CN117066649A - 焊点虚焊漏焊检测方法、装置及点焊机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例中公开了一种焊点虚焊漏焊的检测及处理方法、装置。其中，方法包括：点焊钳在当前作业点处进行点焊作业时，检测所述点焊钳作业时的焊接电流；在检测到的焊接电流值达到设定阈值时，输出指示焊点焊接正常的信号；否则中断所述点焊作业，待故障排除后，重新启动在所述当前作业点处的点焊作业，以确保本焊点的焊接质量。故本发明实施例中的技术方案能够保证焊点的焊接质量。
Description
技术领域
本发明涉及工业技术领域，特别是一种焊点虚焊漏焊检测方法、装置及点焊机器人。
背景技术
点焊机器人在焊接作业时，如果突遇系统报警等外部干扰因素，机器人系统会暂停。当机器人系统重新启动时，往往会在未完成当前焊点作业的情况下直接进入下一个作业点，或者中断的焊接作业点不能达到所需的焊接电流，从而出现焊点漏焊或者焊点处融合度不足等问题，影响工件的焊接质量。
然而，目前尚没有专门的设备来自动检测焊点的质量。焊点质量一般由人工目测检查或焊点撕裂检测方法来确定，但这两种方法均不能完全保证焊点的质量。
为此，本领域内的技术人员还在致力于寻找焊点漏焊检测的其他解决方案。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例中一方面提出了一种焊点虚焊漏焊检测方法，另一方面提出了一种焊点虚焊漏焊检测装置及点焊机器人，用以保证焊点的焊接质量。
本发明实施例中提出的一种焊点虚焊漏焊检测方法，包括：点焊钳在当前作业点处进行点焊作业时，检测所述点焊钳作业时的焊接电流；在检测到的焊接电流值达到设定阈值时，输出指示焊点焊接正常的信号；否则中断所述点焊作业，待故障排除后，重新启动在所述当前作业点处的点焊作业。
在一个实施方式中，所述检测所述点焊钳作业时的焊接电流包括：利用设置在所述点焊钳上的电流检测装置检测所述点焊钳作业时的焊接电流。
在一个实施方式中，所述电流检测装置包括：信号输入端、电流检测器和信号输出端；所述点焊钳在当前作业点处进行点焊作业时，检测所述点焊钳作业时的焊接电流；在检测到的焊接电流值达到设定阈值时，输出指示焊点焊接正常的信号；否则中断所述点焊作业，包括：控制所述点焊钳在当前作业点处进行点焊作业时，接通所述点焊钳作业时的焊接电流，同时向所述电流检测装置的信号输入端输出指示开始检测的信号；所述电流检测器根据所述指示开始检测的信号对所述点焊钳作业时的焊接电流进行检测，并将检测到的焊接电流值与一设定阈值进行比较，在焊接电流值达到所述设定阈值时，通过所述信号输出端输出指示焊点焊接正常的信号；否则，不输出任何信号；在设定时间内未检测到所述指示焊点焊接正常的信号时，控制所述点焊作业中断。
在一个实施方式中，在设定时间内未检测到所述指示焊点焊接正常的信号时，进一步包括：控制报警器发出超时报警信息。
本发明实施例中提出的一种焊点虚焊漏焊检测装置，包括：电流测量装置，其设置在一点焊钳上，用于当所述点焊钳在当前作业点处进行点焊作业时，检测所述点焊钳作业时的焊接电流；在检测到的焊接电流值达到设定阈值时，输出指示焊点焊接正常的信号；主控制器，用于在设定时间内未检测到所述指示焊点焊接正常的信号时，控制所述点焊作业中断，待故障排除后，控制所述点焊钳重新启动在所述当前作业点处的点焊作业。
在一个实施方式中，所述电流测量装置包括：信号输入端、电流检测器和信号输出端；所述主控制器通过向所述信号输入端输出指示开始检测的信号指示所述电流测量装置进行电流检测；所述电流检测器根据所述指示开始检测的信号对所述点焊钳作业时的焊接电流进行检测，并将检测到的焊接电流值与一设定阈值进行比较，在焊接电流值达到所述设定阈值时，通过所述信号输出端输出指示焊点焊接正常的信号；否则，不输出任何信号。
在一个实施方式中，所述主控制器在设定时间内未检测到所述指示焊点焊接正常的信号时，进一步控制报警器发出超时报警信息。
本发明实施例中提出的一种点焊机器人，包括：点焊钳，用于在当前作业点处进行点焊作业；和上述任一实施方式中所述的焊点虚焊漏焊检测及处理装置。
在一个实施方式中，进一步包括：点焊控制器，用于接通所述点焊钳的焊接电流；所述主控制器进一步用于控制所述点焊钳的作业中心点移动至所述当前作业点处并控制所述点焊钳加压；指示所述点焊控制器接通所述点焊钳的焊接电流，使所述点焊钳进行点焊作业，同时指示所述电流测量装置进行电流检测。
从上述方案中可以看出，本发明实施例中的技术方案由于在每个作业点进行点焊作业时，检测当前的焊接电流，并在焊接电流不达标时，中断焊接作业，待引起焊接电流不达标的故障排除之后，再重启当前中断作业的作业点的点焊作业，从而可保证每个作业点都是在满足焊接电流的情况下完成的点焊作业，从而保证了焊接质量。
附图说明
下面将通过参照附图详细描述本发明的优选实施例，使本领域的普通技术人员更清楚本发明的上述及其它特征和优点，附图中：
图1为本发明实施例中点焊机器人的示例性结构图。
图2为图1所示点焊机器人的点焊钳的放大示意图。
图3为本发明一个例子中电流测量装置的结构示意图。
图4为本发明实施例中焊点虚焊漏焊检测方法的示例性流程图。
其中，附图标记如下：
| 标号 | 含义 |
| 1 | 机器人本体 |
| 11 | 点焊钳 |
| 111 | 弓形架 |
| 112 | 移动侧电极 |
| 113 | 固定侧电极 |
| TCP | 作业中心点 |
| 2 | 电流检测装置 |
| 21 | 信号输入端 |
| 22 | 电流检测器 |
| 23 | 信号输出端 |
| 3 | 主控制器 |
| 4 | 点焊控制器 |
| 5 | 报警器 |
| S42、S44 | 步骤 |
具体实施方式
本发明实施例中，为了避免在未完成当前作业点的点焊作业的情况下直接进入下一个作业点，或者中断的焊接作业点不能达到所需的焊接电流的情况出现，考虑针对每个作业点的点焊作业，均检测其焊接电流，并在检测到的焊接电流值不达标的情况下，中断当前的点焊作业，待引起焊接电流不达标的原因排除之后，重新启动当前作业点的点焊作业，从而可保证每个作业点均是以达标的焊接电流完成的点焊作业。
为使本发明的目的、技术方案和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本发明的具体实施方式，在各图中相同的标号表示结构相同或结构相似但功能相同的部件。
在本文中，“示例性”、“示意性”表示“充当实例、例子或说明”，不应将在本文中被描述为“示例性”、“示意性”的任何图示、实施方式解释为一种更优选的或更具优点的技术方案。
为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。
在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。在本文中，“第一”、“第二”等仅用于彼此的区分，而非表示它们的重要程度及顺序等。
图1为本发明实施例中点焊机器人的结构示意图。图2为图1所示点焊机器人的点焊钳的放大示意图。如图1和图2所示，该点焊机器人可包括：具有点焊钳11的机器人本体1、电流检测装置2、主控制器3、点焊控制器4和报警器5。
其中，点焊钳11包括：弓形架111、位于弓形架111一个开口端的移动侧电极112和位于弓形架111另一个开口端的固定侧电极113。点焊钳11用于在当前作业点处进行点焊作业，其作业中心点(TCP)位于固定侧电极113顶端。
点焊控制器4作为电流提供器用于接通所述点焊钳11的焊接电流。
电流测量装置2设置在点焊钳11上，具体设置在点焊钳11的弓形架111上，用于当所述点焊钳11在当前作业点处进行点焊作业时，检测所述点焊钳11的焊接电流；在检测到的焊接电流值达到设定阈值时，输出指示焊点焊接正常的信号。
本实施例中，主控制器3可设置在点焊机器人的控制柜中，由机器人控制器实现，用于控制所述点焊钳11的作业中心点移动至所述当前作业点处并控制所述点焊钳加压；指示所述点焊控制器4接通所述点焊钳11的焊接电流，使所述点焊钳进行点焊作业，同时指示所述电流测量装置2进行电流检测；并且在设定时间内检测到所述指示焊点焊接正常的信号时，将下一个作业点作为当前作业点，通过控制所述点焊控制器4控制所述点焊钳11的作业中心点移动至下一个作业点处继续点焊作业；若在设定时间内未检测到所述指示焊点焊接正常的信号时，则控制所述点焊作业中断，并控制报警器5发出超时报警信息。待故障排除后，控制所述点焊钳11重新启动在所述当前作业点处的点焊作业。
在其他实施方式中，主控制器3也可以是独立于机器人控制器的单独控制器。
在某些应用中，报警器5可以采用多种报警方式，例如，可以是显示屏显示信息报警+提示音报警或警铃报警，或单独的提示音报警或警铃报警等。当然，在某些应用中，也可以省略报警器5。
图3为本发明一个例子中电流测量装置2的结构示意图。如图3所示，该例子中的电流测量装置2包括：信号输入端21、电流检测器22和信号输出端23。
所述主控制器3通过向所述信号输入端21输出指示开始检测的信号指示所述电流测量装置2进行电流检测。
所述电流检测器22根据所述指示开始检测的信号对所述点焊钳11的焊接电流进行检测，并将检测到的焊接电流值与一设定阈值进行比较，在焊接电流值达到所述设定阈值时，通过所述信号输出端23输出指示焊点焊接正常的信号；否则，不输出任何信号。
具体实现时，电流检测器22可以为电流检测互感器，或者电流检测电路，如电流CT线圈等。
其中，在某些应用中，上述点焊钳也可以是除点焊机器人之外的其他点焊装置上的点焊钳。相应地，主控制器和点焊控制器也可以是除点焊机器人之外的其他点焊装置上的主控制器和点焊控制器。
上述电流检测装置和主控制器构成本发明实施例中焊点虚焊漏焊检测装置。
上面对本发明实施例中的点焊机器人及焊点虚焊漏焊检测装置进行了详细描述，下面再对本发明实施例中的点焊机器人及焊点虚焊漏焊检测方法进行详细描述。本发明实施例中的点焊机器人及焊点虚焊漏焊检测方法可被本发明实施例中的点焊机器人及焊点虚焊漏焊检测装置实施。对于本发明方法实施例中未详细披露的细节请参见本发明装置实施例中的相应描述。
图4为本发明实施例中焊点虚焊漏焊检测方法的示例性流程图。如图1所示，该方法可包括如下流程：
步骤S42，点焊钳在当前作业点处进行点焊作业时，检测所述点焊钳作业时的焊接电流。
具体实现时，可利用设置在所述点焊钳上的电流检测装置检测所述点焊钳作业时的焊接电流。
在一个实施方式中，所述电流检测装置可包括：信号输入端、电流检测器和信号输出端。在控制所述点焊钳在当前作业点处进行点焊作业时，可接通所述点焊钳的焊接电流，同时向所述电流检测装置的信号输入端输出指示开始检测的信号。
步骤S44，在检测到的焊接电流值达到设定阈值时，输出指示焊点焊接正常的信号；否则中断所述点焊作业，待故障排除后，重新启动在所述当前作业点处的点焊作业。
在上述实施方式中，所述电流检测装置的电流检测器可根据所述指示开始检测的信号对所述点焊钳作业时的焊接电流进行检测，并将检测到的焊接电流值与一设定阈值进行比较，在焊接电流值达到所述设定阈值时，通过所述信号输出端输出指示焊点焊接正常的信号；否则，不输出任何信号。相应地，在设定时间内检测到所述指示焊点焊接正常的信号时，可控制点焊钳移动至下一个作业点处进行点焊作业；在设定时间内未检测到所述指示焊点焊接正常的信号时，可控制所述点焊作业中断；进一步地，还可控制报警器发出超时报警信息。
从上述方案中可以看出，本发明实施例中的技术方案由于在每个作业点进行点焊作业时，检测当前的焊接电流，并在焊接电流不达标时，中断焊接作业，待引起焊接电流不达标的故障排除之后，再重启当前中断作业的作业点的点焊作业，从而可保证每个作业点都是在满足焊接电流的情况下完成的点焊作业，从而保证了焊接质量。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.焊点虚焊漏焊检测及处理方法，其特征在于，包括：
点焊钳在当前作业点处进行点焊作业时，检测所述点焊钳作业时的焊接电流；
在检测到的焊接电流值达到设定阈值时，输出指示焊点焊接正常的信号；否则中断所述点焊作业，待故障排除后，重新启动在所述当前作业点处的点焊作业。
2.根据权利要求1所述的焊点虚焊漏焊检测及处理方法，其特征在于，所述检测所述点焊钳作业时的焊接电流包括：
利用设置在所述点焊钳上的电流检测装置检测所述点焊钳作业时的焊接电流。
3.根据权利要求2所述的焊点虚焊漏焊检测及处理方法，其特征在于，所述电流检测装置包括：信号输入端、电流检测器和信号输出端；
所述点焊钳在当前作业点处进行点焊作业时，检测所述点焊钳作业时的焊接电流；在检测到的焊接电流值达到设定阈值时，输出指示焊点焊接正常的信号；否则中断所述点焊作业，包括：
控制所述点焊钳在当前作业点处进行点焊作业时，接通所述点焊钳作业时的焊接电流，同时向所述电流检测装置的信号输入端输出指示开始检测的信号；
所述电流检测器根据所述指示开始检测的信号对所述点焊钳作业时的焊接电流进行检测，并将检测到的焊接电流值与一设定阈值进行比较，在焊接电流值达到所述设定阈值时，通过所述信号输出端输出指示焊点焊接正常的信号；否则，不输出任何信号；
在设定时间内未检测到所述指示焊点焊接正常的信号时，控制所述点焊作业中断。
4.根据权利要求3所述的焊点虚焊漏焊检测及处理方法，其特征在于，在设定时间内未检测到所述指示焊点焊接正常的信号时，进一步包括：控制报警器发出超时报警信息。
5.焊点虚焊漏焊检测及处理装置，其特征在于，包括：
电流测量装置(2)，其设置在一点焊钳(11)上，用于当所述点焊钳(11)在当前作业点处进行点焊作业时，检测所述点焊钳(11)作业时的焊接电流；在检测到的焊接电流值达到设定阈值时，输出指示焊点焊接正常的信号；
主控制器(3)，用于在设定时间内未检测到所述指示焊点焊接正常的信号时，控制所述点焊作业中断，待故障排除后，控制所述点焊钳(11)重新启动在所述当前作业点处的点焊作业。
6.根据权利要求5所述的焊点虚焊漏焊检测及处理装置，其特征在于，所述电流测量装置(2)包括：信号输入端(21)、电流检测器(22)和信号输出端(23)；
所述主控制器(3)通过向所述信号输入端(21)输出指示开始检测的信号指示所述电流测量装置(2)进行电流检测；
所述电流检测器(22)根据所述指示开始检测的信号对所述点焊钳(11)作业时的焊接电流进行检测，并将检测到的焊接电流值与一设定阈值进行比较，在焊接电流值达到所述设定阈值时，通过所述信号输出端(23)输出指示焊点焊接正常的信号；否则，不输出任何信号。
7.根据权利要求5或6所述的焊点虚焊漏焊检测及处理装置，其特征在于，所述主控制器(3)在设定时间内未检测到所述指示焊点焊接正常的信号时，进一步控制报警器(5)发出超时报警信息。
8.点焊机器人，其特征在于，包括：
点焊钳(11)，用于在当前作业点处进行点焊作业；和
如权利要求5至7中任一项所述的焊点虚焊漏焊检测及处理装置。
9.根据权利要求8所述的点焊机器人，其特征在于，进一步包括：
点焊控制器(4)，用于接通所述点焊钳(11)的焊接电流；
所述主控制器(3)进一步用于控制所述点焊钳(11)的作业中心点移动至所述当前作业点处并控制所述点焊钳(11)加压；指示所述点焊控制器(4)接通所述点焊钳(11)的焊接电流，使所述点焊钳(11)进行点焊作业，同时指示所述电流测量装置(2)进行电流检测。
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