CN117017689A - 一种排控便能力增强训练机器人 - Google Patents

Abstract

本说明书一个或多个实施例提供一种排控便能力增强训练机器人，包括：核心肌群训练模块，通过各种子模块的不同运动对腰腹核心肌群进行综合训练；盆底训练模块，进行生物反馈下的盆底训练和对盆底肌群的振动刺激；电刺激和磁刺激模块，电刺激和磁刺激模块对用户施加被动的电磁刺激以锻炼盆底肌及相关神经。机器人通过非侵入式多模块的协同配合，实现运动训练、盆底训练、电刺激、磁刺激和振动刺激多模式综合训练，满足老人卧床老人隐私保护和多肌肉、神经综合训练的需求，提升老人或其他用户的排控便能力。

Description

一种排控便能力增强训练机器人

技术领域

本说明书一个或多个实施例涉及康复辅具技术领域，尤其涉及排控便能力增强训练机器人。

背景技术

根据国家统计局发布的国民经济数据，2021年我国60岁及以上人口26736万人，人口老龄化已成为极为严峻的社会问题。从总体可以看出，卧床老人数量逐渐增加，且多数伴有便秘、失禁等二便功能障碍。二便问题使老人生活质量降低，生命尊严受到伤害。同时，护理他们的人员不足100万，人员缺口大，而且照护过程脏、护理流程繁、工作强度高。二便疾病给老人、家庭和社会带来了严峻的问题。为了解决二便功能障碍老人众多但二便护理人员严重不足的矛盾，研制卧床老人排控便能力增强训练产品是其重要解决途径之一。基于主动健康的理念，研制卧床老人排便能力增强训练机器人，能够提升老人的生活质量和生命尊严，减少二便障碍老人的增量，有利于家庭和社会的稳定。

目前，国内外排控便能力增强设备的康复训练手段单一，缺乏多部位、多模块、多模式的系统训练，设备综合性和对老人的针对性有待提高。

发明内容

有鉴于此，本说明书一个或多个实施例的目的在于根据排控便能力增强机制，提出针对老人的多部位、多模块的一种综合型非侵入排控便能力增强训练机器人，能够从多个维度全面强化盆底肌群和核心肌群，调节神经功能，实现个性化、系统的二便能力增强训练。

基于上述目的，本说明书一个或多个实施例提供了一种排控便能力增强训练机器人系统，包括：

核心肌群训练模块，包括腹背训练及座椅本体子模块、桥式运动训练子模块、盆底与骶部磁刺激切换子模块、髋部训练子模块，核心肌群训练模块通过各种子模块的不同运动对腰腹核心肌群进行综合训练。

盆底训练模块，包括生物反馈子模块和振动刺激子模块，进行生物反馈下的盆底训练和对盆底肌群的振动刺激。

电刺激和磁刺激模块，包括磁刺激子模块、电刺激子模块、显示和控制子模块，电刺激和磁刺激模块对用户施加被动的电磁刺激以锻炼盆底肌及相关神经。

各模块协同配合，实现运动训练、振动刺激、生物反馈、电刺激、磁刺激等单一或多个的组合训练。

可选的，腹背训练及座椅本体子模块，包括背板、坐板、腿板、背部转动机构、腿部转动机构、框架、福马轮、铰链及限位装置，实现坐姿和躺姿的切换，通过背部抬升的往复旋转运动实现腹背的训练，同时为主体支撑机构。

可选的，桥式运动训练子模块，由骶板、压力传感器及安装件、驱动装置组成，实现人体在躺姿时的腰骶部的柔顺抬升，完成桥式运动以锻炼腹背和盆底区域。

可选的，盆底与骶部磁刺激切换子模块，由丝杠、驱动原件、导轨、磁刺激箱体、弹性连接件、导轨滑块模组、滑轮及连接件组成，通过水平位移机构实现磁刺激箱体在盆底部刺激和骶部刺激的切换和两个点位与人体的紧密贴合。

可选的，髋部训练子模块由收展驱动装置、收展传动结构、收展限位装置、屈伸驱动装置、平台及屈伸限位装置、大腿板、铰链、小腿板、足板、绑腿组成，通过二自由的旋转实现髋部的内收外展和髋部的屈伸运动。

可选的，生物反馈子模块由主气囊、辅助气囊、刚性支撑、气路及传感装置组成，可非侵入实时测量盆底肌力，并将其以视听信号形式可视化在屏幕上。

可选的，振动刺激子模块由左右驱动装置、传动装置、上下驱动装置、水平连接件及下安装座、上安装座、弹性元件、按摩头组成，主要实现对盆底部的上下振动和左右振动，对盆底起一定的放松和按摩作用，同时帮老人更好的感受盆底肌，作为辅助工具以提升二便训练的效果。

可选的，磁刺激子模块，通过手持和自动化的方式完成对盆底和骶部的磁刺激；电刺激子模块，通过便携式的电刺激仪，将电极贴片贴于人体的腹部或其他不同部位，通过非侵入式电刺激刺激胃肠蠕动，从而改善二便问题。显示和控制子模块，完成机器人的显示和控制集成的功能

从上面所述可以看出，本说明书一个或多个实施例提供的排控便能力增强机器人，包括：盆底训练模块(针对盆底肌群)、核心肌群训练模块(针对核心肌群)、电刺激和磁刺激模块(针对盆神经、骶神经和二便相关肌肉)。各个模块下又分为若干子模块。盆底训练模块包括振动刺激子模块和生物反馈子模块。核心肌群训练模块包括腹背训练及座椅本体子模块、髋部训练子模块、桥式运动训练子模块、盆底与骶部磁刺激切换子模块。电刺激和磁刺激模块包括磁刺激子模块，电刺激子模块，显示和控制子模块。各模块协同配合，实现运动训练、振动刺激、生物反馈、电刺激、磁刺激功能。本说明书的系统能够完成对老人及其他用户的二便相关的多部位多肌肉神经的训练，从而使用户的排控便能力得到恢复和增强。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书一个或多个实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书一个或多个实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本说明书一个或多个实施例的系统的使用状态示意图；

图2为本说明书一个或多个实施例的整体结构示意图；

图3为本说明书一个或多个实施例的腹背训练及座椅本体子模块示意图；

图4为本说明书一个或多个实施例的桥式运动训练和磁刺激切换子模块示意图；

图5为本说明书一个或多个实施例的髋部训练子模块示意图；

图6为本说明书一个或多个实施例的生物反馈子模块的示意图；

图7为本说明书一个或多个实施例的振动刺激子模块的示意图。

具体实施方式

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开进一步详细说明。

需要说明的是，除非另外定义，本说明书一个或多个实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本说明书一个或多个实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

如图1和图2所示，本说明书一个或多个实施例提供一种排控便能力增强训练机器人，包括：

核心肌群训练模块1，包括腹背训练及座椅本体子模块11、桥式运动训练子模块12、盆底与骶部磁刺激切换子模块13、髋部训练子模块14；

盆底训练模块2，包括生物反馈子模块21和振动刺激子模块22；

电刺激和磁刺激模块3，包括磁刺激子模块31、电刺激子模块32、显示和控制子模块33。

本实施例提供的排控便能力机器人，包括核心肌群训练模块1、盆底训练模块2和电刺激和磁刺激模块3，核心肌群训练模块1通过各种子模块运动对腰腹核心肌群进行综合训练；盆底训练模块2通过子模块进行盆底肌训练和刺激；电刺激和磁刺激模块3对用户施加被动的电磁刺激以锻炼盆底肌及相关神经。使用时，先根据每个人不同的病症，由医生或医护人员输入个性化处方，生成相应的训练方案，如单独盆底肌训练或盆底肌训练+磁刺激或盆底肌训练+核心肌群训练+被动刺激等。可选的方案包括运动训练、生物反馈、电刺激、磁刺激、振动刺激5种模式单一或多个的组合。用户以坐姿或躺姿就位于腹背训练及座椅本体子模块11上，机器人根据方案开始动作，根据顺序依次完成，通过多模块的协同工作，能够完成对卧床老人及其他用户的非侵入二便康复训练，训练一定周期后，达到增强用户的排控便能力的效果。

如图2所示，一些应用场景下，利用本说明书的排控便能力增强训练机器人对用户进行训练时，首先先定制化用户的二便能力增强训练方案，将其输入系统中。然后将用户转移到座椅11上，座椅调整姿态至坐姿或躺姿之后，各模块开始运行，进行训练，实现运动训练、盆底训练、电刺激、磁刺激和振动刺激。各模块可单独运行，也可协同训练。

腹背训练及座椅本体子模块11，实现坐姿和躺姿的切换，通过背部抬升的往复运动实现腹背的训练，配合磁切换子模块13完成盆底磁刺激，同时为主体支撑机构。桥式运动训练子模块12，实现人体在躺姿时的腰骶部的柔顺抬升，完成桥式运动以锻炼腹背和盆底区域。盆底与骶部磁刺激切换子模块13，通过水平位移机构实现磁刺激箱体在盆底部刺激和骶部刺激的切换，盆底部刺激是用户在坐姿下对盆底肌的刺激，骶部刺激是在躺姿下对人体骶神经的刺激，要求磁刺激中心以上周围半径100mm内无金属，且当磁刺激作用时，人的盆底部和骶部需与磁刺激头紧密贴合，以保证刺激效果。髋部训练子模块14髋部训练要实现的是髋部的内收外展和髋部的屈伸运动，人大腿部绑在绑腿上，机器带动人髋部进行运动，可实现被动、主动、助力和主动训练。

生物反馈子模块11功能为非侵入实时测量盆底肌力，并将其以视听信号形式可视化在屏幕上，用户根据屏幕曲线或游戏等信号主动的去控制盆底肌的收缩和放松以达到训练的目的。振动刺激子模块12主要实现对盆底部的上下振动和左右振动，对盆底起一定的放松和按摩作用，同时帮老人更好的感受盆底肌，作为辅助工具以提升二便训练的效果。

磁刺激子模块31，包括手持式磁刺激头模组和磁刺激箱体，其中磁刺激箱体已集成于盆底与骶部磁刺激切换子模块13内，配合磁切换子模块完成盆底和骶部刺激的自动化切换。手持磁刺激头通过人的手动操作，放置于盆底或骶部，进行刺激，不仅能在本机器人的座椅本体上，在护理床等其他设备上也可实现磁刺激，提高设备的灵活性。根据电磁感应原理，由储能电容向刺激线圈快速放电，经刺激线圈产生的脉冲磁场能够穿透衣物、骨骼和其他组织，在刺激部位产生感应电场，这种感应电场生成了一种涡形电流,可刺激神经或肌肉。引起局部细胞膜去极化，从而产生动作电位，兴奋神经肌肉等组织，进而产生一系列的生理生化反应。电刺激子模块32，通过便携式的电刺激仪，将电极贴片贴于人体的腹部不同部位，通过非侵入式电刺激刺激胃肠蠕动，从而改善二便问题。电极片也可以贴于其他部位，根据个性化处方选择合适的部位，如盆底部、腹部等。显示和控制子模块33，通过触摸屏对设备进行操作，同时显示所需的视听信号，同时集成控制所需的元器件等，完成机器人的显示和控制集成的功能。

本实施例的排控便能力增强训练机器人，能够通过非侵入式多模块的协同配合，实现运动训练、盆底训练、电刺激、磁刺激和振动刺激多模式综合训练，满足老人卧床老人隐私保护和多肌肉、神经综合训练的需求，提升老人或其他用户的排控便能力。

以下，通过具体的实施例进一步详细说明本实施例的技术方案。

如图3所示，一些实施例中，腹背训练及座椅本体子模块11由背板111，坐板112、腿板113、背部转动机构114、腿部转动机构115、框架116、福马轮117、铰链及限位装置118构成。背部铰链及限位装置1181连接背板111和框架116，腿部铰链及限位装置1182连接腿板113和框架116，框架116安装有福马轮117和坐板112，几个部分构成了座椅本体。通过背部转动机构114和腿部转动机构115中的动力原件，可为电动推杆、气缸等实现背板从坐姿85°到躺姿0°的旋转，腿板从坐姿75°到躺姿0°的旋转。福马轮可调节高度，可固定，可滚动移动，在其他实施例中，可采用锁紧式万向轮等。框架可采用铝型材，也可采用方钢方管等焊接材料。在一个实施例中，背板111和腿板113绕轴的旋转通过电动推杆及滑动导杆机构实现，在铰链处设置有机械限位和电磁限位，以确保安全性。背部转动机构114上有压力传感器，以检测人做抬背动作时的人机交互力，达到更好的训练效果。

在一个实施例中，为保证人在坐姿下，盆底部与磁刺激箱体的紧密接触，且避免磁的干扰作用，坐板112采用3层结构，由上到下分别是绷布1121、乳胶椰棕垫1122、环氧树脂板1123。环氧板由电工玻璃布浸以环氧树脂经烘干、热压而成，其机械强度高，具备绝缘性。坐位环氧板中间要挖空，以便为磁刺激装置空间；乳胶与椰棕提供柔性，使用户使用舒适，同样中间挖空；最上层牛津布通过坐板两侧的安装装置，进行绷紧，在保证臀部与磁刺激装置接触的同时，承担一定的力。背板111也采用3层结构，分别是乳胶椰棕垫1111、环氧板1112、铝型框架1113，在确保强度的同时，提高人机相容性。在另一个实施例中，除了牛津布、乳胶椰棕、环氧树脂外，还可以采用其他布料和非金属材料，如海绵等构成柔性张紧机构，以适应磁刺激的需求。

如图4所示，一些实施例中，桥式运动训练模块12由骶板121、压力传感器及安装件122、驱动装置123组成。其训练过程为，人以躺姿就位于座椅上，腰部绑在骶板上，通过驱动装置的上下移动，带动骶板的上下移动，从而实现腰骶部的抬升。在一个实施例中，驱动装置123采用电动推杆，连接与框架，因磁刺激箱体134要从骶部进行刺激，因此骶板12采用中空设计，最上层为牛津布121，通过张紧机构绷紧，以保证柔性的同时，也承担一部分人体的力；第二层为分离的两块椰棕乳胶垫，提高舒适性和柔性；第三层为分离的两块非金属环氧板，提供刚性支撑，保证强度，同时避免磁干扰，骶板上连有束缚装置，以束缚腰部。在另一个实施例中，也可采用海绵、复合面料等非金属材料构建刚柔耦合结构。压力传感器122感知人体骶部与机器的交互力，以实现驱动力的变化，提高训练效果。

如图4所示，盆底与骶部磁刺激切换子模块13由丝杠131、驱动原件132、导轨133、磁刺激箱体134、弹性连接件135、导轨滑块模组136、滑轮及连接件137组成。其动作过程为，用户以坐姿就位于座椅上，此时磁刺激箱体134由中间位置水平移动至座椅最前端13A刺激点位，同时在竖直高度上由低位移动至高位，此刻磁刺激下箱体134与人的会阴部紧密接触，并发射高频脉冲，通过感应电场刺激盆底肌进行收缩。当要进行骶位刺激时，座椅调整至躺姿，人以躺姿就位，磁刺激箱体134水平移动至座椅最后端13B刺激点位，对骶部进行刺激。可选的，为提高在点位附近调整的柔顺性，实现刺激点位的调整，采用弹性连接件135，其中法兰内置有弹簧，保证人与磁刺激箱体134接触时的柔顺性。可选的，2个导轨滑块模组136提供了可垂直上下运动的被动自由度，导轨133设计为两端高中间低的形状，以确保在13A和13B点位附近人与磁刺激箱体134的紧密贴合，而在其他位置时的摩擦力小，运动顺畅不接触其他部位。驱动采用直流伺服电机和滚珠丝杠，丝杠上连接有滑轮及连接件137，滑轮及连接件又通过支撑结构和弹性连接件连接至磁刺激箱体134，丝杠131将电机的转动转化为沿水平方向的直线运动，配合上下运动的导轨滑块模块136实现盆底与骶部两个点位的切换。

如图5所示，髋部训练子模块13由收展驱动装置141、收展传动结构142、收展限位装置143、屈伸驱动装置144、平台及屈伸限位装置145、大腿板145、铰链147、小腿板148、足板149、绑腿1410组成。在一个实施例中，髋部收展运动过程为，人大腿部束缚于绑腿1410处，人以坐姿就位，收展驱动装置141电机旋转，经收展传动结构142转化为绕垂直面14A的0-30°的髋部旋转，绑腿带动人体的大腿部进行同步的转动，完成髋部收展训练。在一个实施例中，髋部屈伸运动过程为，人大腿部束缚于绑腿1410处，人以躺姿就位，屈伸驱动装置144电机旋转，经收展传动结构转化为绕垂直纸面方向14B的0-60°的髋部旋转，绑腿带动人体的大腿部进行同步的转动，完成髋部屈伸训练。在另一个实施例中，用户也可以主动的收展/屈伸自己的髋部，进行助力或阻抗训练。在一个具体实施例中，驱动装置采用直流伺服电机和行星减速器，配合齿轮传动完成屈伸和收展。绑腿下部和侧部各安装有压力传感器，用以感知人在髋部屈伸和收展运动时的交互力，同时绑腿可以调整宽度以适应不同腿型，大腿板145和小腿版148均长度可调，适应不同身高用户的需求。二便能力增强训练仅关注和二便相关的髋部训练，不涉及小腿和足部运动，因此铰链147采用被动阻尼铰链，阻尼可以调整，确保小腿和足板的角度即可以调整又可以锁死，同时一定的阻尼保证了腿部装置的重力不会给用户带来负担。

如图6所示，生物反馈子模块21由主气囊211、辅助气囊212、刚性支撑213、气路及传感装置214组成。其训练流程为：生物反馈子模块21放置在坐板112上，用户以坐姿坐在生物反馈子模块21上，使会阴部落座于主气囊211上，气路及传感装置214连接至控制柜上，用于感受主气囊211的压力变化情况，通过非侵入方式感知盆底肌收缩放松情况来间接测量盆底肌力，测得盆底肌力时将其显示于显示屏313上，用户根据屏幕的可视化曲线或游戏主动收缩自己的盆底肌进行训练。在一个实施例中，生物反馈子模块采用气囊式结构，可有效避免磁刺激的干扰，同时除了凯格尔运动的生物反馈，还可以实现磁触发的生物反馈，根据盆底肌状态去调整磁刺激强度，除主气囊211之外，其余均为辅助气囊212，用于感知人体臀部姿态，是否盆底部正确位于主气囊处。可选的，如果不实现磁触发，也可采用金属式坐垫进行非侵入肌力测量，如采用刚性头与会阴部接触，同时采用金属压力传感器置于刚性头下用于检测盆底肌收缩的力。

如图7所示，振动刺激子模块22由左右驱动装置211、传动装置212、上下驱动装置213、水平连接件及下安装座214、上安装座215、弹性元件216、按摩头217组成，其刺激流程为：振动刺激子模块22放置在坐板112上，用户以坐姿坐在振动刺激子模块22上，使会阴部和按摩头217接触上，臀部坐落于外壳218上面，承担人体受力，左右驱动装置211通过传动装置212，实现按摩头217的左右振动，上下驱动装置213将振动传递至215安装座上，从而使按摩头上下振动，弹性元件216承受盆底肌给按摩头的一部分压力，从而提高振动的柔顺性和有效性。在一个实施例中，左右振动采用偏心轮传动至导轨处，实现导轨上按摩头的移动，上下振动采用偏心圆电机对振动进行传导。可选的，上下和左右振动均可采用相同偏心轮传动结构进行传导，或采用凸轮结构进行传导。

电刺激和磁刺激模块3将磁刺激子模块31、电刺激子模块32、显示和控制子模块33集成在可移动的轮式平台上，当用户不在机器人座椅上就位时，如在其它护理床上时，可移动电刺激和磁刺激模块3，手持磁刺激子模块31的磁刺激头去刺激相应部位或将电极片贴至其它护理床上用户相应部位；当用户在本机器人座椅上就位时，通过盆底与骶部磁刺激切换子模块13自动化切换磁刺激箱体134的位置实现盆底磁刺激和骶部磁刺激。也可以采用上述不在座椅就位的方案进行，提高了设备易用性和灵活性。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本公开的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本说明书一个或多个实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。

另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本说明书一个或多个实施例难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成电路(IC)芯片和其它部件的公知的电源/接地连接。此外，可以以框图的形式示出装置，以便避免使本说明书一个或多个实施例难以理解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本说明书一个或多个实施例的平台的(即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解范围内)。在阐述了具体细节(例如，电路)以描述本公开的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本说明书一个或多个实施例。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。

尽管已经结合了本公开的具体实施例对本公开进行了描述，但是根据前面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。

本说明书一个或多个实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本说明书一个或多个实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种排控便能力增强训练机器人系统，其特征在于，包括：

核心肌群训练模块，核心肌群训练模块通过各种子模块的不同运动对腰腹核心肌群进行综合训练；

盆底训练模块，进行生物反馈下的盆底训练和对盆底肌群的振动刺激；

电刺激和磁刺激模块，电刺激和磁刺激模块对用户施加被动的电磁刺激以锻炼盆底肌及相关神经。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

核心肌群训练模块、盆底训练模块、电刺激和磁刺激模块协同配合，实现运动训练、振动刺激、生物反馈、电刺激、磁刺激等单一或多个的组合训练。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述核心肌群训练模块包括腹背训练及座椅本体子模块、桥式运动训练子模块、盆底与骶部磁刺激切换子模块、髋部训练子模块；

盆底训练模块，包括生物反馈子模块和振动刺激子模块；

电刺激和磁刺激模块，括磁刺激子模块、电刺激子模块、显示和控制子模块。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，

腹背训练及座椅本体子模块，包括背板、坐板、腿板、背部转动机构、腿部转动机构、框架、福马轮、铰链及限位装置，实现坐姿和躺姿的切换，通过背部抬升的往复旋转运动实现腹背的训练，同时为主体支撑机构。

桥式运动训练子模块，由骶板、压力传感器及安装件、驱动装置组成，实现人体在躺姿时的腰骶部的柔顺抬升，完成桥式运动以锻炼腹背和盆底区域。

盆底与骶部磁刺激切换子模块，由丝杠、驱动原件、导轨、磁刺激箱体、弹性连接件、导轨滑块模组、滑轮及连接件组成，通过水平位移机构实现磁刺激箱体在盆底部刺激和骶部刺激的切换和两个点位与人体的紧密贴合。

髋部训练子模块由收展驱动装置、收展传动结构、收展限位装置、屈伸驱动装置、平台及屈伸限位装置、大腿板、铰链、小腿板、足板、绑腿组成，通过二自由的旋转实现髋部的内收外展和髋部的屈伸运动。

5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，

生物反馈子模块由主气囊、辅助气囊、刚性支撑、气路及传感装置组成，可非侵入实时测量盆底肌力，并将其以视听信号形式可视化在屏幕上。

振动刺激子模块由左右驱动装置、传动装置、上下驱动装置、水平连接件及下安装座、上安装座、弹性元件、按摩头组成，主要实现对盆底部的上下振动和左右振动，对盆底起一定的放松和按摩作用，同时帮老人更好的感受盆底肌，作为辅助工具以提升二便训练的效果。

6.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，

磁刺激子模块，通过手持和自动化的方式完成对盆底和骶部的磁刺激。

电刺激子模块，通过便携式的电刺激仪，将电极贴片贴于人体的腹部或其他不同部位，通过非侵入式电刺激刺激胃肠蠕动，从而改善二便问题。

显示和控制子模块，完成机器人的显示和控制集成的功能。