CN117056083B - 自动化焊接方法、控制器、焊接设备、存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提出了自动化焊接方法、控制器、焊接设备、存储介质，该方法包括：在第一工位和第三工位固定焊接金属片，在第二工位和第四工位密封焊接金属片，根据焊接完成信号触发双夹臂装置和三夹臂装置将方管搬运至下一个工位进行下一个工序的焊接，实现了工序的自动递进，方管在两个焊接区完成不同端的金属片焊接，实现了方管的自动化焊接；四个工位的工序互不相同，焊接设备可以同时执行四个方管的焊接，提高了焊接设备的工作效率；通过移动工位将在第二工位完成焊接的方管搬运至第二焊接区，通过两个错开的焊接区域执行方管不同端的焊接，在更换方管长度后，大幅简化各工位的设备位置调整，提高了焊接设备的适用范围和使用效率。

Description

自动化焊接方法、控制器、焊接设备、存储介质

技术领域

本发明涉及焊接设备技术领域，特别涉及一种自动化焊接方法、控制器、焊接设备、存储介质。

背景技术

方管是电视机底座的组成部分之一，方管通常是两端开口的空心管道，需要在方管的两端的开口处焊接形状相同的金属片，得到两端密封的方管，再应用到电视机底座的后续制造工序中。现有的焊接方法主要将方管固定在焊接工位上，通过人工完成金属片的焊接，工作效率较低。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种自动化焊接方法、控制器、焊接设备、存储介质，能够实现方管两端的自动化焊接，提高方管的生产效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动化焊接方法，应用于焊接设备，所述焊接设备包括第一焊接区、第二焊接区、移动工位、第一送片装置和第二送片装置，所述第一焊接区设置有沿第一方向并列的第一工位和第二工位，所述第一焊接区还设置有第一激光焊装置和双夹臂装置，所述双夹臂装置的两个夹臂别对齐于所述第一工位和所述第二工位，所述第二焊接区设置有沿所述第一方向并列的第三工位、第四工位和下料工位，所述第二工位平行于所述第三工位且沿所述第一方向的轴线错开，所述移动工位位于所述第二工位和所述第三工位之间，所述移动工位可沿第三方向从所述第二焊接区移动至所述第一焊接区，所述第三方向垂直于所述第一方向，所述第二焊接区还设置有第二激光焊装置和三夹臂装置，所述三夹臂装置的三个夹臂别对齐于所述移动工位、所述第三工位和所述第四工位，所述第一工位放置有第一方管，第二工位放置有第二方管，所述移动工位放置有第三方管，第三工位放置有第四方管，所述第四工位放置有第五方管，所述自动化焊接方法包括：

所述第一送片装置将第一金属片输送至所述第一工位并抵接于所述第一方管的第一端，当获取到第一加工信号，所述第一激光焊装置对所述第二方管执行第一焊接动作后平移至所述第一工位，对所述第一方管执行第二焊接动作后生成第一焊接完成信号，其中，所述第一焊接动作用于将金属片焊接固定于方管，所述第二焊接动作用于将金属片焊接密封于方管；

所述第二送片装置将第二金属片输送至所述第三工位并抵接于所述第四方管的第二端，当获取到第二加工信号，所述第二激光焊装置对所述第五方管执行所述第一焊接动作后平移至所述第三工位，对所述第四方管执行所述第二焊接动作后生成第二焊接完成信号，其中，所述第一端和所述第二端分别为方管的两端；

响应于所述第二焊接完成信号，所述三夹臂装置夹起所述第三方管、所述第四方管和所述第五方管并生成移位信号后，沿所述第一方向移动一个工位，在将所述第三方管下放至所述第三工位、所述第四方管下放至所述第四工位和所述第五方管下放至所述下料工位后，沿第二方向回移一个工位并生成下料信号，其中，所述第二方向为所述第一方向的反方向；

所述移动工位响应于所述移位信号沿所述第三方向移动至并列于所述第二工位，生成移动到位信号；

响应于所述第一焊接完成信号和所述移动到位信号，所述双夹臂装置夹起所述第一方管和所述第二方管后沿所述第一方向移动一个工位，将所述第二方管下放至所述移动工位、将所述第一方管下放至所述第二工位并抬起并生成上料信号后，生成新的第一加工信号，所述双夹臂装置沿所述第二方向回移一个工位；

所述移动工位响应于所述上料信号沿第四方向移动至并列于所述第三工位，生成新的第二加工信号，其中，所述第四方向为所述第三方向的反方向。

根据本发明的一些实施例，所述焊接设备还包括送料装置和出料装置，所述送料装置位于所述第一焊接区的第二方向，所述出料装置位于所述第二焊接区的第一方向，所述第一焊接区设置有上料臂，所述第二焊接区设置有下料臂，所述方法还包括：

所述上料臂从上料待机位置沿所述第二方向移动至所述送料装置，从所述送料装置取出待焊接方管，沿所述第一方向回到所述上料待机位置；

响应于所述上料信号，在所述双夹臂装置沿所述第二方向回移一个工位之前，所述上料臂沿所述第一方向移动至所述第一工位，将所述待焊接方管下放至所述第一工位后，沿所述第二方向回到所述上料待机位置，生成所述新的第一加工信号；

响应于所述下料信号，所述下料臂从下料待机位置沿所述第二方向平移至所述下料工位，夹起所述第五方管后沿所述第一方向移动至所述出料装置，完成所述第五方管的下料后回到所述下料待机位置。

根据本发明的一些实施例，所述送料装置包括输送带、第一预取料装置和第二预取料装置，所述输送带用于沿所述第一方向运输所述待焊接方管，所述输送带的沿所述第一方向的末端设置有限位结构，所述第一预取料装置靠近于所述待焊接方管的所述第一端，所述第二预取料装置靠近于所述待焊接方管的所述第二端，所述第一预取料装置设置有向所述第四方向延伸的第一预取料部，所述第一预取料装置设置有向所述第三方向延伸的第二预取料部，所述第一预取料部和所述第二预取料部的外径小于所述待焊接方管的内径，所述上料臂从上料待机位置沿所述第二方向移动至所述送料装置，从所述送料装置取出待焊接方管，沿所述第一方向回到所述上料待机位置，包括：

当所述送料装置检测到所述待焊接方管抵接于所述限位结构，停止运行所述输送带；

控制所述第一预取料装置和所述第二预取料装置对向移动，在所述第一预取料部和所述第二预取料部分别插入所述待焊接方管的两端后，根据预设的预取料高度向上移动，其中，所述预取料高度大于所述待焊接方管的纵截面的长度；

所述上料臂从所述上料采集位置沿所述第二方向移动至所述待焊接方管上方，当所述上料臂夹紧所述待焊接方管，控制所述第一预取料装置和所述第二预取料装置相离移动，以使所述第一预取料部和所述第二预取料部离开所述待焊接方管；

所述上料臂回到所述上料待机位置，所述第一预取料装置和所述第二预取料装置向下复位，启动所述输送带将下一个所述待焊接方管输送至所述限位结构。

根据本发明的一些实施例，所述第二工位设置有可旋转的第一夹紧装置，所述第一激光焊装置的第一焊接待机位置位于所述第二工位中靠近于所述第一工位的一侧，所述第一激光焊装置对所述第二方管执行第一焊接动作后平移至所述第一工位，对所述第一方管执行第二焊接动作后生成第一焊接完成信号，包括：

响应于上一次的所述上料信号，所述第一夹紧装置夹紧所述第二方管的管身；

响应于所述第一加工信号，所述第一激光焊装置依次沿所述第一方向、所述第二方向、所述第一方向和所述第二方向移动预设的焊接距离，并在移动过程中进行激光焊，其中，每当所述第一激光焊装置完成一次移动后，所述第一夹紧装置顺时针旋转九十度；

所述第一激光焊装置平移至所述第一工位远离于所述第二工位的一侧，根据所述焊接距离沿所述第一方向移动并进行激光焊，完成后生成所述第一焊接完成信号；

响应于所述第一焊接完成信号，所述第一夹紧装置松开所述第二方管，所述第一激光焊装置返回所述第一焊接待机位置。

根据本发明的一些实施例，所述第四工位设置有第二夹紧装置，所述第二激光焊装置的第二焊接待机位置位于所述第四工位中靠近于所述第三工位的一侧，所述第二激光焊装置对所述第五方管执行所述第一焊接动作后平移至所述第三工位，对所述第四方管执行所述第二焊接动作后生成第二焊接完成信号，包括：

响应于上一次的所述下料信号，所述第二夹紧装置夹紧所述第五方管的管身；

响应于所述第二加工信号，所述第二激光焊装置依次沿所述第一方向、所述第二方向、所述第一方向和所述第二方向移动所述焊接距离，并在移动过程中进行激光焊，其中，每当所述第二激光焊装置完成一次移动后，所述第二夹紧装置顺时针旋转九十度；

所述第二激光焊装置平移至所述第三工位中远离于所述第四工位的一侧，根据所述焊接距离沿所述第一方向移动并进行激光焊，完成后生成所述第二焊接完成信号；

响应于所述第二焊接完成信号，所述第二夹紧装置松开所述第五方管，并返回所述第二焊接待机位置。

根据本发明的一些实施例，所述第一送片装置靠近于所述第一方管的所述第一端，所述第一焊接区还设置有第一翻转装置、第一夹片臂、第一压片臂、第一推臂、第二推臂和第三推臂，所述第一翻转装置、所述第一夹片臂、所述第一压片臂和所述第一推臂位于所述第一工位与所述第一送片装置之间，所述第一翻转装置设置有第一插片槽，所述第一插片槽对齐于所述第一送片装置的输出口，所述第一工位设置有第一定位块和第二定位块，所述第二定位块设置有第二插片槽，所述第二插片槽位于所述第一激光焊装置的焊接路径，所述第一推臂对齐于所述第二插片槽，所述第二推臂对齐于所述第一定位块，所述第三推臂位于所述第一工位中且靠近于所述第一方管的所述第二端，所述第一翻转装置可沿所述第三方向转动，所述方法还包括：

当所述第一送片装置将所述第一金属片沿所述第四方向水平插入所述第一插片槽，所述第一翻转装置顺时针翻转九十度；

所述第一夹片臂从所述第一插片槽夹起所述第一金属片并移动至第一上片待机位置，所述第一翻转装置逆时针翻转九十度，所述第一送片装置将新的所述第一金属片插入所述第一插片槽，所述第一翻转装置顺时针翻转九十度；

响应于上一次的所述上料信号，所述第一夹片臂移动至所述第二定位块，将所述第一金属片下放至所述第二插片槽，所述第一推臂推动所述第一金属片沿所述第二方向压紧于所述第二插片槽的侧壁，所述第一夹片臂从所述第一翻转装置夹起新的所述第一金属片并移动至所述第一上片待机位置；

在所述第一方管被所述上料臂下放至所述第一定位块后，所述第二推臂推动所述第一方管沿所述第二方向压紧于所述第一定位块，所述第三推臂推动所述第一方管沿所述第三方向压紧于所述第一金属片后复位，所述第一压片臂从上方将所述第一金属片压紧于所述第二插片槽的槽底，复位所述第一推臂和所述第一压片臂；

响应于所述第一焊接完成信号，复位所述第二推臂。

根据本发明的一些实施例，所述第二送片装置靠近于所述第四方管的所述第二端，所述第二焊接区还设置有第二翻转装置、第二夹片臂、第二压片臂、第四推臂、第五推臂和第六推臂，所述第二翻转装置、所述第二夹片臂、所述第二压片臂和所述第四推臂位于所述第三工位与所述第二送片装置之间，所述第二翻转装置设置有第三插片槽，所述第三插片槽对齐于所述第二送片装置的输出口，所述第三工位设置有第三定位块和第四定位块，所述第四定位块设置有第四插片槽，所述第四插片槽位于所述第二激光焊装置的焊接路径，所述第四推臂对齐于所述第三插片槽，所述第五推臂对齐于所述第三定位块，所述第六推臂位于所述第三工位中且靠近于所述第四方管的所述第一端，所述第二翻转装置可沿所述第三方向转动，所述方法还包括：

当所述第二送片装置将所述第二金属片沿所述第三方向水平插入所述第三插片槽，所述第二翻转装置逆时针翻转九十度；

所述第二夹片臂从所述第三插片槽夹起所述第二金属片并移动至第二上片待机位置，所述第二翻转装置顺时针翻转九十度，所述第二送片装置将新的所述第二金属片插入所述第三插片槽，所述第二翻转装置逆时针翻转九十度；

响应于上一次的所述下料信号，所述第二夹片臂移动至所述第四定位块，将所述第二金属片下放至所述第四插片槽，所述第四推臂推动所述第二金属片沿所述第一方向压紧于所述第四插片槽的侧壁，所述第二夹片臂从所述第二翻转装置夹起新的所述第二金属片并移动至所述第二上片待机位置；

在所述第四方管被所述三夹臂装置下放至所述第三定位块后，所述第五推臂推动所述第四方管沿所述第一方向压紧于所述第三定位块，所述第六推臂推动所述第四方管沿所述第四方向压紧于所述第二金属片后复位，所述第二压片臂从上方将所述第二金属片压紧于所述第四插片槽的槽底后复位，复位所述第四推臂和所述第二压片臂；

响应于所述第二焊接完成信号，复位所述第五推臂。

第二方面，本发明实施例提供了一种控制器，包括少一个处理器和用于与所述至少一个处理器通信连接的存储器；所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上述第一方面所述的自动化焊接方法。

第三方面，本发明实施例提供了一种焊接设备，包括有如上述第二方面所述的控制器。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行如上述第一方面所述的自动化焊接方法。

根据本发明实施例的自动化焊接方法，至少具有如下有益效果：在第一工位和第三工位固定焊接金属片，在第二工位和第四工位密封焊接金属片，根据焊接完成信号触发双夹臂装置和三夹臂装置将方管搬运至下一个工位进行下一个工序的焊接，实现了工序的自动递进，方管在两个焊接区完成不同端的金属片焊接，实现了方管的自动化焊接；四个工位的工序互不相同，焊接设备可以同时执行四个方管的焊接，提高了焊接设备的工作效率；通过移动工位将在第二工位完成焊接的方管搬运至第二焊接区，通过两个错开的焊接区域执行方管不同端的焊接，在更换方管长度后，大幅简化各工位的设备位置调整，提高了焊接设备的适用范围和使用效率。

附图说明

图1是本发明一个实施例提供的焊接设备的俯视示意图；

图2是本发明另一个实施例提供的自动化焊接方法的流程图；

图3是本发明一个实施例提供的焊接设备移动方管后的俯视示意图；

图4是本发明提供的具体实施步骤的流程图；

图5是本发明一个实施例提供的省去第一上片装置、第二上片装置后，第一焊接区和第二焊接区的主视示意图；

图6是本发明另一个实施例提供的方管在每个工位的焊接效果示意图；

图7是本发明另一个实施例提供的第一焊接动作和第二焊接动作的示意图；

图8是本发明另一个实施例提供的送料装置的主视方向示意图；

图9是本发明另一个实施例提供的控制器的结构图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

本发明实施例提供了一种自动化焊接方法、控制器、焊接设备、存储介质，在第一工位和第三工位固定焊接金属片，在第二工位和第四工位密封焊接金属片，根据焊接完成信号触发双夹臂装置和三夹臂装置将方管搬运至下一个工位进行下一个工序的焊接，实现了工序的自动递进，方管在两个焊接区完成不同端的金属片焊接，实现了方管的自动化焊接；四个工位的工序互不相同，焊接设备可以同时执行四个方管的焊接，提高了焊接设备的工作效率；通过移动工位将在第二工位完成焊接的方管搬运至第二焊接区，在更换方管长度后，大幅简化各工位的设备位置调整，提高了焊接设备的适用范围和使用效率。

参照图1，图1为本发明实施例提供的焊接设备的俯视图，本实施例附图中所示的结构仅为能够实现技术方案的一个示例，并非对焊接设备的具体结构进行限定。本实施例的焊接设备包括第一焊接区1、第二焊接区2、移动工位15、第一送片装置611和第二送片装置621，第一焊接区1设置有沿第一方向并列的第一工位11和第二工位12，第一焊接区1还设置有第一激光焊装置41和双夹臂装置31，双夹臂装置31的两个夹臂别对齐于第一工位11和第二工位12。第二焊接区2设置有沿第一方向并列的第三工位13、第四工位14和下料工位16，第二工位12平行于第三工位13且沿第一方向的轴线错开，移动工位15位于第二工位12和第三工位13之间，移动工位15可沿第三方向从第二焊接区2移动至第一焊接区1，第三方向垂直于第一方向，第二焊接区2还设置有第二激光焊装置42和三夹臂装置32，三夹臂装置32的三个夹臂别对齐于移动工位15、第三工位13和第四工位14，第一工位11放置有第一方管21，第二工位12放置有第二方管22，移动工位15放置有第三方管23，第三工位13放置有第四方管24，第四工位14放置有第五方管25。

其中，本实施例的第二工位12与第三工位13的轴线错开，即第一焊接区1和第二焊接区2为错开的区域，以图1所示的方向为例，方管从左往右移动完成焊接，则第一焊接区1位于第二焊接区2的左下方，当然，第一焊接区1也可以位于第二焊接区2的左上方，根据实际需求选择即可。第一焊接区1和第二焊接区2可以是一个焊接台中两个相互交错的区域，也可以是交错设置的两个焊接台，本实施例对此不多做限定。

需要说明的是，若第一焊接区1和第二焊接区2并列设置，或者仅在一个焊接区设置四个工位并列地进行焊接，当更换方管的长度时，例如从30cm的方管换成50cm的方管进行焊接，由于第一工位11的第一端设置有第一送片装置611，因此位置调整相对复杂，只能沿第三方向调整位于第二端的设备（例如第三推臂713），同理，第三工位13只能沿第四方向调整位于第一端的设备（例如第六推臂723），当第二工位12放入50cm的方管后，相比起30cm的方管所延长的20cm部分会对齐于第三工位13中的第四定位块625，若进行平移会出现干涉，为了避免干涉，需要调整第一激光焊装置41、第一压片臂614、第一推臂711、第一送片装置611、第一夹紧装置715等，每个工位对应的所有装置的位置，设备数量多，调位过程非常复杂，导致每更换一批次的方管都需要耗费大量的人力和时间进行设备调位；或者，引入移动方式复杂的夹臂，夹起50cm的方管后先沿第一方向移动离开第二工位12，在沿第四方向移动至对齐第三工位13，再沿第一方向移动至第三工位13，导致移动路径复杂且难以控制。基于此，本实施例根据设置错开的第一焊接区1和第二焊接区2，在第二工位12和第三工位13之间设置移动工位15，在改变方管长度后，调整第一焊接区1的设备位置无需考虑第二焊接区2的设备位置。继续以30cm的方管调整至50cm的方管为例，只需要在第一工位11调整位于第二端的设备（例如沿第四方向简单后移第三推臂713），在第三工位13调整位于第一端的设备位置（例如沿第三方向简单后移第六推臂723），涉及调整的设备数量大幅减少，通过移动工位15沿第三方向或第四方向执行简单的两点直线移动，从而弥补第二工位12至第三工位13的位置差，双夹臂装置31和三夹臂装置32无需考虑方管长度进行简单的平移即可，在更换方管批次后能够快速投入生产，减少设备调位的时间，提高工作效率。

需要说明的是，第一工位11、第二工位12、第三工位13、第四工位14和移动工位15可以设置定位结构，用于放置对应的方管并确保方管在焊接过程中不会出现位移，第二工位12、第四工位14和移动工位15的定位结构可以是与方管尺寸匹配的凹槽，第一工位11和第三工位13由于需要与未固定的金属片进行焊接，因此可以采用L形的第一定位块714和第三定位块724，再通过第二推臂712将第一方管21固定在第一定位块714的侧壁，通过第五推臂722将第四方管24固定在第三定位块724的侧壁。双夹臂装置31可以是具有两个夹持臂的装置，在对齐第一工位11和第二工位12时，在下移后夹持臂执行夹持动作以夹紧第一方管21和第二方管22，再上移离开定位结构后，沿第一方向平移一个工位后，下移并松开夹持部，使得第一方管21放置于第二工位12的定位结构，第二方管22放置于移动工位15的定位结构，三夹臂装置32的原理相同，在此不重复赘述。

需要说明的是，第一激光焊装置41可以沿第一方向和第二方向进行平移，将第一激光焊装置41的焊接路径对齐于第一金属片27与第一方管21的抵接位置，在第一工位11固定第一金属片27后，由于第二方管22是平移过来，因此可以确定第一金属片27的位置仍然处于第一激光焊装置41的焊接路径，因此第一激光焊装置41只需要执行平移，即可通过第二焊接动作完成第一金属片27的四周密封焊接，简化激光焊装置的移动路径和控制方式。第二激光焊装置42同理，在此不重复赘述。

下面基于附图1所示的实施环境，对本发明实施例的控制方法作进一步阐述。

参照图2，图2为本发明实施例提供的一种自动化焊接方法的流程图，该自动化焊接方法包括：

S11，第一送片装置将第一金属片输送至第一工位并抵接于第一方管的第一端，当获取到第一加工信号，第一激光焊装置对第二方管执行第一焊接动作后平移至第一工位，对第一方管执行第二焊接动作后生成第一焊接完成信号，其中，第一焊接动作用于将金属片焊接固定于方管，第二焊接动作用于将金属片焊接密封于方管；

S12，第二送片装置将第二金属片输送至第三工位并抵接于第四方管的第二端，当获取到第二加工信号，第二激光焊装置对第五方管执行第一焊接动作后平移至第三工位，对第四方管执行第二焊接动作后生成第二焊接完成信号，其中，第一端和第二端分别为方管的两端；

S13，响应于第二焊接完成信号，三夹臂装置夹起第三方管、第四方管和第五方管并生成移位信号后，沿第一方向移动一个工位，在将第三方管下放至第三工位、第四方管下放至第四工位和第五方管下放至下料工位后，沿第二方向回移一个工位并生成下料信号和新的第二加工信号，其中，第二方向为第一方向的反方向；

S14，移动工位响应于移位信号沿第三方向移动至并列于第二工位，生成移动到位信号；

S15，响应于第一焊接完成信号和移动到位信号，双夹臂装置夹起第一方管和第二方管后沿第一方向移动一个工位，将第二方管下放至移动工位、将第一方管下放至第二工位并抬起并生成上料信号后，生成新的第一加工信号，双夹臂装置沿第二方向回移一个工位；

S16，移动工位响应于上料信号沿第四方向移动至并列于第三工位，其中，第四方向为第三方向的反方向。

需要说明的是，焊接设备中设置有四个工位，而方管是从第一工位11开始依次经过每个工位进行焊接，以第一方管21为例，第一方管21首先进入第一工位11中，通过第一激光焊装置41执行的第一焊接动作在第一端固定焊接第一金属片27，然后，被双夹臂装置31送入第二工位12，通过第一激光焊装置41执行的第二焊接动作在第一端密封第一金属片27的四周，然后，进入移动工位15被移动至第二焊接区2后，被三夹臂装置32送入第三工位13，通过第二激光焊装置42执行的第一焊接动作在第二端固定焊接第二金属片28，然后，被三夹臂装置32送入第四工位14，通过第二激光焊装置42执行的第二焊接动作在第二端密封第二金属片28的四周，最后，被三夹臂装置32送入下料工位16完成下料。基于此，本实施例可以同时在焊接设备中执行四个方管的焊接，例如本实施例所述，在第一工位11放置第一方管21、在第二工位12放置第二方管22，在第三工位13放置第四方管24，在第四工位14放置第五方管25，同时在四个工位执行不同工序的焊接，能够提高焊接设备的生产效率。值得注意的是，本实施例的各个方管是随着工序被放入对应的工位的，除了第一工位11的方管外，其余工位的方管并非从外部直接放入，例如，并非从外部获取一个固定有第一金属片27的第二方管22放入第二工位12，而是将一个未焊接的第二方管22放入第一工位11完成第一焊接动作后，被双夹臂装置31移动至第二工位12，第五方管25是在第三工位13完成第一焊接动作后被三夹臂装置32移动至第四工位14，本实施例采用第一、第二只是便于区分不同工位上的方管，后续不重复赘述。

需要说明的是，根据上述描述，焊接设备可以在四个工位同时进行方管焊接，这是为了便于叙述本焊接设备的执行原理，而从每个工位都具备了方管的状态下开始描述的，即至少是第五方管25放入第一工位11，并运行至第四工位14后开始描述的，在焊接设备首次启动时，只有第一工位11放置有方管，在这种情况下，可以在焊接设备的控制器设置控制程序，随着工序的延伸触发新的控制动作，最终根据步骤S11至步骤S16所示的焊接方法执行。示例性地，当首次启动后，移动工位15位于第二工位12旁，第二焊接区2的设备处于待机状态，当第五方管25放入第一工位11，控制第一焊接装置移动至第一工位11执行第一焊接操作，通过双夹臂装置31将第五方管25放入第二工位12，在第一工位11放入第四方管24，根据S11所示的步骤完成焊接后，将第四方管24放入第二工位12，在第一工位11放入第三方管23，将第五方管25放入移动工位15送至第二焊接区2，启动三夹臂装置32将第五方管25放入第三工位13，启动第二送片装置621送入第二金属片28，启动第二激光焊装置42执行第一焊接动作，此时第四方管24被移动工位15送至第二焊接区2，三夹臂装置32将第五方管25送至第四工位14，将第四方管24送至第三工位13，移动工位15回到第一焊接区1被放入第三方管23后移动至第二焊接区2，第二工位12放置有第二方管22，第一工位11放置有第一方管21，从而得到本实施例的实施场景起点。当然，若各设备空载运行不会导致设备损害，例如第二激光焊装置42对第三工位13和第四工位14执行焊接动作也不会造成损害，也可以在首次将第五方管25放入第一工位11后，所有设备均按照S11至S16所示的操作执行，首次启动的具体控制方法根据设备的实际情况选取即可。

需要说明的是，参照图6，图6为每个工位完成对应的焊接动作后的方管状态示意图，在第一工位11完成焊接动作后，由于激光焊是从上方执行的焊接，因此方管的第一端的上端与金属片焊接实现固定；第二工位12完成焊接动作后，方管的第一端的四周均与金属片焊接实现密封；在第三工位13完成焊接动作后，方管的第二端的上端与金属片焊接实现固定，第一端在第一焊接区1已经密封焊接有金属片；第四工位14完成焊接动作后，方管的第二端的四周均与金属片焊接实现密封，后续对每个工位的焊接结果不重复赘述。

需要说明的是，第一加工信号和第二加工信号可以是基于上下料的完成实现自动触发，从而实现焊接设备的自动运行，即第一焊接区1的每个工位都完成方管移动后触发第一加工信号，第二焊接区2的每个工位都完成方管移动后触发第二加工信号，但是第一加工信号和第二加工信号的触发时机有一定的区别，例如，在第一焊接区1，当双夹臂装置31完成方管的工位移动，需要等待上料臂33完成第一工位11的上料后，再触发第一加工信号，此时第一工位11和第二工位12完成焊接的方管被移走，并且放入了下一个需要进行焊接的方管；由于第二焊接区2并不涉及未焊接方管的上料，因此每当三夹臂装置32完成方管的工位移动，即可确定每个工位都放置好了下一个需要被焊接的方管，从而触发第二加工信号。

需要说明的是，若方管的纵截面为正方形，则金属片也是正方形，或者，采用圆管，则金属片也是圆形，因此无需考虑摆放位置，不在本实施例的讨论范围内。对于纵截面为长方形的方管，由于第一焊接动作用于固定金属片，第二焊接动作用于密封金属片，无论方管如何摆放，第二焊接动作都需要完成方管四条边的焊接，因此摆放位置并不会影响第二焊接动作的效率，但是会影响第一焊接动作的效率，第一焊接动作只需要进行固定，以第一工位11的操作为例，固定可以是在第一方管21和第一金属片27的接触位焊接至少两个点，也可以是在第一焊接装置移动时焊接第一方管21的一条边，焊接至少两个点的情况下，需要第一焊接装置执行多个位置判断，效率较低，本实施例采用在第一焊接动作焊接一条边的方案，第一焊接装置在持续移动过程中执行激光焊即可，控制简单。基于此，本实施例将各个方管以宽朝上的方向放置在每个工位中进行焊接，能够减少第一焊接动作的移动距离，提高焊接效率，同时能够减少激光焊的运行时长，节约能源。

需要说明的是，根据上述实施例的描述，第二工位12完成焊接的方管会通过移动工位15运输至第二焊接区2进行第二端的焊接，在第一工位11和第三工位13中，为了将金属片固定在方管一端，需要确保焊接时方管抵接于金属片，因此本实施例采用第三推臂713推动第一方管21的第二端，使其抵接于第一金属片27，采用第六推臂723推动第四方管24的第一端，使其抵接于第二金属片28，此时第四方管24的第一端已经焊接好了第一金属片27，若焊接部分未充分冷却，在第六推臂723的作用力下很可能第一金属片27会发生位移，形成瑕疵品，因此，本实施例的激光焊装置先执行第二焊接动作，再执行第一焊接动作，使得第二工位12密封焊接第一金属片27后，能够有较长的冷却时间，有效提高良品率。

需要说明的是，在焊接设备运行过程中，由于送料装置51可以是独立的装置，因此通过上料臂33进行上料，在第一焊接区1只需要完成第一方管21和第二方管22的搬运，因此第一焊接区1可以设置双夹臂装置31实现同步搬运；搭载有第三方管23的移动工位15在第二焊接区2待机，因此本实施例在第二焊接区2采用三夹臂装置32，实现移动工位15、第三工位13和第四工位14的三个方管的同步搬运，提高搬运效率。

以下结合图1和图3对本实施例的方管搬运进行原理性说明，在本次焊接开始前，第一工位11设置有第一方管21，第二工位12设置有第二方管22，移动工位15设置有第三方管23，第三工位13设置有第四方管24，第四工位14设置有第五方管25，下料工位16没有方管，移动工位15位于第二焊接区2且并列于第三工位13，双夹臂装置31对齐第一方管21和第二方管22，上料臂33在上料待机位置待机，三夹臂装置32对齐移动工位15、第三工位13和第四工位14。在完成焊接后，三夹臂装置32夹起第三方管23、第四方管24和第五方管25，移动工位15移动至第一焊接区1且并列于第二工位12，三夹臂装置32移动一个工位，将第三方管23放入第三工位13、第四方管24放入第四工位14、第五方管25放入下料工位16；双夹臂装置31夹起第一方管21和第二方管22，移动一个工位，将第一方管21放入第二工位12、第二方管22放入移动工位15，上料臂33将待焊接方管26放入第一工位11，移动后的位置参考图3所示，完成移位后，上料臂33回到上料待机位置，双夹臂装置31和三夹臂装置32回移一个工位，恢复图1所示的位置。

需要说明的是，由于上料和下料的判断逻辑不同，上料时需要等待上料臂33往第一工位11送料，需要考虑上料臂33和双夹臂装置31之间的行程配合，而第二焊接区2只需要三夹臂装置32进行搬运，因此第一焊接区1和第二焊接区2的方管移动时间是不相等的，第一焊接区1和第二焊接区2的焊接可以独立进行，即本实施例的步骤S11和步骤S12可以分别独立执行，本实施例并不限定在执行步骤S11之后再执行步骤S12，从而减少焊接设备为了同步焊接而耗费的等待时长，提高焊接效率。基于上述描述，本实施例的第一焊接完成信号和第二焊接完成信号可以是异步产生，第一焊接完成信号用于触发第一焊接区1的方管移动，第二焊接完成信号用于触发第二焊接区2的方管移动，二者并不会形成冲突。

值得注意的是，三夹臂装置32在响应于第二焊接完成信号将第三方管23、第四方管24和第五方管25移动至下一个工位后，若在三夹臂装置32仍处于下料工位16的情况下进行下料，无论是通过操作人员进行下料，或者触发下料臂34进行下料操作，三夹臂装置32都会造成干扰，因此，本实施例在三夹臂装置32沿第二方向回移一个工位后再生成下料信号，确保三夹臂装置32已经离开下料工位16所对应的区域，确保下料操作不会收到三夹臂装置32的干扰。

需要说明的是，由于移动工位15用于将第二工位12输出的方管搬运至第二焊接区2，因此双夹臂装置31必须确保移动工位15处于第一焊接区1（即并列于第二工位12）时才能执行方管的移动，因此，本实施例在三夹臂装置32取出移动工位15的方管（例如本实施例的第三方管23）后，此时移动工位15处于空载状态，可以生成移位信号触发移动工位15尽快移动至第一焊接区1，避免第一焊接区1完成焊接后等待时间过长。进一步地，在移动工位15移动至第一焊接区1后，生成移动到位信号，双夹臂装置31在同时具备第一焊接完成信号和移动到位信号后再取出第一方管21和第二方管22并执行平移放置。

进一步地，由于第一焊接区1和第二焊接区2可以异步执行焊接，因此当移动工位15将第三方管23搬运至第二焊接区2后，在三夹臂装置32执行搬运操作的同时，第一焊接区1还需要等待上料，因此当第二焊接区2完成搬运并开始下一轮焊接时，第一焊接区1刚完成上料，当第二焊接区2完成焊接后，第一焊接区1正在执行焊接操作，当三夹臂装置32夹起第三方管23并触发移动工位15回到第一焊接区1时，第一焊接区1刚好完成焊接操作，使得第一焊接完成信号和移动到位信号之间的时间差较短，有效减少第一焊接区1和第二焊接区2等待上料的时长，提高焊接效率，为了提高移动工位15的移动效率，可以根据焊接耗时调整移动工位15的移动速度，在此不多做限定。

需要说明的是，在双夹臂装置31完成搬运并抬起后，生成上料信号，在上料完成后生成新的第一加工信号，触发下一轮的焊接，同理，三夹臂装置32完成搬运后，第三工位13和第四工位14已经有可以执行下一轮焊接的方管，此时可以生成新的第二加工信号，通过本实施例的技术方案，能够实现焊接设备的循环触发，从而实现全自动化焊接。

需要说明的是，在完成本实施例的步骤S16后，焊接设备所处的状态为：第一工位11重新上料放置有未焊接方管，第二工位12放置有第一方管21，移动工位15放置有第二方管22，第三工位13放置有第三方管23，第四工位14放置有第四方管24，下料工位16放置有第五方管25（或者已经完成下料），此时重新开始执行步骤S11至步骤S16，

通过本实施例的技术方案，第一焊接区1和第二焊接区2分别完成方管两端的金属片焊接，其中，在第一工位11和第三工位13固定焊接金属片，在第二工位12和第四工位14密封焊接金属片，使得焊接设备能够实现方管的每一个焊接工序，并且，根据焊接完成信号触发双夹臂装置31和三夹臂装置32将方管搬运至下一个工位，实现了工序的衔接和自动递进。在完成方管移动后生成新的第一加工信号和第二加工信号触发下一轮的焊接，以闭环的控制信号实现了方管的循环自动化焊接；焊接设备可以同时在四个工位执行不同的焊接工序，能够同时执行四个方管的焊接，提高了焊接设备的工作效率；本实施例在第二工位12和第三工位13件设置移动工位15，在第一焊接区1和第二焊接区2错开时实现了方管在不同焊接区的运输，在更换方管长度后无需对每个装置都进行位置调整，大幅简化各工位的设备位置调整，提高了焊接设备的适用范围和使用效率。

另外，在一实施例中，参照图1，焊接设备还包括送料装置51和出料装置52，送料装置51位于第一焊接区1的第二方向，出料装置52位于第二焊接区2的第一方向，第一焊接区1设置有上料臂33，第二焊接区2设置有下料臂34，参照图4，方法还包括：

S21,上料臂从上料待机位置沿第二方向移动至送料装置，从送料装置取出待焊接方管，沿第一方向回到上料待机位置；

S22，响应于上料信号，在双夹臂装置沿第二方向回移一个工位之前，上料臂沿第一方向移动至第一工位，将待焊接方管下放至第一工位后，沿第二方向回到上料待机位置，生成新的第一加工信号；

S22，响应于下料信号，下料臂从下料待机位置沿第二方向平移至下料工位，夹起第五方管后沿第一方向移动至出料装置，完成第五方管的下料后回到下料待机位置。

需要说明的是，上料臂33和下料臂34可以是设置有吸盘的吸臂，也可以是设置有夹持部的夹臂，能够实现方管的搬运即可，本实施例以夹臂为例进行原理性说明。送料装置51和出料装置52可以包括传输带、存储装置等结构，送料装置51能够将多个未焊接方管逐一运输到特定的位置，使得上料臂33能够每次取出一个待焊接方管26即可；在下料臂34将方管下料至出料装置52后，可以通过输送带传输至出料口让操作人员取出，也可以将下料的方管运输到存储装置进行自动存储，本实施例对此不多做限定。

需要说明的是，上料臂33可以在第一焊接区1焊接的过程中执行取料，即上料臂33夹持着待焊接方管26在上料待机位置进行待机，获取到上料信号后能够立即将待焊接方管26送入第一工位11，提高焊接设备运行的流畅度和焊接效率。值得注意的是，上料待机位置可以位于第一工位11的第二方向，上料臂33从上料待机位置沿第一方向平移即可到达第一工位11，且待焊接方管26能够对齐第一工位11，提高上料效率。

需要说明的是，为了避免上料臂33和双夹臂装置31发生碰撞，上料臂33在双夹臂装置31沿第二方向移动至对齐第二工位12和移动工位15后再进行送料，上料臂33的送料与双夹臂装置31的下放动作可以是独立执行，由于双夹臂装置31早于上料臂33完成移动，因此第二工位12的放料早于第一工位11的放料，当上料臂33完成放料后，可以确定第一工位11和第二工位12均完成了方管的放置，在本实施例的场景下，待焊接方管26已经放置在第一工位11，第一方管21已经放置到第二工位12，此时可以执行下一次焊接操作，因此可以生成新的第一加工信号，以触发下一轮的方管焊接。

需要说明的是，在下放完待焊接方管26后，上料臂33位于第一工位11，双夹臂装置31即使完成了放料，也需要等待上料臂33先回到上料待机位置，才能回移一个工位，避免发生碰撞。当上料臂33回到上料待机位置，并不需要等待其他触发指令，而是直接执行下一次的从送料装置51取料的操作，即本实施例的步骤S21，并在完成取料后返回上料待机位置待机。

需要说明的是，与上料臂33规避与双夹臂装置31碰撞的原理类似，根据上述实施例的描述，下料信号是在步骤S13中，三夹臂装置32回移一个工位之后生成，此时三夹臂装置32对齐于移动工位15、第三工位13和第四工位14，下料臂34移动至下料工位16不会与三夹臂装置32发生碰撞，下料操作与焊接操作互不干涉，三夹臂装置32在生成下料信号的同时生成新的第二加工信号，因此第二焊接区2此时正在执行新一轮的焊接操作，下料臂34在此期间运行至下料工位16，将下料工位16的方管（本实施例的第五方管25）取出后移动至下料工位16进行下料，再回到下料待机位置进行待机。下料待机位置可以设置在下料工位16和出料装置52之间，从而能够在获取到下料信号后在更短的时间内移动至下料工位16执行下料，提高下料的效率。

通过本实施例的技术方案，上料臂33从送料装置51取出待焊接方管26的上料准备动作和下料臂34从下料工位16取出方管下料的下料动作均是在焊接过程中完成，并需要停下焊接等待上料准备动作和下料动作，第一焊接区1和第二焊接区2的焊接操作、上料准备动作和下料动作相互独立且高效配合，能够提高焊接设备的运行流畅度和工作效率。

另外，在一实施例中，参照图1和图8，送料装置51包括输送带、第一预取料装置511和第二预取料装置513，输送带用于沿第一方向运输待焊接方管26，输送带的沿第一方向的末端设置有限位结构515，第一预取料装置511靠近于待焊接方管26的第一端，第二预取料装置513靠近于待焊接方管26的第二端，第一预取料装置511设置有向第四方向延伸的第一预取料部512，第一预取料装置511设置有向第三方向延伸的第二预取料部514，第一预取料部512和第二预取料部514的外径小于待焊接方管26的内径，参照图4，步骤S21还包括但不限于有以下步骤：

S211，当送料装置检测到待焊接方管抵接于限位结构，停止运行输送带；

S212，控制第一预取料装置和第二预取料装置对向移动，在第一预取料部和第二预取料部分别插入待焊接方管的两端后，根据预设的预取料高度向上移动，其中，预取料高度大于待焊接方管的纵截面的长度；

S213，上料臂从上料采集位置沿第二方向移动至待焊接方管上方，当上料臂夹紧待焊接方管，控制第一预取料装置和第二预取料装置相离移动，以使第一预取料部和第二预取料部离开待焊接方管；

S214，上料臂回到上料待机位置，第一预取料装置和第二预取料装置向下复位，启动输送带将下一个待焊接方管输送至限位结构。

需要说明的是，参照，本实施例的方管是通过夹持的方式实现运输，并且是对两端进行焊接，因此本实施例的方管采用横向的方式进行放置，即方管的两端开口分别朝向第三方向和第四方向。在此基础上，本实施例的输送带的宽度可以略大于方管的长度，避免运输过程中发生较大的位移，影响上料臂33夹起后待焊接方管26不能对齐第一工位11。

值得注意的是，本实施例在送料装置51的末端设置限位结构515，当待焊接方管26移动至限位结构后被阻挡而停止前进，限位结构515可以是金属条、或者在输送带末端的两侧设置凸起使得方管无法通过等，在此不多做限定。送料装置51可以通过阻力检测、到位检测等方式确定待焊接方管26抵接于限位结构515，也可以在首次上料时手动将第一个待焊接方管26放置到限位结构515的位置，控制传输带每次移动都以待焊接方管26的内径作为移动距离，本实施例对输送带的具体移动方式不做限定。

需要说明的是，上料臂33采用夹臂，因此上料臂33取料时待焊接方管26的位置状态，即为放置入第一工位11时的位置状态，根据上述实施例的描述，本实施例的待焊接方管26采用宽边朝上的方式放置在各个工位中进行焊接，因此需要确保上料臂33从预取料结构夹取的待焊接方管26处于宽度朝上的状态，虽然可以通过在输送带以宽边朝上的方向放置待焊接方管26，但是难免出现疏忽，或者在运输过程中因为惯性发生翻转，影响后续的操作。基于此，参照图8，本实施例在第一预取料装置511设置第一预取料部512，在第二预取料装置513设置第二预取料部514，第一预取料部512和第二预取料部514可以是圆形的铁杆，在待机状态下，第一预取料部512和第二预取料部514位于待焊接方管26的外侧，当待焊接方管26移动至限位结构515，由于待焊接方管26两端为开口，第一预取料部512和第二预取料部514对向移动，使得第一预取料部512插入待焊接方管26的第一端，第二预取料部514插入待焊接方管26的第二端，在此基础上，第一预取料装置511和第二预取料装置513上移，并且上移高度大于待焊接方管26的纵截面的长，在上升过程中，无论待焊接方管26的初始姿态为长边朝上还是宽边朝上，都会在重力作用下调整至宽边朝上，从而确保上料臂33夹取待焊接方管26时，处于正确的位置状态。

需要说明的是，第一预取料部512和第二预取料部514可以通过气缸驱动往返移动，也可以通过弹性结构控制移动，例如对向移动时气缸推动插入待焊接方管26，此时内部的弹性结构拉升，在上料臂33夹紧待焊接方管26后，第一预取料装置511和第二预取料装置513撤销对弹性结构的作用力，在弹性作用下第一预取料部512和第二预取料部514快速回弹至待焊接方管26之外，使得上料臂33能够进一步移动至上料待机位置。

需要说明的是，为了提高流畅度，每当第一预取料部512和第二预取料部514相离移动复位之后，第一预取料装置511和第二预取料装置513下移至输送带，输送带同步输送下一个待焊接方管26至限位结构515，通过第一预取料装置511和第二预取料装置513取出下一个待焊接方管26，升起后等待上料臂33的下一次夹取。

另外，在一实施例中，参照图1和图5，第二工位12设置有可旋转的第一夹紧装置715，第一激光焊装置41的第一焊接待机位置位于第二工位12中靠近于第一工位11的一侧，参照图4，步骤S11还包括但不限于有以下步骤：

S111，响应于上一次的上料信号，第一夹紧装置夹紧第二方管的管身；

S112，响应于第一加工信号，第一激光焊装置依次沿第一方向、第二方向、第一方向和第二方向移动预设的焊接距离，并在移动过程中进行激光焊，其中，每当第一激光焊装置完成一次移动后，第一夹紧装置顺时针旋转九十度；

S113，第一激光焊装置平移至第一工位远离于第二工位的一侧，根据焊接距离沿第一方向移动并进行激光焊，完成后生成第一焊接完成信号；

S114，响应于第一焊接完成信号，第一夹紧装置松开第二方管，第一激光焊装置返回第一焊接待机位置。

需要说明的是，根据上述实施例的描述，位于下一位的工位上的方管都是经过上一位的工位的焊接后才被搬运过来的，以图1所示的第二方管22为例，第二方管22是在经过第一工位11的第一焊接动作之后，才被双夹臂装置31搬运至第二工位12的，而上料信号是在双夹臂装置31完成搬运后生成的，因此当需要对第二工位12的第二方管22进行焊接动作时，响应的是上一次的上料信号，后续原理类似，不重复赘述。

需要说明的是，根据上述实施例的描述，第二焊接动作需要对第二方管22的四周进行密封焊接，即需要焊接第二方管22的四条边，若设置第一激光焊装置41进行转动，需要在第二工位12下方设置较大的空间，导致焊接设备的体积较大。本实施例采用旋转第二方管22的方式实现不同边的焊接，能够简化第二工位12的空间需求。参照图5，第一夹紧装置715可以是设置在第二工位12下侧，在第二方管22的管身两侧设置两个夹臂，避免设置在两端干扰焊接，并且响应于上一次的上料信号进行夹紧动作，夹紧后第一夹紧装置715转动会带动第二方管22转动，实现第二方管22的焊接部位的调整。

需要说明的是，参照图1，第二方管22在第一夹紧装置715的辅助作用下实现了转动，并且与第一金属片27的接触位置位于第一激光焊装置41的焊接路径，因此第一激光焊装置41只需要从第二方管22的一侧平移至另一侧即可实现焊接，完成一次焊接后，第一夹紧装置715转动90度，使得第二方管22的另一条边朝上，由于第一金属片27已经固定在第二方管22，并且第二焊接动作的首次焊接也是针对固定的一边进行加固焊接，因此转动第二方管22后，第二金属片28同步转动，使得第一激光焊装置41能够通过平移在此实现焊接，重复三次转动后完成四条边的焊接，得到第一端密封有第一金属片27的第二方管22。

需要说明的是，参照图5，第一激光焊装置41执行第二焊接操作后，需要移动至第一工位11执行第一焊接操作，因此，本实施例的第一焊接待机位置如图5所示位于在第二工位12和第一工位11之间，启动焊接后第一激光焊装置41沿第一方向、第二方向、第一方向和第二方向的顺序执行焊接，在完成最后一次焊接时更加靠近第一工位11，减少第一激光焊装置41的移动距离，提高焊接效率。

需要说明的是，如图7所示，本实施例可以通过设置焊接距离控制每次焊接时第一激光焊装置41和第二激光焊装置42的移动距离，由于方管为长方形结构，因为需要长边和宽边轮流焊接，因此需要以较长的距离作为焊接移动距离，确保下一次移动时能够处于焊接的起点，因此本实施例根据方管的长边的长度设置焊接距离，由于长边和宽边的长度不同，因此需要执行激光焊的位置不同，图7中所示的沿第二方向的焊接针对长边进行，因此可以在全程开启激光焊，而图7中所示的沿第一方向的焊接针对宽边进行，第一激光焊装置41和第二激光焊装置42可以在检测到方管的边缘后开始执行激光焊，或者根据宽边的长度计算出需要开启激光焊的位置，由于方管转动后仍然居中，因此可以计算出方管的一侧距离焊接起点的移动距离为（长边-宽边）/2。在根据图7所示的步骤完成第二焊接动作后，第一激光焊装置41和第二激光焊装置42执行第一焊接动作，可以根据上述确定宽边的方式沿第一方向运动完成一次焊接，在此不重复赘述。值得注意的是，本实施例执行第一焊接动作时已经对方管的一个宽边进行了焊接，而第二焊接动作也是需要针对四边进行焊接，这是由于第一焊接动作只是用于固定金属片，因此可以以较小的功率进行激光焊，以提高焊接的效率，在执行第二焊接动作时进行加固，确保密封性。

另外，在一实施例中，参照图1和图5，第四工位14设置有第二夹紧装置725，第二激光焊装置42的第二焊接待机位置位于第四工位14中靠近于第三工位13的一侧，参照图4，步骤S12还包括但不限于有以下步骤：

S121，响应于上一次的下料信号，第二夹紧装置夹紧第五方管的管身；

S122，响应于第二加工信号，第二激光焊装置依次沿第一方向、第二方向、第一方向和第二方向移动焊接距离，并在移动过程中进行激光焊，其中，每当第二激光焊装置完成一次移动后，第二夹紧装置顺时针旋转九十度；

S123，第二激光焊装置平移至第三工位中远离于第四工位的一侧，根据焊接距离沿第一方向移动并进行激光焊，完成后生成第二焊接完成信号；

S124，响应于第二焊接完成信号，第二夹紧装置松开第五方管，并返回第二焊接待机位置。

需要说明的是，本实施例在第二焊接区2由第二激光焊装置42执行第一焊接动作和第二焊接动作的原理可以参考步骤S111至S114的说明，区别仅在于步骤S111至S114对方管的第一端焊接第一金属片27，本实施例的步骤是对方管的第二端焊接第二金属片28，在此对具体的原理不重复赘述。

另外，在一实施例中，参照图1，第一送片装置611靠近于第一方管21的第一端，第一焊接区1还设置有第一翻转装置612、第一夹片臂613、第一压片臂614、第一推臂711、第二推臂712和第三推臂713，第一翻转装置612、第一夹片臂613、第一压片臂614和第一推臂711位于第一工位11与第一送片装置611之间，第一翻转装置612设置有第一插片槽，第一插片槽对齐于第一送片装置611的输出口，第一工位11设置有第一定位块714和第二定位块615，第二定位块615设置有第二插片槽，第二插片槽位于第一激光焊装置41的焊接路径，第一推臂711对齐于第二插片槽，第二推臂712对齐于第一定位块714，第三推臂713位于第一工位11中且靠近于第一方管21的第二端，第一翻转装置612可沿第三方向转动，参照图4，方法还包括：

S31，当第一送片装置将第一金属片沿第四方向水平插入第一插片槽，第一翻转装置顺时针翻转九十度；

S32，第一夹片臂从第一插片槽夹起第一金属片并移动至第一上片待机位置，第一翻转装置逆时针翻转九十度，第一送片装置将新的第一金属片插入第一插片槽，第一翻转装置顺时针翻转九十度；

S33，响应于上一次的上料信号，第一夹片臂移动至第二定位块，将第一金属片下放至第二插片槽，第一推臂推动第一金属片沿第二方向压紧于第二插片槽的侧壁，第一夹片臂从第一翻转装置夹起新的第一金属片并移动至第一上片待机位置；

S34，在第一方管被上料臂下放至第一定位块后，第二推臂推动第一方管沿第二方向压紧于第一定位块，第三推臂推动第一方管沿第三方向压紧于第一金属片后复位，第一压片臂从上方将第一金属片压紧于第二插片槽的槽底，复位第一推臂和第一压片臂；

S35，响应于第一焊接完成信号，复位第二推臂。

需要说明的是，根据上述实施例的描述，第一工位11的第一方管21宽边朝上进行焊接，因此第一金属片27的姿态需要对齐第一方管21，即第一金属片27也需要保持宽边朝上进行焊接。基于此，本实施例可以在第一送片装置611设置运输带和选片装置，例如设置桶状的选片装置，运输带的宽度设置成第一金属片27的宽度，通过运输带从储料桶中取出的第一金属片27并沿着选片装置的边缘转动，在运输带的内侧设置凸起，对于宽边朝前的第一金属片27能够从凸起的下侧通过，姿态不正确的第一金属片27（例如宽边朝前）会被凸起拦截跌入储料桶，也可以在第一送片装置611的输出口设置限位结构，确保限位结构的宽度为第一金属片27的宽度，确保第一金属片27能够以宽边朝前的方向进入第一焊接区1。

需要说明的是，第一送片装置611通常是以平铺的方式运输第一金属片27，但是焊接时需要立起第一金属片27，基于此，本实施例在第一送片装置611的输出口设置第一翻转装置612，并在第一翻转装置612对齐输出口的位置设置第一插片槽，第一送片装置611输出的第一金属片27插入第一插片槽后，第一翻转装置612沿第四方向顺时针翻转九十度，使得第一金属片27处于立起状态。

需要说明的是，在立起第一金属片27后，本实施例通过第一夹片臂613从第一插片槽夹起第一金属片27并移动至第一上片待机位置，本实施例设置第二定位块615对齐第一工位11中的第一方管21的第一端，响应于上一次的上料信号（原理参考步骤S111），第一夹片臂613将第一金属片27插入第二定位块615的第二插片槽，为了适配不同尺寸的第一金属片27，第二插片槽可以采用L形开口的槽体，通过第一推臂711推动第一金属片27压紧于第二插片槽的侧壁，从而对齐第一方管21的第一端的开口。在完成第一金属片27的送片后，由于第一夹片臂613并不参与到后续的焊接流程，可以再次根据上述流程夹取下一个第一金属片27并移动到第一上片待机位置，确保在获取到上料信号后可以马上送入第一金属片27，提高焊接流程的流畅度和效率。

需要说明的是，本实施例的第一定位块714也采用L形开口的定位块，从而适配不同尺寸的方管，由于是上一次的上料信号，因此被放入第一工位11的为本实施例的第一方管21，在放入第一方管21后，通过第二推臂712将第一方管21推至抵接于第一定位块714的侧壁，此时第一金属片27已经被第一推臂711固定在第二定位块615的侧壁，再通过第三推臂713将第一方管21推向第一金属片27，实现二者的抵接。同时，在第二推臂712的作用下能够固定第一方管21不发生位移，因此第三推臂713执行一次动作后可以立刻复位，当然也可以在完成第一焊接动作后复位，在此不多做限定。同时，由于第一推臂711是沿第二方向固定第一金属片27，第一金属片27在受到第一方管21的力时还可能出现朝上的位移，本实施例进一步通过第一压片臂614将第一金属片27压紧于第二插片槽的槽底，确保第一金属片27与第一方管21的四边对齐，确保后续焊接得到的产品良率。

需要说明的是，在第一压片臂614压紧第一金属片27后，在第一方管21的抵接作用下，第一金属片27不会发生移动，因此可以复位第一推臂711和第一压片臂614，避免对第一激光焊装置41的第一焊接动作造成干扰。在获取到第一焊接完成信号后，第一金属片27已经被固定在第一方管21的第一端，可以复位第二推臂712，避免干扰双夹臂装置31夹取第一方管21。

另外，在一实施例中，参照图1，第二送片装置621靠近于第四方管24的第二端，第二焊接区2还设置有第二翻转装置622、第二夹片臂623、第二压片臂624、第四推臂721、第五推臂722和第六推臂723，第二翻转装置622、第二夹片臂623、第二压片臂624和第四推臂721位于第三工位13与第二送片装置621之间，第二翻转装置622设置有第三插片槽，第三插片槽对齐于第二送片装置621的输出口，第三工位13设置有第三定位块724和第四定位块625，第四定位块625设置有第四插片槽，第四插片槽位于第二激光焊装置42的焊接路径，第四推臂721对齐于第三插片槽，第五推臂722对齐于第三定位块724，第六推臂723位于第三工位13中且靠近于第四方管24的第一端，第二翻转装置622可沿第三方向转动，参照图4，方法还包括：

S41，当第二送片装置将第二金属片沿第三方向水平插入第三插片槽，第二翻转装置逆时针翻转九十度；

S42，第二夹片臂从第三插片槽夹起第二金属片并移动至第二上片待机位置，第二翻转装置顺时针翻转九十度，第二送片装置将新的第二金属片插入第三插片槽，第二翻转装置逆时针翻转九十度；

S43，响应于上一次的下料信号，第二夹片臂移动至第四定位块，将第二金属片下放至第四插片槽，第四推臂推动第二金属片沿第一方向压紧于第四插片槽的侧壁，第二夹片臂从第二翻转装置夹起新的第二金属片并移动至第二上片待机位置；

S44，在第四方管被三夹臂装置下放至第三定位块后，第五推臂推动第四方管沿第一方向压紧于第三定位块，第六推臂推动第四方管沿第四方向压紧于第二金属片后复位，第二压片臂从上方将第二金属片压紧于第四插片槽的槽底后复位，复位第四推臂和第二压片臂；

S45，响应于第二焊接完成信号，复位第五推臂。

需要说明的是，本实施例在第二焊接区2进行第二金属片28的上片，其原理可以参考步骤S31至S35的说明，本实施例的第二金属片28用于方管第二端的焊接，因此第二金属片28沿第三方向输入，第四推臂721的原理可以参考第一推臂711、第五推臂722的原理可以参考第二推臂712、第六推臂723的原理可以参考第三推臂713，第二翻转装置的原理可以参考第一翻转装置，第三定位块724可以参考第一定位块，第四定位块625可以参考第二定位块615，第二压片臂624可以参考第一压片臂614，区别仅在于动作的方向不同，在此对具体的原理不重复赘述。

如图9所示，图9是本发明一个实施例提供的控制器的结构图。本发明还提供了一种控制器，包括：

处理器901，可以采用通用的中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、微处理器、应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本申请实施例所提供的技术方案；

存储器902，可以采用只读存储器（Read Only Memory，ROM）、静态存储设备、动态存储设备或者随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)等形式实现。存储器902可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本说明书实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器902中，并由处理器901来调用执行本申请实施例的自动化焊接方法；

输入/输出接口903，用于实现信息输入及输出；

通信接口904，用于实现本设备与其他设备的通信交互，可以通过有线方式（例如USB、网线等）实现通信，也可以通过无线方式（例如移动网络、WIFI、蓝牙等）实现通信；

总线905，在设备的各个组件（例如处理器901、存储器902、输入/输出接口903和通信接口904）之间传输信息；

其中处理器901、存储器902、输入/输出接口903和通信接口904通过总线905实现彼此之间在设备内部的通信连接。

本申请实施例还提供了一种焊接设备，包括如上所述的控制器。

本申请实施例还提供了一种存储介质，存储介质为计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述自动化焊接方法。

存储器作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序以及非暂态性计算机可执行程序。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至该处理器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，实现了以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质（或非暂时性介质）和通信介质（或暂时性介质）。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息（诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据）的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘（DVD）或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包括计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的共享条件下还可作出种种等同的变形或替换，这些等同的变形或替换均包括在本发明权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种自动化焊接方法，其特征在于，应用于焊接设备，所述焊接设备包括第一焊接区、第二焊接区、移动工位、第一送片装置和第二送片装置，所述第一焊接区设置有沿第一方向并列的第一工位和第二工位，所述第一焊接区还设置有第一激光焊装置和双夹臂装置，所述双夹臂装置的两个夹臂别对齐于所述第一工位和所述第二工位，所述第二焊接区设置有沿所述第一方向并列的第三工位、第四工位和下料工位，所述第二工位平行于所述第三工位且沿所述第一方向的轴线错开，所述移动工位位于所述第二工位和所述第三工位之间，所述移动工位可沿第三方向从所述第二焊接区移动至所述第一焊接区，所述第三方向垂直于所述第一方向，所述第二焊接区还设置有第二激光焊装置和三夹臂装置，所述三夹臂装置的三个夹臂别对齐于所述移动工位、所述第三工位和所述第四工位，所述第一工位放置有第一方管，第二工位放置有第二方管，所述移动工位放置有第三方管，第三工位放置有第四方管，所述第四工位放置有第五方管，所述自动化焊接方法包括：

所述第一送片装置将第一金属片输送至所述第一工位并抵接于所述第一方管的第一端，当获取到第一加工信号，所述第一激光焊装置对所述第二方管执行第一焊接动作后平移至所述第一工位，对所述第一方管执行第二焊接动作后生成第一焊接完成信号，其中，所述第一焊接动作用于将金属片焊接固定于方管，所述第二焊接动作用于将金属片焊接密封于方管；

所述第二送片装置将第二金属片输送至所述第三工位并抵接于所述第四方管的第二端，当获取到第二加工信号，所述第二激光焊装置对所述第五方管执行所述第一焊接动作后平移至所述第三工位，对所述第四方管执行所述第二焊接动作后生成第二焊接完成信号，其中，所述第一端和所述第二端分别为方管的两端；

响应于所述第二焊接完成信号，所述三夹臂装置夹起所述第三方管、所述第四方管和所述第五方管并生成移位信号后，沿所述第一方向移动一个工位，在将所述第三方管下放至所述第三工位、所述第四方管下放至所述第四工位和所述第五方管下放至所述下料工位后，沿第二方向回移一个工位并生成下料信号，其中，所述第二方向为所述第一方向的反方向；

所述移动工位响应于所述移位信号沿所述第三方向移动至并列于所述第二工位，生成移动到位信号；

响应于所述第一焊接完成信号和所述移动到位信号，所述双夹臂装置夹起所述第一方管和所述第二方管后沿所述第一方向移动一个工位，将所述第二方管下放至所述移动工位、将所述第一方管下放至所述第二工位并抬起并生成上料信号后，生成新的第一加工信号，所述双夹臂装置沿所述第二方向回移一个工位；

所述移动工位响应于所述上料信号沿第四方向移动至并列于所述第三工位，生成新的第二加工信号，其中，所述第四方向为所述第三方向的反方向。

2.根据权利要求1所述的自动化焊接方法，其特征在于，所述焊接设备还包括送料装置和出料装置，所述送料装置位于所述第一焊接区的第二方向，所述出料装置位于所述第二焊接区的第一方向，所述第一焊接区设置有上料臂，所述第二焊接区设置有下料臂，所述方法包括：

所述上料臂从上料待机位置沿所述第二方向移动至所述送料装置，从所述送料装置取出待焊接方管，沿所述第一方向回到所述上料待机位置；

响应于所述上料信号，在所述双夹臂装置沿所述第二方向回移一个工位之前，所述上料臂沿所述第一方向移动至所述第一工位，将所述待焊接方管下放至所述第一工位后，沿所述第二方向回到所述上料待机位置，生成所述新的第一加工信号；

响应于所述下料信号，所述下料臂从下料待机位置沿所述第二方向平移至所述下料工位，夹起所述第五方管后沿所述第一方向移动至所述出料装置，完成所述第五方管的下料后回到所述下料待机位置。

3.根据权利要求2所述的自动化焊接方法，其特征在于，所述送料装置包括输送带、第一预取料装置和第二预取料装置，所述输送带用于沿所述第一方向运输所述待焊接方管，所述输送带的沿所述第一方向的末端设置有限位结构，所述第一预取料装置靠近于所述待焊接方管的所述第一端，所述第二预取料装置靠近于所述待焊接方管的所述第二端，所述第一预取料装置设置有向所述第四方向延伸的第一预取料部，所述第一预取料装置设置有向所述第三方向延伸的第二预取料部，所述第一预取料部和所述第二预取料部的外径小于所述待焊接方管的内径，所述上料臂从上料待机位置沿所述第二方向移动至所述送料装置，从所述送料装置取出待焊接方管，沿所述第一方向回到所述上料待机位置，包括：

当所述送料装置检测到所述待焊接方管抵接于所述限位结构，停止运行所述输送带；

控制所述第一预取料装置和所述第二预取料装置对向移动，在所述第一预取料部和所述第二预取料部分别插入所述待焊接方管的两端后，根据预设的预取料高度向上移动，其中，所述预取料高度大于所述待焊接方管的纵截面的长度；

所述上料臂从所述上料采集位置沿所述第二方向移动至所述待焊接方管上方，当所述上料臂夹紧所述待焊接方管，控制所述第一预取料装置和所述第二预取料装置相离移动，以使所述第一预取料部和所述第二预取料部离开所述待焊接方管；

所述上料臂回到所述上料待机位置，所述第一预取料装置和所述第二预取料装置向下复位，启动所述输送带将下一个所述待焊接方管输送至所述限位结构。

4.根据权利要求1所述的自动化焊接方法，其特征在于，所述第二工位设置有可旋转的第一夹紧装置，所述第一激光焊装置的第一焊接待机位置位于所述第二工位中靠近于所述第一工位的一侧，所述第一激光焊装置对所述第二方管执行第一焊接动作后平移至所述第一工位，对所述第一方管执行第二焊接动作后生成第一焊接完成信号，包括：

响应于上一次的所述上料信号，所述第一夹紧装置夹紧所述第二方管的管身；

响应于所述第一加工信号，所述第一激光焊装置依次沿所述第一方向、所述第二方向、所述第一方向和所述第二方向移动预设的焊接距离，并在移动过程中进行激光焊，其中，每当所述第一激光焊装置完成一次移动后，所述第一夹紧装置顺时针旋转九十度；

所述第一激光焊装置平移至所述第一工位远离于所述第二工位的一侧，根据所述焊接距离沿所述第一方向移动并进行激光焊，完成后生成所述第一焊接完成信号；

响应于所述第一焊接完成信号，所述第一夹紧装置松开所述第二方管，所述第一激光焊装置返回所述第一焊接待机位置。

5.根据权利要求4所述的自动化焊接方法，其特征在于，所述第四工位设置有第二夹紧装置，所述第二激光焊装置的第二焊接待机位置位于所述第四工位中靠近于所述第三工位的一侧，所述第二激光焊装置对所述第五方管执行所述第一焊接动作后平移至所述第三工位，对所述第四方管执行所述第二焊接动作后生成第二焊接完成信号，包括：

响应于上一次的所述下料信号，所述第二夹紧装置夹紧所述第五方管的管身；

响应于所述第二加工信号，所述第二激光焊装置依次沿所述第一方向、所述第二方向、所述第一方向和所述第二方向移动所述焊接距离，并在移动过程中进行激光焊，其中，每当所述第二激光焊装置完成一次移动后，所述第二夹紧装置顺时针旋转九十度；

所述第二激光焊装置平移至所述第三工位中远离于所述第四工位的一侧，根据所述焊接距离沿所述第一方向移动并进行激光焊，完成后生成所述第二焊接完成信号；

响应于所述第二焊接完成信号，所述第二夹紧装置松开所述第五方管，并返回所述第二焊接待机位置。

6.根据权利要求5所述的自动化焊接方法，其特征在于，所述第一送片装置靠近于所述第一方管的所述第一端，所述第一焊接区还设置有第一翻转装置、第一夹片臂、第一压片臂、第一推臂、第二推臂和第三推臂，所述第一翻转装置、所述第一夹片臂、所述第一压片臂和所述第一推臂位于所述第一工位与所述第一送片装置之间，所述第一翻转装置设置有第一插片槽，所述第一插片槽对齐于所述第一送片装置的输出口，所述第一工位设置有第一定位块和第二定位块，所述第二定位块设置有第二插片槽，所述第二插片槽位于所述第一激光焊装置的焊接路径，所述第一推臂对齐于所述第二插片槽，所述第二推臂对齐于所述第一定位块，所述第三推臂位于所述第一工位中且靠近于所述第一方管的所述第二端，所述第一翻转装置可沿所述第三方向转动，所述方法还包括：

当所述第一送片装置将所述第一金属片沿所述第四方向水平插入所述第一插片槽，所述第一翻转装置顺时针翻转九十度；

所述第一夹片臂从所述第一插片槽夹起所述第一金属片并移动至第一上片待机位置，所述第一翻转装置逆时针翻转九十度，所述第一送片装置将新的所述第一金属片插入所述第一插片槽，所述第一翻转装置顺时针翻转九十度；

响应于上一次的所述上料信号，所述第一夹片臂移动至所述第二定位块，将所述第一金属片下放至所述第二插片槽，所述第一推臂推动所述第一金属片沿所述第二方向压紧于所述第二插片槽的侧壁，所述第一夹片臂从所述第一翻转装置夹起新的所述第一金属片并移动至所述第一上片待机位置；

在所述第一方管被所述上料臂下放至所述第一定位块后，所述第二推臂推动所述第一方管沿所述第二方向压紧于所述第一定位块，所述第三推臂推动所述第一方管沿所述第三方向压紧于所述第一金属片后复位，所述第一压片臂从上方将所述第一金属片压紧于所述第二插片槽的槽底，复位所述第一推臂和所述第一压片臂；

响应于所述第一焊接完成信号，复位所述第二推臂。

7.根据权利要求5所述的自动化焊接方法，其特征在于，所述第二送片装置靠近于所述第四方管的所述第二端，所述第二焊接区还设置有第二翻转装置、第二夹片臂、第二压片臂、第四推臂、第五推臂和第六推臂，所述第二翻转装置、所述第二夹片臂、所述第二压片臂和所述第四推臂位于所述第三工位与所述第二送片装置之间，所述第二翻转装置设置有第三插片槽，所述第三插片槽对齐于所述第二送片装置的输出口，所述第三工位设置有第三定位块和第四定位块，所述第四定位块设置有第四插片槽，所述第四插片槽位于所述第二激光焊装置的焊接路径，所述第四推臂对齐于所述第三插片槽，所述第五推臂对齐于所述第三定位块，所述第六推臂位于所述第三工位中且靠近于所述第四方管的所述第一端，所述第二翻转装置可沿所述第三方向转动，所述方法还包括：

当所述第二送片装置将所述第二金属片沿所述第三方向水平插入所述第三插片槽，所述第二翻转装置逆时针翻转九十度；

所述第二夹片臂从所述第三插片槽夹起所述第二金属片并移动至第二上片待机位置，所述第二翻转装置顺时针翻转九十度，所述第二送片装置将新的所述第二金属片插入所述第三插片槽，所述第二翻转装置逆时针翻转九十度；

响应于上一次的所述下料信号，所述第二夹片臂移动至所述第四定位块，将所述第二金属片下放至所述第四插片槽，所述第四推臂推动所述第二金属片沿所述第一方向压紧于所述第四插片槽的侧壁，所述第二夹片臂从所述第二翻转装置夹起新的所述第二金属片并移动至所述第二上片待机位置；

在所述第四方管被所述三夹臂装置下放至所述第三定位块后，所述第五推臂推动所述第四方管沿所述第一方向压紧于所述第三定位块，所述第六推臂推动所述第四方管沿所述第四方向压紧于所述第二金属片后复位，所述第二压片臂从上方将所述第二金属片压紧于所述第四插片槽的槽底后复位，复位所述第四推臂和所述第二压片臂；

响应于所述第二焊接完成信号，复位所述第五推臂。

8.一种控制器，其特征在于，包括至少一个处理器和用于与所述至少一个处理器通信连接的存储器；所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至7任一项所述的自动化焊接方法。

9.一种焊接设备，其特征在于，包括权利要求8所述的控制器。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1至7任一项所述的自动化焊接方法。