CN117055016A - 传感器的探测精度测试方法、装置及存储介质 - Google Patents

传感器的探测精度测试方法、装置及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种传感器的探测精度测试方法、装置及存储介质，属于智能驾驶领域。所述方法包括：确定测试车辆与目标物之间的基准相对距离、基准相对速度和基准方位角，该目标物为测试场地中除测试车辆之外的任一障碍物；通过该测试车辆上搭载的待测试的目标传感器，确定测试车辆与目标物之间的测试相对距离、测试相对速度和测试方位角；基于该基准相对距离、基准相对速度、基准方位角、测试相对距离、测试相对速度和测试方位角，确定该目标传感器的障碍物探测精度。通过本申请提出的传感器的探测精度的测试方法，可以降低因传感器探测精度误差所带来的风险，从而提高智能驾驶车辆上搭载的各种辅助驾驶功能的安全性和可靠性。

Description

传感器的探测精度测试方法、装置及存储介质
技术领域
本申请涉及智能驾驶领域，特别涉及一种传感器的探测精度测试方法、装置及存储介质。
背景技术
智能驾驶汽车上通常会搭载环境感知单元，用于感知和识别周围环境，它能够收集各种数据，通过处理和分析这些数据来帮助车辆实时感知道路状况，并控制车辆做出应对该道路状况的行为。
环境感知单元通常为多种传感器的组合，如毫米波雷达、摄像头、激光雷达、GNSS(Global Navigation Satellite System，全球卫星导航系统)定位模块，IMU(InertialMeasurement Unit，惯性测量单元)惯性导航单元等，以提供多种感知能力。在相关技术中，智能驾驶汽车通过环境感知单元中各个传感器收集的数据，为车辆搭载自动紧急制动、自适应巡航、车道保持、领航辅助等功能，通过传感器收集到的道路信息，用于车辆行为的决策和规划。
然而，上述智能驾驶汽车上的各种辅助驾驶功能，需要依赖于环境感知单元中传感器收集的数据，而传感器在实际应用中可能受到各种因素影响，导致传感器收集到的数据存在误差，影响环境感知的准确性，进而影响智能驾驶汽车在道路环境中的安全性和可靠性。因此，需要对传感器的探测精度进行测试。
发明内容
本申请提供了一种传感器的探测精度测试方法、装置及存储介质，可以解决传感器的探测精度导致的测试误差问题。所述技术方案如下：
一方面，提供了一种传感器的探测精度测试方法，所述方法包括：
确定测试车辆与目标物之间的基准相对距离、基准相对速度和基准方位角，所述目标物为测试场地中除所述测试车辆之外的任一障碍物，所述基准相对距离、所述基准相对速度和所述基准方位角的探测精度高于精度阈值；
通过所述测试车辆上搭载的待测试的目标传感器，确定所述测试车辆与所述目标物之间的测试相对距离、测试相对速度和测试方位角；
基于所述基准相对距离、所述基准相对速度、所述基准方位角、所述测试相对距离、所述测试相对速度和所述测试方位角，确定所述目标传感器的障碍物探测精度。
可选地，所述确定测试车辆与目标物之间的基准相对距离、基准相对速度和基准方位角，包括：
接收所述测试车辆的基准位置信息、基准速度和基准航向角，所述测试车辆的基准位置信息、基准速度和基准航向角的探测精度高于所述精度阈值；
接收所述目标物的基准位置信息、基准速度和基准航向角，所述目标物的基准位置信息、基准速度和基准航向角的探测精度高于所述精度阈值；
基于所述测试车辆的基准位置信息、基准速度和基准航向角，以及所述目标物的基准位置信息、基准速度和基准航向角，确定所述基准相对距离、所述基准相对速度和所述基准方位角。
可选地，所述基于所述测试车辆的基准位置信息、基准速度和基准航向角，以及所述目标物的基准位置信息、基准速度和基准航向角，确定所述基准相对距离、所述基准相对速度和所述基准方位角，包括：
基于所述测试车辆的基准位置信息和所述目标物的基准位置信息，确定所述基准相对距离；
基于所述测试车辆的基准速度和基准航向角，以及所述目标物的基准速度和基准航向角，确定所述基准相对速度；
基于所述目标物的基准位置信息、所述测试车辆的基准航向角和所述目标物的基准航向角，确定所述基准方位角。
可选地，所述基准位置信息是通过卫星定位技术和惯导技术的结合确定的，所述基准速度和所述基准航向角是通过所述惯导技术确定；或者，所述基准位置信息、所述基准速度和所述基准航向角是通过毫米波雷达确定的。
可选地，所述方法还包括：
确定基准车道线位置信息和基准路沿位置信息，所述基准车道线位置信息和所述基准路沿位置信息通过所述测试车辆上搭载的激光雷达对所述测试场地内的车道线和路沿进行检测得到；
确定测试车道线位置信息和测试路沿位置信息，所述测试车道线位置信息和所述测试路沿位置信息通过所述目标传感器对所述测试场地内的车道线和路沿进行检测得到；
基于所述基准车道线位置信息和所述测试车道线位置信息，确定所述目标传感器的车道线探测精度，基于所述基准路沿位置信息和所述测试路沿位置信息，确定所述目标传感器的路沿探测精度。
另一方面，提供了一种传感器的探测精度测试装置，所述装置包括：
第一基准数据获取模块，用于确定测试车辆与目标物之间的基准相对距离、基准相对速度和基准方位角，所述目标物为测试场地中除所述测试车辆之外的任一障碍物，所述基准相对距离、所述基准相对速度和所述基准方位角的探测精度高于精度阈值；
第一测试数据获取模块，用于通过所述测试车辆上搭载的待测试的目标传感器，确定所述测试车辆与所述目标物之间的测试相对距离、测试相对速度和测试方位角；
第一精度确定模块，用于基于所述基准相对距离、所述基准相对速度、所述基准方位角、所述测试相对距离、所述测试相对速度和所述测试方位角，确定所述目标传感器的障碍物探测精度。
可选地，所述第一基准数据获取模块包括：
测试车辆数据获取子模块，用于接收所述测试车辆的基准位置信息、基准速度和基准航向角，所述测试车辆的基准位置信息、基准速度和基准航向角的探测精度高于所述精度阈值；
目标物数据获取子模块，用于接收所述目标物的基准位置信息、基准速度和基准航向角，所述目标物的基准位置信息、基准速度和基准航向角的探测精度高于所述精度阈值；
基准数据获取子模块，用于基于所述测试车辆的基准位置信息、基准速度和基准航向角，以及所述目标物的基准位置信息、基准速度和基准航向角，确定所述基准相对距离、所述基准相对速度和所述基准方位角。
可选地，所述基准数据获取子模块具体用于：
基于所述测试车辆的基准位置信息和所述目标物的基准位置信息，确定所述基准相对距离；
基于所述测试车辆的基准速度和基准航向角，以及所述目标物的基准速度和基准航向角，确定所述基准相对速度；
基于所述目标物的基准位置信息、所述测试车辆的基准航向角和所述目标物的基准航向角，确定所述基准方位角。
可选地，所述基准位置信息是通过卫星定位技术和惯导技术的结合确定的，所述基准速度和所述基准航向角是通过所述惯导技术确定；或者，所述基准位置信息、所述基准速度和所述基准航向角是通过毫米波雷达确定的。
可选地，所述装置还包括：
第二基准数据获取模块，用于确定基准车道线位置信息和基准路沿位置信息，所述基准车道线位置信息和所述基准路沿位置信息通过所述测试车辆上搭载的激光雷达对所述测试场地内的车道线和路沿进行检测得到；
第二测试数据获取模块，用于确定测试车道线位置信息和测试路沿位置信息，所述测试车道线位置信息和所述测试路沿位置信息通过所述目标传感器对所述测试场地内的车道线和路沿进行检测得到；
第二精度确定模块，用于基于所述基准车道线位置信息和所述测试车道线位置信息，确定所述目标传感器的车道线探测精度，基于所述基准路沿位置信息和所述测试路沿位置信息，确定所述目标传感器的路沿探测精度。
另一方面，提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存放计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，以实现上述所述的传感器的探测精度测试方法的步骤。
另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述传感器的探测精度测试方法的步骤。
另一方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述所述的传感器的探测精度测试方法的步骤。
本申请提供的技术方案至少可以带来以下有益效果：
本申请实施例提出了一种传感器的探测精度的测试方法，可以确定测试车辆与目标物之间的基准相对距离、基准相对速度和基准方位角，而且基准相对距离、基准相对速度和基准方位角的探测精度高于精度阈值，也就是说，基准相对距离、基准相对速度和基准方位角的准确度很高，所以，在通过测试车辆上的目标传感器获得测试车辆与目标物之间的测试相对距离、测试相对速度和测试方位角之后，可以通过对两组数据进行对比，判断出目标传感器的探测精度是否符合要求，降低因传感器探测精度误差所带来的风险，从而提高智能驾驶车辆上搭载的各种辅助驾驶功能的安全性和可靠性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种实施环境的示意图；
图2是本申请实施例提供的一种传感器的探测精度测试方法的流程图；
图3是本申请实施例提供的一种真值系统进行数据采集的示意图；
图4是本申请实施例提供的一种测试传感器探测精度的系统结构的示意图；
图5是本申请实施例提供的一种传感器的探测精度测试装置的结构示意图；
图6是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
在对本申请实施例提供的传感器的探测精度测试方法进行详细地解释说明之前，先对本申请实施例涉及的实施环境进行介绍。
请参考图1，图1是本申请实施例提供的一种实施环境的示意图。该实施环境包括测试车辆101、多个障碍物102(图1中以一个障碍物进行示意性说明)以及数据处理平台103。测试车辆101和该多个障碍物102分别能够与数据处理平台103进行通信连接。
其中，测试车辆101和该多个障碍物102位于测试场地中，该测试场地可以为封闭场地，也可以为公开测试道路。数据处理平台103可以集成在测试车辆101中，也可以独立于测试车辆101。在数据处理平台103集成在测试车辆101的情况下，数据处理平台103也位于测试场地中，在数据处理平台103独立于测试车辆101的情况下，数据处理平台103可以位于测试场地中，也可以为位于测试场地外，本申请实施例对此不做限定。
测试车辆101搭载有高精度的环境感知单元(也称为真值系统)，通过该高精度的环境感知单元能够确定测试车辆101的位置信息、速度和航向角。而且确定出的位置信息、速度和航向角的精度较高，即具有高度准确性。通过该高精度的环境感知单元确定出的位置信息、速度和航向角也可以称为基准位置信息、基准速度和基准航向角，或者称为真值位置信息、真值速度和真值航向角。
障碍物102也搭载有高精度的环境感知单元(也称为真值系统)，通过该高精度的环境感知单元能够确定障碍物102的位置信息、速度和航向角。而且确定出的位置信息、速度和航向角的精度较高，即具有高度准确性。通过该高精度的环境感知单元确定出的位置信息、速度和航向角也可以称为基准位置信息、基准速度和基准航向角，或者称为真值位置信息、真值速度和真值航向角。
测试车辆101可以将自身的基准位置信息、基准速度和基准航向角发送给数据处理平台103，障碍物102也可以将自身的基准位置信息、基准速度和基准航向角发送给数据处理平台103。数据处理平台103可以基于测试车辆101的基准位置信息、基准速度和基准航向角，以及障碍物102的基准位置信息、基准速度和基准航向角，确定测试车辆101与障碍物102之间的基准相对距离、基准相对速度和基准方位角。
测试车辆101上还搭载有待测试的目标传感器，通过目标传感器能够确定测试车辆101与障碍物102之间的相对距离、相对速度和方位角。将目标传感器确定的相对距离、相对速度和方位角称为测试相对距离、测试相对速度和测试方位角，之后，将目标传感器确定的测试相对距离、测试相对速度和测试方位角发送给数据处理平台103。数据处理平台103基于上述的基准相对距离、基准相对速度、基准方位角、测试相对距离、测试相对速度和测试方位角，确定目标传感器的障碍物探测精度。
需要说明的是，障碍物102可以为障碍车辆，还可以为其他的障碍物体。目标传感器可以包括一个传感器，也可以包括多个传感器，本申请实施例对此不做限定。
在本申请实施例提供的传感器的探测精度测试方法的执行主体为上述的数据处理平台103，该数据处理平台103可以为电子设备，例如PC(Personal Computer，个人计算机)、智能手机、PDA(Personal Digital Assistant，个人数字助手)、可穿戴设备、掌上电脑PPC(Pocket PC)、平板电脑、智能车机等。
本领域技术人员应能理解上述电子设备仅为举例，其他现有的或今后可能出现的电子设备如可适用于本申请实施例，也应包含在本申请实施例保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。
需要说明的是，本申请实施例描述的实施环境是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着实施环境的演变，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
接下来对本申请实施例提供的传感器的探测精度测试方法进行详细地解释说明。
图2是本申请实施例提供的一种传感器的探测精度测试方法的流程图，该方法应用于上述的数据处理平台。请参考图2，该方法包括如下步骤。
步骤201：确定测试车辆与目标物之间的基准相对距离、基准相对速度和基准方位角，该目标物为测试场地中除测试车辆之外的任一障碍物，该基准相对距离、基准相对速度和基准方位角的探测精度高于精度阈值。
在一些实施例中，数据处理平台可以通过如下步骤(1)-(3)确定测试车辆与目标物之间的基准相对距离、基准相对速度和基准方位角。
(1)接收测试车辆的基准位置信息、基准速度和基准航向角，测试车辆的基准位置信息、基准速度和基准航向角的探测精度高于精度阈值。
基于上文描述，测试车辆搭载有高精度的环境感知单元(也称为真值系统)，通过该高精度的环境感知单元能够确定测试车辆的基准位置信息、基准速度和基准航向角。所以，在测试车辆通过高精度的环境感知单元确定出自身的基准位置信息、基准速度和基准航向角之后，可以将测试车辆的基准位置信息、基准速度和基准航向角发送给数据处理平台。
通过测试车辆搭载的高精度的环境感知单元来探测测试车辆的基准位置信息、基准速度和基准航向角，可以保证探测到的数据具有高度准确性。
作为一种示例，该高精度的环境感知单元通过卫星定位技术和惯导技术来实现，即，测试车辆的基准位置信息、基准速度和基准航向角是通过卫星定位技术和惯导技术的结合确定的。在这种情况下，该高精度的环境感知单元包括N-RTK(Network Real-timekinematic，网络实时动态)移动站和IMU惯性导航单元(也称为高精惯导)，测试场地中还包括N-RTK基准站。测试车辆通过N-RTK移动站、N-RTK基准站以及IMU惯性导航单元来确定测试车辆的位置信息，通过IMU惯性导航单元确定测试车辆的基准速度和基准航向角。
通过N-RTK移动站、N-RTK基准站以及IMU惯性导航单元来确定测试车辆的位置信息时，可以通过N-RTK移动站和N-RTK基准站的配合来确定该测试车辆的位置信息，然后通过IMU惯性导航单元修正该测试车辆的位置信息，将修正后该测试车辆的位置信息确定该测试车辆的基准位置信息。
首先，在测试场地搭建N-RTK基准站作为测量基准，一般会固定在开阔且视野良好的位置，N-RTK基准站的三维坐标信息一般是已知的，在测试车辆上搭建N-RTK移动站。N-RTK基准站接收卫星发送的粗定位载波信号，基于该粗定位载波信号和N-RTK基准站的三维坐标信息，计算N-RTK基准站的位置差分数据，将N-RTK基准站的位置差分数据通过广播形式发送给搭载了N-RTK移动站的测试车辆。N-RTK移动站收到N-RTK基准站的位置差分数据的同时，也接收了卫星发送的粗定位载波信号，N-RTK移动站基于N-RTK基准站的位置差分数据和卫星发送的粗定位载波信号，按照相对定位原理进行实时差分运算，从而确定出N-RTK移动站的位置坐标，即，测试车辆的位置信息。之后，通过IMU惯性导航单元修正里程累计误差来实现测试车辆的位置信息的修正。即，通过IMU惯性导航单元包括的陀螺仪和加速度计，获得测试车辆的加速度和角度等信息，通过对时间进行积分来修正测试车辆在运动过程中不断积累的误差，得到更准确的位置信息，即基准位置信息。
通常，通过N-RTK基准站和N-RTK移动站确定出的位置信息的精度可达到厘米级，在这个位置信息的基础上，通过IMU惯性导航单元进行修正后，可以使测试车辆的基准位置信息的定位精度达到2cm。
上述精度阈值是事先设置的，该精度阈值可以基于高精度的环境感知单元的探测精度来确定，本申请实施例对此不做限定。
(2)接收目标物的基准位置信息、基准速度和基准航向角，目标物的基准位置信息、基准速度和基准航向角的探测精度高于精度阈值。
基于上文描述，目标物搭载有高精度的环境感知单元(也称为真值系统)，通过该高精度的环境感知单元能够确定目标物的基准位置信息、基准速度和基准航向角。所以，在目标物通过高精度的环境感知单元确定出自身的基准位置信息、基准速度和基准航向角之后，可以将目标物的基准位置信息、基准速度和基准航向角发送给数据处理平台。
通过目标物搭载的高精度的环境感知单元来探测目标物的基准位置信息、基准速度和基准航向角，可以保证探测到的数据具有高度准确性。
作为一种示例，该高精度的环境感知单元通过卫星定位技术和惯导技术来实现，即，目标物的基准位置信息、基准速度和基准航向角是通过卫星定位技术和惯导技术的结合确定的。在这种情况下，该高精度的环境感知单元包括N-RTK移动站和IMU惯性导航单元，测试场地中还包括N-RTK基准站。目标物通过N-RTK移动站、N-RTK基准站以及IMU惯性导航单元来确定目标物的位置信息，通过IMU惯性导航单元确定目标物的基准速度和基准航向角。
通过N-RTK移动站、N-RTK基准站以及IMU惯性导航单元来确定目标物的位置信息时，可以通过N-RTK移动站和N-RTK基准站的配合来确定目标物的位置信息，然后通过IMU惯性导航单元修正目标物的位置信息，将修正后该测试车辆的位置信息确定目标物的基准位置信息。
首先，在目标物上搭建N-RTK移动站。而且基于上文描述，N-RTK基准站计算N-RTK基准站的位置差分数据之后，将N-RTK基准站的位置差分数据通过广播形式进行发送，这样，搭载了N-RTK移动站的目标物可以接收N-RTK基准站的位置差分数据，而且在收到N-RTK基准站的位置差分数据的同时，也接收了卫星发送的粗定位载波信号，N-RTK移动站基于N-RTK基准站的位置差分数据和卫星发送的粗定位载波信号，按照相对定位原理进行实时差分运算，从而确定出N-RTK移动站的位置坐标，即，目标物的位置信息。之后，通过IMU惯性导航单元修正里程累计误差来实现目标物的位置信息的修正。即，通过IMU惯性导航单元包括的陀螺仪和加速度计，获得目标物的加速度和角度等信息，通过对时间进行积分来修正目标物在运动过程中不断积累的误差，得到更准确的位置信息，即基准位置信息。
通常，通过N-RTK基准站和N-RTK移动站确定出的位置信息的精度可达到厘米级，在这个位置信息的基础上，通过IMU惯性导航单元进行修正后，可以使目标物的基准位置信息的定位精度达到2cm。
(3)基于测试车辆的基准位置信息、基准速度和基准航向角，以及目标物的基准位置信息、基准速度和基准航向角，确定测试车辆与目标物之间的基准相对距离、基准相对速度和基准方位角。
在一些实施例中，基于测试车辆的基准位置信息和目标物的基准位置信息，确定测试车辆与目标物之间的基准相对距离，基于测试车辆的基准速度和基准航向角，以及目标物的基准速度和基准航向角，确定测试车辆与目标物之间的基准相对速度，基于测试车辆的基准航向角和目标物的基准航向角，将目标物的基准航向角进行欧拉角变换，得到测试车辆与目标物之间的基准方位角。
通过上述得到的测试车辆和目标物的基准位置信息是基于WGS-84(WorldGeodetic System 1984，世界大地测量系统)坐标系的位置信息，该基准位置信息包括X轴的基准位置和Y轴的基准位置。这样，将测试车辆的X轴的基准位置和目标物的X轴的基准位置做差，得到测试车辆与目标物之间的X轴基准相对距离，将测试车辆的Y轴的基准位置和目标物的Y轴的基准位置做差，得到测试车辆与目标物之间的Y轴基准相对距离。即，测试车辆与目标物之间的基准相对距离包括X轴基准相对距离和Y轴基准相对距离。
基于上文描述，通过测试车辆和目标物上搭载的IMU惯性导航单元测得测试车辆和目标车的基准速度和基准航向角，该基准速度为测试车辆和目标物在各自行驶方向上的速度，该基准航向角为测试车辆和目标物相对于N-RTK基准站的角度。将测试车辆的基准速度进行分解，得到测试车辆在自车坐标系下的X轴绝对速度和Y轴绝对速度，通过测试车辆的基准航向角，将测试车辆在自车坐标系下的X轴绝对速度和Y轴绝对速度转换到N-RTK基准站的坐标系下。同理，将目标物的基准速度进行分解，得到目标物在自车坐标系下的X轴绝对速度和Y轴绝对速度，通过目标物的基准航向角，将目标物在自车坐标系下的X轴绝对速度和Y轴绝对速度转换到N-RTK基准站的坐标系下。这样，可以得到在N-RTK基准站的坐标系下，测试车辆和目标物在X轴和Y轴上的绝对速度，将测试车辆在N-RTK基准站的坐标系下的X轴的绝对速度和目标物在N-RTK基准站的坐标系下的X轴的绝对速度做差，得到测试车辆与目标物之间的X轴基准相对速度，将测试车辆在N-RTK基准站的坐标系下的Y轴的绝对速度和目标物在N-RTK基准站的坐标系下的Y轴的绝对速度做差，得到测试车辆与目标物之间的Y轴基准相对速度。即，测试车辆与目标物之间的基准相对速度包括X轴基准相对速度和Y轴基准相对速度。
基于上文描述，通过N-RTK基准站、N-RTK移动站以及测试车辆和目标物上搭载的IMU惯性导航单元测得目标物的基准位置信息和基准航向角以及测试车辆的基准航向角，该基准航向角为测试车辆和目标物相对于N-RTK基站的角度，将该目标物的基准位置信息和基准航向角相对于N-RKT基准站进行欧拉角变换，得到目标物在N-RTK基准站的坐标系下的中间位置信息，将该中间位置信息和测试车辆的基准航向角相对于测试车辆的坐标系进行欧拉角变换，得到目标物在测试车辆的坐标系下的方位角，即基准方位角。
由于N-RTK基准站和IMU惯性导航单元的测试精度较高，具有较低的测量误差和良好的准确性，通过N-RTK基准站和IMU惯性导航单元组合成的真值系统，可以确保收集到测试车辆与目标物的行驶数据的准确性和可靠性。
需要说明的是，在不同应用场景下，真值系统使用的传感器可能会有所不同，本申请实施例采用的是N-RTK基准站、N-RTK移动站和IMU惯性导航单元，即通过卫星定位技术和惯导技术的结合确定基准位置信息、基准速度和基准航向角，进而确定基准相对距离、基准相对速度和基准方位角。在实际应用中，还可以通过其他方式来确定，比如，在测试车辆和目标物上搭载毫米波雷达，毫米波雷达的探测精度也特别高，通过毫米波雷达可以确定基准位置信息、基准速度和基准航向角，进而确定基准相对距离、基准相对速度和基准方位角。
通过上述真值系统可以采集高精度的位置信息、速度和航向角等数据，通过这些数据来确定基准相对距离、基准相对速度和基准方位角，进而用于比较或校准其他测量系统或待测传感器的误差，提高测量精度和可靠性；也可以利用这些数据快速发现其他测量系统或待测传感器中的问题和误差，从而提高测试效率和准确性。
示例地，请参考图3，图3是本申请实施例提供的一种真值系统进行数据采集的示意图。在图3的测试场景中，前方车辆为目标物，后方车辆为测试车辆；在测试场地中搭建一个N-RTK基准站用于接收粗定位载波信号并计算位置差分数据，并将位置差分数据广播给N-RTK移动站。图3中的测试车辆上搭载有真值系统，其中包括一套IMU惯性导航单元，用于测量测试车辆的车速及航向角、一套N-RTK移动站，用于接收N-RTK基准站的位置差分数据、一套无线通讯天线，用于与目标物建立局域网实现实时数据通讯、一套数据处理平台，用于获取测试车辆和目标物的基准位置信息、基准速度和基准航向角。图3中的目标物上也搭载有真值系统，包括一套IMU惯性导航单元，用于测量目标物的车速及航向角、一套N-RTK移动站，用于接收N-RTK基准站的位置差分数据、一套无线通讯天线，用于与测试车辆建立局域网，并向测试车辆的数据处理平台发送的目标物的基准位置信息、基准速度和基准航向角。数据处理平台基于测试车辆的基准位置信息、基准速度和基准航向角，以及目标物的基准位置信息、基准速度和基准航向角，确定测试车辆与目标物之间的基准相对距离、基准相对速度和基准方位角。
步骤202：通过该测试车辆上搭载的待测试的目标传感器，确定测试车辆与目标物之间的测试相对距离、测试相对速度和测试方位角。
目标传感器可以是单一传感器，也可以是多个传感器的组合，目标传感器在出厂之前已进行内参标定。经过内参标定后的目标传感器可获得目标传感器相对于目标物的信息。将目标传感器部署在测试车辆之后，需要进行外参标定，经过外参标定后的目标传感器可获得测试车辆相对于目标物的信息。也即是，经过外参标定后的目标传感器，能够确定出测试车辆与目标物之间的测试相对距离、测试相对速度和测试方位角。
需要说明的是，在进行外参标定时，若测试场景位于封闭场地，则利用标定靶设备进行外参标定；若测试场景位于公开道路，则利用全站仪对目标传感器进行测试车辆坐标系下的标定，全站仪通过选取测试车辆的前保车牌相对地面线段平行的两点建立坐标系，并将真值系统所用传感器和目标传感器统一标定到测试车辆的坐标系下，其全站仪不仅可以在公开道路的测试场景中使用，还可以再封闭场地的测试场景下使用。
通过外参标定后的目标传感器可以对目标物进行探测，若目标传感器为多个传感器的组合，则需要将每个传感器收集到的数据进行融合或修正，进而得到目标传感器收集到的数据，包括测试车辆与目标物之间的测试相对距离、测试相对速度和测试方位角。
步骤203：基于该基准相对距离、基准相对速度、基准方位角、测试相对距离、测试相对速度和测试方位角，确定该目标传感器的障碍物探测精度。
数据处理平台获取到测试车辆与目标物之间的基准相对距离、基准相对速度和基准方位角，以及测试车辆与目标物之间的测试相对距离、测试相对速度和测试方位角之后，基于测试车辆与目标物之间的基准相对距离和测试相对距离的差值，确定目标传感器的距离探测精度，基于测试车辆与目标物之间的基准相对速度和测试相对速度的差值，确定目标传感器的速度探测精度，基于测试车辆与目标物之间的基准方位角和测试方位角的差值，确定目标传感器的方位角探测精度。
在一些实施例中，数据处理平台得到测试车辆与目标物之间的基准相对距离、准相对速度和基准方位角，以及测试车辆与目标物之间的测试相对距离、测试相对速度和测试方位角之后，还可以对这两组数据进行时间同步以及传感器时间戳频率同步处理，以保证这两组数据为相同时刻的探测结果，从而方便后续的数据处理和分析。
上述是将两组数据进行作差比较，实际应用中，还可以对两组数据进行方差及标准差等计算，利用差值、方差及标准差等统计数据对目标传感器的障碍物探测精度进行评估，从而便于后续筛选出符合精度要求的目标传感器，从而降低由传感器探测误差较大带来的风险。
上述是利用真值系统得到的真值数据，对目标传感器的障碍物探测精度进行测试，在其他实施例中，还可以利用真值系统对目标传感器的车道线和路沿的探测精度进行测试，包括：确定基准车道线位置信息和基准路沿位置信息，基准车道线位置信息和基准路沿位置信息是通过该测试车辆上搭载的激光雷达对该测试场地内的车道线和路沿进行检测得到，确定测试车道线位置信息和测试路沿位置信息，测试车道线位置信息和测试路沿位置信息是通过该目标传感器对该测试场地内的车道线和路沿进行检测得到，基于该基准车道线位置信息和该测试车道线位置信息，确定该目标传感器的车道线探测精度，基于该基准路沿位置信息和该测试路沿位置信息，确定该目标传感器的路沿探测精度。
基准车道线位置信息和基准路沿位置信息可以使用多种传感器来采集，本申请实施例的真值系统中采用激光雷达并利用其感知特性来提取车道线和路沿数据，采集过程如下：首先，给测试车辆部署激光雷达，并使用激光雷达扫描道路，确定路沿和车道线的位置和高度，对车道线两侧的地面高度进行测量，从而计算出路面高度差；通过得到的路面高度差，将路面上的高度变化转化为相对于车道线的高度差；然后，可以利用这些高度差信息进行滤波处理，对离散的车道线点云数据进行直线或曲线拟合，来确定路沿和车道线等地面信息。
需要说明的是，确定路沿和车道线等地面信息使用的直线或曲线拟合方法并不唯一，如最小二分法，多项式拟合，贝塞尔曲线、B样条曲线、杜宾思曲线、霍夫变换等方法。本实施例采用三次多项式拟合方法，该方法对车道线的拟合相对灵活性较高，且对于远视野的拟合效果较好。激光雷达是目前公认精度最高的有源传感器，且近距范围0-80m探测精度在2cm左右，该激光雷达可以为128线机械式长距激光雷达，当然还可以为其他类型的激光雷达。
使用激光雷达和三次多项式拟合方法确定出的数据具有高度准确性，因此，将利用激光雷达收集并使用三次多项式拟合后得到的车道线和路沿位置信息，分别作为基准车道线位置信息和基准路沿位置信息，并将其输出到数据处理平台中，以便进行后续的数据处理和分析。
基于上文描述，测试车辆上搭载有目标传感器，利用目标传感器也可以获取车道线和路沿位置信息，将此信息分别作为测试车道线位置信息和测试路沿位置信息，并将其也输出到数据处理平台，并基于基准车道线位置信息和测试车道线信息之间的误差，来对目标传感器的车道线探测精度进行评估，基于基准路沿位置信息和测试路线信息之间的误差，来对目标传感器的路沿探测精度进行评估，便于后续筛选出符合精度要求的目标传感器，从而降低由传感器探测误差较大带来的风险。
激光雷达确定基准车道线位置信息的方式不仅仅局限于上述方式，实际应用中，还可以通过其他方式来确定。接下来简单介绍几种确定基准车道线位置信息的方式：
(1)基于激光雷达的回波宽度，确定基准车道线位置信息。
由于车道线与路线、地面的回波宽度不同，所以，通过激光雷达探测到的回波宽度之后，可以基于激光雷达的回波宽度确定出车道线位置信息。
(2)基于激光雷达的反射强度，确定基准车道线位置信息。
由于车道线为高反物理，所以，可以基于激光雷达的反射强度，确定基准车道线位置信息。
(3)激光雷达SLAM与高精度地图配合。
(4)先检测出路沿，再根据道路宽度推算出车道线位置。
示例地，请参考图4，图4是本申请实施例提供的一种测试传感器探测精度的系统结构的示意图。测试系统分为三个模块，测试场地端、目标物端和测试车辆端，其中测试车辆端还包括数据处理平台。测试场地端通过搭载N-RTK基准站，广播定位信号和位置差分数据给目标物和测试车辆上的N-RTK移动站；目标物端接收N-RTK基准站的位置差分数据，并结合高精惯导得到目标物的基准位置信息、基准速度和基准航向角，利用无线通讯天线将这些数据发送给测试车辆的数据处理平台；测试车辆接收N-RTK基准站的位置差分数据，并结合高精惯导得到测试车辆的基准位置信息、基准速度和基准航向角，利用激光雷达得到基准车道线位置信息和基准路沿位置信息，并将这些数据输出到数据处理平台；数据处理平台利用目标物端和测试车辆端发送的数据，确定目标传感器的障碍物探测精度、车道线探测精度和路沿探测精度。
本申请实施例提出了一种传感器探测精度的测试方法，在测试车辆和目标物上搭载真值系统，该系统上的传感器可以获得测试车辆和目标物的基准位置信息、基准速度和基准航向角等数据，将测试车辆和目标物上的传感器收集到的数据输出给数据处理平台，由数据处理平台计算得到基准相对距离、基准相对速度和基准方位角；同时在测试车辆上部署目标传感器，且目标传感器也可以获得与目标物之间的测试相对距离、测试相对速度和测试方位角等数据，并将该数据也输出给数据处理平台。这样，数据处理平台将两组数据进行对比，可以判断出目标传感器的探测精度是否符合要求，若符合，则可以将目标传感器投入到真实车辆上使用；若不符合，则筛选掉目标传感器或对其探测精度进行修正，直到其能满足探测精度要求；通过该传感器探测精度测试方法，可以降低因传感器探测精度误差所带来的风险，从而提高智能驾驶车辆上搭载的各种辅助驾驶功能的安全性和可靠性。
图5是本申请实施例提供的一种传感器的探测精度测试装置的结构示意图，该装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现成为传感器的探测精度测试设备的部分或者全部。请参考图5，该装置包括：第一基准数据获取模块模块501、第一测试数据获取模块模块502和第一精度确定模块模块503。
第一基准数据获取模块501，用于确定测试车辆与目标物之间的基准相对距离、基准相对速度和基准方位角，该目标物为测试场地中除该测试车辆之外的任一障碍物，该基准相对距离、该基准相对速度和该基准方位角的探测精度高于精度阈值；
第一测试数据获取模块502，用于通过该测试车辆上搭载的待测试的目标传感器，确定该测试车辆与该目标物之间的测试相对距离、测试相对速度和测试方位角；
第一精度确定模块503，用于基于该基准相对距离、该基准相对速度、该基准方位角、该测试相对距离、该测试相对速度和该测试方位角，确定该目标传感器的障碍物探测精度。
可选地，第一基准数据获取模块501包括：
测试车辆数据获取子模块，用于接收该测试车辆的基准位置信息、基准速度和基准航向角，该测试车辆的基准位置信息、基准速度和基准航向角的探测精度高于精度阈值；
目标物数据获取子模块，用于接收该目标物的基准位置信息、基准速度和基准航向角，该目标物的基准位置信息、基准速度和基准航向角的探测精度高于精度阈值；
基准数据获取子模块，用于基于该测试车辆的基准位置信息、基准速度和基准航向角，以及该目标物的基准位置信息、基准速度和基准航向角，确定该基准相对距离、该基准相对速度和该基准方位角。
可选地，基准数据获取子模块具体用于：
基于该测试车辆的基准位置信息和该目标物的基准位置信息，确定该基准相对距离；
基于该测试车辆的基准速度和基准航向角，以及该目标物的基准速度和基准航向角，确定该基准相对速度；
基于该目标物的基准位置信息、该测试车辆的基准航向角和该目标物的基准航向角，确定该基准方位角。
可选地，该基准位置信息是通过卫星定位技术和惯导技术的结合确定的，该基准速度和该基准航向角是通过该惯导技术确定；或者，该基准位置信息、该基准速度和该基准航向角是通过毫米波雷达确定的。
可选地，该装置还包括：
第二基准数据获取模块，用于确定基准车道线位置信息和基准路沿位置信息，该基准车道线位置信息和该基准路沿位置信息通过该测试车辆上搭载的激光雷达对该测试场地内的车道线和路沿进行检测得到；
第二测试数据获取模块，用于确定测试车道线位置信息和测试路沿位置信息，该测试车道线位置信息和该测试路沿位置信息通过该目标传感器对该测试场地内的车道线和路沿进行检测得到；
第二精度确定模块，用于基于该基准车道线位置信息和该测试车道线位置信息，确定该目标传感器的车道线探测精度，基于该基准路沿位置信息和该测试路沿位置信息，确定该目标传感器的路沿探测精度。
在本申请实施例中，提出了一种传感器的探测精度测试方法，在测试车辆和目标物上搭载真值系统，该系统上的传感器可以获得测试车辆和目标物的基准位置信息、基准速度和基准航向角等数据，将测试车辆和目标物上的传感器收集到的数据输出给数据处理平台，由数据处理平台计算得到基准相对距离、基准相对速度和基准方位角；同时在测试车辆上部署目标传感器，且目标传感器也可以获得与目标物之间的测试相对距离、测试相对速度和测试方位角等数据，并将该数据也输出给数据处理平台。这样，数据处理平台将两组数据进行对比，可以判断出目标传感器的探测精度是否符合要求。通过该传感器探测精度测试方法，可以降低因传感器探测精度误差所带来的风险，从而提高智能驾驶车辆上搭载的各种辅助驾驶功能的安全性和可靠性。
需要说明的是：上述实施例提供的传感器的探测精度测试装置在测试传感器的探测精度时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的传感器的探测精度测试装置与传感器的探测精度测试方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图6是本申请实施例提供的一种电子设备600的结构框图。该电子设备600可以是便携式移动终端，比如：智能手机、平板电脑、MP3播放器(Moving Picture Experts GroupAudio Layer III，动态影像专家压缩标准音频层面3)、MP4(Moving Picture ExpertsGroup Audio Layer IV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、笔记本电脑或台式电脑。电子设备600还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。
通常，电子设备600包括有：处理器601和存储器602。
处理器601可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器601可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器601也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器601可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器601还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器602可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器602还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器602中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器601所执行以实现本申请中方法实施例提供的传感器的探测精度测试方法。
在一些实施例中，电子设备600还可选包括有：外围设备接口603和至少一个外围设备。处理器601、存储器602和外围设备接口603之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口603相连。具体地，外围设备包括：射频电路604、触摸显示屏605、摄像头606、音频电路607、定位组件608和电源609中的至少一种。
外围设备接口603可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器601和存储器602。在一些实施例中，处理器601、存储器602和外围设备接口603被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器601、存储器602和外围设备接口603中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
射频电路604用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路604通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路604将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路604包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路604可以通过至少一种无线通信协议来与其它电子设备进行通信。该无线通信协议包括但不限于：万维网、城域网、内联网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路604还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请实施例对此不加以限定。
显示屏605用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏605是触摸显示屏时，显示屏605还具有采集在显示屏605的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器601进行处理。此时，显示屏605还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏605可以为一个，设置电子设备600的前面板；在另一些实施例中，显示屏605可以为至少两个，分别设置在电子设备600的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏605可以是柔性显示屏，设置在电子设备600的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏605还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏605可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。
摄像头组件606用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件606包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在电子设备的前面板，后置摄像头设置在电子设备的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件606还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。
音频电路607可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器601进行处理，或者输入至射频电路604以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在电子设备600的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器601或射频电路604的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路607还可以包括耳机插孔。
定位组件608用于定位电子设备600的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件608可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统或俄罗斯的伽利略系统的定位组件。
电源609用于为电子设备600中的各个组件进行供电。电源609可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源609包括可充电电池时，该可充电电池可以是有线充电电池或无线充电电池。有线充电电池是通过有线线路充电的电池，无线充电电池是通过无线线圈充电的电池。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
在一些实施例中，电子设备600还包括有一个或多个传感器610。该一个或多个传感器610包括但不限于：加速度传感器611、陀螺仪传感器612、压力传感器613、指纹传感器614、光学传感器615以及接近传感器616。
加速度传感器611可以检测以电子设备600建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器611可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器601可以根据加速度传感器611采集的重力加速度信号，控制触摸显示屏605以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器611还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。
陀螺仪传感器612可以检测电子设备600的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器612可以与加速度传感器611协同采集用户对电子设备600的3D动作。处理器601根据陀螺仪传感器612采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变UI)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。
压力传感器613可以设置在电子设备600的侧边框和/或触摸显示屏605的下层。当压力传感器613设置在电子设备600的侧边框时，可以检测用户对电子设备600的握持信号，由处理器601根据压力传感器613采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器613设置在触摸显示屏605的下层时，由处理器601根据用户对触摸显示屏605的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。
指纹传感器614用于采集用户的指纹，由处理器601根据指纹传感器614采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器614根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器601授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器614可以被设置电子设备600的正面、背面或侧面。当电子设备600上设置有物理按键或厂商Logo时，指纹传感器614可以与物理按键或厂商Logo集成在一起。
光学传感器615用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器601可以根据光学传感器615采集的环境光强度，控制触摸显示屏605的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高触摸显示屏605的显示亮度；当环境光强度较低时，调低触摸显示屏605的显示亮度。在另一个实施例中，处理器601还可以根据光学传感器615采集的环境光强度，动态调整摄像头组件606的拍摄参数。
接近传感器616，也称距离传感器，通常设置在电子设备600的前面板。接近传感器616用于采集用户与电子设备600的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器616检测到用户与电子设备600的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器601控制触摸显示屏605从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器616检测到用户与电子设备600的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器601控制触摸显示屏605从息屏状态切换为亮屏状态。
本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构并不构成对电子设备600的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
在一些实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中传感器的探测精度测试方法的步骤。例如，所述计算机可读存储介质可以是ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
值得注意的是，本申请实施例提到的计算机可读存储介质可以为非易失性存储介质，换句话说，可以是非瞬时性存储介质。
应当理解的是，实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过软件、硬件、固件或者其任意结合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。所述计算机指令可以存储在上述计算机可读存储介质中。
也即是，在一些实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述所述的传感器的探测精度测试方法的步骤。
应当理解的是，本文提及的“至少一个”是指一个或多个，“多个”是指两个或两个以上。在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B；本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，为了便于清楚描述本申请实施例的技术方案，在本申请的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。
需要说明的是，本申请实施例所涉及的信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)、数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)以及信号，均为经用户授权或者经过各方充分授权的，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。
以上所述为本申请提供的实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种传感器的探测精度测试方法，其特征在于，所述方法包括：
确定测试车辆与目标物之间的基准相对距离、基准相对速度和基准方位角，所述目标物为测试场地中除所述测试车辆之外的任一障碍物，所述基准相对距离、所述基准相对速度和所述基准方位角的探测精度高于精度阈值；
通过所述测试车辆上搭载的待测试的目标传感器，确定所述测试车辆与所述目标物之间的测试相对距离、测试相对速度和测试方位角；
基于所述基准相对距离、所述基准相对速度、所述基准方位角、所述测试相对距离、所述测试相对速度和所述测试方位角，确定所述目标传感器的障碍物探测精度。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定测试车辆与目标物之间的基准相对距离、基准相对速度和基准方位角，包括：
接收所述测试车辆的基准位置信息、基准速度和基准航向角，所述测试车辆的基准位置信息、基准速度和基准航向角的探测精度高于所述精度阈值；
接收所述目标物的基准位置信息、基准速度和基准航向角，所述目标物的基准位置信息、基准速度和基准航向角的探测精度高于所述精度阈值；
基于所述测试车辆的基准位置信息、基准速度和基准航向角，以及所述目标物的基准位置信息、基准速度和基准航向角，确定所述基准相对距离、所述基准相对速度和所述基准方位角。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述测试车辆的基准位置信息、基准速度和基准航向角，以及所述目标物的基准位置信息、基准速度和基准航向角，确定所述基准相对距离、所述基准相对速度和所述基准方位角，包括：
基于所述测试车辆的基准位置信息和所述目标物的基准位置信息，确定所述基准相对距离；
基于所述测试车辆的基准速度和基准航向角，以及所述目标物的基准速度和基准航向角，确定所述基准相对速度；
基于所述目标物的基准位置信息、所述测试车辆的基准航向角和所述目标物的基准航向角，确定所述基准方位角。
4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述基准位置信息是通过卫星定位技术和惯导技术的结合确定的，所述基准速度和所述基准航向角是通过所述惯导技术确定；或者，所述基准位置信息、所述基准速度和所述基准航向角是通过毫米波雷达确定的。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定基准车道线位置信息和基准路沿位置信息，所述基准车道线位置信息和所述基准路沿位置信息通过所述测试车辆上搭载的激光雷达对所述测试场地内的车道线和路沿进行检测得到；
确定测试车道线位置信息和测试路沿位置信息，所述测试车道线位置信息和所述测试路沿位置信息通过所述目标传感器对所述测试场地内的车道线和路沿进行检测得到；
基于所述基准车道线位置信息和所述测试车道线位置信息，确定所述目标传感器的车道线探测精度，基于所述基准路沿位置信息和所述测试路沿位置信息，确定所述目标传感器的路沿探测精度。
6.一种传感器的探测精度测试装置，其特征在于，所述装置包括：
第一基准数据获取模块，用于确定测试车辆与目标物之间的基准相对距离、基准相对速度和基准方位角，所述目标物为测试场地中除所述测试车辆之外的任一障碍物，所述基准相对距离、所述基准相对速度和所述基准方位角的探测精度高于精度阈值；
第一测试数据获取模块，用于通过所述测试车辆上搭载的待测试的目标传感器，确定所述测试车辆与所述目标物之间的测试相对距离、测试相对速度和测试方位角；
第一精度确定模块，用于基于所述基准相对距离、所述基准相对速度、所述基准方位角、所述测试相对距离、所述测试相对速度和所述测试方位角，确定所述目标传感器的障碍物探测精度。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一基准数据获取模块包括：
测试车辆数据获取子模块，用于接收所述测试车辆的基准位置信息、基准速度和基准航向角，所述测试车辆的基准位置信息、基准速度和基准航向角的探测精度高于所述精度阈值；
目标物数据获取子模块，用于接收所述目标物的基准位置信息、基准速度和基准航向角，所述目标物的基准位置信息、基准速度和基准航向角的探测精度高于所述精度阈值；
基准数据获取子模块，用于基于所述测试车辆的基准位置信息、基准速度和基准航向角，以及所述目标物的基准位置信息、基准速度和基准航向角，确定所述基准相对距离、所述基准相对速度和所述基准方位角。
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述基准数据获取子模块具体用于：
基于所述测试车辆的基准位置信息和所述目标物的基准位置信息，确定所述基准相对距离；
基于所述测试车辆的基准速度和基准航向角，以及所述目标物的基准速度和基准航向角，确定所述基准相对速度；
基于所述目标物的基准位置信息、所述测试车辆的基准航向角和所述目标物的基准航向角，确定所述基准方位角。
9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存放计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，以实现上述权利要求1-5任一所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5任一所述的方法的步骤。
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