CN117022440A - 方向盘转角处理方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种方向盘转角处理方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取车辆运行数据；基于所述车辆运行数据对应的有效性标志位，对所述车辆运行数据进行更新，得到有效运行数据，所述有效性标志位由车辆的故障诊断装置确定；基于所述有效运行数据判断车辆是否满足零位转角标定工况对应的进入条件，在满足的条件下，基于所述方向盘转角对零位偏移角度进行更新；响应于驾驶员触发转向操作，基于更新后的零位偏移角度，对方向盘转角传感器检测到的待补偿转角进行补偿处理，得到目标方向盘转角，所述目标方向盘转角用于对所述转向操作助力。提升了行驶安全性。

Description

方向盘转角处理方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，特别是涉及一种方向盘转角处理方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

背景技术

随着汽车技术的发展，汽车的种类越来越多样，极大方便了人们的工作和生活。汽车的方向盘会存在零位失准的问题，即，驾驶员没有动方向盘的情况下，方向盘转角传感器输出的方向盘转角可能并不是零，而是具有一定大小的值。传统技术中，会在出厂前标定一个零位偏移角度，后续会一直使用这个零位偏移角度对方向盘转角传感器采集的方向盘转角进行补偿，然而，这种方式补偿效果不佳，存在安全隐患。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提升行驶安全性的方向盘转角处理方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

第一方面，本申请提供了一种方向盘转角处理方法。该方法包括：

获取车辆运行数据，车辆运行数据包括车速、方向盘转角、方向盘转速或者方向盘手力中的至少一种；

基于车辆运行数据对应的有效性标志位，对车辆运行数据进行更新，得到有效运行数据，有效性标志位由车辆的故障诊断装置确定；

基于有效运行数据判断车辆是否满足零位转角标定工况对应的进入条件，在满足的条件下，基于方向盘转角对零位偏移角度进行更新；

响应于驾驶员触发转向操作，基于更新后的零位偏移角度，对方向盘转角传感器检测到的待补偿转角进行补偿处理，得到目标方向盘转角，目标方向盘转角用于对转向操作助力。

在其中一个实施例中，车辆运行数据包括车速、方向盘转角、方向盘转速或者方向盘手力，基于车辆运行数据对应的有效性标志位，对车辆运行数据进行更新，得到有效运行数据，包括：在车速对应的有效性标志位指示车速无效的情况下，将车速更新为预设车速，在车速对应的有效性标志位指示车速有效的情况下，保持车速不变；在方向盘转角对应的有效性标志位指示方向盘转角无效的情况下，将方向盘转角更新为预设转角，在方向盘转角对应的有效性标志位指示方向盘转角有效的情况下，保持方向盘转角不变；在方向盘转速对应的有效性标志位指示方向盘转速无效的情况下，将方向盘转速更新为预设转速，在方向盘转速对应的有效性标志位指示方向盘转速有效的情况下，保持方向盘转速不变；在方向盘手力对应的有效性标志位指示方向盘手力无效的情况下，将方向盘手力更新为预设手力，在方向盘手力对应的有效性标志位指示方向盘手力有效的情况下，保持方向盘手力不变。

在其中一个实施例中，零位转角标定工况对应的进入条件包括：车速处于第一预设车速区间，方向盘转角处于第一预设转角区间，方向盘转速处于第一预设转速车间以及方向盘手力处于第一预设手力区间。

在其中一个实施例中，基于更新后的零位偏移角度，对方向盘转角传感器检测到的待补偿转角进行补偿处理，得到目标方向盘转角，包括：将方向盘转角传感器检测到的待补偿转角减去更新后的零位偏移角度，得到目标方向盘转角。

在其中一个实施例中，方法还包括：基于有效运行数据判断车辆是否满足零位转角标定工况对应的退出条件，在满足的条件下，保持零位偏移角度不变。

在其中一个实施例中，基于方向盘转角对零位偏移角度进行更新，包括：判断零位偏移角度和方向盘转角之间的差距，若差距小于预设平缓阶梯值，将零位偏移角度更新为方向盘转角；若差距大于或者等于预设平缓阶梯值，则基于预设平缓阶梯值和方向盘转角，确定平缓阶梯转角，将零位偏移角度更新为平缓阶梯转角。

第二方面，本申请还提供了一种方向盘转角处理装置。该装置包括：

获取模块，用于获取车辆运行数据，车辆运行数据包括车速、方向盘转角、方向盘转速或者方向盘手力中的至少一种；

更新模块，用于基于车辆运行数据对应的有效性标志位，对车辆运行数据进行更新，得到有效运行数据，有效性标志位由车辆的故障诊断装置确定；

判断模块，用于基于有效运行数据判断车辆是否满足零位转角标定工况对应的进入条件，在满足的条件下，基于方向盘转角对零位偏移角度进行更新；

补偿模块，用于响应于驾驶员触发转向操作，基于更新后的零位偏移角度，对方向盘转角传感器检测到的待补偿转角进行补偿处理，得到目标方向盘转角，目标方向盘转角用于对转向操作助力。

第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。计算机设备包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

获取车辆运行数据，车辆运行数据包括车速、方向盘转角、方向盘转速或者方向盘手力中的至少一种；

基于车辆运行数据对应的有效性标志位，对车辆运行数据进行更新，得到有效运行数据，有效性标志位由车辆的故障诊断装置确定；

基于有效运行数据判断车辆是否满足零位转角标定工况对应的进入条件，在满足的条件下，基于方向盘转角对零位偏移角度进行更新；

响应于驾驶员触发转向操作，基于更新后的零位偏移角度，对方向盘转角传感器检测到的待补偿转角进行补偿处理，得到目标方向盘转角，目标方向盘转角用于对转向操作助力。

第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取车辆运行数据，车辆运行数据包括车速、方向盘转角、方向盘转速或者方向盘手力中的至少一种；

基于车辆运行数据对应的有效性标志位，对车辆运行数据进行更新，得到有效运行数据，有效性标志位由车辆的故障诊断装置确定；

基于有效运行数据判断车辆是否满足零位转角标定工况对应的进入条件，在满足的条件下，基于方向盘转角对零位偏移角度进行更新；

响应于驾驶员触发转向操作，基于更新后的零位偏移角度，对方向盘转角传感器检测到的待补偿转角进行补偿处理，得到目标方向盘转角，目标方向盘转角用于对转向操作助力。

第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取车辆运行数据，车辆运行数据包括车速、方向盘转角、方向盘转速或者方向盘手力中的至少一种；

基于车辆运行数据对应的有效性标志位，对车辆运行数据进行更新，得到有效运行数据，有效性标志位由车辆的故障诊断装置确定；

基于有效运行数据判断车辆是否满足零位转角标定工况对应的进入条件，在满足的条件下，基于方向盘转角对零位偏移角度进行更新；

响应于驾驶员触发转向操作，基于更新后的零位偏移角度，对方向盘转角传感器检测到的待补偿转角进行补偿处理，得到目标方向盘转角，目标方向盘转角用于对转向操作助力。

上述方向盘转角处理方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，首先获取车辆运行数据，车辆运行数据包括车速、方向盘转角、方向盘转速或者方向盘手力中的至少一种；基于车辆运行数据对应的有效性标志位，对车辆运行数据进行更新，得到有效运行数据，有效性标志位由车辆的故障诊断装置确定；然后基于有效运行数据判断车辆是否满足零位转角标定工况对应的进入条件，在满足的条件下，基于方向盘转角对零位偏移角度进行更新；响应于驾驶员触发转向操作，基于零位偏移角度，对方向盘转角传感器检测到的待补偿转角进行补偿处理，得到目标方向盘转角，目标方向盘转角用于对转向操作助力。使得车辆行驶过程中实时更新零位偏移角度，避免使用统一的零位偏移角度进行转角补偿导致的补偿无效而引起的安全隐患，提升了行驶安全性。

附图说明

图1为一个实施例中方向盘转角处理方法的流程示意图；

图2为一个实施例中输入信号有效性检测模块的原理图；

图3为一个实施例中方向盘中位学习条件判断模块的原理图；

图4为一个实施例中方向盘中位补偿学习计算模块的原理图；

图5为一个实施例中方向盘转角处理装置的结构框图；

图6为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例提供的方向盘转角处理方法，可以应用于任何类型的车辆，比如商用车、乘用车等。以商用车为例，商用车为用于运载人员、货物、及牵引挂车的汽车，所以商用车承载的重量往往比较大，这种情况下，商用车的方向盘会存在零位失准的问题。可在出厂前标定一个零位偏移角度，使用该零位偏移角度对方向盘转角传感器采集的方向盘转角进行补偿，然而，这种方式补偿效果不佳，存在安全隐患。为此，本申请实施例提出一种车辆行驶过程中实时学习零位偏移角度的方法，每隔一段时间，执行一次如下步骤：获取车辆运行数据，基于车辆运行数据对应的有效性标志位，对车辆运行数据进行更新，得到有效运行数据，然后基于有效运行数据判断车辆是否满足零位转角标定工况对应的进入条件，在满足的条件下，基于方向盘转角对零位偏移角度进行更新。在检测到驾驶员触发转向操作后，便可基于更新后的零位偏移角度，对方向盘转角传感器检测到的待补偿转角进行补偿处理，得到目标方向盘转角，使得车辆行驶过程中实时更新零位偏移角度，避免使用统一的零位偏移角度进行转角补偿导致的补偿无效，提升了行驶安全性。下面结合具体实施例对实施过程进行消息介绍。

在一个实施例中，如图1所示，提供了一种方向盘转角处理，以该方法应用于商用车为例进行说明，包括以下步骤：

步骤102，获取车辆运行数据，车辆运行数据包括车速、方向盘转角、方向盘转速或者方向盘手力中的至少一种。

其中，可通过车速传感器采集车速、通过方向盘转角传感器采集方向盘转角、通过方向盘转速传感器采集方向盘转速、通过方向盘手力传感器采集方向盘手力，上述几种传感器的采集可以是同步的，也可以是不同步的。

其中，本申请实施例中步骤102-步骤106可以在车辆上电后，按照一定的频率来执行，比如车辆上电后，每隔5分钟执行一次步骤102-步骤106，本申请实施例对执行频率不作限定。

其中，在确定当前时刻需要开始执行步骤102-步骤206时，将最新采集的车速、方向盘转角、方向盘转速和方向盘手力作为车辆运行数据，用于后续处理。

步骤104，基于车辆运行数据对应的有效性标志位，对车辆运行数据进行更新，得到有效运行数据，有效性标志位由车辆的故障诊断装置确定。

其中，车辆的故障诊断装置在检测到车辆出现异常时，会对车辆进行故障诊断，得到故障诊断结果，并基于故障诊断结果确定车辆运行数据对应的有效性标志位。比如，车辆的故障诊断装置在检测到车辆出现异常，并且经过故障诊断，确定车速传感器和方向盘转角传感器存在故障，则将车速对应的有效性标志位置为无效，同样的，将方向盘转角对应的有效性标志位置为无效。

其中，在车辆运行数据对应的有效性标志位指示车辆运行数据无效的情况下，将车辆运行数据更新为设定值，在车辆运行数据对应的有效性标志位指示车辆运行数据有效的情况下，保持车辆运行数据不变。

步骤106，基于有效运行数据判断车辆是否满足零位转角标定工况对应的进入条件，在满足的条件下，基于方向盘转角对零位偏移角度进行更新。

其中，零位转角标定工况对应的进入条件可以在车辆出厂之前通过台架试验来标定，零位转角标定工况对应的进入条件可以为：车速处于第一预设车速区间，方向盘转角处于第一预设转角区间，方向盘转速处于第一预设转速车间以及方向盘手力处于第一预设手力区间。

或者，零位转角标定工况对应的进入条件可以为：预设时间段内每次获取到的车辆运行数据均满足下面条件：车速处于第一预设车速区间、方向盘转角处于第一预设转角区间、方向盘转速处于第一预设转速车间以及方向盘手力处于第一预设手力区间。预设时间段可以为从当前时刻开始往前推预设时长对应的时刻与当前时刻之间的时间段。预设时长可以为500ms。

示例性的，第一预设车速区间可以为：[5kph，100kph]，第一预设转角区间可以为：[-∞，15deg]，第一预设转速车间可以为：[-∞，8deg/s]，第一预设手力区间可以为：[0.5Nm，2.5Nm]。

在一些可能的实现方式中，在5kph≤车速Veh≤100kph、方向盘转角abs(SA)<＝15deg、方向盘转速abs(SV)<＝8deg/s且0.5Nm≤方向盘手力abs(ST)≤2.5Nm的情况下，可确定车辆满足零位转角标定工况对应的进入条件。

在驾驶员没有触发转向操作，即没有转动方向盘的情况下，由于方向盘零位失准，方向盘转角传感器输出的方向盘转角可能并不是零，而是具有一定大小的值，这个值可以称为是零位偏移角度，因此，在驾驶员触发转向操作后，方向盘转角传感器检测到转角包含了该零位偏移角度，因此需要将方向盘转角传感器检测到转角中的零位偏移角度去除，以得到准确的转角，使得电液耦合转向系统可基于准确的转角进行助力，保证车辆的安全行驶。但是，车辆在行驶过程中，零位偏移角度可能一直在变化中，因此，本申请实施例提出车辆上电后，每隔一段时间，获取车辆运行数据，基于车辆运行数据对应的有效性标志位，对车辆运行数据进行更新，得到有效运行数据，基于有效运行数据判断车辆是否满足零位转角标定工况对应的进入条件，在满足的条件下，认为车辆处于直线行驶工况(即驾驶员没有转动方向盘)，将零位偏移角度更新为方向盘转角传感器输出的方向盘转角，从而实现零位偏移角度随着车辆行驶过程不断被更新。

步骤108，响应于驾驶员触发转向操作，基于更新后的零位偏移角度，对方向盘转角传感器检测到的待补偿转角进行补偿处理，得到目标方向盘转角，目标方向盘转角用于对转向操作助力。

其中，车辆在检测到驾驶员触发转向操作后，将方向盘转角传感器检测到的待补偿转角减去零位偏移角度，得到目标方向盘转角。

其中，在得到目标方向盘转角后，可将目标方向盘转角输入电液耦合转向系统，使得电液耦合转向系统基于该目标方向盘转角，对转向操作进行助力，减小转向操作的难度。

在一些实施例中，零位偏移角度可以记录在非易失性存储介质中，比如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，车辆运行数据等可以存储在易失性存储介质中，比如，随机存取存储器(random access memory，简称RAM)，这样，车辆下电后，零位偏移角度不会丢失，车辆重新上电后，来不及通过本申请实施例提供的方法获得实时零位偏移角度的情况下，可以采用上次行程记录的零位偏移角度来进行补偿处理。在保证存储空间合理分配的前提下，提升了车辆行驶安全性。

上述实施例中，首先获取车辆运行数据，车辆运行数据包括车速、方向盘转角、方向盘转速或者方向盘手力中的至少一种；基于车辆运行数据对应的有效性标志位，对车辆运行数据进行更新，得到有效运行数据，有效性标志位由车辆的故障诊断装置确定；然后基于有效运行数据判断车辆是否满足零位转角标定工况对应的进入条件，在满足的条件下，基于方向盘转角对零位偏移角度进行更新；响应于驾驶员触发转向操作，基于零位偏移角度，对方向盘转角传感器检测到的待补偿转角进行补偿处理，得到目标方向盘转角，目标方向盘转角用于对转向操作助力。使得车辆行驶过程中实时更新零位偏移角度，避免使用统一的零位偏移角度进行转角补偿导致的补偿无效而引起的安全隐患，提升了行驶安全性。

在一些实施例中，车辆运行数据包括车速、方向盘转角、方向盘转速或者方向盘手力，基于车辆运行数据对应的有效性标志位，对车辆运行数据进行更新，得到有效运行数据，包括：在车速对应的有效性标志位指示车速无效的情况下，将车速更新为预设车速，在车速对应的有效性标志位指示车速有效的情况下，保持车速不变；在方向盘转角对应的有效性标志位指示方向盘转角无效的情况下，将方向盘转角更新为预设转角，在方向盘转角对应的有效性标志位指示方向盘转角有效的情况下，保持方向盘转角不变；在方向盘转速对应的有效性标志位指示方向盘转速无效的情况下，将方向盘转速更新为预设转速，在方向盘转速对应的有效性标志位指示方向盘转速有效的情况下，保持方向盘转速不变；在方向盘手力对应的有效性标志位指示方向盘手力无效的情况下，将方向盘手力更新为预设手力，在方向盘手力对应的有效性标志位指示方向盘手力有效的情况下，保持方向盘手力不变。

其中，车辆的故障诊断装置在检测到车辆出现异常时，会对车辆进行故障诊断，并基于故障诊断确定车辆运行数据对应的有效性标志位。

本申请实施例提供的有效运行数据获取过程可由输入信号有效性检测模块执行，车辆运行数据包括车速、方向盘转角、方向盘转速和方向盘手力，参见图2所示，输入信号有效性检测模块的输入信息包括：车速及车速对应的有效性标志位、方向盘转角及方向盘转角对应的有效性标志位、方向盘转速及方向盘转速对应的有效性标志位、方向盘手力及方向盘手力对应的有效性标志位，输入信号有效性检测模块在车速对应的有效性标志位指示车速无效的情况下，将车速更新为预设车速，将更新后的车速作为有效车速输出；在车速对应的有效性标志位指示车速有效的情况下，保持车速不变，将该车速作为有效车速输出。输入信号有效性检测模块在方向盘转角对应的有效性标志位指示方向盘转角无效的情况下，将方向盘转角更新为预设转角，将更新后的方向盘转角作为有效方向盘转角输出；在方向盘转角对应的有效性标志位指示方向盘转角有效的情况下，保持方向盘转角不变，将该方向盘转角作为有效方向盘转角输出。输入信号有效性检测模块在方向盘转速对应的有效性标志位指示方向盘转速无效的情况下，将方向盘转速更新为预设转速，将更新后的方向盘转速作为有效方向盘转速输出；在方向盘转速对应的有效性标志位指示方向盘转速有效的情况下，保持方向盘转速不变，将该方向盘转速作为有效方向盘转速输出。输入信号有效性检测模块在方向盘手力对应的有效性标志位指示方向盘手力无效的情况下，将方向盘手力更新为预设手力，将更新后的方向盘手力作为有效手力矩输出，在方向盘手力对应的有效性标志位指示方向盘手力有效的情况下，保持方向盘手力不变，将该方向盘手力作为有效手力矩输出。除此之外，输入信号有效性检测模块还可输出故障信号，故障信号用于指示发生故障的传感器采集的信号。

上述实施例中，基于车辆运行数据对应的有效性标志位，对车辆运行数据进行更新，得到有效运行数据，防止在某种传感器有故障的情况下，仍使用该传感器采集的信号进行零位转角标定工况对应的进入条件的判定，导致的零位偏移角度不准确。

在一些实施例中，本申请实施例提供的方向盘转角处理方法，还包括：基于有效运行数据判断车辆是否满足零位转角标定工况对应的退出条件，在满足的条件下，保持零位偏移角度不变。

其中，在得到的有效运行数据后，经过对有效运行数据的判断，车辆有可能满足的是零位转角标定工况对应的进入条件，有可能满足的是零位转角标定工况对应的进入条件退出条件，也有可能两种条件都不满足，只有在满足进入条件的时候，才去对零位偏移角度进行更新，其他情况不做更新。

其中，零位转角标定工况对应的退出条件也可以在车辆出厂之前通过台架试验来标定，零位转角标定工况对应的退出条件可以为：车速处于第二预设车速区间，方向盘转角处于第二预设转角区间，或者方向盘手力处于第二预设手力区间。

或者，零位转角标定工况对应的退出条件可以为：预设时间段内每次获取到的车辆运行数据均满足下面条件：车速处于第二预设车速区间，方向盘转角处于第二预设转角区间，或者方向盘手力处于第二预设手力区间。预设时间段可以为从当前时刻开始往前推预设时长对应的时刻与当前时刻之间的时间段。

示例性的，第二预设车速区间可以为：(-∞，5kph]，第二预设转角区间可以为：[10deg，+∞)，第二预设手力区间可以为：[3Nm，+∞)或者(-∞，0.5Nm]。

在一些可能的实现方式中，在车速Veh<5kph、方向盘转角abs(SA))>10deg、或者方向盘手力abs(ST)>3或<0.5Nm的情况下，可确定车辆满足零位转角标定工况对应的退出条件。

参见图3所示，车辆是否满足零位转角标定工况对应的进入条件可以由方向盘中位学习条件判断模块来执行，方向盘中位学习条件判断模块的输入包括：有效方向盘转角、有效车速、有效方向盘转速和有效手力矩，方向盘中位学习条件判断模块基于输入信息确定车辆满足零位转角标定工况对应的进入条件时，将中位学习标志位置为1，基于输入信息确定车辆满足零位转角标定工况对应的退出条件时，将退出学习标志位置为1。

上述实施例中，提供了零位转角标定工况对应的退出条件，在该条件下，认为车辆不再处于直线行驶工况，当前方向盘转角传感器采集到的值不能再作为零位偏移角度，因此，不去对零位偏移角度进行更新，而是保持零位偏移角度不变保证了记录的零位偏移角度的准确性。

在一些实施例中，述基于零位偏移角度，对方向盘转角传感器检测到的待补偿转角进行补偿处理，得到目标方向盘转角，包括：将方向盘转角传感器检测到的待补偿转角减去零位偏移角度，得到目标方向盘转角。

参见图4所示，计算目标方向盘转角可由方向盘中位补偿学习计算模块来执行，方向盘中位补偿学习计算模块的输入包括：有效方向盘转角、中位学习标志位、退出学习标志位、故障信号以及中位补偿模块开关，方向盘中位补偿学习计算模块在确定中位学习标志位为1的情况下，对零位偏移角度进行更新，在检测到驾驶员触发转向操作后，将方向盘转角传感器检测到的待补偿转角减去更新后的零位偏移角度，得到目标方向盘转角。

上述实施例中，提供了驾驶员触发转向操作后，对方向盘转角传感器检测到的待补偿转角进行补偿的具体方式，由于补偿过程中使用的是最新记录的零位偏移角度，而不是统一的零位偏移角度，得到的目标方向盘转角更加准确，提升了车辆行驶安全性。

在一些实施例中，基于方向盘转角对零位偏移角度进行更新，包括：判断零位偏移角度和方向盘转角之间的差距，若差距小于预设平缓阶梯值，将零位偏移角度更新为方向盘转角；若差距大于或者等于预设平缓阶梯值，则基于预设平缓阶梯值和方向盘转角，确定平缓阶梯转角，将零位偏移角度更新为平缓阶梯转角。

考虑到上一次判定车辆满足零位转角标定工况对应的进入条件时方向盘转角传感器检测到的方向盘转角，和本次判定车辆满足零位转角标定工况对应的进入条件时方向盘转角传感器检测到的方向盘转角差距较大，如果直接使用本次方向盘转角传感器检测到的方向盘转角对零位偏移角度进行更新，会因为更新幅度过大导致力矩突变，影响到整车行驶的稳定性，本申请实施例提出在对零位偏移角度进行更新时，先判断当前记录的零位偏移角度和方向盘转角之间的差距，若差距大于或者等于预设平缓阶梯值，则将方向盘转角加上或者减去预设平缓阶梯值，得到平缓阶梯转角，将零位偏移角度更新为平缓阶梯转角。

其中，当方向盘转角大于当前记录的零位偏移角度时，将方向盘转角减去预设平缓阶梯值，当方向盘转角小于当前记录的零位偏移角度时，将方向盘转角加上预设平缓阶梯值，使得零位偏移角度的更新不至于过大，提升了整车行驶安全性。

上述实施例中，在对零位偏移角度进行更新做到了平缓更新，使得零位偏移角度的更新不至于过大，提升了整车行驶安全性。

在一些实施例中，提供一种方向盘转角处理方法，以该方法应用于商用车为例进行说明，该方法包括：

获取车辆运行数据，车辆运行数据包括车速、方向盘转角、方向盘转速或者方向盘手力中的至少一种。

在车速对应的有效性标志位指示车速无效的情况下，将车速更新为预设车速，在车速对应的有效性标志位指示车速有效的情况下，保持车速不变；在方向盘转角对应的有效性标志位指示方向盘转角无效的情况下，将方向盘转角更新为预设转角，在方向盘转角对应的有效性标志位指示方向盘转角有效的情况下，保持方向盘转角不变；在方向盘转速对应的有效性标志位指示方向盘转速无效的情况下，将方向盘转速更新为预设转速，在方向盘转速对应的有效性标志位指示方向盘转速有效的情况下，保持方向盘转速不变；在方向盘手力对应的有效性标志位指示方向盘手力无效的情况下，将方向盘手力更新为预设手力，在方向盘手力对应的有效性标志位指示方向盘手力有效的情况下，保持方向盘手力不变；有效性标志位由车辆的故障诊断装置确定。

基于有效运行数据判断车辆是否满足零位转角标定工况对应的进入条件，在满足的条件下，判断零位偏移角度和方向盘转角之间的差距，若差距小于预设平缓阶梯值，将零位偏移角度更新为方向盘转角；若差距大于或者等于预设平缓阶梯值，则基于预设平缓阶梯值和方向盘转角，确定平缓阶梯转角，将零位偏移角度更新为平缓阶梯转角。基于有效运行数据判断车辆是否满足零位转角标定工况对应的退出条件，在满足的条件下，保持零位偏移角度不变。

响应于驾驶员触发转向操作，将方向盘转角传感器检测到的待补偿转角减去更新后的零位偏移角度，得到目标方向盘转角，目标方向盘转角用于对转向操作助力。

上述实施例中，首先获取车辆运行数据，车辆运行数据包括车速、方向盘转角、方向盘转速或者方向盘手力中的至少一种；基于车辆运行数据对应的有效性标志位，对车辆运行数据进行更新，得到有效运行数据，有效性标志位由车辆的故障诊断装置确定；然后基于有效运行数据判断车辆是否满足零位转角标定工况对应的进入条件，在满足的条件下，基于方向盘转角对零位偏移角度进行更新；响应于驾驶员触发转向操作，基于零位偏移角度，对方向盘转角传感器检测到的待补偿转角进行补偿处理，得到目标方向盘转角，目标方向盘转角用于对转向操作助力。使得车辆行驶过程中实时更新零位偏移角度，避免使用统一的零位偏移角度进行转角补偿导致的补偿无效，从而引起安全隐患的问题。

应该理解的是，虽然如上的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的方向盘转角处理方法的方向盘转角处理装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个方向盘转角处理装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于方向盘转角处理方法的限定，在此不再赘述。

在一个实施例中，如图5所示，提供了一种方向盘转角处理装置，包括：

获取模块501，用于获取车辆运行数据，车辆运行数据包括车速、方向盘转角、方向盘转速或者方向盘手力中的至少一种；

更新模块502，用于基于车辆运行数据对应的有效性标志位，对车辆运行数据进行更新，得到有效运行数据，有效性标志位由车辆的故障诊断装置确定；

判断模块503，用于基于有效运行数据判断车辆是否满足零位转角标定工况对应的进入条件，在满足的条件下，基于方向盘转角对零位偏移角度进行更新；

补偿模块504，用于响应于驾驶员触发转向操作，基于更新后的零位偏移角度，对方向盘转角传感器检测到的待补偿转角进行补偿处理，得到目标方向盘转角，目标方向盘转角用于对转向操作助力。

在一些实施例中，更新模块502具体用于：在车速对应的有效性标志位指示车速无效的情况下，将车速更新为预设车速，在车速对应的有效性标志位指示车速有效的情况下，保持车速不变；在方向盘转角对应的有效性标志位指示方向盘转角无效的情况下，将方向盘转角更新为预设转角，在方向盘转角对应的有效性标志位指示方向盘转角有效的情况下，保持方向盘转角不变；在方向盘转速对应的有效性标志位指示方向盘转速无效的情况下，将方向盘转速更新为预设转速，在方向盘转速对应的有效性标志位指示方向盘转速有效的情况下，保持方向盘转速不变；在方向盘手力对应的有效性标志位指示方向盘手力无效的情况下，将方向盘手力更新为预设手力，在方向盘手力对应的有效性标志位指示方向盘手力有效的情况下，保持方向盘手力不变。

在一些实施例中，零位转角标定工况对应的进入条件包括：车速处于第一预设车速区间，方向盘转角处于第一预设转角区间，方向盘转速处于第一预设转速车间以及方向盘手力处于第一预设手力区间。

在一些实施例中，判断模块503，具体用于将方向盘转角传感器检测到的待补偿转角减去更新后的零位偏移角度，得到目标方向盘转角。

在一些实施例中，判断模块503还用于基于有效运行数据判断车辆是否满足零位转角标定工况对应的退出条件，在满足的条件下，保持零位偏移角度不变。

在一些实施例中，判断模块503还用于判断零位偏移角度和方向盘转角之间的差距，若差距小于预设平缓阶梯值，将零位偏移角度更新为方向盘转角；若差距大于或者等于预设平缓阶梯值，则基于预设平缓阶梯值和方向盘转角，确定平缓阶梯转角，将零位偏移角度更新为平缓阶梯转角。

上述方向盘转角处理装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括处理器、存储器、输入/输出接口(Input/Output，简称I/O)和通信接口。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接，通信接口通过输入/输出接口连接到系统总线。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储车辆运行数据、零位偏移角度。该计算机设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种方向盘转角处理方法。

本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

获取车辆运行数据，车辆运行数据包括车速、方向盘转角、方向盘转速或者方向盘手力中的至少一种；

基于车辆运行数据对应的有效性标志位，对车辆运行数据进行更新，得到有效运行数据，有效性标志位由车辆的故障诊断装置确定；

基于有效运行数据判断车辆是否满足零位转角标定工况对应的进入条件，在满足的条件下，基于方向盘转角对零位偏移角度进行更新；

响应于驾驶员触发转向操作，基于更新后的零位偏移角度，对方向盘转角传感器检测到的待补偿转角进行补偿处理，得到目标方向盘转角，目标方向盘转角用于对转向操作助力。

在一个实施例中，车辆运行数据包括车速、方向盘转角、方向盘转速或者方向盘手力，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：在车速对应的有效性标志位指示车速无效的情况下，将车速更新为预设车速，在车速对应的有效性标志位指示车速有效的情况下，保持车速不变；在方向盘转角对应的有效性标志位指示方向盘转角无效的情况下，将方向盘转角更新为预设转角，在方向盘转角对应的有效性标志位指示方向盘转角有效的情况下，保持方向盘转角不变；在方向盘转速对应的有效性标志位指示方向盘转速无效的情况下，将方向盘转速更新为预设转速，在方向盘转速对应的有效性标志位指示方向盘转速有效的情况下，保持方向盘转速不变；在方向盘手力对应的有效性标志位指示方向盘手力无效的情况下，将方向盘手力更新为预设手力，在方向盘手力对应的有效性标志位指示方向盘手力有效的情况下，保持方向盘手力不变。

在一个实施例中，零位转角标定工况对应的进入条件包括：车速处于第一预设车速区间，方向盘转角处于第一预设转角区间，方向盘转速处于第一预设转速车间以及方向盘手力处于第一预设手力区间。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：将方向盘转角传感器检测到的待补偿转角减去更新后的零位偏移角度，得到目标方向盘转角。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：基于有效运行数据判断车辆是否满足零位转角标定工况对应的退出条件，在满足的条件下，保持零位偏移角度不变。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：判断零位偏移角度和方向盘转角之间的差距，若差距小于预设平缓阶梯值，将零位偏移角度更新为方向盘转角；若差距大于或者等于预设平缓阶梯值，则基于预设平缓阶梯值和方向盘转角，确定平缓阶梯转角，将零位偏移角度更新为平缓阶梯转角。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取车辆运行数据，车辆运行数据包括车速、方向盘转角、方向盘转速或者方向盘手力中的至少一种；

基于车辆运行数据对应的有效性标志位，对车辆运行数据进行更新，得到有效运行数据，有效性标志位由车辆的故障诊断装置确定；

基于有效运行数据判断车辆是否满足零位转角标定工况对应的进入条件，在满足的条件下，基于方向盘转角对零位偏移角度进行更新；

响应于驾驶员触发转向操作，基于更新后的零位偏移角度，对方向盘转角传感器检测到的待补偿转角进行补偿处理，得到目标方向盘转角，目标方向盘转角用于对转向操作助力。

在一个实施例中，车辆运行数据包括车速、方向盘转角、方向盘转速或者方向盘手力计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在车速对应的有效性标志位指示车速无效的情况下，将车速更新为预设车速，在车速对应的有效性标志位指示车速有效的情况下，保持车速不变；在方向盘转角对应的有效性标志位指示方向盘转角无效的情况下，将方向盘转角更新为预设转角，在方向盘转角对应的有效性标志位指示方向盘转角有效的情况下，保持方向盘转角不变；在方向盘转速对应的有效性标志位指示方向盘转速无效的情况下，将方向盘转速更新为预设转速，在方向盘转速对应的有效性标志位指示方向盘转速有效的情况下，保持方向盘转速不变；在方向盘手力对应的有效性标志位指示方向盘手力无效的情况下，将方向盘手力更新为预设手力，在方向盘手力对应的有效性标志位指示方向盘手力有效的情况下，保持方向盘手力不变。

在一个实施例中，零位转角标定工况对应的进入条件包括：车速处于第一预设车速区间，方向盘转角处于第一预设转角区间，方向盘转速处于第一预设转速车间以及方向盘手力处于第一预设手力区间。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：将方向盘转角传感器检测到的待补偿转角减去更新后的零位偏移角度，得到目标方向盘转角。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：基于有效运行数据判断车辆是否满足零位转角标定工况对应的退出条件，在满足的条件下，保持零位偏移角度不变。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：判断零位偏移角度和方向盘转角之间的差距，若差距小于预设平缓阶梯值，将零位偏移角度更新为方向盘转角；若差距大于或者等于预设平缓阶梯值，则基于预设平缓阶梯值和方向盘转角，确定平缓阶梯转角，将零位偏移角度更新为平缓阶梯转角。

在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取车辆运行数据，车辆运行数据包括车速、方向盘转角、方向盘转速或者方向盘手力中的至少一种；

基于车辆运行数据对应的有效性标志位，对车辆运行数据进行更新，得到有效运行数据，有效性标志位由车辆的故障诊断装置确定；

基于有效运行数据判断车辆是否满足零位转角标定工况对应的进入条件，在满足的条件下，基于方向盘转角对零位偏移角度进行更新；

响应于驾驶员触发转向操作，基于更新后的零位偏移角度，对方向盘转角传感器检测到的待补偿转角进行补偿处理，得到目标方向盘转角，目标方向盘转角用于对转向操作助力。

在一个实施例中，车辆运行数据包括车速、方向盘转角、方向盘转速或者方向盘手力计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在车速对应的有效性标志位指示车速无效的情况下，将车速更新为预设车速，在车速对应的有效性标志位指示车速有效的情况下，保持车速不变；在方向盘转角对应的有效性标志位指示方向盘转角无效的情况下，将方向盘转角更新为预设转角，在方向盘转角对应的有效性标志位指示方向盘转角有效的情况下，保持方向盘转角不变；在方向盘转速对应的有效性标志位指示方向盘转速无效的情况下，将方向盘转速更新为预设转速，在方向盘转速对应的有效性标志位指示方向盘转速有效的情况下，保持方向盘转速不变；在方向盘手力对应的有效性标志位指示方向盘手力无效的情况下，将方向盘手力更新为预设手力，在方向盘手力对应的有效性标志位指示方向盘手力有效的情况下，保持方向盘手力不变。

在一个实施例中，零位转角标定工况对应的进入条件包括：车速处于第一预设车速区间，方向盘转角处于第一预设转角区间，方向盘转速处于第一预设转速车间以及方向盘手力处于第一预设手力区间。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：将方向盘转角传感器检测到的待补偿转角减去更新后的零位偏移角度，得到目标方向盘转角。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：基于有效运行数据判断车辆是否满足零位转角标定工况对应的退出条件，在满足的条件下，保持零位偏移角度不变。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：判断零位偏移角度和方向盘转角之间的差距，若差距小于预设平缓阶梯值，将零位偏移角度更新为方向盘转角；若差距大于或者等于预设平缓阶梯值，则基于预设平缓阶梯值和方向盘转角，确定平缓阶梯转角，将零位偏移角度更新为平缓阶梯转角。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种方向盘转角处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆运行数据，所述车辆运行数据包括车速、方向盘转角、方向盘转速或者方向盘手力中的至少一种；

基于所述车辆运行数据对应的有效性标志位，对所述车辆运行数据进行更新，得到有效运行数据，所述有效性标志位由车辆的故障诊断装置确定；

基于所述有效运行数据判断车辆是否满足零位转角标定工况对应的进入条件，在满足的条件下，基于所述方向盘转角对零位偏移角度进行更新；

响应于驾驶员触发转向操作，基于更新后的零位偏移角度，对方向盘转角传感器检测到的待补偿转角进行补偿处理，得到目标方向盘转角，所述目标方向盘转角用于对所述转向操作助力。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆运行数据包括车速、方向盘转角、方向盘转速或者方向盘手力，所述基于所述车辆运行数据对应的有效性标志位，对所述车辆运行数据进行更新，得到有效运行数据，包括：

在车速对应的有效性标志位指示车速无效的情况下，将所述车速更新为预设车速，在车速对应的有效性标志位指示车速有效的情况下，保持所述车速不变；

在方向盘转角对应的有效性标志位指示方向盘转角无效的情况下，将所述方向盘转角更新为预设转角，在方向盘转角对应的有效性标志位指示方向盘转角有效的情况下，保持所述方向盘转角不变；

在方向盘转速对应的有效性标志位指示方向盘转速无效的情况下，将所述方向盘转速更新为预设转速，在方向盘转速对应的有效性标志位指示方向盘转速有效的情况下，保持所述方向盘转速不变；

在方向盘手力对应的有效性标志位指示方向盘手力无效的情况下，将所述方向盘手力更新为预设手力，在方向盘手力对应的有效性标志位指示方向盘手力有效的情况下，保持所述方向盘手力不变。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述零位转角标定工况对应的进入条件包括：车速处于第一预设车速区间，方向盘转角处于第一预设转角区间，方向盘转速处于第一预设转速车间以及方向盘手力处于第一预设手力区间。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于更新后的零位偏移角度，对方向盘转角传感器检测到的待补偿转角进行补偿处理，得到目标方向盘转角，包括：

将方向盘转角传感器检测到的待补偿转角减去所述更新后的零位偏移角度，得到目标方向盘转角。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述有效运行数据判断车辆是否满足零位转角标定工况对应的退出条件，在满足的条件下，保持零位偏移角度不变。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述方向盘转角对零位偏移角度进行更新，包括：

判断所述零位偏移角度和所述方向盘转角之间的差距，若所述差距小于预设平缓阶梯值，将零位偏移角度更新为所述方向盘转角；

若所述差距大于或者等于所述预设平缓阶梯值，则基于所述预设平缓阶梯值和所述方向盘转角，确定平缓阶梯转角，将零位偏移角度更新为所述平缓阶梯转角。

7.一种方向盘转角处理装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取车辆运行数据，所述车辆运行数据包括车速、方向盘转角、方向盘转速或者方向盘手力中的至少一种；

更新模块，用于基于所述车辆运行数据对应的有效性标志位，对所述车辆运行数据进行更新，得到有效运行数据，所述有效性标志位由车辆的故障诊断装置确定；

判断模块，用于基于所述有效运行数据判断车辆是否满足零位转角标定工况对应的进入条件，在满足的条件下，基于所述方向盘转角对零位偏移角度进行更新；

补偿模块，用于响应于驾驶员触发转向操作，基于更新后的零位偏移角度，对方向盘转角传感器检测到的待补偿转角进行补偿处理，得到目标方向盘转角，所述目标方向盘转角用于对所述转向操作助力。

8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。