行程的2倍，又由于两个油缸的缸径杆径面积比为2：1，故而进入偏摆油缸有杆腔的油液仍然与所述转向跟随记忆缸5无杆腔排出的油液一致。因此，无论臂架左偏摆还是右偏摆，所述转向跟随记忆缸5都能跟随排出对等容积的油液，从而达到跟随记忆的效果。当前端臂架偏摆完成后，切换至转向复位模式，此时第一电控换向阀2的Y01线圈得电，且控制阀组4将压力油切换输出至所述转向跟随记忆缸5的无杆腔，然后在驾驶室按与操作臂架偏摆相反的旋向操作方向盘，从而驱动所述转向跟随记忆缸5伸出，当活塞杆完全伸出时，方向盘受限无法转动，此时转向器1即复位至原底盘转向的停止位置，从而实现转向复位。

可以理解，如图9所示，所述控制阀组4包括第二电控换向阀41、第一液控换向阀42、第二液控换向阀43、第三液控换向阀44、第四液控换向阀45、第五液控换向阀46、第六液控换向阀47、第一梭阀48和第二梭阀49，所述第二电控换向阀41分别与所述第一电控换向阀2、第一液控换向阀42、第三液控换向阀44、第一梭阀48连接，所述第五液控换向阀46分别与所述第一梭阀48、所述转向跟随记忆缸5的无杆腔连接，所述第二液控换向阀43分别与所述第一液控换向阀42、所述第二梭阀49、所述臂架偏摆驱动件6的无杆腔连接，所述第四液控换向阀45分别与所述第三液控换向阀44、所述第二梭阀49、所述臂架偏摆驱动件6的有杆腔连接，所述第一液控换向阀42和第四液控换向阀45联动、所述第二液控换向阀43和第三液控换向阀44联动，所述第二液控换向阀43和第四液控换向阀45用于保证所述臂架偏摆驱动件6的回油进入所述第二梭阀49，所述第六液控换向阀47分别与所述第二梭阀49、所述转向跟随记忆缸5的左侧有杆腔和右侧有杆腔连接，且所述第六液控换向阀47通过第七液控换向阀7与所述转向跟随记忆缸5的右侧有杆腔连接，所述第七液控换向阀7的控制口与所述臂架偏摆驱动件6的有杆腔连接，当所述臂架偏摆驱动件6的有杆腔回油时，所述第七液控换向阀7切换至导通所述第六液控换向阀47和所述转向跟随记忆缸5的右侧有杆腔，当所述臂架偏摆驱动件6的无杆腔回油时，所述第七液控换向阀7切换至导通所述转向跟随记忆缸5的右侧有杆腔和中间有杆腔。

其中，当所述第一电控换向阀2得电、所述第二电控换向阀41不得电时，所述转向器1输出压力油至所述臂架偏摆驱动件6，以驱动臂架执行偏摆动作，同时所述转向跟随记忆缸5缩回并锁定所述转向器1的回归原位；当所述第一电控换向阀2和所述第二电控换向阀41同时得电时，所述转向器1输出压力油至所述转向跟随记忆缸5的无杆腔，直至活塞杆全伸出，所述转向器1复位至行车转向的停止位置。

具体地，所述第二电控换向阀41与所述第一电控换向阀2的机能一致，其包括C1、D1、E1、F1、G1、H1六个油口，C1和D1经内部油道分别连通控制阀组4的B1和A1，在线圈Y02失电状态下，C1通E1，D1通G1，E1、G1接第一液控换向阀42、第三液控换向阀44的常闭口；在线圈Y02得电状态下，C1通F1，D1通H1，F1和H1接第一梭阀48的2号口和4号口。并且，线圈Y02不允许单独得电，只能与线圈Y01同时得电，此时处于转向复位模式，转向器1提供的压力油经第一梭阀48选择后进入控制阀组4的A3口，再进入所述转向跟随记忆缸5的无杆腔。所述第一液控换向阀42和第四液控换向阀45联动，即两者的控制油口均与第一液控换向阀42的常闭油口连通，所述第二液控换向阀43和第三液控换向阀44联动，即两者的控制油口均与第三液控换向阀44的常闭油口连通。所述第二液控换向阀43和第四液控换向阀45的机能一致，所述第一梭阀48和第二梭阀49的机能一致，所述第一液控换向阀42、第二液控换向阀43的机能一致，第五液控换向阀46、第六液控换向阀47的机能一致。其中，所述第一梭阀48和第二梭阀49可以保证偏摆油缸两个方向运动的回油都进入控制阀组4的B3口，所述第二液控换向阀43和第四液控换向阀45可以保证偏摆油缸的回油进入第二梭阀49。所述第五液控换向阀46、第六液控换向阀47的默认阀位为2口通3口，即将A3和B3口接回油，当1口供油时，阀位切换至1口通2口，从而给转向跟随记忆缸5的无杆腔或有杆腔供油。

当线圈Y02不得电时，若控制阀组4的A1口通压力油时，第一液控换向阀42和第四液控换向阀45由压力油控制切换，此时A1口通入的压力油依次经第一液控换向阀42、第二液控换向阀43进入A4口，再进入偏摆油缸的无杆腔，偏摆油缸的有杆腔回油进入B4口，由于第四液控换向阀45的油口切换，回流的压力油依次经第二梭阀49、第六液控换向阀47进入B3口。若控制阀组4的B1口通压力油时，第二液控换向阀43和第三液控换向阀44由压力油控制切换，此时B1口通入的压力油依次经第三液控换向阀44、第四液控换向阀45进入B4口，再进入偏摆油缸的有杆腔，偏摆油缸的有杆腔回油进入A4口，由于第二液控换向阀43的油口切换，回流的压力油依次经第二梭阀49、第六液控换向阀47进入B3口。

其中，如图10所示，所述第七液控换向阀7的切换受控于控制阀组4的B4口控制压力，所述第七液控换向阀7的1号口与转向跟随记忆缸5的右侧有杆腔连通，2号口与中间有杆腔、回油连通，3号口与控制阀组4的B3口连通，4号口为控制口，其与偏摆油缸的有杆腔回油路连通。当偏摆油缸的有杆腔回油时，第七液控换向阀7的4号口通压力油，第七液控换向阀7切换至右位，偏摆油缸的有杆腔回油同时进入转向跟随记忆缸5的左侧有杆腔和右侧有杆腔；当偏摆油缸的无杆腔回油时，第七液控换向阀7的4号口泄油，第七液控换向阀7切换至左位，偏摆油缸的无杆腔回油仅进入转向跟随记忆缸5的左侧有杆腔，右侧有杆腔接回油。

可以理解，本发明的控制阀组4可以在臂架偏摆过程中保证臂架偏摆油缸的回油始终进入转向跟随记忆缸5的有杆腔，从而达到跟随记忆的效果。

可选地，所述控制阀组4与所述转向跟随记忆缸5之间设置有液压锁8，用于保证所述转向跟随记忆缸5无动作时处于锁定状态。另外，所述控制阀组4与所述臂架偏摆驱动件6之间设置有平衡阀9。另外，所述转向控制系统还包括臂架多路阀10，所述控制阀组4与所述臂架偏摆驱动件6相连接的工作油口还与所述臂架多路阀10的工作油口连通，其中，臂架多路阀10的A口和B口分别与控制阀组4的A2口和B2口连通，而A2口和B2口通过内部油道分别与A4口、B4口连通，从而实现给执行臂架动作提供压力油。

可选地，如图11所示，当前端臂架由回转马达驱动控制时，即当所述臂架偏摆驱动件6为马达时，所述转向跟随记忆缸5为双出杆油缸，当所述臂架偏摆驱动件6进油时，其回油进入所述转向跟随记忆缸5的右腔。由于马达的油腔对等，则将转向跟随记忆缸5也换成了双出杆油缸，而且转向跟随记忆缸5的缸径杆径面积比没有限制，可根据马达排量及转速灵活设置，因没有油缸控制偏摆的大小腔区分，则第七液控换向阀7也省略，其它部件的原理相同。

可以理解，如图12所示，本发明的转向控制系统的转向控制逻辑过程具体为：将旋钮控制在Ⅰ档，此时线圈Y01和Y02均失电，方向盘控制转向缸3，执行底盘转向操作；在遇到狭小弯道时，先进行驻车操作，再将旋钮切换至Ⅱ档，此时线圈Y01得电、线圈Y02失电，方向盘控制臂架偏摆驱动件6，在确定前端臂架的偏摆方向后，转动方向盘以驱动臂架偏摆，到位后停止；在臂架偏摆动作完成后，将旋钮切换至Ⅲ档，此时线圈Y01和Y02同时得电，方向盘控制转向跟随记忆缸5，反方向打方向盘，转向跟随记忆缸5伸出，当转向跟随记忆缸5完全伸出时，方向盘不能继续转动，此时转向器1复位至原底盘转向的停止位置；再将旋钮切换至Ⅰ档并解除驻车，即可继续原底盘转向操作。

另外，本发明的另一实施例还提供一种作业台车，优选采用如上所述的转向控制系统。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种长臂架台车的转向控制系统，其特征在于，包括转向器(1)、第一电控换向阀(2)、转向缸(3)、控制阀组(4)、转向跟随记忆缸(5)和臂架偏摆驱动件(6)，所述转向器(1)与底盘发动机驱动连接，用于为底盘转向和臂架偏摆提供压力油，所述转向器(1)通过第一电控换向阀(2)分别与转向缸(3)、控制阀组(4)连接，所述转向缸(3)用于驱动底盘转向，所述控制阀组(4)分别与所述转向跟随记忆缸(5)、臂架偏摆驱动件(6)连接，所述臂架偏摆驱动件(6)用于驱动臂架进行左右偏摆，所述控制阀组(4)用于在需要控制臂架偏摆时控制所述转向器(1)提供的压力油输出至所述臂架偏摆驱动件(6)，并保证所述臂架偏摆驱动件(6)的回油进入所述转向跟随记忆缸(5)的有杆腔，所述转向跟随记忆缸(5)用于记忆标定臂架偏摆过程中进入所述臂架偏摆驱动件(6)的油液并排出对等容积的油液，以锁定所述转向器(1)的回归原位。

2.如权利要求1所述的长臂架台车的转向控制系统，其特征在于，所述控制阀组(4)还用于在臂架偏摆完成后控制所述转向器(1)提供的压力油输出至所述转向跟随记忆缸(5)的无杆腔，以驱动活塞杆伸出，当所述转向跟随记忆缸(5)的活塞杆完全伸出时，所述转向器(1)复位至行车转向的停止位置。

3.如权利要求1所述的长臂架台车的转向控制系统，其特征在于，当所述臂架偏摆驱动件(6)为油缸时，所述转向跟随记忆缸(5)的内部分隔为同等行程的两个内腔，一根活塞杆上串联两个等面积活塞，两个活塞分别位于两个内腔中，两个活塞将所述转向跟随记忆缸(5)分为一个无杆腔和三个有杆腔，三个有杆腔包括沿活塞杆的伸出方向依次设置的左侧有杆腔、中间有杆腔和右侧有杆腔，所述转向跟随记忆缸(5)的初始位置处于活塞杆全伸出状态，所述转向跟随记忆缸(5)的缸径、杆径与所述臂架偏摆驱动件(6)一致，且两者的缸径杆径面积比均为2:1，当所述臂架偏摆驱动件(6)的无杆腔进油时，其有杆腔的回油进入所述转向跟随记忆缸(5)的左侧有杆腔，当所述臂架偏摆驱动件(6)的有杆腔进油时，其无杆腔的回油同时进入所述转向跟随记忆缸(5)的左侧有杆腔和右侧有杆腔。

4.如权利要求3所述的长臂架台车的转向控制系统，其特征在于，所述控制阀组(4)包括第二电控换向阀(41)、第一液控换向阀(42)、第二液控换向阀(43)、第三液控换向阀(44)、第四液控换向阀(45)、第五液控换向阀(46)、第六液控换向阀(47)、第一梭阀(48)和第二梭阀(49)，所述第二电控换向阀(41)分别与所述第一电控换向阀(2)、第一液控换向阀(42)、第三液控换向阀(44)、第一梭阀(48)连接，所述第五液控换向阀(46)分别与所述第一梭阀(48)、所述转向跟随记忆缸(5)的无杆腔连接，所述第二液控换向阀(43)分别与所述第一液控换向阀(42)、所述第二梭阀(49)、所述臂架偏摆驱动件(6)的无杆腔连接，所述第四液控换向阀(45)分别与所述第三液控换向阀(44)、所述第二梭阀(49)、所述臂架偏摆驱动件(6)的有杆腔连接，所述第一液控换向阀(42)和第四液控换向阀(45)联动、所述第二液控换向阀(43)和第三液控换向阀(44)联动，所述第二液控换向阀(43)和第四液控换向阀(45)用于保证所述臂架偏摆驱动件(6)的回油进入所述第二梭阀(49)，所述第六液控换向阀(47)分别与所述第二梭阀(49)、所述转向跟随记忆缸(5)的左侧有杆腔和右侧有杆腔连接，且所述第六液控换向阀(47)通过第七液控换向阀(7)与所述转向跟随记忆缸(5)的右侧有杆腔连接，所述第七液控换向阀(7)的控制口与所述臂架偏摆驱动件(6)的有杆腔连接，当所述臂架偏摆驱动件(6)的有杆腔回油时，所述第七液控换向阀(7)切换至导通所述第六液控换向阀(47)和所述转向跟随记忆缸(5)的右侧有杆腔，当所述臂架偏摆驱动件(6)的无杆腔回油时，所述第七液控换向阀(7)切换至导通所述转向跟随记忆缸(5)的右侧有杆腔和中间有杆腔。

5.如权利要求4所述的长臂架台车的转向控制系统，其特征在于，当所述第一电控换向阀(2)得电、所述第二电控换向阀(41)不得电时，所述转向器(1)输出压力油至所述臂架偏摆驱动件(6)，以驱动臂架执行偏摆动作，同时所述转向跟随记忆缸(5)缩回并锁定所述转向器(1)的回归原位；当所述第一电控换向阀(2)和所述第二电控换向阀(41)同时得电时，所述转向器(1)输出压力油至所述转向跟随记忆缸(5)的无杆腔，直至活塞杆全伸出，所述转向器(1)复位至行车转向的停止位置。

6.如权利要求1所述的长臂架台车的转向控制系统，其特征在于，当所述臂架偏摆驱动件(6)为马达时，所述转向跟随记忆缸(5)为双出杆油缸，当所述臂架偏摆驱动件(6)进油时，其回油进入所述转向跟随记忆缸(5)的右腔。

7.如权利要求1所述的长臂架台车的转向控制系统，其特征在于，所述控制阀组(4)与所述转向跟随记忆缸(5)之间设置有液压锁(8)，用于保证所述转向跟随记忆缸(5)无动作时处于锁定状态。

8.如权利要求1所述的长臂架台车的转向控制系统，其特征在于，所述控制阀组(4)与所述臂架偏摆驱动件(6)之间设置有平衡阀(9)。

9.如权利要求1所述的长臂架台车的转向控制系统，其特征在于，还包括臂架多路阀(10)，所述控制阀组(4)与所述臂架偏摆驱动件(6)相连接的工作油口还与所述臂架多路阀(10)的工作油口连通。

10.一种作业台车，其特征在于，采用如权利要求1～9任一项所述的转向控制系统。