CN117046078A - 一种足球射门装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种足球射门装置，包括底盘和铝合金框架，底盘固定设置在铝合金框架的底部，底盘前侧的左端和右端分别设置有第一升降组件和第二升降组件，底盘后侧的左端和右端分别设置有第三升降组件和第四升降组件，底盘在第一升降组件、第二升降组件、第三升降组件和第四升降组件的作用下进行升降运动，第一升降组件、第二升降组件、第三升降组件和第四升降组件的底部均设置有麦克纳姆轮，底盘通过四个麦克纳姆轮进行移动；铝合金框架内部的底部固定设置有支撑底板，铝合金框架内位于支撑底板上设置有发射机构，发射机构包括发射平台以及角度调节装置。本发明的有益效果在于，提供结构简单、操作方便且射门精度高的足球射门装置。

Description

一种足球射门装置

技术领域

本发明涉及一种足球射门装置。

背景技术

足球可谓是全球最受欢迎的运动之一。随着机器人技术的不断进步，让机器人踢足球也不再是天方夜谭。伴随着世界经济的快速发展，科学技术水平的不断提高，在国际上迅速开展起来一种高科技的机器人足球对抗活动，它涉及人工智能、智能控制、机器人、通信以及传感等多个领域的前沿研究和技术融合，是连接基础研究与实际应用的中介与桥梁。

近几年来，科学技术发展迅速，且科技在足球比赛中的运用越来越多，涉及的方面越来越广，有了科技力量的支持，运动员能够取得更好的成绩。目前国内专门用于精准射门以训练运动员的足球机器人并不多见，常见的是一些比赛类型的足球机器人。然而，这些足球机器人的结构大都比较复杂以及操作繁琐，同时射门的精度也不是很高。为了更好提升足球运动员的训练效果，设计一个能够实现“精准射门”的装置成为目前急需解决的一个问题。

发明内容

鉴于现有技术中存在的上述问题，本发明的主要目的在于提供一种结构简单、操作方便且射门精度高的足球射门装置。

本发明的技术方案是这样的：

一种足球射门装置，包括底盘和铝合金框架，所述底盘固定设置在所述铝合金框架的底部，所述底盘前侧的左端和右端分别设置有第一升降组件和第二升降组件，所述底盘后侧的左端和右端分别设置有第三升降组件和第四升降组件，其中：

所述底盘在所述第一升降组件、第二升降组件、第三升降组件和第四升降组件的作用下进行升降运动，所述第一升降组件、第二升降组件、第三升降组件和第四升降组件的底部均设置有麦克纳姆轮，所述底盘通过四个所述麦克纳姆轮进行移动；

所述铝合金框架内部的底部固定设置有支撑底板，所述铝合金框架内位于所述支撑底板上设置有发射机构，所述发射机构包括发射平台以及角度调节装置，所述发射平台包括发射底座、第一发射组件以及第二发射组件，所述发射底座固定设置在所述支撑底板上表面的中间位置，所述第一发射组件和第二发射组件分别设置在所述发射底座的左侧和右侧，所述发射底座的形状为长方体，所述发射底座沿宽度方向的侧面与所述铝合金框架沿长度方向的侧面相平行，所述发射底座的上表面沿长度方向设置有支撑板，所述支撑板的长度大于所述发射底座的长度且小于所述铝合金框架的宽度，所述支撑板的上表面沿长度方向内凹形成有滑槽，所述滑槽的横截面为圆弧形；

所述滑槽中的足球在所述第一发射组件和第二发射组件的驱动下进行射门动作；所述角度调节装置包括第一角度调节组件和第二角度调节组件，所述第一角度调节组件位于所述第一发射组件的左侧，所述第二角度调节组件位于所述第二发射组件的右侧。

所述第一发射组件包括第一摩擦电机、第一连接支架以及第一摩擦轮，所述第一连接支架包括第一竖直连接板和第一水平连接板，所述第一竖直连接板的上端与所述第一水平连接板的左端固定连接，所述第一摩擦电机的上端固定设置在所述第一水平连接板上，所述第一摩擦电机的输出轴贯穿所述第一水平连接板上的第一通孔向上延伸，所述第一摩擦电机的输出轴上端通过第一联轴器与第一连接轴固定连接，所述第一摩擦轮位于所述第一水平连接板的上方，且所述第一摩擦轮通过第一固定键固定设置在所述第一连接轴上，所述第一摩擦轮在所述第一摩擦电机的驱动下进行转动。

所述第二发射组件包括第二摩擦电机、第二连接支架以及第二摩擦轮，所述第二连接支架包括第二竖直连接板和第二水平连接板，所述第二竖直连接板的上端与所述第二水平连接板的右端固定连接，所述第二摩擦电机的上端固定设置在所述第二水平连接板上，所述第二摩擦电机的输出轴贯穿所述第二水平连接板上的第二通孔向上延伸，所述第二摩擦电机的输出轴上端通过第二联轴器与第二连接轴固定连接，所述第二摩擦轮位于所述第二水平连接板的上方，且所述第二摩擦轮通过第二固定键固定设置在所述第二连接轴上，所述第二摩擦轮在所述第二摩擦电机的驱动下进行转动。

所述铝合金框架包括底部支撑框架、竖直连接框架以及顶部支撑框架，所述底盘固定设置在所述底部支撑框架的下表面，所述支撑底板固定设置在所述底部支撑框架的上表面，所述竖直连接框架的底部固定设置在所述底座支撑框架上，所述顶部支撑框架固定设置在所述竖直连接框架的顶部，其中：

所述竖直连接框架包括第一竖直立柱、第二竖直立柱、第三竖直立柱以及第四竖直立柱，所述第一竖直立柱和第二竖直立柱分别沿竖直方向固定设置在所述底部支撑框架前侧的左端和右端，所述第三竖直立柱和第四竖直立柱分别沿竖直方向固定设置在所述底部支撑框架后侧的左端和右端。

所述底部支撑框架包括第一横向支撑杆、第二横向支撑杆、第一纵向支撑杆、第二纵向支撑杆以及第三纵向支撑杆，其中：

所述第一横向支撑杆设置在所述第二横向支撑杆的前方，所述第一横向支撑杆的左端固定设置在所述第一竖直立柱底端的右侧壁上，且所述第一横向支撑杆的右端固定设置在所述第二竖直立柱底端的左侧壁上；

所述第二横向支撑杆的左端固定设置在所述第三竖直立柱底端的右侧壁上，且所述第二横向支撑杆的右端固定设置在所述第四竖直立柱底端的左侧壁上；

所述第一纵向支撑杆的前端固定设置在所述第一竖直立柱底端的后侧壁上，且所述第一纵向支撑杆的后端固定设置在所述第三竖直立柱底端的前侧壁上；

所述第三纵向支撑杆的前端固定设置在所述第二竖直立柱底端的后侧壁上，且所述第三纵向支撑杆的后端固定设置在所述第四竖直立柱154底端的后侧壁上；

所述第二纵向支撑杆位于所述第一纵向支撑杆与第三纵向支撑杆之间，所述第二纵向支撑杆的前端固定设置在所述第一横向支撑杆的后侧壁上，且所述第二纵向支撑杆的后端固定设置在所述第二横向支撑杆的前侧壁上。

所述顶部支撑框架包括第三横向支撑杆、第四纵向支撑杆以及第五纵向支撑杆，其中：

所述第三横向支撑杆的左端固定设置在所述第一竖直立柱顶端的右侧壁上，且所述第三横向支撑杆的右端固定设置在所述第二竖直立柱顶端的左侧壁上；

所述第四纵向支撑杆的前端固定设置在所述第一竖直立柱顶端的后侧壁上，且所述第四纵向支撑杆的后端固定设置在所述第三竖直立柱顶端的前侧壁上；所述第五纵向支撑杆的前端固定设置在所述第二竖直立柱顶端的后侧壁上，且所述第五纵向支撑杆的后端固定设置在所述第四竖直立柱顶端的前侧壁上。

所述支撑底板上位于所述发射底座位于所述滑槽的左侧设置有挡板，所述挡板的上端位于所述位于滑槽的上方，所述挡板用于阻挡所述足球从所述滑槽上跌落；

所述支撑底板上位于所述滑槽的右侧设置有隔球装置，所述隔球装置包括阻球头、阻球杆、安装支架、第一连杆、第二连杆、曲柄以及第二驱动电机，所述阻球头下端固定设置在所述阻球杆的上端，所述安装支架包括第一安装板和第二安装板，所述第一安装板的左端与所述第二安装板的前端固定连接，所述第一安装板的前侧表面上端设置有安装部，所述安装部上设置有安装通孔，所述阻球杆的下端贯穿所述安装通孔与所述第一连杆的上端固定连接，所述第一连杆的另一端通过第一连接栓与所述第二连杆的一端连接，所述第二连杆的另一端通过第二连接栓与所述曲柄的一端连接，所述第二驱动电机通过固定支架与所述第二安装板固定连接，且所述第二驱动电机的输出轴贯穿所述第一安装板下部的定位通孔后与所述曲柄固定连接。

所述支撑底板上设置有储球装置，足球从所述储球装置中落入所述滑槽上，且所述足球在所述第一摩擦轮和第二摩擦轮的转动下进行射门动作；所述储球装置包括固定杆以及螺旋滑道，所述固定杆的底端固定设置在所述支撑底板上且位于所述滑槽的后方，所述螺旋滑道旋转固定在所述固定杆，且所述螺旋滑道下端的出口与所述滑槽相对应；所述足球经所述螺旋滑道自动落入滑槽中。

所述第一角度调节组件包括第三驱动电机、第一中空旋转平台、第一支撑架，所述第一支撑架的底端固定设置在所述支撑底板上位于所述第一摩擦电机的左侧，所述第一中空旋转平台左侧固定设置在所述第一支撑架的右侧壁，所述第一中空旋转平台右侧与所述第一竖直连接板左侧壁固定连接，所述第三驱动电机与所述第一中空旋转平台相连且位于所述第一中空旋转平台的左侧，所述第一中空旋转平台在所述第三驱动电机的驱动下带动所述第一竖直连接板进行旋转运动，进而带动所述第一摩擦轮进行旋转+以调节角度方向。

所述第二角度调节组件包括第四驱动电机、第二中空旋转平台、第二支撑架，所述第二支撑架的底端固定设置在所述支撑底板上位于所述第二摩擦电机的右侧，所述第二中空旋转平台右侧固定设置在所述第二支撑架的左侧壁，所述第二中空旋转平台左侧与所述第二竖直连接板右侧壁固定连接，所述第四驱动电机与所述第二中空旋转平台相连且位于所述第二中空旋转平台的右侧，所述第二中空旋转平台在所述第四驱动电机的驱动下带动所述第二竖直连接板进行旋转运动，进而带动所述第二摩擦轮进行旋转以调节角度方向。

本发明具有以下优点和有益效果：本发明涉及一种足球射门装置，包括底盘和铝合金框架，底盘固定设置在铝合金框架的底部，底盘前侧的左端和右端分别设置有第一升降组件和第二升降组件，底盘后侧的左端和右端分别设置有第三升降组件和第四升降组件，底盘在第一升降组件、第二升降组件、第三升降组件和第四升降组件的作用下进行升降运动，第一升降组件、第二升降组件、第三升降组件和第四升降组件的底部均设置有麦克纳姆轮，底盘通过四个麦克纳姆轮进行移动；铝合金框架内部的底部固定设置有支撑底板，铝合金框架内位于支撑底板上设置有发射机构，发射机构包括发射平台以及角度调节装置；通过上述设计，本发明具有结构简单、操作方便省力且射门精度高的特点；同时，还能精准控制足球的发射初速度；通过发射机构能通过改变发射角度实现不同状态的足球轨迹；本发明的机械结构稳定可靠，保证射门的精准；能够稳定持久的工作实现高频率射球的足球射门装置。

附图说明

图1为本发明实施例提供的足球射门装置的立体结构示意图。

图2为本发明实施例提供的足球射门装置的主视结构示意图。

图3为本发明实施例提供的足球射门装置的侧视结构示意图。

图4为本发明实施例提供的足球射门装置局部剖视结构示意图。

图5为本发明实施例提供的足球射门装置的剖视结构示意图。

图6为本发明实施例提供的足球射门装置的俯视结构示意图。

图7为本发明实施例提供的支撑底板与发射机构相配合的立体结构示意图。

图8为本发明实施例提供的底盘与第一升降组件、第二升降组件、第三升降组件和第四升降组件相配合的立体结构示意图。

图9为本发明实施例提供的支撑底板与发射机构相配合的分解结构示意图。

图10为本发明实施例提供的发射机构的分解结构示意图。

图11为本发明实施例提供的电缸、第一驱动电机以及麦克纳姆轮相配合的立体结构示意图。

图12为本发明实施例提供的电缸、第一驱动电机以及麦克纳姆轮相配合的分解结构示意图。

图13为本发明实施例提供的隔球装置的放大立体结构示意图。

图14为本发明实施例提供的隔球装置的放大分解结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面将参照附图和具体实施例对本发明作进一步的说明。

如图1至图14所示：本发明实施例提供的一种足球射门装置，包括底盘100和铝合金框架200，所述底盘100固定设置在所述铝合金框架200的底部，所述底盘100前侧的左端和右端分别设置有第一升降组件310和第二升降组件320，所述底盘后侧的左端和右端分别设置有第三升降组件330和第四升降组件340，其中：

所述底盘100在所述第一升降组件310、第二升降组件320、第三升降组件330和第四升降组件340的作用下进行升降运动，所述第一升降组件、第二升降组件、第三升降组件和第四升降组件的底部均设置有麦克纳姆轮400，所述底盘100通过四个所述麦克纳姆轮400进行移动；

所述铝合金框架200内部的底部固定设置有支撑底板101，所述铝合金框架200内位于所述支撑底板101上设置有发射机构，所述发射机构包括发射平台以及角度调节装置，所述发射平台包括发射底座102、第一发射组件以及第二发射组件，所述发射底座102固定设置在所述支撑底板101上表面的中间位置，所述第一发射组件和第二发射组件分别设置在所述发射底座102的左侧和右侧，所述发射底座102的形状为长方体，所述发射底座102沿宽度方向的侧面与所述铝合金框架200沿长度方向的侧面相平行，所述发射底座102的上表面沿长度方向设置有支撑板103，所述支撑板103的长度大于所述发射底座102的长度且小于所述铝合金框架200的宽度，所述支撑板103的上表面沿长度方向内凹形成有滑槽140，所述滑槽140的横截面为圆弧形；所述滑槽中的足球在所述第一发射组件和第二发射组件的驱动下进行射门动作。通过上述设计，也即通过底盘100在第一升降组件310、第二升降组件320、第三升降组件330和第四升降组件340的作用下进行升降运动；同时，由于第一升降组件310、第二升降组件320、第三升降组件330和第四升降组件340的底部均设置有麦克纳姆轮400，因此底盘100可通过四个所述麦克纳姆轮400进行移动，也即麦克纳姆轮可让本发明实施例的足球射门装置实现全方位移动，提高了装置的灵活性，操作方便且快捷。同时，本发明实施例提供的足球射门装置，采用锂电池供电，能实现户外的离线作业。

本发明实施例提供的一种足球射门装置，所述第一发射组件包括第一摩擦电机104、第一连接支架以及第一摩擦轮105，所述第一连接支架包括第一竖直连接板106和第一水平连接板107，所述第一竖直连接板106的上端与所述第一水平连接板107的左端固定连接，所述第一摩擦电机104的上端固定设置在所述第一水平连接板107上，所述第一摩擦电机104的输出轴贯穿所述第一水平连接板107上的第一通孔108向上延伸，所述第一摩擦电机104的输出轴上端通过第一联轴器109与第一连接轴110固定连接，所述第一摩擦轮105位于所述第一水平连接板107的上方，且所述第一摩擦轮105通过第一固定键111固定设置在所述第一连接轴110上，所述第一摩擦轮105在所述第一摩擦电机104的驱动下进行转动；

所述第二发射组件包括第二摩擦电机114、第二连接支架以及第二摩擦轮115，所述第二连接支架包括第二竖直连接板116和第二水平连接板117，所述第二竖直连接板116的上端与所述第二水平连接板117的右端固定连接，所述第二摩擦电机114的上端固定设置在所述第二水平连接板117上，所述第二摩擦电机114的输出轴贯穿所述第二水平连接板117上的第二通孔118向上延伸，所述第二摩擦电机114的输出轴上端通过第二联轴器119与第二连接轴120固定连接，所述第二摩擦轮115位于所述第二水平连接板117的上方，且所述第二摩擦轮115通过第二固定键121固定设置在所述第二连接轴120上，所述第二摩擦轮115在所述第二摩擦电机114的驱动下进行转动；

所述角度调节装置包括第一角度调节组件和第二角度调节组件，所述第一角度调节组件位于所述第一发射组件的左侧，所述第二角度调节组件位于所述第二发射组件的右侧。

本发明实施例提供的一种足球射门装置，所述铝合金框架包括底部支撑框架、竖直连接框架以及顶部支撑框架，所述底盘100固定设置在所述底部支撑框架的下表面，所述支撑底板101固定设置在所述底部支撑框架的上表面，所述竖直连接框架的底部固定设置在所述底座支撑框架上，所述顶部支撑框架固定设置在所述竖直连接框架的顶部，其中：

所述竖直连接框架包括第一竖直立柱151、第二竖直立柱152、第三竖直立柱153以及第四竖直立柱154，所述第一竖直立柱151和第二竖直立柱152分别沿竖直方向固定设置在所述底部支撑框架前侧的左端和右端，所述第三竖直立柱153和第四竖直立柱154分别沿竖直方向固定设置在所述底部支撑框架后侧的左端和右端。通过上述设计，也即竖直连接框架由第一竖直立柱151、第二竖直立柱152、第三竖直立柱153以及第四竖直立柱154构成，方便前期的组装以及后期的维护，且稳定性更强，安全可靠性得到提升。

本发明实施例提供的一种足球射门装置，所述底部支撑框架包括第一横向支撑杆155、第二横向支撑杆、第一纵向支撑杆157、第二纵向支撑杆以及第三纵向支撑杆159，其中：

所述第一横向支撑杆155设置在所述第二横向支撑杆的前方，所述第一横向支撑杆155的左端固定设置在所述第一竖直立柱151底端的右侧壁上，且所述第一横向支撑杆155的右端固定设置在所述第二竖直立柱152底端的左侧壁上；

所述第二横向支撑杆的左端固定设置在所述第三竖直立柱153底端的右侧壁上，且所述第二横向支撑杆的右端固定设置在所述第四竖直立柱154底端的左侧壁上；

所述第一纵向支撑杆157的前端固定设置在所述第一竖直立柱151底端的后侧壁上，且所述第一纵向支撑杆157的后端固定设置在所述第三竖直立柱153底端的前侧壁上；

所述第三纵向支撑杆159的前端固定设置在所述第二竖直立柱152底端的后侧壁上，且所述第三纵向支撑杆159的后端固定设置在所述第四竖直立柱154底端的后侧壁上；

所述第二纵向支撑杆位于所述第一纵向支撑杆157与第三纵向支撑杆159之间，所述第二纵向支撑杆的前端固定设置在所述第一横向支撑杆155的后侧壁上，且所述第二纵向支撑杆的后端固定设置在所述第二横向支撑杆的前侧壁上。通过上述设计，也即底部支撑框架由第一横向支撑杆155、第二横向支撑杆、第一纵向支撑杆157、第二纵向支撑杆以及第三纵向支撑杆159组成，方便前期的组装和后期的维护，稳定性高，安全可靠性得到一定程度的提升，从而达到延长底部支撑框架的使用寿命的目的。

本发明实施例提供的一种足球射门装置，所述顶部支撑框架包括第三横向支撑杆173、第四纵向支撑杆174以及第五纵向支撑杆175，其中：

所述第三横向支撑杆173的左端固定设置在所述第一竖直立柱151顶端的右侧壁上，且所述第三横向支撑杆173的右端固定设置在所述第二竖直立柱152顶端的左侧壁上；

所述第四纵向支撑杆174的前端固定设置在所述第一竖直立柱151顶端的后侧壁上，且所述第四纵向支撑杆174的后端固定设置在所述第三竖直立柱153顶端的前侧壁上；所述第五纵向支撑杆175的前端固定设置在所述第二竖直立柱152顶端的后侧壁上，且所述第五纵向支撑杆175的后端固定设置在所述第四竖直立柱154顶端的前侧壁上。通过上述设计，也即顶部支撑框架由第三横向支撑杆173、第四纵向支撑杆174以及第五纵向支撑杆175组成，方便前期的组装和后期的维护，稳定性高，安全可靠性得到一定程度的提升，从而达到延长顶部支撑框架的使用寿命的目的。

本发明实施例提供的一种足球射门装置，所述第二升降组件320包括第一连接板321、第二连接板322、第三连接板323、电缸324以及第一驱动电机325，其中：

所述第一连接板321的底端与所述底盘100固定连接，所述第一连接板321的侧壁与所述第二连接板322的侧壁固定连接，所述第一连接板321的顶端与所述第三连接板323的一侧壁固定连接，且所述第三连接板323的另一侧壁与所述第二连接板322的顶端固定连接；

所述电缸324的上端固定设置在所述第三连接板323的底部侧壁，且所述电缸324的下端通过紧固螺栓与所述第一驱动电机325的一端固定连接，所述第一驱动电机325的输出端与所述麦克纳姆轮400固定连接。具体的，所述电缸324内部的电动推杆326的端部固定连接有固定块327，所述固定块327通过第三连接支架328与第五驱动电机329相连，所述第五驱动电机329的输出轴与所述麦克纳姆轮400固定连接。通过上述设计，也即第一升降组件310、第二升降组件320、第三升降组件330和第四升降组件340中的电动推杆326可实现相应的麦克纳姆轮400的升降，当足球射门装置到达指定发射位置时，电动推杆326收缩，将麦克纳姆轮400收起使足球射门装置的主体放置在地面上，这样设计的目的是让足球射门装置更贴近地面，使得足球的发射更加接近真实的踢球效果。另一个目的是，当足球发射时由于会产生向后的冲力，使足球射门装置会产生一定的抖动，让足球射门装置贴地可以尽可能保持足球射门装置的稳定，提高足球发射的准确性。电动推杆326采用精准齿轮传动，内置限位开关，可实现精准传动，高效运作。

本发明实施例提供的一种足球射门装置，所述第一升降组件310、第二升降组件320、第三升降组件330和第四升降组件340的结构相同，所述底盘100左端向外延伸设置有第一延伸板351，所述第一延伸板351的前侧与所述第一升降组件310中的第二连接板的底部后侧壁固定连接，且所述第一延伸板的后侧与所述第三升降组件中的第二连接板322的底部前侧壁固定连接；

所述底盘100右端向外延伸设置有第二延伸板352，所述第二延伸板352的前侧与所述第二升降组件320中的第二连接板322的底端后侧壁固定连接，且所述第二延伸板64的后侧与所述第四升降组件340中的第二连接板342的底端前侧壁固定连接。通过上述设计，也即第一延伸板351和第二延伸板352与底盘100为一体成型，因此提高第一延伸板351和第二延伸板352与底盘100相结合牢固性，安全可靠性得到提升。

本发明实施例提供的一种足球射门装置，所述支撑底板101上位于所述发射底座102位于所述滑槽140的左侧设置有挡板353，所述挡板353的上端位于所述位于滑槽140的上方，所述挡板353用于阻挡所述足球从所述滑槽140上跌落，安全可靠性得到提升；

所述支撑底板101上位于所述滑槽140的右侧且位于螺旋滑道192出口的左侧之间设置有隔球装置，所述隔球装置包括阻球头160、阻球杆161、安装支架、第一连杆162、第二连杆163、曲柄164以及第二驱动电机165，所述阻球头160下端固定设置在所述阻球杆161的上端，所述安装支架包括第一安装板166和第二安装板167，所述第一安装板166的左端与所述第二安装板167的前端固定连接，所述第一安装板166的前侧表面上端设置有安装部168，所述安装部168上设置有安装通孔169，所述阻球杆161的下端贯穿所述安装通孔169与所述第一连杆162的上端固定连接，所述第一连杆162的另一端通过第一连接栓171与所述第二连杆163的一端连接，所述第二连杆163的另一端通过第二连接栓172与所述曲柄164的一端连接，所述第二驱动电机165通过固定支架177与所述第二安装板167固定连接，且所述第二驱动电机165的输出轴贯穿所述第一安装板166下部的定位通孔170后与所述曲柄164固定连接，所述阻球杆161、第一连杆162、第二连杆163以及曲柄164形成曲柄连杆机构，所述阻球头160在曲柄连杆机构的配合下并通过第二驱动电机165实现上升和下降运动，当阻球头160升起时即可阻挡足球进入滑槽140中；当阻球头160下降到位后足球即可顺利进入滑槽140中等待发射，继而实现对足球的发射频率进行控制。通过上述设计，也即在支撑底板101上位于所述滑槽140的右侧设置有隔球装置，可以实现一次射出一个足球，就有使用灵活且操作方便的特点。

本发明实施例提供的一种足球射门装置，所述支撑底板101上设置有储球装置190，足球从所述储球装置190中落入所述滑槽140上，且所述足球在所述第一摩擦轮105和第二摩擦轮115的转动下进行射门动作；所述储球装置190包括固定杆191以及螺旋滑道192，所述固定杆191的底端固定设置在所述支撑底板101上且位于所述滑槽140的后方，所述螺旋滑道192旋转固定在所述固定杆191，且所述螺旋滑道192下端的出口与所述滑槽140相对应；所述足球经所述螺旋滑道192自动落入滑槽140中。通过上述设计，也即通过在支撑底板101上设置储球装置190，可使足球储存在螺旋滑道192上，同时足球由于重力的作用沿着螺旋滑道192进入滑槽140上；另外，通过在支撑底板101上位于螺旋滑道192的出口处与滑槽140之间设置有隔球装置，也即通过设置的阻球头160，大概阻球头下降时足球可顺利通过进入滑槽140上以进入发射状态，从而实现控制足球的发射频率。

本发明实施例提供的一种足球射门装置，所述第一角度调节组件包括第三驱动电机131、第一中空旋转平台132、第一支撑架133，所述第一支撑架133的底端固定设置在所述支撑底板101上位于所述第一摩擦电机104的左侧，所述第一中空旋转平台132左侧固定设置在所述第一支撑架133的右侧壁，所述第一中空旋转平台132右侧与所述第一竖直连接板106左侧壁固定连接，所述第三驱动电机131与所述第一中空旋转平台132相连且位于所述第一中空旋转平台132的左侧，所述第一中空旋转平台132在所述第三驱动电机131的驱动下带动所述第一竖直连接板106进行旋转运动，进而带动所述第一摩擦轮105进行旋转以调节角度方向，操作方便。

本发明实施例提供的一种足球射门装置，所述第二角度调节组件包括第四驱动电机141、第二中空旋转平台142、第二支撑架143，所述第二支撑架143的底端固定设置在所述支撑底板101上位于所述第二摩擦电机114的右侧，所述第二中空旋转平台142右侧固定设置在所述第二支撑架143的左侧壁，所述第二中空旋转平台142左侧与所述第二竖直连接板116右侧壁固定连接，所述第四驱动电机141与所述第二中空旋转平台142相连且位于所述第二中空旋转平台142的右侧，所述第二中空旋转平台142在所述第四驱动电机141的驱动下带动所述第二竖直连接板116进行旋转运动，进而带动所述第二摩擦轮115进行旋转以调节角度方向，操作方便。通过上述设计，也即在支撑底板101上位于发射底座102的两侧分别设置有第一角度调节组件和第二角度调节组件，可对发射底座102上位于滑槽140中的足球进行发射角度及弧度的调节。

本发明实施例提供的一种足球射门装置，通过设置的第一角度调节组件好第二角度调节组件，且第一角度调节位于第一发射组件的左侧，第二角度调节组件位于第二发射组件的右侧，因此可调节发球的弧度，并通过控制第一摩擦电机104和第二摩擦电机114来分别改变第一摩擦轮105和第二摩擦轮115的转动速度实现发球，通过不同的发球弧度和发球速度从而实现足球不同轨迹的射门动作，同时螺旋状的储球装置采用螺旋滑梯结构，可以容纳足球，并通过设置的隔球装置，可保证一侧一个足球滑落至滑槽140上，同时通过设置在滑槽140一侧的挡板353，用于阻挡所述足球从所述滑槽140上跌落，安全可靠性得到进一步提升。

最后应说明的是：以上所述的各实施例仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或全部技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种足球射门装置，其特征在于：包括底盘和铝合金框架，所述底盘固定设置在所述铝合金框架的底部，所述底盘前侧的左端和右端分别设置有第一升降组件和第二升降组件，所述底盘后侧的左端和右端分别设置有第三升降组件和第四升降组件，其中：

所述底盘在所述第一升降组件、第二升降组件、第三升降组件和第四升降组件的作用下进行升降运动，所述第一升降组件、第二升降组件、第三升降组件和第四升降组件的底部均设置有麦克纳姆轮，所述底盘通过四个所述麦克纳姆轮进行移动；

所述铝合金框架内部的底部固定设置有支撑底板，所述铝合金框架内位于所述支撑底板上设置有发射机构，所述发射机构包括发射平台以及角度调节装置，所述发射平台包括发射底座、第一发射组件以及第二发射组件，所述发射底座固定设置在所述支撑底板上表面的中间位置，所述第一发射组件和第二发射组件分别设置在所述发射底座的左侧和右侧，所述发射底座的形状为长方体，所述发射底座沿宽度方向的侧面与所述铝合金框架沿长度方向的侧面相平行，所述发射底座的上表面沿长度方向设置有支撑板，所述支撑板的长度大于所述发射底座的长度且小于所述铝合金框架的宽度，所述支撑板的上表面沿长度方向内凹形成有滑槽，所述滑槽的横截面为圆弧形；

所述滑槽中的足球在所述第一发射组件和第二发射组件的驱动下进行射门动作；所述角度调节装置包括第一角度调节组件和第二角度调节组件，所述第一角度调节组件位于所述第一发射组件的左侧，所述第二角度调节组件位于所述第二发射组件的右侧。

2.根据权利要求1所述的足球射门装置，其特征在于，所述第一发射组件包括第一摩擦电机、第一连接支架以及第一摩擦轮，所述第一连接支架包括第一竖直连接板和第一水平连接板，所述第一竖直连接板的上端与所述第一水平连接板的左端固定连接，所述第一摩擦电机的上端固定设置在所述第一水平连接板上，所述第一摩擦电机的输出轴贯穿所述第一水平连接板上的第一通孔向上延伸，所述第一摩擦电机的输出轴上端通过第一联轴器与第一连接轴固定连接，所述第一摩擦轮位于所述第一水平连接板的上方，且所述第一摩擦轮通过第一固定键固定设置在所述第一连接轴上，所述第一摩擦轮在所述第一摩擦电机的驱动下进行转动。

3.根据权利要求2所述的足球射门装置，其特征在于，所述第二发射组件包括第二摩擦电机、第二连接支架以及第二摩擦轮，所述第二连接支架包括第二竖直连接板和第二水平连接板，所述第二竖直连接板的上端与所述第二水平连接板的右端固定连接，所述第二摩擦电机的上端固定设置在所述第二水平连接板上，所述第二摩擦电机的输出轴贯穿所述第二水平连接板上的第二通孔向上延伸，所述第二摩擦电机的输出轴上端通过第二联轴器与第二连接轴固定连接，所述第二摩擦轮位于所述第二水平连接板的上方，且所述第二摩擦轮通过第二固定键固定设置在所述第二连接轴上，所述第二摩擦轮在所述第二摩擦电机的驱动下进行转动。

4.根据权利要求1所述的足球射门装置，其特征在于，所述铝合金框架包括底部支撑框架、竖直连接框架以及顶部支撑框架，所述底盘固定设置在所述底部支撑框架的下表面，所述支撑底板固定设置在所述底部支撑框架的上表面，所述竖直连接框架的底部固定设置在所述底座支撑框架上，所述顶部支撑框架固定设置在所述竖直连接框架的顶部，其中：

所述竖直连接框架包括第一竖直立柱、第二竖直立柱、第三竖直立柱以及第四竖直立柱，所述第一竖直立柱和第二竖直立柱分别沿竖直方向固定设置在所述底部支撑框架前侧的左端和右端，所述第三竖直立柱和第四竖直立柱分别沿竖直方向固定设置在所述底部支撑框架后侧的左端和右端。

5.根据权利要求4所述的足球射门装置，其特征在于，所述底部支撑框架包括第一横向支撑杆、第二横向支撑杆、第一纵向支撑杆、第二纵向支撑杆以及第三纵向支撑杆，其中：

所述第一横向支撑杆设置在所述第二横向支撑杆的前方，所述第一横向支撑杆的左端固定设置在所述第一竖直立柱底端的右侧壁上，且所述第一横向支撑杆的右端固定设置在所述第二竖直立柱底端的左侧壁上；

所述第二横向支撑杆的左端固定设置在所述第三竖直立柱底端的右侧壁上，且所述第二横向支撑杆的右端固定设置在所述第四竖直立柱底端的左侧壁上；

所述第一纵向支撑杆的前端固定设置在所述第一竖直立柱底端的后侧壁上，且所述第一纵向支撑杆的后端固定设置在所述第三竖直立柱底端的前侧壁上；

所述第三纵向支撑杆的前端固定设置在所述第二竖直立柱底端的后侧壁上，且所述第三纵向支撑杆的后端固定设置在所述第四竖直立柱154底端的后侧壁上；

所述第二纵向支撑杆位于所述第一纵向支撑杆与第三纵向支撑杆之间，所述第二纵向支撑杆的前端固定设置在所述第一横向支撑杆的后侧壁上，且所述第二纵向支撑杆的后端固定设置在所述第二横向支撑杆的前侧壁上。

6.根据权利要求4所述的足球射门装置，其特征在于，所述顶部支撑框架包括第三横向支撑杆、第四纵向支撑杆以及第五纵向支撑杆，其中：

所述第三横向支撑杆的左端固定设置在所述第一竖直立柱顶端的右侧壁上，且所述第三横向支撑杆的右端固定设置在所述第二竖直立柱顶端的左侧壁上；

所述第四纵向支撑杆的前端固定设置在所述第一竖直立柱顶端的后侧壁上，且所述第四纵向支撑杆的后端固定设置在所述第三竖直立柱顶端的前侧壁上；所述第五纵向支撑杆的前端固定设置在所述第二竖直立柱顶端的后侧壁上，且所述第五纵向支撑杆的后端固定设置在所述第四竖直立柱顶端的前侧壁上。

7.根据权利要求1所述的足球射门装置，其特征在于，所述支撑底板上位于所述发射底座位于所述滑槽的左侧设置有挡板，所述挡板的上端位于所述位于滑槽的上方，所述挡板用于阻挡所述足球从所述滑槽上跌落；

所述支撑底板上位于所述滑槽的右侧设置有隔球装置，所述隔球装置包括阻球头、阻球杆、安装支架、第一连杆、第二连杆、曲柄以及第二驱动电机，所述阻球头下端固定设置在所述阻球杆的上端，所述安装支架包括第一安装板和第二安装板，所述第一安装板的左端与所述第二安装板的前端固定连接，所述第一安装板的前侧表面上端设置有安装部，所述安装部上设置有安装通孔，所述阻球杆的下端贯穿所述安装通孔与所述第一连杆的上端固定连接，所述第一连杆的另一端通过第一连接栓与所述第二连杆的一端连接，所述第二连杆的另一端通过第二连接栓与所述曲柄的一端连接，所述第二驱动电机通过固定支架与所述第二安装板固定连接，且所述第二驱动电机的输出轴贯穿所述第一安装板下部的定位通孔后与所述曲柄固定连接。

8.根据权利要求3所述的足球射门装置，其特征在于，所述支撑底板上设置有储球装置，足球从所述储球装置中落入所述滑槽上，且所述足球在所述第一摩擦轮和第二摩擦轮的转动下进行射门动作；所述储球装置包括固定杆以及螺旋滑道，所述固定杆的底端固定设置在所述支撑底板上且位于所述滑槽的后方，所述螺旋滑道旋转固定在所述固定杆，且所述螺旋滑道下端的出口与所述滑槽相对应；所述足球经所述螺旋滑道自动落入滑槽中。

9.根据权利要求2所述的足球射门装置，其特征在于，所述第一角度调节组件包括第三驱动电机、第一中空旋转平台、第一支撑架，所述第一支撑架的底端固定设置在所述支撑底板上位于所述第一摩擦电机的左侧，所述第一中空旋转平台左侧固定设置在所述第一支撑架的右侧壁，所述第一中空旋转平台右侧与所述第一竖直连接板左侧壁固定连接，所述第三驱动电机与所述第一中空旋转平台相连且位于所述第一中空旋转平台的左侧，所述第一中空旋转平台在所述第三驱动电机的驱动下带动所述第一竖直连接板进行旋转运动，进而带动所述第一摩擦轮进行旋转+以调节角度方向。

10.根据权利要求3所述的足球射门装置，其特征在于，所述第二角度调节组件包括第四驱动电机、第二中空旋转平台、第二支撑架，所述第二支撑架的底端固定设置在所述支撑底板上位于所述第二摩擦电机的右侧，所述第二中空旋转平台右侧固定设置在所述第二支撑架的左侧壁，所述第二中空旋转平台左侧与所述第二竖直连接板右侧壁固定连接，所述第四驱动电机与所述第二中空旋转平台相连且位于所述第二中空旋转平台的右侧，所述第二中空旋转平台在所述第四驱动电机的驱动下带动所述第二竖直连接板进行旋转运动，进而带动所述第二摩擦轮进行旋转以调节角度方向。