CN117012046A - 一种紧急车辆的通行方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种紧急车辆的通行方法、装置、设备及存储介质，涉及智能网联汽车及智慧交通技术领域，能够实现目标车辆实时将避让意图发送给紧急车辆，从而高效完成对紧急车辆的避让，提高了紧急车辆的通行效率。具体方案包括：目标车辆在接收到紧急车辆发送的紧急行驶意图后，获取目标车辆周围多个其他车辆的第一位置、第一速度，目标车辆的第二速度、第二位置和汇入点位置；根据多个第一位置、多个第一速度、第二速度、第二位置、汇入点位置以及预设的安全距离计算模型，确定目标车辆的避让意图，避让意图用于指示是否向紧急车辆让行；将避让意图发送至紧急车辆，以使紧急车辆根据避让意图进行决策规划。

Description

一种紧急车辆的通行方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及智能网联汽车及智慧交通技术领域，尤其涉及一种紧急车辆的通行方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

近年来汽车智能化与智慧交通技术快速发展，基于V2X的路侧设备与车载设备在交通中的渗透率不断增大，为车与道路间提供了一种新的无线通信方式。

目前紧急车辆在耗时路段主要依靠鸣笛、播报声音、人工指挥等方式推动前行，采用这些方法进行避让使得紧急车辆与其他车辆之间缺乏实时沟通，不能及时了解到其他车辆的避让意图，并且这些方法适用范围小，通常只适合于紧急车辆周围很小范围内的车辆，导致紧急车辆通行效率低下。

发明内容

本申请提供一种紧急车辆的通行方法、装置、设备及存储介质，能够提高紧急车辆的通行效率。

为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：

本申请实施例的第一方面，提供一种紧急车辆优先通行的方法，应用于目标车辆，目标车辆为紧急车辆所处车道的前方第一预设范围内的车辆，方法包括：

在接收到紧急车辆发送的紧急行驶意图后，获取目标车辆周围第二预设范围内的多个其他车辆的第一位置、其他车辆的第一速度、目标车辆的第二速度、目标车辆的第二位置和汇入点位置，汇入点为第二位置的前方预设距离的位置；

根据多个第一位置、多个第一速度、第二速度、第二位置、汇入点位置以及预设的安全距离计算模型，确定目标车辆的避让意图，避让意图用于指示是否向紧急车辆让行；

将避让意图发送至紧急车辆，以使紧急车辆根据避让意图进行决策规划。

在一个实施例中，根据多个第一位置、多个第一速度、第二速度、第二位置、汇入点位置以及预设的安全距离计算模型，确定目标车辆的避让意图，包括：

根据多个第一位置和第二位置，确定位于目标车辆的左侧车道的其他车辆第一数量，以及位于目标车辆的右侧车道的其他车辆的第二数量；

根据第一数量和第二数量确定目标车辆的待驶入车道；

从多个其他车辆中确定出位于待驶入车道的多个其他目标车辆；

根据多个其他目标车辆的第一目标位置、多个其他目标车辆的第二目标速度、第二速度、第二位置、汇入点位置以及安全距离计算模型，确定目标车辆的避让意图。

在一个实施例中，根据多个其他目标车辆的第一目标位置、多个其他目标车辆的第一目标速度、第二速度、第二位置、汇入点位置以及预设的安全距离计算模型，确定目标车辆的避让意图，包括：

根据第一目标位置和第一目标速度确定各其他目标车辆行驶至汇入点的第一时间；

根据第二位置和第二速度确定目标车辆行驶至汇入点的第二时间；

根据多个第一时间和第二时间，确定第一目标时间和第二目标时间，第二时间大于第二目标时间且小于第一目标时间；

根据第一目标时间、第一目标时间对应的第一目标速度、第二目标时间、第二目标时间对应的第二目标速度、第二速度、第二时间和安全距离计算模型，确定目标车辆的避让意图。

在一个实施例中，根据第一目标时间、第一目标时间对应的第一目标速度、第二目标时间、第二目标时间对应的第二目标速度、第二速度、第二时间和安全距离计算模型，确定目标车辆的避让意图，包括：

将第一目标时间对应的第一目标速度和第二目标时间对应的第二目标速度输入至安全距离计算模型，确定目标车辆待变道驶入的目标空间的安全距离，目标空间由第一目标时间对应的其他目标车辆的车头和第二目标时间对应的其他目标车辆的车尾组成；

根据安全距离、第二时间、第二速度、第一目标时间和第二目标时间，确定目标车辆的避让意图。

在一个实施例中，根据安全距离、第二时间、第二速度、第一目标时间和第二目标时间，确定目标车辆的避让意图，包括：

根据第二时间、第二速度、第一目标时间和第二目标时间，确定目标车辆以第二速度驶入目标空间的实际距离；

根据实际距离和安全距离，确定目标车辆的避让意图。

在一个实施例中，方法还包括：

若所述避让意图指示不向紧急车辆让行，则执行至少一次确定过程，直至更新避让意图指示向所述紧急车辆避让，或所述目标车辆的第二更新速度为零为止，得到目标避让意图；

其中，第i次所述确定过程包括：

控制所述目标车辆以预设加速度进行减速，得到所述目标车辆的第二更新速度；

获取目标车辆周围第二预设范围内的多个其他车辆的第一更新位置、其他车辆的第一更新速度、目标车辆的第二更新位置和汇入点更新位置；

根据多个第一更新位置、多个第一更新速度、第二更新速度、第二更新位置、汇入点位置以及预设的安全距离计算模型，确定目标车辆的更新避让意图；其中，i为大于或等于1的正整数。

将目标避让意图发送至紧急车辆，以使紧急车辆根据目标避让意图进行决策规划。

在一个实施例中，将避让意图发送至紧急车辆，包括：

基于V2X将避让意图发送至紧急车辆；

或者，将避让意图发送至路侧单元，以使路侧单元将避让意图转发至紧急车辆。

在本申请实施例的第二方面，提供一种紧急车辆的通行装置，装置位于目标车辆，目标车辆为紧急车辆所处车道的前方第一预设范围内的车辆，装置包括：

获取模块，用于在接收到紧急车辆发送的紧急行驶意图后，获取目标车辆周围第二预设范围内的多个其他车辆的第一位置、其他车辆的第一速度、目标车辆的第二速度、目标车辆的第二位置和汇入点位置，汇入点为第二位置的前方预设距离的位置；

确定模块，用于根据多个第一位置、多个第一速度、第二速度、第二位置、汇入点位置以及预设的安全距离计算模型，确定目标车辆的避让意图，避让意图用于指示是否向紧急车辆让行；

发送模块，用于将避让意图发送至紧急车辆，以使紧急车辆根据避让意图进行决策规划。

在本申请实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时上述的紧急车辆的通行方法。

在本申请实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的紧急车辆的通行方法。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

本申请实施例提供的紧急车辆优先通行的方法中，目标车辆在接收到紧急车辆发送的紧急行驶意图后，获取目标车辆周围第二预设范围内的多个其他车辆的第一位置、其他车辆的第一速度、目标车辆的第二速度、目标车辆的第二位置和汇入点位置，汇入点为第二位置的前方预设距离的位置；根据多个第一位置、多个第一速度、第二速度、第二位置、汇入点位置以及预设的安全距离计算模型，确定目标车辆的避让意图，避让意图用于指示是否向紧急车辆让行；目标车辆将避让意图发送至紧急车辆，以使紧急车辆根据避让意图进行决策规划。采用这种方法可以让紧急车辆和目标车辆之间实现实时相互通信，使得紧急车辆可以及时了解到前方路况信息、目标车辆的避让意图，紧急车辆可以预留反应时间做出更多应对措施，提高了紧急车辆的通行效率；同时，目标车辆确定避让意图过程中，司机可以根据实际路况选择合适的汇入点，尤其适合转弯路段、遮挡路段、以及匝道路段。进一步的，目标车辆是根据其地多个周围其他车辆的位置和速度以及安全距离计算模型来确定是否可以进行变道来为目标车辆让行，这样可以提高车辆通行的安全性。

附图说明

图1为本申请实施例中提供的紧急车辆的通行方法的流程图一，该方法应用于目标车辆；

图2为本申请实施例提供的一种紧急车辆的通行方法的流程图二，该方法应用于紧急车辆；

图3为本申请实施例提供的一种示例性的紧急车辆的通行方法的流程图三；

图4为本申请实施例提供的一种紧急车辆通行装置的结构框图；

图5为本申请实施例提供的一种电子设备的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本公开实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

另外，“基于”或“根据”的使用意味着开放和包容性，因为“基于”或“根据”一个或多个条件或值的过程、步骤、计算或其他动作在实践中可以基于额外条件或超出的值。

近年来汽车智能化与智慧交通技术快速发展，基于V2X的路侧设备与车载设备在交通中的渗透率不断增大，为车与道路间提供了一种新的无线通信方式。

目前紧急车辆在耗时路段主要依靠鸣笛、播报声音、人工指挥等方式推动前行，采用这些方法进行避让使得紧急车辆与其他车辆之间缺乏实时沟通，不能及时了解到其他车辆的避让意图，并且这些方法适用范围小，通常只适合于紧急车辆周围很小范围内的车辆，导致紧急车辆通行效率低下。

为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种紧急车辆优先通行的方法中，目标车辆在接收到紧急车辆发送的紧急行驶意图后，获取目标车辆周围第二预设范围内的多个其他车辆的第一位置、其他车辆的第一速度、目标车辆的第二速度、目标车辆的第二位置和汇入点位置，汇入点为第二位置的前方预设距离的位置；根据多个第一位置、多个第一速度、第二速度、第二位置、汇入点位置以及预设的安全距离计算模型，确定目标车辆的避让意图，避让意图用于指示是否向紧急车辆让行；目标车辆将避让意图发送至紧急车辆，以使紧急车辆根据避让意图进行决策规划。采用这种方法可以让紧急车辆和目标车辆之间实现实时相互通信，使得紧急车辆可以及时了解到前方路况信息、目标车辆的避让意图，紧急车辆可以预留反应时间做出更多应对措施，提高了紧急车辆的通行效率；同时，目标车辆确定避让意图过程中，司机可以根据实际路况选择合适的汇入点，尤其适合转弯路段、遮挡路段、以及匝道路段。进一步的，目标车辆是根据其地多个周围其他车辆的位置和速度以及安全距离计算模型来确定是否可以进行变道来为目标车辆让行，这样可以提高车辆通行的安全性。

如图1所示，本申请提供了一种紧急车辆优先通行的方法，该方法应用于目标车辆，该方法包括：

步骤101、目标车辆在接收到紧急车辆发送的紧急行驶意图后，获取目标车辆周围第二预设范围内的多个其他车辆的第一位置、其他车辆的第一速度、目标车辆的第二速度、目标车辆的第二位置和汇入点位置，汇入点为第二位置的前方预设距离的位置。

其中，目标车辆为紧急车辆所处车道的前方第一预设范围内的车辆，第一预设范围可以为紧急车辆所处车道的前方的300米区域，或者，第一预设范围可以根据紧急车辆所处的耗时路段长度进行设置，本申请对此不作具体限定。第二预设范围可以为：目标车辆所处车道的前方的300米区域；或者根据目标车辆与其他车辆的通讯距离进行设置，本申请对此不作具体限定。

第二位置的前方预设距离可以为目标车辆前方预设距离的位置，如果处于直道中，预设距离可以选择目标车辆前方固定距离，如10米、20米等，如果处于匝道等汇入道路，可以选择距离匝道入口的距离为汇入点的预设距离，这样便于目标车辆汇入匝道。

其中，紧急车辆和目标车辆之间可以基于V2X技术进行通信，或者通过路侧单元|(Road Side Unit，RSU)进行通信。

当前RSU与车载单元之间的V2X通信方式主要采取的是专用短程通信技术(Dedicated Short Range Communication，DSRC)，DSRC是一种高效的短程无线通信技术，DSRC拥有专属频段，位于5.9GHz频段的一段75MHz的带宽被划为DSRC专属的交通安全频谱。这与一些常见的其他通信协议有所不同。例如，Wi-Fi、蓝牙和Zigbee就是共享开放的2.4Ghz频段，因此不会被当前区域内的其他信号干扰或者产生拥堵。它可以实现在特定小区域内对高速运动下的移动目标的识别和双向通信，实时传输图像、语音和数据信息。如果本车在DSRC有效通信距离范围内，可以DSRC拥有专属频段，向路上其他车辆发送位置、车速、方向等信息；同时本车辆还能收到其他车辆所发出的信号。

因此，上述过程可以为：目标车辆接收紧急车辆基于V2X技术发送的紧急行驶意图，或者目标车辆接收路侧单元转发的紧急行驶意图，并在目标车辆接收到紧急行驶意图后，基于V2X技术或者通过路侧单元来获取目标车辆周围第二预设范围内的多个其他车辆的第一位置、其他车辆的第一速度、目标车辆的第二速度、目标车辆的第二位置。

需要说明的是，紧急车辆在紧急通行的过程中会实时发送紧急通行意图，紧急车辆周围第一预设范围内的车辆在接收到紧急车辆的紧急通行意图后，会先判断是否与紧急车辆处于同一车道，若处于同一车道，则这些车辆就为目标车辆，这些目标车辆就均需要执行本申请实施例提供的紧急车辆优先通行的方法，本申请只是以一个目标车辆执行紧急车辆优先通行的方法为例示出。

步骤102、根据多个第一位置、多个第一速度、第二速度、第二位置、汇入点位置以及预设的安全距离计算模型，确定目标车辆的避让意图。

其中，避让意图用于指示是否向紧急车辆让行。也就是说，由于目标车辆为紧急车辆所处车道的前方第一预设范围内的车辆，目标车辆在进行避让时，则需要变道为紧急车辆来避让，因此，上述的目标车辆的避让意图包括：目标车辆左侧变道避让、右侧变道避让以及不避让。

步骤103、目标车辆将避让意图发送至紧急车辆，以使紧急车辆根据避让意图进行决策规划。

其中，决策规划包括速度规划和路径规划。

可以理解的是，紧急车辆根据目标车辆的避让意图进行决策规划_，决策规划包括路径规划，如果目标车辆的避让意图为向紧急车辆避让，则紧急车辆的决策为当前车道行驶，不变道；若目标车辆的避让意图为拒绝向紧急车辆避让，则紧急车辆的决策为左侧变道或者右侧变道。同时，决策规划还包括速度规划，如果紧急车辆当前路段前方的目标车辆实施了避让，道路畅通，则紧急车辆可以加速通过当前路段；若紧急车辆当前路段前方目标车辆没有避让，且当前路段较为拥堵，则紧急车辆需要减速慢行。

可选的，根据多个第一位置、多个第一速度、第二速度、第二位置、汇入点位置以及预设的安全距离计算模型，确定目标车辆的避让意图，包括：

步骤201、根据多个第一位置和第二位置，确定位于目标车辆的左侧车道的其他车辆第一数量，以及位于目标车辆的右侧车道的其他车辆的第二数量；

步骤202、根据第一数量和第二数量确定目标车辆的待驶入车道；

步骤203、从多个其他车辆中确定出位于待驶入车道的多个其他目标车辆；

步骤204、根据多个其他目标车辆的第一目标位置、多个其他目标车辆的第一目标速度、第二速度、第二位置、汇入点位置以及安全距离计算模型，确定目标车辆的避让意图。

需要说明的是，第一位置为处于目标车辆第二预设范围内的其他车辆的位置；第二位置为目标车辆的位置，第二速度为目标车辆的速度；其他目标车辆为目标车辆待驶入的车道中且处于第二预设范围内的其他车辆，其他目标车辆的速度即为第一目标速度，其他目标车辆的速度即为第一目标速度。

在确定目标车辆是向左侧变道避让还是向右侧变道避让时，实际进行如下操作：以目标车辆的位置为原点，以目标车辆的行驶方向为y轴，垂直y轴的方向为x轴，将多个其他车辆的第一位置、第二位置投影到该坐标模型中，得到目标车辆的左侧车道的其他车辆的数量，也即第一数量，标记flag1，再得到目标车辆的右侧车道的其他车辆的数量，也即第二数量，标记为flag2，取min(flag1，flag2)，则判断出目标车辆的左侧还是右侧车流量较小，将其他车辆的数量较少的车道确定为待驶入车道，对应的，待驶入车道上的其他车辆也就是其他目标车辆。

示例的，目标车辆根据第一数量和第二数量确定了向左变道，然后需要从多个其他车辆中确定出左侧车道上的车辆，即其他目标车辆，通过DSRC技术获取多个其他目标车辆的第一目标位置、多个其他目标车辆的第一目标速度，以及之前确定的目标车辆的第二速度、目标车辆的第二位置、汇入点位置、以及安全距离计算模型，确定目标车辆的避让意图。

可选的，上述步骤204根据多个其他目标车辆的第一目标位置、多个其他目标车辆的第一目标速度、第二速度、第二位置、汇入点位置以及预设的安全距离计算模型，确定目标车辆的避让意图的过程可以为：

步骤301、根据第一目标位置和第一目标速度确定各其他目标车辆行驶至汇入点的第一时间；

步骤302、根据第二位置和第二速度确定目标车辆行驶至汇入点的第二时间；

步骤303、根据多个第一时间和第二时间，确定第一目标时间和第二目标时间，第二时间大于第二目标时间且小于第一目标时间；

步骤304、根据第一目标时间、第一目标时间对应的第一目标速度、第二目标时间、第二目标时间对应的第二目标速度、第二速度、第二时间和安全距离计算模型，确定目标车辆的避让意图。

需要说明的是，第一时间为其他目标车辆行驶至汇入点的时间，第二时间为目标车辆行驶至汇入点的时间，将其他目标车辆行驶至汇入点的时间经过排序，选出距离目标车辆行驶至汇入点时间最近的两个时间即为第一目标时间、第二目标时间，目标车辆行驶至汇入点的时间大于第二目标时间且小于第一目标时间，第一目标时间对应车辆的速度即为第一目标速度，第二目标时间对应车辆的速度即为第二目标速度。

下面以n辆其他目标车辆为例作进一步说明，n≥2，：

确定了多个第一目标位置和汇入点位置可以得到其距离为Sn、第一目标速度Vn，根据公式T＝S/V，则可以得到n辆其他目标车辆对应的时间T1、T2、...、Tn，其中，n≥2，S为距离，V为速度。

在确定了目标车辆的位置、速度以及汇入点位置后，同样可以根据该公式获得目标车辆到达汇入点的时间Tm。将T1、T2、...、Tn进行排序，排完序以后将其与Tm作比较，分别找出大于、小于Tm的两个时间，其中大于Tm的时间即为第一目标时间Ta，小于Tm的时间即为第二目标时间Tb，然后根据这两个时间确定其对应的车辆，记为第一车辆和第二车辆，由于都在同一车道，不难理解，第一车辆和第二车辆为连续的两辆车，第一目标时间对应车辆的速度记为Va，第二目标时间对应车辆的速度记为Vb。根据Ta、Va、Tb、Vb、目标车辆的速度、目标车辆到达汇入点的时间Tm和安全距离计算模型，确定目标车辆的避让意图。

可选的，根据第一目标时间、第一目标时间对应的第一目标速度、第二目标时间、第二目标时间对应的第二目标速度、第二速度、第二时间和安全距离计算模型，确定目标车辆的避让意图，包括：

步骤401、将第一目标时间Ta对应的第一目标速度Va和第二目标时间Tb对应的第二目标速度Vb输入至安全距离计算模型，确定目标车辆待变道驶入的目标空间的安全距离，目标空间由第一目标时间Ta对应的第一车辆的车头和第二目标时间Tb对应的第二车辆的车尾组成；

步骤402、根据安全距离、第二时间、第二速度、第一目标时间和第二目标时间，确定目标车辆的避让意图。

其中，安全距离为目标车辆变道驶入目标空间时防止撞击前后车辆的最小距离，一旦小于安全距离，有发生交通事故的风险。为了便于理解，将安全距离记为Sx，再根据安全距离的经验公式计算出安全距离Sx，安全距离计算模型采用的安全距离Sx公式如下：

Sx＝|Va-Vb|*(2+0.5+0.1)+|Va-Vb|*|Va-Vb|/(7.2+3.0)+7

其中，|Va-Vb|为第一车辆和第二车辆的速度差的绝对值，其余常数为经过多次试验得出的经验值，由此可以得到Sx。

可选的，根据安全距离、第二时间、第二速度、第一目标时间和第二目标时间，确定目标车辆的避让意图，包括：

步骤501、根据第二时间、第二速度、第一目标时间和第二目标时间，确定目标车辆以第二速度驶入目标空间的实际距离；

步骤502、根据实际距离和安全距离，确定目标车辆的避让意图。

其中，目标车辆变道驶入目标空间时距离第一车辆的车头、第二车辆的车尾实际距离分别记为S1、S2，目标车辆的速度可以通过车载设备得到，记为Vm，第一目标速度Va，第二目标速度Vb均为已知。

根据速度距离公式S＝V*T，可知S1＝|Va-Vm|*Tm，S2＝|Vb-Vm|*Tm。以得到S1、S2，则目标空间为S1、S2的和。比较Sx和S1、S2，若S1、S2均大于Sx，则目标空间满足驶入条件，则目标车辆可以变道，若目标空间不满足驶入条件，则目标车辆不能变道。

在其他实施例中，安全距离的具体数值也可以根据当前目标车辆、其他车辆的车速预设一个阈值，例如50米，如果目标空间满足预设阈值，则目标车辆可以变道。

可选的，该方法还包括：

若避让意图指示不向紧急车辆让行，则执行至少一次上述确定过程，直至更新避让意图指示向紧急车辆避让，或目标车辆的第二更新速度为零为止，得到目标避让意图，并将目标避让意图发送至紧急车辆，以使紧急车辆根据目标避让意图进行决策规划；

其中，第i次确定过程包括：

控制目标车辆以预设加速度进行减速，得到目标车辆的第二更新速度；

获取目标车辆周围第二预设范围内的多个其他车辆的第一更新位置、其他车辆的第一更新速度、目标车辆的第二更新位置和汇入点更新位置；

根据多个第一更新位置、多个第一更新速度、第二更新速度、第二更新位置、汇入点位置以及预设的安全距离计算模型，确定目标车辆的更新避让意图；

其中，i为大于或等于1的正整数。

也就是说，控制目标车辆以预设加速度进行减速即控制目标车辆进行均匀减速，每减速一次，则重新进行一次目标空间是否满足驶入条件的确定过程，由于车辆是移动的，因此每次进行重新确定过程，可能需要重新确定汇入点的位置。由于该方法是提前确定汇入点的位置进行计算，相比于其他方案，该方法具有较高的灵活性，留给司机的时间也很充足。司机可以根据实际路况选择合适的汇入点，尤其适合转弯路段以及匝道路段，例如，在匝道路段，紧急车辆将将要汇入匝道的行驶意图发给目标车辆，目标车辆的司机可以将汇入点选择为匝道路段汇入点或者匝道路段前方某一位置为参考点，目标车辆根据上述方法确定可以避让紧急车辆后，紧急车辆则直接汇入匝道路段，如果目标车辆根据上述方法确定不能避让紧急车辆后，紧急车辆也有充足的时间做出其他策略进行应对。该方法还适合于拐弯路段，尤其是拐弯处有建筑物或者树木遮挡的路段，由于紧急车辆看不到前方的目标车辆，如果采用其他方法，看不到目标车辆到底避让还是不避让，或者收到目标车辆回复的避让意图也来不及再做出其他应对，采用本发明提供的方法，不仅能提前做出应对，更重要的是可以实时和目标车辆互通，便于了解到更远处的目标车辆的避让情况，从而提高紧急车辆的通行效率，预留反应时间做出更多应对措施。

可以理解，本实施例中，紧急车辆和目标车辆可以通过V2X的通讯方式实现点对点的互通，区别于一般的紧急车辆避让方式，而一般的避让方式则是紧急车辆将行驶意图通过V2X的通讯方式发送至社会车辆，提醒社会车辆及时做出避让，是一种单侧的通讯方式，对于紧急车辆来说，不能及时了解到其他车辆的避让意图，相当被动。并且一般的紧急车辆的避让方式由于是由紧急车辆直接发送行驶意图给其他车辆，通讯距离较短，覆盖的范围有限。

本实施例中紧急车辆通过V2X的通讯方式直接发送行驶意图和通过路侧单元转发行驶意图给目标车辆，使得更大范围内的目标车辆都能接收到紧急车辆的行驶意图，大大提高了通行效率。目标车辆根据上述方法确定了避让意图后，也可以直接通过V2X的通讯方式直接发送避让意图和通过路侧单元转发避让意图给紧急车辆。

如图2所示，本申请实施例提供了一种紧急车辆的通行方法，应用于紧急车辆，该方法包括以下步骤：

步骤2001、紧急车辆基于V2X的通讯方式直接发送或者通过路测单元转发紧急行驶意图至目标车辆车辆；

2002、紧急车辆接收各目标车辆的避让意图；

2003、紧急车辆根据避让意图进行决策规划。

可选的，决策规划包括速度规划和路径规划。

在实际过程中，目标车辆数量不止一辆，所有接收到紧急车辆的紧急行驶意图且和紧急车辆处于同一车道的车辆均为目标车辆，所有目标车辆接收到紧急车辆的紧急行驶意图后，通过上述的安全距离计算模型计算后，可以确定避让意图，然后将避让意图反馈给紧急车辆，紧急车辆通过收到的避让意图进行决策规划。如果目标车辆的避让意图为向紧急车辆避让，则紧急车辆的决策为当前车道行驶，不变道；若目标车辆的避让意图为拒绝向紧急车辆避让，则紧急车辆的决策为左侧变道或者右侧变道。同时，决策规划还包括速度规划，如果紧急车辆当前路段前方的目标车辆实施了避让，道路畅通，则紧急车辆可以加速通过当前路段；若紧急车辆当前路段前方目标车辆没有避让，且当前路段较为拥堵，则紧急车辆需要减速慢性。

请参考图3，其示出了本申请实施例提供的一种示例性的紧急车辆的通行方法的流程图，该方法可以应用于图1所示紧急车辆的通行方法中。如图3所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤1001、紧急车辆基于V2X的通讯方式直接发送或者通过路测单元转发紧急行驶意图至目标车辆车辆。

步骤1002、目标车辆在接收到紧急车辆发送的紧急行驶意图后，获取目标车辆周围第二预设范围内的多个其他车辆的第一位置、其他车辆的第一速度、目标车辆的第二速度、目标车辆的第二位置和汇入点位置，汇入点为第二位置的前方预设距离的位置。

步骤1003、根据多个第一位置和第二位置，确定位于目标车辆的左侧车道的其他车辆第一数量，以及位于目标车辆的右侧车道的其他车辆的第二数量。

步骤1004、根据第一数量和第二数量确定目标车辆的待驶入车道。

步骤1005、从多个其他车辆中确定出位于待驶入车道的多个其他目标车辆。

步骤1006、根据第一目标位置和第一目标速度确定各其他目标车辆行驶至汇入点的第一时间。

步骤1007、根据第二位置和第二速度确定目标车辆行驶至汇入点的第二时间。

步骤1008、根据多个第一时间和第二时间，确定第一目标时间和第二目标时间，第二时间大于第二目标时间且小于第一目标时间。

步骤1009、将第一目标时间对应的第一目标速度和第二目标时间对应的第二目标速度输入至安全距离计算模型，确定目标车辆待变道驶入的目标空间的安全距离，目标空间由第一目标时间对应的其他目标车辆的车尾和第二目标时间对应的其他目标车辆的车头组成。

步骤1010、根据第二时间、第二速度、第一目标时间和第二目标时间，确定目标车辆以第二速度驶入目标空间的实际距离。

步骤1011、根据实际距离和安全距离，确定目标车辆的避让意图。

步骤1012、若避让意图指示不向紧急车辆让行，则执行至少一次确定过程，直至更新避让意图指示向紧急车辆避让，或目标车辆的第二更新速度为零为止，得到目标避让意图，并将目标避让意图发送至紧急车辆，以使紧急车辆根据目标避让意图进行决策规划；

其中，第i次确定过程包括：

控制目标车辆以预设加速度进行减速，得到目标车辆的第二更新速度；

获取目标车辆周围第二预设范围内的多个其他车辆的第一更新位置、其他车辆的第一更新速度、目标车辆的第二更新位置和汇入点更新位置；

根据多个第一更新位置、多个第一更新速度、第二更新速度、第二更新位置、汇入点位置以及预设的安全距离计算模型，确定目标车辆的更新避让意图；

其中，i为大于或等于1的正整数。

步骤1013、若避让意图指示向紧急车辆让行，紧急车辆收到避让意图后，根据避让意图进行决策规划。

如图4所示，在本申请的另一个实施例中，还提供一种紧急车辆通行装置1100，紧急车辆通行装置1100位于目标车辆，目标车辆为紧急车辆所处车道的前方第一预设范围内的车辆，紧急车辆通行装置1100包括，获取模块1102：

获取模块1102，用于在接收到紧急车辆发送的紧急行驶意图后，获取目标车辆周围第二预设范围内的多个其他车辆的第一位置、其他车辆的第一速度、目标车辆的第二速度、目标车辆的第二位置和汇入点位置，汇入点为第二位置的前方预设距离的位置；

确定模块1103，用于根据多个第一位置、多个第一速度、第二速度、第二位置、汇入点位置以及预设的安全距离计算模型，确定目标车辆的避让意图，避让意图用于指示是否向紧急车辆让行；

发送模块1101，用于将避让意图发送至紧急车辆，以使紧急车辆根据避让意图进行决策规划。

需要说明的是，获取模块1102、确定模块1103、发送模块1101均设置在车载终端中，或者与车载终端连接，为了实现在特定小区域内对高速运动下的移动目标的识别和双向通信,实时传输图像、语音和数据信息，以及获取其他车辆发送位置、车速、方向等信息，车辆上还需要安装GPS装置、测速传感器装置以及无线传输装置。

本申请实施例提供的紧急车辆通行装置1100，可以实现上述方法实施例，上述紧急车辆通行装置1100中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。

在本申请的一个实施例中，确定模块1103具体用于：

根据多个第一位置和第二位置，确定位于目标车辆的左侧车道的其他车辆第一数量，以及位于目标车辆的右侧车道的其他车辆的第二数量；

根据第一数量和第二数量确定目标车辆的待驶入车道；

从多个其他车辆中确定出位于待驶入车道的多个其他目标车辆；

根据多个其他目标车辆的第一目标位置、多个其他目标车辆的第一目标速度、第二速度、第二位置、汇入点位置以及安全距离计算模型，确定目标车辆的避让意图。

在本申请的一个实施例中，确定模块1103具体用于：

根据第一目标位置和第一目标速度确定各其他目标车辆行驶至汇入点的第一时间；

根据第二位置和第二速度确定目标车辆行驶至汇入点的第二时间；

根据多个第一时间和第二时间，确定第一目标时间和第二目标时间，第二时间大于第二目标时间且小于第一目标时间；

根据第一目标时间、第一目标时间对应的第一目标速度、第二目标时间、第二目标时间对应的第二目标速度、第二速度、第二时间和所述安全距离计算模型，确定目标车辆的避让意图。

在本申请的一个实施例中，确定模块1103还用于：

若避让意图指示不向紧急车辆让行，则执行至少一次确定过程，直至更新避让意图指示向紧急车辆避让，或目标车辆的第二更新速度为零为止，得到目标避让意图；

其中，第i次所述确定过程包括：

控制目标车辆以预设加速度进行减速，得到目标车辆的第二更新速度；

获取目标车辆周围第二预设范围内的多个其他车辆的第一更新位置、其他车辆的第一更新速度、目标车辆的第二更新位置和汇入点更新位置；

根据多个第一更新位置、多个第一更新速度、第二更新速度、第二更新位置、汇入点位置以及预设的安全距离计算模型，确定目标车辆的更新避让意图；

其中，i为大于或等于1的正整数。

发送模块1101还用于：将目标避让意图发送至紧急车辆，以使紧急车辆根据目标避让意图进行决策规划。

在本申请的另一个实施例中，还提供一种电子设备，其内部结构如图4所示，该电子设备包括通过系统总线连接的处理器和存储器。其中，该电子设备的处理器用于提供计算和控制能力。该电子设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机程序被处理器执行时上述的紧急车辆的通行方法。

本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的电子设备的限定，具体的电子设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在本申请的另一个实施例中，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的紧急车辆的通行方法。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件程序实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式来实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机执行指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或者数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digitalsubscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可以用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)，光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种紧急车辆的通行方法，其特征在于，应用于目标车辆，所述目标车辆为所述紧急车辆所处车道的前方第一预设范围内的车辆，方法包括：

在接收到所述紧急车辆发送的紧急行驶意图后，获取所述目标车辆周围第二预设范围内的多个其他车辆的第一位置、多个所述其他车辆的第一速度、所述目标车辆的第二速度、所述目标车辆的第二位置和汇入点位置，所述汇入点为第二位置的前方预设距离的位置；

根据多个所述第一位置、多个所述第一速度、所述第二速度、所述第二位置、所述汇入点位置以及预设的安全距离计算模型，确定所述目标车辆的避让意图，所述避让意图用于指示是否向所述紧急车辆让行；

将所述避让意图发送至所述紧急车辆，以使所述紧急车辆根据所述避让意图进行决策规划。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述第一位置、多个所述第一速度、所述第二速度、所述第二位置、所述汇入点位置以及预设的安全距离计算模型，确定所述目标车辆的避让意图，包括：

根据多个所述第一位置和所述第二位置，确定位于所述目标车辆的左侧车道的其他车辆第一数量，以及位于所述目标车辆的右侧车道的其他车辆的第二数量；

根据所述第一数量和所述第二数量确定所述目标车辆的待驶入车道；

从多个其他车辆中确定出位于待驶入车道的多个其他目标车辆；

根据多个所述其他目标车辆的第一目标位置、多个所述其他目标车辆的第一目标速度、所述第二速度、所述第二位置、所述汇入点位置以及所述安全距离计算模型，确定所述目标车辆的避让意图。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述其他目标车辆的第一目标位置、多个所述其他目标车辆的第一目标速度、所述第二速度、所述第二位置、所述汇入点位置以及预设的安全距离计算模型，确定所述目标车辆的避让意图，包括：

根据所述第一目标位置和所述第一目标速度确定各所述其他目标车辆行驶至所述汇入点的第一时间；

根据所述第二位置和所述第二速度确定所述目标车辆行驶至所述汇入点的第二时间；

根据多个所述第一时间和所述第二时间，确定第一目标时间和第二目标时间，所述第二时间大于所述第二目标时间且小于所述第一目标时间；

根据所述第一目标时间、所述第一目标时间对应的第一目标速度、所述第二目标时间、所述第二目标时间对应的第二目标速度、所述第二速度、所述第二时间和所述安全距离计算模型，确定所述目标车辆的避让意图。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标时间、所述第一目标时间对应的第一目标速度、所述第二目标时间、所述第二目标时间对应的第二目标速度、所述第二速度、所述第二时间和所述安全距离计算模型，确定所述目标车辆的避让意图，包括：

将所述第一目标时间对应的第一目标速度和所述第二目标时间对应的第二目标速度输入至所述安全距离计算模型，确定所述目标车辆待变道驶入的目标空间的安全距离，所述目标空间由所述第一目标时间对应的其他目标车辆的车尾和所述第二目标时间对应的其他目标车辆的车头组成；

根据所述安全距离、所述第二时间、所述第二速度、所述第一目标时间和所述第二目标时间，确定所述目标车辆的避让意图。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述安全距离、所述第二时间、所述第二速度、所述第一目标时间和所述第二目标时间，确定所述目标车辆的避让意图，包括：

根据所述第二时间、所述第二速度、所述第一目标时间和所述第二目标时间，确定所述目标车辆以所述第二速度驶入所述目标空间的实际距离；

根据所述实际距离和所述安全距离，确定所述目标车辆的避让意图。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述避让意图指示不向所述紧急车辆让行，则执行至少一次确定过程，直至更新避让意图指示向所述紧急车辆避让，或所述目标车辆的第二更新速度为零为止，得到目标避让意图；

其中，第i次所述确定过程包括：

控制所述目标车辆以预设加速度进行减速，得到所述目标车辆的第二更新速度；

获取所述目标车辆周围第二预设范围内的多个其他车辆的第一更新位置、所述其他车辆的第一更新速度、所述目标车辆的第二更新位置和汇入点更新位置；

根据多个所述第一更新位置、多个所述第一更新速度、所述第二更新速度、所述第二更新位置、所述汇入点位置以及预设的安全距离计算模型，确定所述目标车辆的更新避让意图；其中，i为大于或等于1的正整数；

将所述目标避让意图发送至所述紧急车辆，以使所述紧急车辆根据所述目标避让意图进行决策规划。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述避让意图发送至所述紧急车辆，包括：

基于V2X将所述避让意图发送至所述紧急车辆；

或者，将所述避让意图发送至路侧单元，以使所述路侧单元将所述避让意图转发至所述紧急车辆。

8.一种紧急车辆的通行装置，其特征在于，位于目标车辆，所述目标车辆为所述紧急车辆所处车道的前方第一预设范围内的车辆，所述装置包括：

获取模块，用于在接收到所述紧急车辆发送的紧急行驶意图后，获取所述目标车辆周围第二预设范围内的多个其他车辆的第一位置、多个所述其他车辆的第一速度、所述目标车辆的第二速度、所述目标车辆的第二位置和汇入点位置，所述汇入点为所述第二位置的前方预设距离的位置；

确定模块，用于根据多个所述第一位置、多个所述第一速度、所述第二速度、所述第二位置、所述汇入点位置以及预设的安全距离计算模型，确定所述目标车辆的避让意图，所述避让意图用于指示是否向所述紧急车辆让行；

发送模块，用于将所述避让意图发送至所述紧急车辆，以使所述紧急车辆根据所述避让意图进行决策规划。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的紧急车辆的通行方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的紧急车辆的通行方法。