CN117020502A - 焊接设备点检方法、系统以及设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了焊接设备点检方法、系统以及设备，该焊接设备点检方法应用于焊接设备的控制装置；焊接设备包括激光测距仪和相机，控制装置响应于点检指令，控制激光测距仪测量激光测距仪与标定块上的台阶之间的距离信息，并根据距离信息确定激光测距仪是否存在松动；其中，标定块包括台阶和孔，台阶用于对激光测距仪进行标定，孔用于对相机进行标定；控制相机拍摄孔，获得孔的图像信息，并根据孔的图像信息确定相机是否存在松动；能够提升焊接设备的可靠性。

Description

焊接设备点检方法、系统以及设备

技术领域

本申请涉及电池技术领域，尤其涉及一种焊接设备点检方法、系统以及设备。

背景技术

当焊接设备中的激光测距仪或相机出现松动时，会导致离焦量补偿不正确或补偿数据有误，从而导致焊接的熔深不足、焊接过度或者虚焊等问题；而目前的焊接设备没有针对此情况进行有效的检测；因此，如何对焊接设备中的激光测距仪和相机进行松动检测是目前亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种焊接设备点检方法、系统以及设备，能够有效检测焊接设备中的激光测距仪和相机是否存在松动，提升焊接设备的可靠性。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供了一种焊接设备点检方法，应用于焊接设备的控制装置，焊接设备包括激光测距仪和相机，方法包括：

响应于点检指令，控制激光测距仪测量激光测距仪与标定块上的台阶之间的距离信息，并根据距离信息确定激光测距仪是否存在松动；其中，标定块包括台阶和孔，台阶用于对激光测距仪进行标定，孔用于对相机进行标定；

控制相机拍摄孔，获得孔的图像信息，并根据孔的图像信息确定相机是否存在松动。

在本实施例中，焊接设备每次在点检时，可以利用标定块确定激光测距仪和相机是否存在松动，具体地，由于标定块上包括台阶和孔，焊接设备中的控制装置可以在接收到点检指令的情况下，控制激光测距仪对其与台阶之间的距离信息进行测量，从而根据其与台阶之间的距离信息确定激光测距仪是否存在松动，以及控制相机对标定块上的孔进行拍摄，从而基于孔的图像信息确定相机是否存在松动，由此实现了对激光测距仪和相机是否存在松动的有效检测，能够避免出现由于激光测距仪和相机的松动而导致焊接设备在执行焊接的过程中出现的焊接问题，极大地提升了焊接设备的可靠性。

在本申请的一些实施例中，标定块包括至少一个台阶，距离信息包括激光测距仪与至少一个台阶之间的至少一个第一距离信息；根据距离信息确定激光测距仪是否存在松动，包括：

分别对至少一个第一距离信息与至少一个台阶各自对应的至少一个距离参考信息进行减法运算，得到至少一个台阶对应的至少一个第一差值；其中，距离参考信息表征标定的激光测距仪与至少一个台阶之间的距离的参考值信息；

基于至少一个第一差值对应的至少一个第一绝对值确定激光测距仪是否存在松动；

其中，第一距离信息为对多次测量得到的激光测距仪与至少一个台阶中的一个台阶之间的多个距离信息进行平均后得到的。

在本实施例中，标定块中包括至少一个台阶，控制装置在利用标定块中的台阶确定激光测距仪是否存在松动时，主要是通过激光测距仪分别测量其与至少一个台阶之间的至少一个第一距离信息，进而分别对至少一个第一距离信息与至少一个台阶各自对应的至少一个距离参考信息进行减法运算，得到至少一个第一差值；由于距离参考信息表征标定的激光测距仪与至少一个所述台阶之间的距离的参考值信息，从而能够通过第一差值的绝对值，即第一绝对值衡量激光测距仪测得的与每个台阶与之间的第一距离信息与距离参考信息之间的差距程度，由此确定激光测距仪是否存在松动，实现对激光测距仪是否存在松动的有效检测。

在本申请的一些实施例中，基于至少一个第一差值对应的至少一个第一绝对值确定激光测距仪是否存在松动，包括：

在至少一个第一绝对值均小于第一预设值的情况下，确定激光测距仪不存在松动；否则，确定激光测距仪存在松动。

在本实施例中，只有在至少一个第一绝对值均小于第一预设值的情况下，才确定激光测距仪不存在松动，而只要至少一个第一绝对值中存在小于第一预设值的绝对值的情况时，则确定激光测距仪存在松动，有效检测激光测距仪是否存在松动。

在本申请的一些实施例中，方法还包括：

响应于第一查看指令，在人机交互模组上显示距离信息和激光测距仪是否存在松动的第一结果；

响应于第二查看指令，在人机交互模组上显示孔的图像信息和相机是否存在松动的第二结果。

在本实施例中，当接收到第一查看指令时，可以通过人机交互模组显示距离信息和激光测距仪是否存在松动的第一结果；而当接收到第二查看指令时，可以通过人机交互模组显示孔的图像信息以及相机是否存在松动的第二结果，实现在焊接设备点检过程中，松动检测情况的可视化，提升焊接设备的智能性。

在本申请的一些实施例中，标定块包括至少一个孔，孔的图像信息包括对孔进行至少一次的拍摄获得的至少一个第一图像信息；

根据孔的图像信息确定相机是否存在松动，包括：

根据至少一个第一图像信息，确定孔对应的至少一个孔径信息，和至少一个孔中，相邻两个孔之间的至少一个孔间距信息；

确定至少一个孔径信息与孔对应的孔径参考信息之间的第二差值，以获得至少一个孔中每个孔各自对应的第二差值；

确定至少一个孔间距信息与相邻两个孔的孔间距参考信息之间的第三差值；

基于第二差值的绝对值和第三差值的绝对值，确定相机是否存在松动。

在本实施例中，在利用标定块上的孔确定相机是否存在松动时，主要是通过控制相机对标定块上的孔进行至少一次的拍摄，从而获得至少一个第一图像信息，每个第一图像信息中包括至少一个孔；进而根据至少一个第一图像信息确定每个孔对应的至少一个孔径信息和至少一个孔中相邻两个孔之间的至少一个孔间距信息，并确定每个孔各自对应的至少一个孔径信息与孔径参考信息之间的第二差值，和至少一个孔间距信息与相邻两个孔的孔间距参考信息之间的第三差值，而由于第二差值的绝对值能够衡量孔径信息与孔径参考信息之间的差距程度，第三差值的绝对值能够衡量孔间距信息和孔间距参考信息之间的差距程度，从而可以基于第二差值的绝对值和第三差值的绝对值确定相机是否存在松动，实现对焊接设备中相机是否存在松动的有效检测。

在本申请的一些实施例中，确定至少一个孔径信息与孔对应的孔径参考信息之间的第二差值，包括：

分别对至少一个孔径信息与孔径参考信息进行至少一次的减法运算，得到孔对应的至少一个第二子差值，根据至少一个第二子差值获得第二差值。

在本实施例中，在计算第二差值时，是分别对至少一个孔径信息与孔径参考信息进行至少一次的减法运算，得到一个孔对应的至少一个第二子差值，并根据至少一个第二子差值构成这个孔对应的第二差值，从而基于第二差值进行相机松动检测，提升相机松动检测的准确性。

在本申请的一些实施例中，确定至少一个孔间距信息与相邻两个孔的孔间距参考信息之间的第三差值，包括：

分别对至少一个孔间距信息与孔间距参考信息进行至少一次的减法运算，得到至少一个第三子差值，根据至少一个第三子差值获得第三差值。

在本实施例中，在计算第三差值时，是分别对至少一个孔间距信息与孔间距参考信息进行至少一次的减法运算，得到至少一个第三子差值，并根据至少一个第三子差值获得第三差值，从而基于第三差值进行相机松动检测，提升相机松动检测的准确性。

在本申请的一些实施例中，第二差值的绝对值包括至少一个孔中每个孔各自对应的至少一个第二子差值的绝对值；第三差值的绝对值包括至少一个第三子差值的绝对值；

基于第二差值的绝对值和第三差值的绝对值，确定相机是否存在松动，包括：

在每个孔各自对应的至少一个第二子差值的绝对值均小于第二预设值，且至少一个第三子差值的绝对值均小于第三预设值的情况下，确定相机不存在松动。

在本实施例中，只有在每个孔对应的至少一个第二子差值的绝对值均小于第二预设值，并且相邻两个孔的至少一个第三子差值的绝对值均小于第三预设值的情况下，才确定相机不存在松动，其余情况则判定相机存在松动，实现了对焊接设备中的相机是否存在松动的有效检测。

在本申请的一些实施例中，方法还包括：

在使能相机的情况下，获取相机的功能号信息和型号信息；

在确定功能号信息与目标功能号信息相同，且型号信息与目标型号信息相同的情况下，控制相机拍摄标定块上的孔，以完成确定相机是否存在松动的检测流程；其中，目标功能号信息为当前进行松动检测的相机对应的功能号，目标型号信息为当前进行松动检测的相机对应的型号信息。

在本实施例中，每当执行焊接设备的点检操作时，可以在相机使能的情况下，先获取相机的功能号信息和型号信息，并将功能号信息和目标功能号信息，以及型号信息与目标型号信息进行对比，进而只有在功能号信息与目标功能号信息相同，且型号信息与目标型号信息相同的情况下，才开始执行相机的松动检测流程，开始控制相机拍摄标定块上的孔，从而能够正常执行相机松动检测，提升焊接设备的可靠性。

在本申请的一些实施例中，方法还包括：

在相机的松动检测流程完成的情况下，控制激光测距仪测量激光测距仪与标定块上的台阶之间的距离信息，以完成确定激光测距仪是否存在松动的检测流程。

在本实施例中，在焊接设备的点检过程中，是在相机的松动检测流程完成的情况下，才开始控制激光测距仪测量激光测距仪与标定块上的台阶之间的距离信息，即开始执行激光测距仪是否存在松动的检测流程，以完成对激光测距仪是否存在松动的有效检测，提升焊接设备的可靠性。

第二方面，本申请实施例提供了一种电池焊接系统，包括：

焊接移动装置；

设置在焊接移动装置上的焊接模组、激光测距仪和相机；

标定块；其中，标定块包括台阶和孔，台阶用于对激光测距仪进行标定，孔用于对相机进行标定；

与激光测距仪和相机连接的控制装置，用于响应于点检指令，控制激光测距仪测量激光测距仪与标定块上的台阶之间的距离信息，并根据距离信息确定激光测距仪是否存在松动；其中，标定块包括台阶和孔，台阶用于对激光测距仪进行标定，孔用于对相机进行标定；控制相机拍摄孔，获得孔的图像信息，并根据孔的图像信息确定相机是否存在松动；在确定激光测距仪和相机均不存在松动的情况下，控制所述焊接移动装置到目标位置，使得所述焊接模组对所述目标位置处的对象进行焊接。

第三方面，本申请实施例提供了一种焊接设备，包括：

控制装置和焊接移动装置；以及设置在焊接移动装置上的激光测距仪、焊接模组和相机，其中，

控制装置，用于响应于点检指令，控制激光测距仪测量激光测距仪与标定块上的台阶之间的距离信息，并根据距离信息确定激光测距仪是否存在松动；以及控制基于相机拍摄的标定块上的孔，获得孔的图像信息，并根据孔的图像信息确定相机是否存在松动；以及在确定激光测距仪和相机均不存在松动的情况下，控制焊接移动装置到目标位置，使得焊接模组对目标位置处的对象进行焊接。

附图说明

图1为本申请实施例提出的焊接设备的组成结构示意图；

图2为本申请实施例提出的焊接移动装置的组成结构示意图；

图3为本申请实施例提出的焊接设备点检方法的实现流程示意图一；

图4为本申请实施例提出的标定块的示意图一；

图5为本申请实施例提出的标定块的示意图二；

图6为本申请实施例提出的标定块的示意图三；

图7为本申请实施例提出的焊接设备的示意图一；

图8为本申请实施例提出的激光测距仪与台阶的相对位置关系示意图；

图9为本申请实施例提出的人机交互模组显示界面的示意图；

图10为本申请实施例提出的焊接设备的示意图二；

图11为本申请实施例提出的焊接设备的示意图三；

图12为本申请实施例提出的焊接设备点检方法的实现流程示意图二；

图13为本申请实施例提出的以太网通讯的示意图；

图14为本申请实施例提出的激光测距仪校准功能块的示意图；

图15为本申请实施例提出的相机校准功能块的示意图；

图16为本申请实施例提出的电池焊接系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释相关申请，而非对该申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关申请相关的部分。

当焊接设备中的激光测距仪松动时，会导致离焦量补偿不正确、熔深不足或者焊接过度以及会导致电芯漏液等情况，而在焊接过程中，如果相机出现松动，则可能会导致补偿数据有误，从而造成虚焊、爆孔、焊穿、焊偏等问题；且目前的焊接设备在使用过程中，并没有进行定期的校验，也没有松动检测的标准流程；焊接设备或系统的测量可靠性较差；因此，如何对焊接设备中的激光测距仪和相机进行松动检测是目前亟待解决的技术问题。

为了解决目前焊接设备所存在的问题，本申请实施例提供了一种焊接设备点检方法、系统以及设备；焊接设备包括焊接移动装置、激光测距仪和相机；焊接设备包括激光测距仪和相机，方法包括：焊接设备中的控制装置响应于点检指令，控制激光测距仪测量激光测距仪与标定块上的台阶之间的距离信息，并根据距离信息确定激光测距仪是否存在松动；其中，标定块包括台阶和孔，台阶用于对激光测距仪进行标定，孔用于对相机进行标定；控制相机拍摄孔，获得孔的图像信息，并根据孔的图像信息确定相机是否存在松动；能够有效检测焊接设备中的激光测距仪和相机是否存在松动，提升焊接设备的可靠性。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

本申请一实施例提供了一种焊接设备点检方法，应用于焊接设备的控制装置。

在本申请的实施例中，如图1和图2所示，焊接设备0可以包括控制装置1和焊接移动装置2，以及设置在焊接移动装置2上的激光测距仪21和相机22，其中：

控制装置1可以用于响应于点检指令，控制激光测距仪测量激光测距仪与标定块上的台阶之间的距离信息，并根据距离信息确定激光测距仪是否存在松动；其中，标定块包括台阶和孔，台阶用于对激光测距仪进行标定，孔用于对相机进行标定；控制相机拍摄孔，获得孔的图像信息，并根据孔的图像信息确定相机是否存在松动。激光测距仪21可以用于测量其与标定块上的台阶之间的距离信息。相机22可以用于拍摄标定块上的孔，获得孔的图像信息。

在本申请的实施例中，图3为本申请实施例提出的焊接设备点检方法的实现流程示意图一，如图3所示，焊接设备的控制装置执行焊接设备点检的方法可以包括以下步骤：

步骤101、响应于点检指令，控制激光测距仪测量激光测距仪与标定块上的台阶之间的距离信息，并根据距离信息确定激光测距仪是否存在松动；其中，标定块包括台阶和孔，台阶用于对激光测距仪进行标定，孔用于对相机进行标定。

在本申请的实施例中，焊接设备的控制装置可以响应于点检指令，控制激光测距仪测量激光测距仪与标定块上的台阶之间的距离信息，并根据距离信息确定激光测距仪是否存在松动；其中，标定块包括台阶和孔，台阶用于对激光测距仪进行标定，孔用于对相机进行标定。

需要说明的是，在本申请的实施例中，当控制装置接收到焊接设备启动操作信息时，可以确定接收到了点检指令，从而开始点检流程，包括对激光测距仪和相机是否存在松动进行检测。

在本申请的实施例中，标定块包括至少一个台阶和至少一个孔，至少一个台阶位于标定块表面的中间区域，至少一个孔位于标定块表面的中间区域以外的两端区域。

示例性地，如图4所示，标定块上包括台阶31和孔32，台阶的数量可以为至少一个，孔的数量也可以为至少一个。例如孔有6个，如图5所示，6个孔中可以包括直径为5mm的孔601、10mm的孔602以及15mm的孔603这3个孔。

需要说明的是，在本申请的实施例中，标定块相对于激光测距仪和相机的位置本申请不做限定。

还需要说明的是，在本申请的实施例中，焊接设备中的激光测距仪可以为多个；控制装置可以通过控制每个激光测距仪测量与标定块的台阶之间的距离来判断各个激光测距仪是否存在松动。

示例性地，焊接设备正放的视角如图7所示，焊接设备包括激光测距仪21和卡槽5，相机设置在焊接设备的内部无法直观的看到，在激光测距仪的正下方可以设置标定块。

示例性地，激光测距仪与台阶之间的相对位置关系参见图8，标定块位于激光测距仪21下方，从而激光测距仪21可以向下测量其与标定块上的台阶31之间的距离。

需要说明的是，在本申请的实施例中，标定块可以通过夹具固定，夹具精度校准后标定块不能移动，如果移动，则需要重新校准。

在本申请的一些实施例中，标定块包括至少一个台阶，距离信息包括激光测距仪与至少一个台阶之间的至少一个第一距离信息；焊接设备的控制装置在根据距离信息确定激光测距仪是否存在松动时，可以分别对至少一个第一距离信息与至少一个台阶各自对应的至少一个距离参考信息进行减法运算，得到至少一个台阶对应的至少一个第一差值；其中，距离参考信息表征标定的激光测距仪与至少一个台阶之间的距离的参考值信息；基于至少一个第一差值对应的至少一个第一绝对值确定激光测距仪是否存在松动。

需要说明的是，在本申请的实施例中，焊接设备的控制装置可以控制激光测距仪分别测量激光测距仪与至少一个台阶之间的距离，从而得到至少一个第一距离信息；其中，第一距离信息可以为对多次测量得到的激光测距仪与至少一个台阶中的一个台阶之间的多个距离信息进行平均后得到的。

也就是说，在本申请的实施例中，针对至少一个台阶中的一个台阶，激光测距仪可以多次测量其与这个台阶之间的距离；例如，针对至少一个台阶中的一个台阶，控制装置可以控制激光测距仪测量10次激光测距仪与这个台阶之间的距离，得到这个台阶对应的10个距离信息，然后对这10个距离信息进行平均值计算，得到这个台阶对应的第一距离信息，以此类推，对至少一个台阶中的每个台阶均执行此操作，得到各个台阶各自对应的第一距离信息。

需要说明的是，在本申请的实施例中，距离参考信息是标定好的激光测距仪分别与至少一个台阶之间的距离信息，因此可以通过对第一距离信息和距离参考信息进行减法运算，利用得到的第一差值衡量当前实时测得的激光测距仪与台阶之间的距离，与距离参考信息之间的差距程度，从而判断激光测距仪是否存在松动。

在本申请的一些实施例中，焊接设备的控制装置在基于至少一个第一差值对应的至少一个第一绝对值确定激光测距仪是否存在松动时，可以在至少一个第一绝对值均小于第一预设值的情况下，确定激光测距仪不存在松动；否则，确定激光测距仪存在松动。

需要说明的是，在本申请的实施例中，第一预设值的取值本申请不做具体限定。

示例性地，标定块上有5个台阶，分别表示为台阶A、台阶B、台阶C、台阶D以及台阶E，第一预设值为0.4mm；对于台阶A，激光测距仪测得的第一距离信息为40.3mm，激光测距仪与台阶A之间的距离参考信息为40mm，得到台阶A对应的第一差值为0.3mm，台阶A对应的第一绝对值为0.3；对于台阶B，激光测距仪测得的第一距离信息为42.1mm，激光测距仪与台阶B之间的距离参考信息为42.4mm，得到台阶B对应的第一差值为-0.3mm，台阶B对应的第一绝对值为0.3mm；对于台阶C，激光测距仪测得的第一距离信息为44.8 mm，激光测距仪与台阶C之间的距离参考信息为44.6mm，得到台阶C对应的第一差值为0.2mm，台阶C对应的第一绝对值为0.2mm；对于台阶D，激光测距仪测得的第一距离信息为41.9 mm，激光测距仪与台阶D之间的距离参考信息为42mm，得到台阶D对应的第一差值为-0.1mm，台阶D对应的第一绝对值为0.1mm；对于台阶E，激光测距仪测得的第一距离信息为42.6mm，激光测距仪与台阶E之间的距离参考信息为42.7mm，得到台阶E对应的第一差值为-0.1 mm，台阶E对应的第一绝对值为0.1mm；由于台阶A、台阶B、台阶C、台阶D以及台阶E各自对应的第一绝对值均小于第一预设值，从而可以确定激光测距仪不存在松动；反之，如果有任意一个台阶对应的第一绝对值存在大于或者等于第一预设值的情况，则确定激光测距仪存在松动。

在本申请的一些实施例中，焊接设备的控制装置可以响应于第一查看指令，在人机交互模组上显示距离信息和激光测距仪是否存在松动的第一结果；其中，第一查看指令表征用于显示距离信息和是否存在松动的第一结果的指令。

需要说明的是，在本申请的实施例中，第一查看指令可以是人机交互模组接收到第一查看操作信息以后生成的，进而人机交互模组可以将第一查看指令发送给控制装置，控制装置通过响应第一查看指令，可以将距离信息和第一结果发送给人机交互模组，从而在人机交互模组上显示距离信息和第一结果；其中，第一查看操作可以是人机交互模组接收到的用于查看距离信息和第一结果的操作信息，例如当人机交互模组接收到显示界面上用于查看距离信息和第一结果的图标对应的点击操作信息时，则可以确定接收到了第一查看操作。

可以理解的是，在本申请的实施例中，第一结果可以包括激光测距仪存在松动，以及激光测距仪不存在松动这两种结果。

需要说明的是，在本申请的实施例中，人机交互模组可以为人机界面（HumanMachine Interface，HMI）或上位机界面，焊接设备的控制装置可以将距离信息和/或激光测距仪是否存在松动的第一结果发送至HMI或上位机界面，使得HMI或上位机界面对距离信息和/或激光测距仪是否存在松动的第一结果进行显示。

示例性地，通过HMI显示的焊接设备例如机器人在点检过程中的界面，如图9所示，对两个激光测距仪（测距1和测距2）各自是否存在松动进行检测得到的距离信息等数据，其中，标定块有5个台阶，这5个台阶分别对应于图中HMI显示的台阶1、台阶2、台阶3、台阶4以及台阶5；可以看出，针对一个激光测距仪和不同台阶之间的距离，均是执行了10次测量，得到10个距离信息，并对10个距离信息求取平均值，得到第一距离信息。

步骤102、控制相机拍摄孔，获得孔的图像信息，并根据孔的图像信息确定相机是否存在松动。

在本申请的实施例中，焊接设备的控制装置可以控制相机拍摄孔，获得孔的图像信息，并根据孔的图像信息确定相机是否存在松动。

需要说明的是，在本申请的实施例中，焊接设备的控制装置控制激光测距仪测量激光测距仪与标定块上的台阶之间的距离信息以确定激光测距仪是否存在松动的检测流程，和控制相机拍摄孔以确定相机是否存在松动的检测流程的执行顺序本申请不做限定；即步骤101和步骤102的执行顺序本申请不做限定，例如在响应于点检指令的情况下，可以先针对激光测距仪是否存在松动进行检测，在针对相机是否存在松动进行检测；也可以响应于点检指令，先针对相机是否存在松动进行检测，再针对相机是否存在松动进行检测。

还需要说明的是，在本申请的实施例中，对激光测距仪进行松动检测和对相机进行松动检测的流程是设置在每次开班点检的过程中的，即每班测试均会进行一次对激光测距仪和相机的松动检测，由此判断激光测距仪和相机是否存在松动，以提升激光测距仪和相机的位置及方向的准确性。

还需要说明的是，在本申请的实施例中，焊接设备的控制装置可以通过人机交互模组显示孔的图像信息和/或相机是否存在松动的第二结果；例如，焊接设备的控制装置可以将孔的图像信息和/或相机是否存在松动的第二结果发送至HMI或上位机界面（人机交互模组），使得HMI或上位机界面对孔的图像信息和/或相机是否存在松动的第二结果进行显示。

在本申请的一些实施例中，控制装置还可以响应于第二查看指令，在人机交互模组上显示孔的图像信息和相机是否存在松动的第二结果；其中，第二查看指令表征用于显示孔的图像信息和相机是否存在松动的第二结果的指令。

需要说明的是，在本申请的实施例中，第二查看指令可以是人机交互模组接收到第二查看操作信息以后生成的，进而人机交互模组可以将第二查看指令发送给控制装置，控制装置通过响应第二查看指令，可以将孔的图像信息和第二结果发送给人机交互模组，从而在人机交互模组上显示孔的图像信息和第二结果；其中，第二查看操作可以是人机交互模组接收到的用于查看孔的图像信息和第二结果的操作信息，例如当人机交互模组接收到显示界面上用于查看孔的图像信息和第二结果的图标对应的点击操作信息时，则可以确定接收到了第二查看操作。

可以理解的是，在本申请的实施例中，第二结果可以包括相机存在松动和相机不存在松动这两种结果。

在本申请的实施例中，焊接设备可以包括多个相机；例如，如图10和图11所示，焊接设备中包括相机22，具体地，焊接设备中可以包括两个相机，分别为第一相机221和第二相机222。

在本申请的实施例中，在确定焊接设备中的多个相机是否存在松动时，控制装置可以利用每个相机进行标定块上的孔的拍摄，从而对每个相机是否存在松动进行确定。

在本申请的一些实施例中，标定块包括至少一个孔，每个孔的图像信息包括对孔进行至少一次的拍摄获得的至少一个第一图像信息；焊接设备的控制装置在根据孔的图像信息确定相机是否存在松动时，可以根据至少一个第一图像信息，确定孔对应的至少一个孔径信息，和至少一个孔中，相邻两个孔之间的至少一个孔间距信息；确定至少一个孔径信息与孔对应的孔径参考信息之间的第二差值，以获得至少一个孔中每个孔各自对应的第二差值；确定至少一个孔间距信息与相邻两个孔的孔间距参考信息之间的第三差值；基于第二差值的绝对值和第三差值的绝对值，确定相机是否存在松动。

可以理解的是，在本申请的实施例中，针对标定块上的孔，相机可以进行至少一次的拍摄，从而可以获得至少一个第一图像信息。

也就是说，在本申请的实施例中，由于相机对孔进行了至少一次的拍摄，从而可以根据每次拍摄得到的第一图像信息确定一次孔的孔径信息和多个孔中相邻两个孔的孔间距信息，从而对于每个孔，均可以得到至少一个孔径信息，而相邻两个孔之间也可以对应有至少一个孔间距信息。

在本申请的一些实施例中，孔径信息可以包括第一长度信息、第二长度信息以及角度信息；其中，第一长度信息表征孔投影于三维坐标系下x轴和y轴所在平面，得到的孔在x轴方向上的孔径信息；第二长度信息表征孔投影于三维坐标系下x轴和y轴所在平面，得到的孔在y轴方向上的孔径信息；角度信息表征孔所在平面与三维坐标系中z轴之间的夹角信息；相应的，孔径参考信息可以包括第一参考长度信息、第二参考长度信息以及参考角度信息；其中，第一参考长度信息表征标定的孔投影于三维坐标系下x轴和y轴所在平面，得到的孔在x轴方向上的参考孔径信息；第二参考长度信息表征标定的孔投影与三维坐标系下x轴和y轴所在平面，得到的孔在y轴方向上的参考孔径信息；参考角度信息表征标定的孔所在平面与三维坐标系中z轴之间的夹角参考信息。

需要说明的是，在本申请的实施例中，在对孔径信息与孔对应的孔径参考信息求取第二差值时，可以是对第一长度信息与第一参考长度信息进行减法运算，对第二长度信息与第二参考长度信息进行减法运算，对角度信息与参考角度信息进行减法运算，基于上述差值结果得到第二差值。

在本申请的一些实施例中，焊接设备的控制装置在确定至少一个孔径信息与孔对应的孔径参考信息之间的第二差值时，可以分别对至少一个孔径信息与孔径参考信息进行至少一次的减法运算，得到孔对应的至少一个第二子差值，根据至少一个第二子差值获得第二差值。

示例性地，控制装置控制相机对标定块上的孔进行了5次拍摄，得到了5个第一图像信息，对于标定块上的孔A来说，可以分别根据5个第一图像信息得到5个孔径信息，针对5个孔径信息中的每个孔径信息，均和孔径参考信息进行减法运算，得到5个第二子差值，由这5个第二子差值构成孔A对应的第二差值。

在本申请的一些实施例中，焊接设备的控制装置在确定至少一个孔间距信息与相邻两个孔的孔间距参考信息之间的第三差值时，可以分别对至少一个孔间距信息与孔间距参考信息进行至少一次的减法运算，得到至少一个第三子差值，根据至少一个第三子差值获得第三差值。

示例性地，控制装置控制相机对标定块上的孔进行了3次拍摄，得到了3个第一图像信息，对于标定块上相邻的孔A和孔B之间的孔间距来说，可以分别根据这3个第一图像信息得到3个孔间距信息，并分别将这3个孔间距信息与孔A和孔B的孔间距参考信息进行减法运算，得到3个第三子差值，由这3个第三子差值构成孔A和孔B的第三差值。

在本申请的一些实施例中，第二差值的绝对值包括至少一个孔中每个孔各自对应的至少一个第二子差值的绝对值；第三差值的绝对值包括至少一个第三子差值的绝对值；焊接设备的控制装置在基于第二差值的绝对值和第三差值的绝对值，确定相机是否存在松动时，可以在每个孔各自对应的至少一个第二子差值的绝对值均小于第二预设值，且至少一个第三子差值的绝对值均小于第三预设值的情况下，确定相机不存在松动。

示例性地，控制装置控制相机对标定块上的孔进行了4次拍摄，每个孔的第二差值中均包括4个第二子差值，标定块上相邻的两个孔为孔A和孔B，孔A和孔B的第三差值则对应有4个第三子差值；将每个孔的第二差值中的每个第二子差值的绝对值与第二预设值进行对比，同时将孔A和孔B的第三差值中的每个第三子差值的绝对值与第三预设值进行对比，从而只有在每个孔的每个第二子差值的绝对值均小于第二预设值，且孔A和孔B的每个第三子差值的绝对值均小于第三预设值时，才可以确定相机不存在松动，否则只要存在任意一个第二子差值的绝对值大于或者等于第二预设值，或者第三子差值的绝对值大于或者等于第三预设值的情况时，均判定为相机存在松动。

在本申请的一些实施例中，焊接设备的控制装置通过人机交互模组显示孔的图像信息和/或相机是否存在松动的第二结果时，除了可以直接显示孔的图像信息以外，还可以显示基于图像信息得到的孔的孔径信息以及孔间距信息等数据。

在本申请的一些实施例中，在焊接设备的点检过程中，还可以设定相机的松动检测流程和激光测距仪的松动检测流程的执行顺序，例如可以先执行相机的松动检测流程，再执行激光测距仪的松动检测流程。

在本申请的一些实施例中，当执行顺序为先执行相机的松动检测流程，然后执行激光测距仪的松动检测流程时，焊接设备的控制装置可以先在使能相机的情况下，获取相机的功能号信息和型号信息；在确定功能号信息与目标功能号信息相同，且型号信息与目标型号信息相同的情况下，控制相机拍摄标定块上的孔，以完成确定相机是否存在松动的检测流程；其中，目标功能号信息为当前进行松动检测的相机对应的功能号，目标型号信息为当前进行松动检测的相机对应的型号信息。

在本申请的一些实施例中，焊接设备的控制装置在相机的松动检测流程完成的情况下，控制激光测距仪测量激光测距仪与标定块上的台阶之间的距离信息，以完成确定激光测距仪是否存在松动的检测流程。

需要说明的是，在本申请的实施例中，目标功能号信息和目标型号信息为当前需要进行松动检测的相机的功能号和型号信息，通过将相机的功能号信息和型号信息与目标功能号信息和目标型号信息进行对比，能够确定当前相机是否为需要进行松动检测的相机，从而在确定是需要进行松动检测的相机时，才开始执行相机的松动检测流程。

在本申请的实施例中，控制装置在控制激光测距仪测量激光测距仪与标定块上的台阶之间的距离信息，并根据距离信息确定激光测距仪是否存在松动，以及控制相机拍摄孔，获得孔的图像信息，并根据孔的图像信息确定相机是否存在松动之后，还可以在确定激光测距仪和相机均不存在松动的情况下，控制焊接移动装置进行焊接。

在本申请的一些实施例中，焊接移动装置可以是指焊接工位上带动焊接模块和激光测距仪移动的焊接机器人，焊接移动装置中可以包括激光测距仪和电荷耦合器件（Charge Coupled Device，CCD）相机；另外，焊接移动装置上还可以设置焊接模组，焊接模组可以是激光焊接振镜等焊接设备。

在本申请的实施例中，控制装置在控制焊接移动装置进行焊接时，可以控制焊接移动装置到目标位置，使得焊接模组对目标位置处的对象进行焊接；其中，目标位置可以为任意需要进行焊接的位置，目标位置处的对象可以为任意需要进行焊接的对象，本申请对目标位置和目标位置处的对象不做具体限定。

示例性地，控制装置在控制焊接移动装置进行焊接时，在铜嘴压头将巴片与极柱压紧的情况下，控制装置控制焊接移动装置携带激光焊接振镜移至测距位（目标位置），激光测距仪对巴片进行测距，通过测距值进行振镜离焦量补偿计算，振镜移至焊接位出光进行焊接；高功率激光通过振镜聚焦能量传递至工件上完成焊接，风刀在焊接全过程会形成气帘，可以有效阻止焊接形成的焊渣向上飞溅至保护镜片上从而导致焊接异常。

在本申请的实施例中，提供了一种焊接设备点检方法，应用于焊接设备的控制装置，焊接设备包括激光测距仪和相机；焊接设备的控制装置可以响应于点检指令，控制激光测距仪测量激光测距仪与标定块上的台阶之间的距离信息，并根据距离信息确定激光测距仪是否存在松动；其中，标定块包括台阶和孔，台阶用于对激光测距仪进行标定，孔用于对相机进行标定；控制相机拍摄孔，获得孔的图像信息，并根据孔的图像信息确定相机是否存在松动。由此可见，焊接设备每次在点检时，可以利用标定块确定激光测距仪和相机是否存在松动，具体地，由于标定块上包括台阶和孔，焊接设备中的控制装置可以在接收到点检指令的情况下，控制激光测距仪对其与台阶之间的距离信息进行测量，从而根据其与台阶之间的距离信息确定激光测距仪是否存在松动，以及控制相机对标定块上的孔进行拍摄，从而基于孔的图像信息确定相机是否存在松动，由此实现了对激光测距仪和相机是否存在松动的有效检测，能够避免出现由于激光测距仪和相机的松动而导致焊接设备在执行焊接的过程中出现的焊接问题，极大地提升了焊接设备的可靠性。

图12为本申请实施例提出的焊接设备点检方法的实现流程示意图二，如图12所示，可以包括以下步骤：

步骤201、焊接设备启动。

步骤202、初始化。

步骤203、响应于手动点检信号。

在本实施例中，通过响应于手动点检信号，可以确定是否是首件模式，进而再确定为首件模式以后，执行步骤204。

步骤204、开启相机点检口流程。

步骤205、使能相机。

在本实施例中，在确定相机已经使能的情况下，可以执行步骤206。

步骤206、获取相机的功能号信息和型号信息。

步骤207、判断是否相机的功能号信息与目标功能号信息相同，且型号信息与目标型号信息相同。

在本实施例中，在确定相机的功能号信息与目标功能号信息相同，且型号信息与目标型号信息相同的情况下，执行步骤208，而在确定不相同的情况下，执行步骤212。

步骤208、控制相机拍照。

在本实施例中，控制相机拍照即对标定块上的孔进行拍摄。

步骤209、判断拍摄是否成功。

在本实施例中，如果拍摄成功，即可以完成相机的松动检测，则执行步骤210；而如果拍摄不成功，则执行步骤211。

步骤210、复位相机使能，相机点检口流程结束。

在本实施例中，在步骤210之后，可以执行步骤213。

步骤211、生成相机点检口错误弹窗。

步骤212、指示人工确认是否需要重拍。

步骤213、开始激光测距仪点检口流程。

步骤214、判断是否测距成功。

在本实施例中，如果测距成功，即完成了激光测距仪的松动检测，则执行步骤215；如果测距失败，则执行步骤216。

步骤215、激光测距仪点检口流程结束。

步骤216、生成测距点检口错误弹窗。

在本实施例中，通过生成测距点检口错误弹窗，可以指示人工确认是否需要重测。

在本申请的一些实施例中，标定块包括台阶和孔，台阶用于对激光测距仪进行标定，孔用于对相机进行标定；标定块可以通过夹具固定，夹具精度校准后标定块不能移动，如果移动，则需要重新校准。

示例性地，可以设置激光测距仪对每个台阶对应的距离信息至少测试10次，并计算平均值，以基于平均值和距离参考信息进行比较，可以满足测量系统分析（MeasurementSystems Analysis，MSA）测试要求。

在本申请的一些实施例中，可以在每次开班点检的过程进行一次对激光测距仪和相机的松动检测，由此判断激光测距仪和相机是否存在松动，以提升激光测距仪和相机的位置及方向的准确性。

示例性地，可以设置相机对标定块上的孔进行至少5次的拍摄，从而针对每个孔至少确定5次孔径信息，以及相邻两个孔之间至少确定5个孔间距信息，并以此判断相机是否存在松动。

需要说明的是，在本申请的实施例中，通过在每次开班点检时进行上述激光测距仪和相机的松动检测，能够解决动力锂电池模组生产工艺过程中，母线（busbar，BSB）激光焊接和侧缝激光焊接过程中由于激光测距仪或者相机的松动而导致的虚焊、爆孔、焊穿、焊偏等问题，从而减少激光焊接因为补偿不及时、不精准而带来的产品质量问题，极大地提升了电池模组的生产质量和生产效率；并且上述方法具有高兼容性，能够适用于很多其他需要进行防松动设计与检测的设备和使用场景。

示例性地，可以根据标定块上台阶对应的第一阈值确定第一预设值、根据标定块上孔的第二阈值确定第二预设值以及第三预设值，例如，假设孔的第二阈值为0.2mm，并且三个孔的直径分别为5mm、10mm以及15mm，则实测的三个孔的孔径信息至少需要分别满足第一数值范围5±0.2mm、第二数值范围10±0.2mm以及第三数值范围15±0.2mm，才可以判定为无松动；同时，可以按照第二阈值将第二预设值和第三预设值设置为0.2，当利用孔的孔径信息与孔径参考信息进行减法运算得到第二差值以后，可以将第一差值与0.2进行对比，以及利用相邻两个孔的孔间距信息与孔间距参考信息进行减法运算得到第三差值以后，可以将第三差值与0.2进行对比。如图6所示，假设台阶对应的第一阈值为0.2mm，并且每个台阶之间的高度均相差1mm，例如第一个台阶与地面之间的高度604符合第四数值范围1mm±0.2mm，第二个台阶与地面之间的高度605符合第五数值范围2mm±0.2mm，第三个台阶与地面之间的高度606符合第六数值范围3mm±0.2mm，第四个台阶与地面之间的高度607符合第七数值范围4mm±0.2mm；同时，可以根据第一阈值将第一预设值设置为0.2，从而当利用激光测距仪与台阶之间的第一距离信息与距离参考信息进行减法运算得到第一差值以后，将第一差值与0.2进行对比。另外，如图6所示的台阶中，第一个台阶的宽度608为40mm，第二个台阶的宽度609为30mm，第三个台阶的宽度610为20mm，第四个台阶的宽度611为10mm。

在本申请的一些实施例中，距离参考信息、孔径参考信息以及孔间距参考信息即为标定值，因此可以利用距离参考信息、孔径参考信息以及孔间距参考信息衡量实测的激光测距仪与台阶之间的距离、相机拍摄得到的孔径以及孔间距与各自对应的标定值之间的差距是否超过允许的上下限，从而当超过允许的上下限时，可以确定存在松动，生成报警信息等进行提示。

在本申请的一些实施例中，控制装置可以将激光测距仪和相机测得的距离信息和图像信息以及松动检测结果等数据上传生产执行系统（Manufacturing ExecutionSystem，MES），以提示做过校验。

示例性地，如图13所示，在以太网（profinet）通讯图中，MES系统701与工控机702连接，工控机与工业交换机703连接，工业交换机可以为西门子XB008；工业交换机与PLC704连接，PLC可以为西门子S7-1500；PLC与输入输出（IO）模块705通过以太网总线连接，IO模块可以为ET200SPIO模块，IO模块与焊接设备中的气缸、传感器706，例如相机，以及激光测距仪等相连；工业交换机可以通过100Mbps工业以太网与HMI 707、扫码枪708、相机控制器709以及轮廓仪710相连。

示例性地，如图14为焊接设备中用于实现激光测距仪松动检测的激光测距仪校准功能块的示意图，各个功能块包括使能（EN） 801，标识符（Plantldentifier） 802、开始（Start）803、激活（Active）804、距离（Distance）805、测量极编号（Measurement Pole NO）806、触发延时 807、差值极限 808、测距仪标定块HMI 809、测距仪标定块数据 810、使能输出（ENO）811、工作中（Busy）812、已完成（Done）813、报错（Error）814、错误号（Error ID）815；例如，控制装置可以基于测距模块（例如Distance和Measurement Pole NO）控制激光测距仪测量激光测距仪与标定块上的台阶之间的距离信息，以获得至少一个第一距离信息；基于第一处理模块（例如差值极限和测距仪标定块数据）对至少一个第一距离信息与至少一个距离参考信息进行减法运算，得到至少一个第一差值获得至少一个第一差值；基于第二处理模块（测距仪标定块HMI）在人机交互模组上显示所述距离信息和所述激光测距仪是否存在松动的第一结果；基于已完成813模块输出激光测距仪松动检测完成信号；基于报错814和错误号815模块输出用于表征激光测距仪存在松动的报错信号；以及基于使能801模块进行使能，基于标识符802模块获取标识信息，基于开始803模块执行启动操作等功能，从而能够利用激光测距仪测量其与标定块上台阶之间的距离，来确定激光测距仪是否存在松动。

示例性地，如图15所示，相机校准功能块可以包括使能（EN）901，标识符（Plantldentifier）902、开始（Start）903、激活（Active）904、照片编号（Photo NO）905、数据（DATA）906、ΔX907、ΔY908、ΔR909、触发延时910、差值极限911、R1912、R2913、R3914、相机标定块HMI915、相机标定块数据916、使能输出（ENO）917、工作中（Busy）918、已完成（Done）919、报错（Error）920、错误号（Error ID）921；例如，控制装置可以基于孔径测量模块（例如Photo NO、ΔX、ΔY和ΔR）确定孔对应的至少一个孔径信息；基于孔间距测量模块（R1、R2以及R3）确定至少一个孔中，相邻两个孔之间的至少一个孔间距信息；基于第三处理模块（差值极限和相机标定块数据）确定至少一个孔径信息与孔对应的孔径参考信息之间的第二差值，以获得至少一个孔中每个孔各自对应的第二差值；以及确定至少一个孔间距信息与相邻两个孔的孔间距参考信息之间的第三差值；基于第四处理模块（相机标定块HMI）在人机交互模组上显示孔的图像信息和相机是否存在松动的第二结果基于相机校准功能块中的孔径测量引脚获得至少一个孔径信息；基于已完成919模块输出相机松动检测完成信号；基于报错920和错误号921模块输出用于表征相机存在松动的报错信号；以及基于使能901模块进行使能，基于标识符902模块获取标识信息，基于开始903模块执行启动操作等功能；从而能够利用相机拍摄标定块上的孔，并根据孔的相关数据，包括孔径信息和孔间距信息来确定相机是否存在松动。

示例性地，当标定块上有10个台阶，每个台阶有对应的编号，基于激光测距仪对10个台阶进行测距以实现激光测距仪松动检测的代码逻辑如下：

2：//测距

如果当前测量的台阶号>=1且 当前测量的台阶号<=5 那么

#当前测量的激光测距仪与台阶之间的距离信息：= #实测的距离数值﹣#标定块整体偏移数值；

#步骤：=3；

如果# 当前测量的台阶号>=6且<=10 那么

#当前测量的激光测距仪与台阶之间的距离信息：= #实测的距离数值﹣#标定块整体偏移数值；

否则

#报错：=真；

#错误号：=2；//设置的标定点不在1~10的范围内

结束；

3：//与参考值比较

如果#距离参考信息不为0 那么

如果 （#距离信息﹣#距离参考信息）的绝对值<#差值极限 那么

#步骤：=99；

否则

# 报错：=真；

# 错误号：=3；//当前测距标定块的数值，与参考值相差过大

结束；

否则

# 步骤：=99；

//#距离参考信息：=#距离信息；

结束；

99：//测距完成

#工作中：=错误；

#已完成：=真；

示例性地，利用相机拍摄标定块上的3个孔来检测相机是否存在松动，3个孔各自有对应的编号；其中，孔径信息包括X、Y以及R，X表示第一长度信息，Y表示第二长度信息，R表示角度信息，基于测得的孔径信息实现相机松动检测的代码逻辑如下：

2：//拍照

如果#当前拍摄的孔号>=1 且 #当前拍摄的孔号<=3 那么

#第一长度信息：=#第一长度信息的实测值；

#第二长度信息：=#第二长度信息的实测值；

#角度信息：=#角度信息的实测值；

如果 #赋值延时 那么

#步骤：=3；

结束；

否则

#报错：= 真；

# 错误号：=2；//设置的标定点不在1~3的范围内

结束；

3：//与参考值比较

如果#第一参考长度信息不为0 且 #第二参考长度信息不为0 且 #参考角度信息不为0 那么

如果（#第一长度信息﹣#第一参考长度信息）的绝对值<#差值极限

且（#第二长度信息﹣#第二参考长度信息）的绝对值<#差值极限

且（#角度信息﹣#参考角度信息）的绝对值<#差值极限 那么

#步骤：=4；

否则

#报错：=真；

# 错误号：=3；//当前拍照标定块的数值，与参考值相差过大

结束；

否则

# 步骤：=4；

#孔径参考信息：= #孔径信息；

结束；

4：//半径比较

如果 #孔间距参考信息<0.2 那么

#步骤：=99

否则

# 报错：=真；

# 错误号：=4；//相机像素标定异常防呆

结束；

综上所述，在本申请的实施例中，提供了一种能够更精准，更高效地检测激光测距仪和相机是否松动的方法，可以应用于各类利用激光测距仪和相机进行定位或拍照的安装结构所对应的使用场景；当将上述方法应用于焊接设备中时，能够解决动力锂电池模组生产工艺过程中，BSB激光焊接和侧缝激光焊接过程中由于激光测距仪或者相机的松动而导致的虚焊、爆孔、焊穿、焊偏等问题，从而减少激光焊接因为补偿不及时、不精准而带来的产品质量问题，极大地提升了电池模组的生产质量和生产效率。

在本申请的实施例中，提供了一种焊接设备点检方法，应用于焊接设备的控制装置，焊接设备包括焊接移动装置、激光测距仪和相机；焊接设备的控制装置可以响应于点检指令，控制激光测距仪测量激光测距仪与标定块上的台阶之间的距离信息，并根据距离信息确定激光测距仪是否存在松动；其中，标定块包括台阶和孔，台阶用于对激光测距仪进行标定，孔用于对相机进行标定；控制相机拍摄孔，获得孔的图像信息，并根据孔的图像信息确定相机是否存在松动；在确定激光测距仪和相机均不存在松动的情况下，控制焊接移动装置进行焊接。由此可见，焊接设备每次在点检时，可以利用标定块确定激光测距仪和相机是否存在松动，具体地，由于标定块上包括台阶和孔，焊接设备中的控制装置可以在接收到点检指令的情况下，控制激光测距仪对其与台阶之间的距离信息进行测量，从而根据其与台阶之间的距离信息确定激光测距仪是否存在松动，以及控制相机对标定块上的孔进行拍摄，从而基于孔的图像信息确定相机是否存在松动，由此实现了对激光测距仪和相机是否存在松动的有效检测，并且只有在激光测距仪和相机均不存在松动的情况下，才控制焊接移动装置进行焊接，能够避免出现由于激光测距仪和相机的松动而导致焊接设备在执行焊接的过程中出现的焊接问题，极大地提升了焊接设备的可靠性。

基于上述实施例，在本申请的另一实施例中，提供了一种电池焊接系统，如图16所示，电池焊接系统6可以包括焊接设备0、标定块3以及人机交互模组4；其中，焊接设备0可以包括控制装置1和焊接移动装置2；其中，如图2所示，焊接移动装置2可以包括激光测距仪21和相机22以及焊接模组23。

在本申请的实施例中，标定块3包括台阶31和孔32（如图4所示），台阶31用于对激光测距仪进行标定，孔32用于对相机进行标定。

其中，孔32的孔径参考信息可以包括第一参考长度信息、第二参考长度信息以及参考角度信息；第一参考长度信息表征标定的孔投影于三维坐标系下x轴和y轴所在平面，得到的孔在x轴方向上的参考孔径信息；第二参考长度信息表征标定的孔投影与三维坐标系下x轴和y轴所在平面，得到的孔在y轴方向上的参考孔径信息；参考角度信息表征标定的孔所在平面与三维坐标系中z轴之间的夹角参考信息。

在本申请的实施例中，控制装置1可以响应于点检指令，控制激光测距仪测量激光测距仪与标定块上的台阶之间的距离信息，并根据距离信息确定激光测距仪是否存在松动；其中，标定块包括台阶和孔，台阶用于对激光测距仪进行标定，孔用于对相机进行标定；控制相机拍摄孔，获得孔的图像信息，并根据孔的图像信息确定相机是否存在松动；在确定激光测距仪和相机均不存在松动的情况下，控制所述焊接移动装置到目标位置，使得焊接模组对目标位置处的对象进行焊接。

在本申请的实施例中，人机交互模组4可以用于响应于第一查看指令，在人机交互模组上显示距离信息和激光测距仪是否存在松动的第一结果；以及响应于第二查看指令，在人机交互模组上显示孔的图像信息和相机是否存在松动的第二结果。

在本申请的一些实施例中，标定块包括至少一个台阶，距离信息包括激光测距仪与至少一个台阶之间的至少一个第一距离信息；控制装置1还可以用于分别对至少一个第一距离信息与至少一个台阶各自对应的至少一个距离参考信息进行减法运算，得到至少一个台阶对应的至少一个第一差值；其中，距离参考信息表征标定的激光测距仪与至少一个台阶之间的距离的参考值信息；以及基于至少一个第一差值对应的至少一个第一绝对值确定激光测距仪是否存在松动。

在本申请的一些实施例中，控制装置1还可以用于在至少一个第一绝对值均小于第一预设值的情况下，确定激光测距仪不存在松动；否则，确定激光测距仪存在松动。

在本申请的一些实施例中，标定块包括至少一个孔，孔的图像信息包括对孔进行至少一次的拍摄获得的至少一个第一图像信息；控制装置1还可以用于根据至少一个第一图像信息，确定孔对应的至少一个孔径信息，和至少一个孔中，相邻两个孔之间的至少一个孔间距信息；确定至少一个孔径信息与孔对应的孔径参考信息之间的第二差值，以获得至少一个孔中每个孔各自对应的第二差值；确定至少一个孔间距信息与相邻两个孔的孔间距参考信息之间的第三差值；基于第二差值的绝对值和第三差值的绝对值，确定相机是否存在松动。

在本申请的一些实施例中，控制装置1还可以用于分别对至少一个孔径信息与孔径参考信息进行至少一次的减法运算，得到孔对应的至少一个第二子差值，根据至少一个第二子差值获得第二差值。

在本申请的一些实施例中，控制装置1还可以用于分别对至少一个孔间距信息与孔间距参考信息进行至少一次的减法运算，得到至少一个第三子差值，根据至少一个第三子差值获得第三差值。

在本申请的一些实施例中，第二差值的绝对值包括至少一个孔中每个孔各自对应的至少一个第二子差值的绝对值；第三差值的绝对值包括至少一个第三子差值的绝对值；控制装置1还可以用于在每个孔各自对应的至少一个第二子差值的绝对值均小于第二预设值，且至少一个第三子差值的绝对值均小于第三预设值的情况下，确定相机不存在松动。

其中，孔径信息包括第一长度信息、第二长度信息以及角度信息；其中，第一长度信息表征孔投影于三维坐标系下x轴和y轴所在平面，得到的孔在x轴方向上的孔径信息；第二长度信息表征孔投影于三维坐标系下x轴和y轴所在平面，得到的孔在y轴方向上的孔径信息；角度信息表征孔所在平面与三维坐标系中z轴之间的夹角信息。

在本申请的一些实施例中，控制装置1还可以用于在使能相机的情况下，获取相机的功能号信息和型号信息；在确定功能号信息与目标功能号信息相同，且型号信息与目标型号信息相同的情况下，控制相机拍摄标定块上的孔，以完成确定相机是否存在松动的检测流程；其中，目标功能号信息为当前进行松动检测的相机对应的功能号，目标型号信息为当前进行松动检测的相机对应的型号信息。

在本申请的一些实施例中，控制装置1还可以用于在相机的松动检测流程完成的情况下，控制激光测距仪测量激光测距仪与标定块上的台阶之间的距离信息，以完成确定激光测距仪是否存在松动的检测流程。

在本申请的实施例中，提供了一种电池焊接系统，包括焊接设备和标定块；其中，标定块包括台阶和孔，台阶用于对激光测距仪进行标定，孔用于对相机进行标定；与激光测距仪和相机连接的控制装置，用于响应于点检指令，控制激光测距仪测量激光测距仪与标定块上的台阶之间的距离信息，并根据距离信息确定激光测距仪是否存在松动；控制相机拍摄孔，获得孔的图像信息，并根据孔的图像信息确定相机是否存在松动；在确定激光测距仪和相机均不存在松动的情况下，控制焊接移动装置进行焊接。由此可见，焊接设备每次在点检时，可以利用标定块确定激光测距仪和相机是否存在松动，具体地，由于标定块上包括台阶和孔，焊接设备中的控制装置可以在接收到点检指令的情况下，控制激光测距仪对其与台阶之间的距离信息进行测量，从而根据其与台阶之间的距离信息确定激光测距仪是否存在松动，以及控制相机对标定块上的孔进行拍摄，从而基于孔的图像信息确定相机是否存在松动，由此实现了对激光测距仪和相机是否存在松动的有效检测，并且只有在激光测距仪和相机均不存在松动的情况下，才控制焊接移动装置进行焊接，能够避免出现由于激光测距仪和相机的松动而导致焊接设备在执行焊接的过程中出现的焊接问题，极大地提升了焊接设备的可靠性。

基于上述实施例，在本申请的另一实施例中，提供了一种焊接设备，如图1所示，焊接设备0可以包括控制装置1和焊接移动装置2，如图2所示，焊接移动装置2包括激光测距仪21和相机22以及焊接模组23；其中：

控制装置1可以用于响应于点检指令，控制激光测距仪测量激光测距仪与标定块上的台阶之间的距离信息，并根据距离信息确定激光测距仪是否存在松动；以及控制基于相机拍摄的标定块上的孔，获得孔的图像信息，并根据孔的图像信息确定相机是否存在松动；以及在确定激光测距仪和相机均不存在松动的情况下，控制焊接移动装置到目标位置，使得焊接模组对目标位置处的对象进行焊接。

在本申请的一些实施例中，标定块包括至少一个台阶，距离信息包括激光测距仪与至少一个台阶之间的至少一个第一距离信息；控制装置1还可以用于分别对至少一个第一距离信息与至少一个台阶各自对应的至少一个距离参考信息进行减法运算，得到至少一个台阶对应的至少一个第一差值；其中，距离参考信息表征标定的激光测距仪与至少一个台阶之间的距离的参考值信息；以及基于至少一个第一差值对应的至少一个第一绝对值确定激光测距仪是否存在松动。

在本申请的一些实施例中，控制装置1还可以用于在至少一个第一绝对值均小于第一预设值的情况下，确定激光测距仪不存在松动；否则，确定激光测距仪存在松动。

在本申请的一些实施例中，标定块包括至少一个孔，孔的图像信息包括对孔进行至少一次的拍摄获得的至少一个第一图像信息；控制装置1还可以用于根据至少一个第一图像信息，确定孔对应的至少一个孔径信息，和至少一个孔中，相邻两个孔之间的至少一个孔间距信息；确定至少一个孔径信息与孔对应的孔径参考信息之间的第二差值，以获得至少一个孔中每个孔各自对应的第二差值；确定至少一个孔间距信息与相邻两个孔的孔间距参考信息之间的第三差值；基于第二差值的绝对值和第三差值的绝对值，确定相机是否存在松动。

在本申请的一些实施例中，控制装置1还可以用于分别对至少一个孔径信息与孔径参考信息进行至少一次的减法运算，得到孔对应的至少一个第二子差值，根据至少一个第二子差值获得第二差值。

在本申请的一些实施例中，控制装置1还可以用于分别对至少一个孔间距信息与孔间距参考信息进行至少一次的减法运算，得到至少一个第三子差值，根据至少一个第三子差值获得第三差值。

在本申请的一些实施例中，第二差值的绝对值包括至少一个孔中每个孔各自对应的至少一个第二子差值的绝对值；第三差值的绝对值包括至少一个第三子差值的绝对值；控制装置1还可以用于在每个孔各自对应的至少一个第二子差值的绝对值均小于第二预设值，且至少一个第三子差值的绝对值均小于第三预设值的情况下，确定相机不存在松动。

在本申请的一些实施例中，控制装置1还可以用于在使能相机的情况下，获取相机的功能号信息和型号信息；在确定功能号信息与目标功能号信息相同，且型号信息与目标型号信息相同的情况下，控制相机拍摄标定块上的孔，以完成确定相机是否存在松动的检测流程；其中，目标功能号信息为当前进行松动检测的相机对应的功能号，目标型号信息为当前进行松动检测的相机对应的型号信息。

在本申请的一些实施例中，控制装置1还可以用于在相机的松动检测流程完成的情况下，控制激光测距仪测量激光测距仪与标定块上的台阶之间的距离信息，以完成确定激光测距仪是否存在松动的检测流程。

在本申请的实施例中，提供了一种焊接设备，包括控制装置和焊接移动装置；以及设置在焊接移动装置上的激光测距仪和相机，控制装置响应于点检指令，控制激光测距仪测量激光测距仪与标定块上的台阶之间的距离信息，并根据距离信息确定激光测距仪是否存在松动；其中，标定块包括台阶和孔，台阶用于对激光测距仪进行标定，孔用于对相机进行标定；控制相机拍摄孔，获得孔的图像信息，并根据孔的图像信息确定相机是否存在松动；在确定激光测距仪和相机均不存在松动的情况下，控制焊接移动装置进行焊接。由此可见，焊接设备每次在点检时，可以利用标定块确定激光测距仪和相机是否存在松动，具体地，由于标定块上包括台阶和孔，焊接设备中的控制装置可以在接收到点检指令的情况下，控制激光测距仪对其与台阶之间的距离信息进行测量，从而根据其与台阶之间的距离信息确定激光测距仪是否存在松动，以及控制相机对标定块上的孔进行拍摄，从而基于孔的图像信息确定相机是否存在松动，由此实现了对激光测距仪和相机是否存在松动的有效检测，并且只有在激光测距仪和相机均不存在松动的情况下，才控制焊接移动装置进行焊接，能够避免出现由于激光测距仪和相机的松动而导致焊接设备在执行焊接的过程中出现的焊接问题，极大地提升了焊接设备的可靠性。

在本申请的实施例中，控制装置可以为可编程逻辑控制器（Programmable LogicController，PLC）、单片机、中位机以及上位机中的任意一种。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的实现流程示意图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程示意图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及实现流程示意图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在实现流程示意图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在实现流程示意图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在实现流程示意图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述，仅为本申请的较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。

Claims (17)

1.一种焊接设备点检方法，其特征在于，应用于焊接设备的控制装置，所述焊接设备包括激光测距仪和相机，所述方法包括：

响应于点检指令，控制所述激光测距仪测量所述激光测距仪与标定块上的台阶之间的距离信息，并根据所述距离信息确定所述激光测距仪是否存在松动；其中，所述标定块包括所述台阶和孔，所述台阶用于对所述激光测距仪进行标定，所述孔用于对所述相机进行标定；

控制所述相机拍摄所述孔，获得所述孔的图像信息，并根据所述孔的图像信息确定所述相机是否存在松动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定块包括至少一个所述台阶，所述距离信息包括所述激光测距仪与所述至少一个所述台阶之间的至少一个第一距离信息；所述根据所述距离信息确定所述激光测距仪是否存在松动，包括：

分别对所述至少一个第一距离信息与所述至少一个所述台阶各自对应的至少一个距离参考信息进行减法运算，得到所述至少一个所述台阶对应的至少一个第一差值；其中，所述距离参考信息表征标定的所述激光测距仪与所述至少一个所述台阶之间的距离的参考值信息；

基于所述至少一个第一差值对应的至少一个第一绝对值确定所述激光测距仪是否存在松动；

其中，所述第一距离信息为对多次测量得到的激光测距仪与至少一个台阶中的一个台阶之间的多个距离信息进行平均后得到的。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一个第一差值对应的至少一个第一绝对值确定所述激光测距仪是否存在松动，包括：

在所述至少一个第一绝对值均小于第一预设值的情况下，确定所述激光测距仪不存在松动；否则，确定所述激光测距仪存在松动。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于第一查看指令，在人机交互模组上显示所述距离信息和所述激光测距仪是否存在松动的第一结果；

响应于第二查看指令，在所述人机交互模组上显示所述孔的图像信息和所述相机是否存在松动的第二结果。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于测距模块控制所述激光测距仪测量所述激光测距仪与标定块上的台阶之间的距离信息；

基于第一处理模块对至少一个第一距离信息与至少一个距离参考信息进行减法运算，得到至少一个第一差值；

基于第二处理模块在人机交互模组上显示所述距离信息和所述激光测距仪是否存在松动的第一结果。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定块包括至少一个所述孔，所述孔的图像信息包括对所述孔进行至少一次的拍摄获得的至少一个第一图像信息；

所述根据所述孔的图像信息确定所述相机是否存在松动，包括：

根据所述至少一个第一图像信息，确定所述孔对应的至少一个孔径信息，和所述至少一个所述孔中，相邻两个孔之间的至少一个孔间距信息；

确定所述至少一个孔径信息与所述孔对应的孔径参考信息之间的第二差值，以获得所述至少一个所述孔中每个孔各自对应的所述第二差值；

确定所述至少一个孔间距信息与所述相邻两个孔的孔间距参考信息之间的第三差值；

基于所述第二差值的绝对值和所述第三差值的绝对值，确定所述相机是否存在松动。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少一个孔径信息与所述孔对应的孔径参考信息之间的第二差值，包括：

分别对所述至少一个孔径信息与所述孔径参考信息进行至少一次的减法运算，得到所述孔对应的至少一个第二子差值，根据所述至少一个第二子差值获得所述第二差值。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少一个孔间距信息与所述相邻两个孔的孔间距参考信息之间的第三差值，包括：

分别对所述至少一个孔间距信息与所述孔间距参考信息进行至少一次的减法运算，得到至少一个第三子差值，根据所述至少一个第三子差值获得所述第三差值。

9.根据权利要求6至8任一项所述的方法，其特征在于，所述第二差值的绝对值包括所述至少一个所述孔中每个孔各自对应的至少一个第二子差值的绝对值；所述第三差值的绝对值包括至少一个第三子差值的绝对值；

所述基于所述第二差值的绝对值和所述第三差值的绝对值，确定所述相机是否存在松动，包括：

在所述每个孔各自对应的至少一个第二子差值的绝对值均小于第二预设值，且所述至少一个第三子差值的绝对值均小于第三预设值的情况下，确定所述相机不存在松动。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于孔径测量模块确定所述孔对应的至少一个孔径信息；

基于孔间距测量模块确定所述至少一个所述孔中，相邻两个孔之间的至少一个孔间距信息；

基于第三处理模块确定所述至少一个孔径信息与所述孔对应的孔径参考信息之间的第二差值，以获得所述至少一个所述孔中每个孔各自对应的所述第二差值；以及确定所述至少一个孔间距信息与所述相邻两个孔的孔间距参考信息之间的第三差值；

基于第四处理模块在人机交互模组上显示所述孔的图像信息和所述相机是否存在松动的第二结果。

11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，

所述孔径信息包括第一长度信息、第二长度信息以及角度信息；其中，

所述第一长度信息表征所述孔投影于三维坐标系下x轴和y轴所在平面，得到的所述孔在所述x轴方向上的孔径信息；

所述第二长度信息表征所述孔投影于三维坐标系下x轴和y轴所在平面，得到的所述孔在所述y轴方向上的孔径信息；

所述角度信息表征所述孔所在平面与所述三维坐标系中z轴之间的夹角信息。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在使能所述相机的情况下，获取所述相机的功能号信息和型号信息；

在确定所述功能号信息与目标功能号信息相同，且所述型号信息与目标型号信息相同的情况下，控制所述相机拍摄所述标定块上的孔，以完成确定所述相机是否存在松动的检测流程；其中，所述目标功能号信息为当前进行松动检测的相机对应的功能号，所述目标型号信息为所述当前进行松动检测的相机对应的型号信息。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述相机的松动检测流程完成的情况下，控制所述激光测距仪测量所述激光测距仪与标定块上的台阶之间的距离信息，以完成确定所述激光测距仪是否存在松动的检测流程。

14.一种电池焊接系统，其特征在于，包括：

焊接移动装置；

设置在所述焊接移动装置上的焊接模组、激光测距仪和相机；

标定块；其中，所述标定块包括台阶和孔，所述台阶用于对所述激光测距仪进行标定，所述孔用于对所述相机进行标定；

与所述激光测距仪和所述相机连接的控制装置，用于响应于点检指令，控制所述激光测距仪测量所述激光测距仪与标定块上的台阶之间的距离信息，并根据所述距离信息确定所述激光测距仪是否存在松动；其中，所述标定块包括所述台阶和所述孔，所述台阶用于对所述激光测距仪进行标定，所述孔用于对所述相机进行标定；控制所述相机拍摄所述孔，获得所述孔的图像信息，并根据所述孔的图像信息确定所述相机是否存在松动；在确定所述激光测距仪和所述相机均不存在松动的情况下，控制所述焊接移动装置到目标位置，使得所述焊接模组对所述目标位置处的对象进行焊接。

15.根据权利要求14所述的电池焊接系统，其特征在于，

所述标定块包括至少一个所述台阶和至少一个所述孔，所述至少一个所述台阶位于所述标定块表面的中间区域，所述至少一个所述孔位于所述标定块表面的所述中间区域以外的两端区域；

所述孔的孔径参考信息包括第一参考长度信息、第二参考长度信息以及参考角度信息；其中，

所述第一参考长度信息表征标定的所述孔投影于三维坐标系下x轴和y轴所在平面，得到的所述孔在所述x轴方向上的参考孔径信息；所述第二参考长度信息表征标定的所述孔投影与所述三维坐标系下x轴和y轴所在平面，得到的所述孔在所述y轴方向上的参考孔径信息；所述参考角度信息表征标定的所述孔所在平面与所述三维坐标系中z轴之间的夹角参考信息。

16.根据权利要求14所述的电池焊接系统，其特征在于，所述电池焊接系统还包括：

人机交互模组；所述人机交互模组用于响应于第一查看指令，在人机交互模组上显示所述距离信息和所述激光测距仪是否存在松动的第一结果；以及响应于第二查看指令，在所述人机交互模组上显示所述孔的图像信息和所述相机是否存在松动的第二结果。

17.一种焊接设备，其特征在于，包括控制装置和焊接移动装置；以及设置在所述焊接移动装置上的激光测距仪、焊接模组和相机，其中，

所述控制装置，用于响应于点检指令，控制所述激光测距仪测量所述激光测距仪与标定块上的台阶之间的距离信息，并根据所述距离信息确定所述激光测距仪是否存在松动；以及控制基于所述相机拍摄的所述标定块上的孔，获得所述孔的图像信息，并根据所述孔的图像信息确定所述相机是否存在松动；以及在确定所述激光测距仪和所述相机均不存在松动的情况下，控制所述焊接移动装置到目标位置，使得所述焊接模组对所述目标位置处的对象进行焊接。