CN117007377A - 一种水质检测分液取样装置 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及水质检测的技术领域，针对传统采样瓶内水样分液取样操作效率较低的问题，提出了一种水质检测分液取样装置，包括工作台，所述工作台上设置有收纳机构、抓取机构以及取样机构；所述收纳机构包括第一存放部、第二存放部以及限位部，所述第一存放部用于收纳多个收纳试管；所述第二存放部用于收纳多个采样瓶；所述限位部用于临时固定目标采样瓶；所述抓取机构用于将所述第二存放部内的目标采样瓶抓取至所述限位部上以及用于将目标采样瓶的瓶盖拧出；所述取样机构连接所述限位部上的目标采样瓶与所述第一存放部的目标试管，用于将目标采样瓶中的水样抽入至目标试管内。本申请具有使采样瓶内水样的分液取样更加简单高效的效果。
Description
技术领域
本申请涉及水质检测的领域，尤其是涉及一种水质检测分液取样装置。
背景技术
目前，检测户外污水中氨氮含量时，为减少水中携带杂质的干扰，通常采用氨氮絮凝法进行检测。氨氮絮凝法实际操作时，实验人员需要从户外先通过采样瓶采集代表水源的水样，再将其送到实验室进行检测分析。
实验室检测分析水样氨氮含量时，需先将若干采样瓶中的水样逐一抽驱一定量至对应的试管内以实现分液取样，往试管中的水样中加入酸碱调节剂将水样的PH值调节至指定范围并对试管内水样进行离心处理后，再抽取试管内上清液至比色管内，最后往比色管内的上清液中加入显色剂并混合均匀，将装有上清液的比色管放入至分光光度计进行水样氨氮含量的检测分析。
针对上述相关技术，户外通过采样瓶进行水样采集后，需要立即旋紧瓶盖以减少水样在运输过程中被外界环境污染；后续对采样瓶内的水样进行分液取样时，需要人工逐一将采样瓶瓶盖拧除后，再通过取样器逐个将采样瓶内的水样抽入至对应的试管内，分液取样操作过程较为繁琐且整体效率较低。
发明内容
为了快速、便捷地对采样瓶内的水样进行分液取样操作，本申请提供了一种水质检测分液取样装置。
本申请提供的一种水质检测分液取样装置，采用如下的技术方案：
一种水质检测分液取样装置，包括工作台，所述工作台上设置有收纳机构、抓取机构以及取样机构；
所述收纳机构包括第一存放部、第二存放部以及限位部，所述第一存放部用于收纳多个试管；所述第二存放部用于收纳多个采样瓶；所述限位部用于临时固定目标采样瓶；
所述抓取机构靠近所述收纳机构设置，所述抓取机构用于将所述第二存放部内的目标采样瓶抓取至所述限位部上以及用于将目标采样瓶的瓶盖拧出；
所述取样机构连接所述限位部上的目标采样瓶与所述第一存放部的目标试管，用于将目标采样瓶中的水样抽入至目标试管内。
通过采用上述技术方案，取样前，将空置试管放置于第一存放部内，将采样瓶放置于第二存放部内；进行采样瓶水样取样时，通过抓取机构将第二存放部内的目标采样瓶抓取并移动至限位部并通过限位部对目标采样瓶瓶身进行临时限位，通过抓取机构将目标采样瓶上瓶盖拧出，最后通过取样机构将目标采样瓶的水样抽入至第一存放部的目标试管内，便可完成采样瓶内水样的分液取样，相比传统通过人工逐一拧除采样瓶瓶盖后，再通过取样器将采样瓶内水样抽入至试管内的方式效率更高，使得采样瓶内水样的分液取样操作更加简单高效。
优选的，当所述取样机构将目标采样瓶内水样抽入至目标试管内后，所述抓取机构还用于将瓶盖拧回至目标采样瓶，并将目标采样瓶抓取移回至目标采样瓶位于所述第二存放部内的初始位置。
通过采用上述技术方案，后续可继续通过抓取机构配合取样机构对第二存放部内剩余的采样瓶进行分液取样操作，实现循环往复地对剩余采样瓶内的水样进行分液抽样。
优选的，所述抓取机构包括架设在工作台上的主活动机械手，所述主活动机械手的驱动末端设置有夹持组件，所述夹持组件包括固定支架，所述固定支架设置有电动旋转夹爪。
通过采用上述技术方案，通过主活动机械手件将电动旋转夹爪移动至第一存放部的目标采样瓶上后，通过主活动机械手驱使电动旋转夹爪下移并通过电动旋转夹爪夹持目标采样瓶瓶盖，之后通过主活动机械手配合电动旋转夹爪将目标采样瓶移动至限位部，在限位部临时限位目标采样瓶后，通过电动旋转夹爪驱使目标采样瓶瓶盖转动同时配合主活动机械手驱使电动旋转夹爪上移，便可将瓶盖从目标采样瓶瓶口旋出，实现对目标采样瓶的开盖操作。
优选的，所述夹持组件还包括设置在主活动机械手驱动末端的旋转气缸，所述旋转气缸回转部的回转轴向与所述电动旋转夹爪回转部的回转轴向垂直设置，所述固定支架固定于所述旋转气缸的回转部。
通过采用上述技术方案，主活动机械手配合电动旋转夹爪将目标采样瓶从第二存放部夹起后，通过旋转气缸带动电动旋转夹爪以及目标采样瓶往复摆动，实现将目标采样瓶内水样摇晃均匀，减少因采样瓶内水质久置沉淀导致水样内成分不均匀分布，影响后续水样取样准确性的情况。
优选的，所述限位部包括设置在所述工作台上的限位板，所述限位板上设置有第一双向气缸，所述第一双向气缸两端活塞杆均连接有相互配合的第一夹持块。
通过采用上述技术方案，通过主活动机械手配合电动旋转夹爪将目标采样瓶抓起并移动至限位板后，第一双向气缸驱使两端的第一夹持块相互靠近以夹紧目标采样瓶，便可实现对目标采样瓶的限位固定。
优选的，所述取样机构包括横移直线模组、副活动机械手、抽液针以及出液针；
所述横移直线模组架设在工作台上，所述横移直线模组驱动连接有连接板，所述连接板一侧设置有第一连接支架，所述抽液针设置于所述第一连接支架上，所述连接板还设置有驱使第一连接支架沿竖直方向升降的第一升降气缸；
所述副活动机械手的驱动末端连接有第二连接支架，所述出液针设置于所述第二连接支架上；
所述抽液针与所述出液针通过连接软管相连通，所述连接软管上还安装有蠕动泵。
通过采用上述技术方案，限位部对目标采样瓶件进行限位固定并通过抓取机构将瓶盖拧出后，横移直线模组配合第一升降气缸驱使抽液针插入至目标采样瓶内，同时通过副活动机械手驱使出液针插入至目标试管内，实现目标采样瓶与目标试管的连通，通过蠕动泵将目标采样瓶内的水样泵入至目标试管内，便可实现采样瓶内水样的分液取样，便于快速便捷地完成取样分液取样操作。
优选的，所述抽液针顶端连通有进气管，所述进气管安装有单向阀；所述工作台上对应抽液针设置有第一集液筒，所述工作台对应出液针设置有第二集液筒。
通过采用上述技术方案，取样机构取样完成后，通过横移直线模组将抽液针移动至第一集液筒上方，通过副活动机械手将出液针移动至第二抽液筒上方，最后通过进气管内注入压缩空气以将连接软管内残留液体分别从抽液针与出液针吹出至第一集液筒与第二集液筒内，减少后续取样机构将目标采样瓶水样抽入至对应的试管内时，残留水样污染新试管内水样，导致取样样本出现误差的情况。
优选的，所述工作台上还设置有转运机构；所述转运机构包括设置在所述工作台上的横向传送部与纵向传送部；所述横向传送部与所述纵向传送部垂直设置，所述横向传送部尾端与所述纵向传送部起始端相靠近；所述横向传送部高于所述纵向传送部；
所述横向传送部包括设置在所述工作台上的横向支架，所述横向支架上滑动连接有放置板；所述第一存放部放置于放置板上；所述横向支架还设置有驱使所述放置板沿横向支架延伸方向往复滑动的驱动模块；
所述纵向传送部包括设置在所述工作台上的纵向直线模组，所述纵向直线模组的滑台上设置有顶升板以及用于驱使所述顶升板沿竖直方向升降的第二升降气缸；
所述放置板朝向所述纵向直线模组的一端开设有U形缺口，且所述U形缺口开口端与所述纵向直线模组相对设置。
通过采用上述技术方案，当放置板上第一存放部的试管均通过取样机构注入水样后，通过驱动模块驱使放置板带动第一存放部朝向纵向直线模组移动，直至放置板伸出横向支架外；纵向直线模组驱使顶升板移动至放置板下方并使顶升板与U形缺口相对，通过第二升降气缸驱使顶升板上移以将第一存放部顶离放置板，通过驱动模块驱使放置板移回横向支架的同时，通过纵向线性导轨驱使顶升板带动第一存放部朝远离横向支架的方向移动，一方面可实现第一存放部内试管的集中转运，同时后续可及时更换装载有空置试管的第一存放部至放置板，便于后续抓取机构配合取样机构与限位部对采样瓶内水样进行取样操作。
优选的，所述工作台底部还架设有临时收纳架，所述临时收纳架用于放置所述第一存放部，所述工作台的一侧还设置有升降夹持机构，所述升降夹持机构用于将所述临时收纳架上的所述第一存放部夹持并移动至所述放置板上。
通过采用上述技术方案，将装置有空置试管的第一存放部提前放置在临时收纳架上，后续横向传送部配合纵向传送部将放置板上的第一存放部转运至纵向传送部上后，通过升降夹持机构将临时收纳架上装载有空置试管的第一存放部夹持并移动至放置板上，实现工作台上空置试管的及时补充，便于后续抓取机构配合取样机构将采样瓶内水样抽入至对应的目标试管内。
优选的，所述升降夹持机构包括竖向机架，所述竖向机架朝向所述工作台的一侧滑动连接有安装座；所述安装座与所述临时收纳架相对设置，所述竖向机架设置有驱使所述安装座沿竖直方向滑动的升降组件；所述安装座上架设有夹持部，所述夹持部用于夹持所述第一存放部，所述安装座上还设置有驱使所述夹持部朝靠近或远离工作台的方向滑动的滑移驱动组件。
通过采用上述技术方案，通过升降组件驱使安装座上夹持部移动至与临时收纳架上的第一存放部相对后，通过滑移驱动组件驱使夹持部朝向临时收纳架上的第一存放部移动并通过夹持部夹持托盘，最后通过夹持部配合滑移驱动组件与升降组件将第一存放部移动并放置至放置板上，便可实现工作台上空置试管的补充。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1.本申请通过抓取机构将第二存放部内的目标采样瓶抓取移动至限位部，通过限位部对目标采样瓶进行限位后，通过抓取机构拧出采样瓶瓶盖，利用取样机构连接目标采样瓶与目标试管以将目标采样瓶内的水样抽入至目标试管内，实现将采样瓶内的水样取样分液，相比传统需要人工拧出瓶盖再进行取样的方式更加简单高效。
2.主活动机械手配合电动旋转夹爪将目标采样瓶夹起后，通过旋转气缸驱使电动旋转夹爪带动目标采样瓶往复摆动，实现将目标采样瓶内水样摇匀，减少后续取样机构将采样瓶内不均匀水样抽入至目标试管内，导致水样取样结果出现误差的情况。
3.通过抽液针连通有进气管；工作台设置有与抽液针对应的第一集液筒以及与出液针对应的第二集液筒，取样机构取样完成后，横向直线模组配合第一升降气缸将抽液针移动至第一集液筒上方，副活动机械手将出液针移动至第二集液筒上方，通过进气管往抽液针内注入压缩空气以将抽液针、连接软管以及出液针内残留液体吹出至第一集液筒与第二集液筒内，减少残留液体污染后续下一试管内水样的情况。
附图说明
图1是实施例一用于示意分液取样装置的整体结构示意图。
图2是实施例一用于示意限位部的示意图。
图3是实施例一用于示意抓取机构的示意图。
图4是实施例一用于示意取样机构的示意图。
图5是实施例一用于示意升降夹持机构与转运机构的示意图。
图6是实施例一用于示意转运机构的示意图。
图7是实施例一用于示意横向传送部的示意图。
图8是实施例一用于示意升降夹持机构的示意图。
图9是实施例二用于示意抽液针的示意图。
附图标记说明：
1、工作台；2、收纳机构；21、第一存放部；211、试管；22、第二存放部；221、采样瓶；222、瓶盖；23、限位部；231、限位板；232、限位槽；233、第一双向气缸；234、第一夹持块；3、抓取机构；31、主活动机械手；32、夹持组件；321、旋转气缸；322、固定支架；323、电动旋转夹爪；4、取样机构；41、安装支架；42、横移直线模组；43、副活动机械手；421、连接板；422、第一升降气缸；44、抽液针；440、进气管；441、第一连接支架；442、第一连接杆；45、出液针；451、第二连接支架；46、连接软管；47、蠕动泵；5、转运机构；51、横向传送部；511、横向支架；512、放置板；513、U形缺口；52、纵向传送部；521、纵向直线模组；522、第二升降气缸；523、顶升板；6、临时收纳架；61、升降夹持机构；611、竖向机架；612、竖向直线模组；613、安装座；614、夹持部；6141、固定板；6142、第二双向气缸；6143、第二夹持块；615、滑移驱动组件；6151、主支撑板；6152、驱动气缸；6153、副支撑板；6154、第一无杆气缸。
具体实施方式
以下结合附图1-9对本申请作进一步详细说明。
本申请实施例公开一种水质检测分液取样装置。
实施例一
一种水质检测分液取样装置,参照图1及图2，包括工作台1，工作台1上设置有收纳机构2、抓取机构3以及取样机构4；收纳机构2包括用于收纳多个试管211的第一存放部21、用于收纳多个采样瓶221的第二存放部22以及用于临时固定目标采样瓶的限位部23；抓取机构3用于将第二存放部22内的目标采样瓶抓取移动至限位部23以及用于将目标采样瓶的瓶盖222拧出；取样机构4连接限位部23的目标采样瓶与第一存放部21内的目标试管，用于将目标采样瓶内的水样抽入至目标试管内。
第一存放部21包括托盘，托盘开设有若干供试管211插入的收纳槽；第二存放部22包括用于放置采样瓶221的收纳盒；取样前，将空置的试管211放入至托盘对应的收纳槽内，将待取样的采样瓶221放入至收纳盒内，便于集中移动采样瓶221与试管211。
限位部23包括安装在工作台1上的限位板231，限位板231上还开设有采样瓶221嵌入的限位槽232；限位板231上安装有第一双向气缸233，第一双向气缸233两端活塞杆均垂直连接有相互配合的第一夹持块234，第一双向气缸233两端的第一夹持块234分别位于限位槽232两侧，抓取机构3将目标采样瓶抓取移动至限位板231上的限位槽232内后，通过第一双向气缸233驱使两端的第一夹持块234相互靠近，直至第一夹持块234与目标采样瓶瓶身抵紧，便可实现对目标采样瓶的临时限位固定。
参照图2及图3，抓取机构3包括安装固定在工作台1上的主活动机械手31以及设置在主活动机械手31驱动末端的夹持组件32，在本实施例中，主活动机械手31为现有的三轴机械手；夹持组件32包括固定在主活动机械手31驱动末端的旋转气缸321，旋转气缸321回转部回转轴向水平设置；旋转气缸321回转部通过螺栓固定有固定支架322，固定支架322安装固定有电动旋转夹爪323，电动旋转夹爪323竖直向下设置；通过以上设置，利用主活动机械手31将电动旋转夹爪323移动至收纳盒的目标采样瓶上方后，通过电动旋转夹爪323夹紧目标采样瓶的瓶盖222，再通过主活动机械手31配合电动旋转夹爪323将目标采样瓶移动至限位部23的限位板231上，实现对目标采样瓶的抓取移动。
通过旋转气缸321的设置，主活动机械手31配合电动旋转夹爪323将目标采样瓶从第一存放部21处夹起后，通过旋转气缸321驱使电动旋转夹爪323带动目标采样瓶往复摆动，以实现对采样瓶221内水样进行摇匀，减少后续取样机构4将目标采样瓶内的水样抽入至目标试管内时，目标采样瓶内水样因静置太久出现沉淀，导致水样内物质分布不均，影响后续采样瓶221内水样取样准确性的情况。
参照图1及图4，取样机构4包括安装支架41；横移直线模组42、副活动机械手43、抽液针44以及出液针45；安装支架41架设固定在主活动机械手31的X轴导轨下方；横移直线模组42为现有的电动直线模组；副活动机械手43为现有的三轴机械手；横移直线模组42与副活动机械手43均安装固定在安装支架41上，横移直线模组42与副活动机械手43的X轴导轨相对且平行设置。
横移直线模组42的滑台驱动连接有连接板421，连接板421的一端架设有第一连接支架441，第一连接支架441背离连接板421的一侧水平固定有第一连接杆442，第一连接杆442远离第一连接支架441的一端开设有弹性夹槽，抽液针44通过弹性夹槽固定在第一连接杆442端部。连接板421朝向第一连接支架441的一侧还安装有驱使第一连接支架441沿竖直方向升降的第一升降气缸422
副活动机械手43的驱动末端固定有第二连接支架451，第二连接支架451背离副活动机械手43驱动末端的一侧水平固定有第二连接杆，第二连接杆远离第二连接支架451的一端开设有弹性夹槽，出液针45通过弹性夹槽固定在第二连接杆端部。
抽液针44与取液针两者之间通过连接软管46相连通，连接软管46上还安装有蠕动泵47，蠕动泵47固定在连接板421上。
通过以上设置，当抓取机构3将目标采样瓶抓取至限位板231上并拧出目标采样瓶的瓶盖222后，通过横移直线模组42配合第一升降气缸422将抽液针44插入至目标采样瓶内；通过副活动机械手43将取液针插入至托盘的目标试管内，利用蠕动泵47将目标采样瓶内水样泵入至目标试管内，便可实现采样瓶221内水样的分液取样操作。
当取样机构4取样完成后，通过横移直线模组42配合第一升降气缸422驱使抽液针44远离目标采样瓶；通过副活动机械手43驱使出液针45远离目标试管；通过抓取机构3的主活动机械手31配合电动旋转夹爪323将瓶盖222旋回至目标采样瓶的瓶口，并通过主活动机械手31配合电动旋转夹爪323将采样瓶221移回至该目标采样瓶位于收纳盒内的初始位置，后续可继续通过抓取机构3配合取样机构4对收纳盒内剩余的采样瓶221进行分液抽样，便于实现循环往复地对收纳盒内剩余的采样瓶221进行分液取样操作。
取样机构4取样前，在工作台1上放置一组装有清水的烧杯以及一组用于收集废水的烧杯；取样机构4取样完后；通过横移直线模组42配合第一升降气缸422将抽液针44插入至装有清水的烧杯内；通过副活动机械手43将取液针插入用于收集废水的烧杯内，利用蠕动泵47将清水泵入至用于收集废水的烧杯内；实现对抽液针44、连接软管46以及出液针45三者内部残留水样的清洗，减少取样机构4再次抽样时，将抽液针44、连接软管46以及出液针45三者内部残留水样泵入目标试管内，造成目标试管水样被污染，影响水样样本取样准确性的情况。
参照图5及图6，工作台1上还设置有转运机构5，转运机构5包括横向传送部51与纵向传送部52；横向传送部51与纵向传送部52垂直设置且横向传送部51尾端与纵向传送部52的起始端相靠近。横向传送部51高于纵向传送部52。
参照图6及图7，横向传送部51包括架设在工作台1上的横向支架511，横向支架511上设置有放置板512，放置板512底部通过滑块滑轨结构滑动连接于滑轨，托盘放置于放置板512上；横向支架511还设置有驱使放置板512沿横向支架511延伸方向往复滑动的驱动模块，在本实施例中，驱动模块为电机齿轮齿条结构。
参照图6及图7，纵向传送部52包括架设在工作台1上纵向直线模组521，纵向直线模组521为现有的电动直线模组；纵向直线模组521的滑台低于放置板512；纵向直线模组521的滑台上还设置有顶升板523以及用于驱使顶升板523沿竖直方向升降的第二升降气缸522，放置板512朝向纵向驱动部的一端开设有U形缺口513且U形缺口513的开口端与纵向直线模组521的起始端相对设置。
当托盘内的试管211均通过取样机构4注入水样后，通过驱动模块驱使放置板512带动放置板512朝向纵向直线模组521的方向滑动直至放置板512伸出至横向支架511的尾端；通过纵向直线模组521驱使顶升板523移动至放置板512下方，利用第二升降气缸522驱使顶升板523上移穿过U形缺口513并将托盘顶起；随后驱动模块驱使放置板512复位，纵向驱动气缸6152驱使顶升板523带动托盘朝向远离横向支架511的方向移动，实现对托盘内试管211的集中转运，便于后续往放置板512上放置装有空置试管211的托盘。
参照图5及图8，工作台1底部还设置有临时收纳架6，临时收纳架6包括若干间隔设置的收纳板；收纳板用于放置托盘；工作台1的一侧还架设有升降夹持机构61，升降夹持机构61用于将临时收纳架6上托盘夹持并移动至放置板512上。当横向传送部51与纵向传送部52配合转运装载有取样后试管211的托盘后，通过升降夹持机构61将装有空置试管211的托盘夹持并移动至放置板512上，实现工作台1上空置试管211的及时补充，便于后续通过抓取机构3配合取样机构4与限位部23继续对第二存放部22内的采样瓶221进行取样分液。
升降夹持机构61包括架设在工作台1侧边的竖向机架611，纵向机架朝向工作台1的一侧设置有安装座613，安装座613与临时收纳架6相对设置，纵向机架还设置有驱使安装座613沿竖直方向升降的升降组件。安装座613上设置有用于夹持托盘的夹持部614，安装座613上还设置有驱使夹持部614朝靠近或远离工作台1的方向滑动的滑移驱动组件615。
升降组件包括两平行设置的竖向直线模组612，两竖向直线模组612均通过自身滑台与安装座613驱动连接，实现驱使安装座613沿竖直方向升降。夹持部614包括固定板6141，所述固定板6141上设置有第二双向气缸6142，第二双向气缸6142两端均垂直连接有相互配合的第二夹持块6143。
滑移驱动组件615包括水平设置在安装座613上的主支撑板6151，主支撑板6151上滑动连接有副支撑板6153，主支撑板6151还设置有驱使副支撑板6153朝靠近或远离工作台1的方向滑动的驱动气缸6152；固定板6141滑动连接于副支撑板6153上，副支撑板6153上还设置有驱使固定板6141朝靠近或远离工作台1的方向滑动的第一无杆气缸6154。
横向传送部51将放置板512上的托盘转移至纵向传送部52上后，竖向机架611通过升降组件驱使安装座613上的夹持部614滑动至与临时收纳架6上的目标托盘相对，通过滑移驱动组件615驱使夹持部614移动至第二双向气缸6142两端的第二夹持块6143分别与目标托盘相对两侧相对，通过第二双向气缸6142驱使两端的第二夹持块6143相互靠近直至两第二夹持块6143分别与目标托盘相对两侧抵紧，便可实现通过夹持部614夹持托盘，通过升降组件配合滑移驱动组件615与夹持部614将目标托盘移动并放置在放置板512上，实现工作台上空置试管211的补充。
临时收纳架6滑动连接于工作台1下表面且临时收纳架6可滑动至工作台1的一侧边边缘；工作台1还设置有驱使临时收纳架6滑动的第二无杆气缸，通过以上设置，补充临时收纳架6的托盘时，可通过第二无杆气缸将临时收纳架6滑动至工作台1的侧边边缘，便于将托盘放置至临时收纳架6上。
实施例一的实施原理为：
开盖阶段：主活动机械手31配合电动旋转夹爪323将目标采样瓶从收纳盒上抓起；接着旋转气缸321驱使电动旋转夹爪323与目标采样瓶反复摆动以将目标采样瓶内的水样摇匀；通过主活动机械手31配合电动旋转夹爪323将目标采样瓶将目标采样瓶移动至限位板231上，限位板231上的第一双向气缸233驱使自身两端的第一夹持块234相互靠近以夹紧目标采样瓶；最后通过电动旋转夹爪323驱使瓶盖转动的同时配合主活动机械手31驱使电动旋转夹爪323上移，以将目标采样瓶的瓶盖222拧出。
取样阶段：横移直线模组42配合第一升降气缸422将抽液针44插入至目标采样瓶内；同时副活动机械手43将出液针45插入至目标试管内；利用蠕动泵47将目标采样瓶内的部分水样泵入至目标试管内。
复位阶段：横移直线模组42配合第一升降气缸422将抽液针44抽离目标采样瓶，同时副活动机械手43将出液针45抽离目标试管；主活动机械手31配合电动旋转夹爪323将瓶盖222拧回至目标采样瓶的瓶口；第一双向气缸233驱使两端的第一夹持块234相互远离，最后通过主活动机械手31配合电动旋转夹爪323将目标采样瓶移回至该目标采样瓶位于收纳盒内的初始位置。
清洁阶段：横移直线模组42配合第一升降气缸422将抽液针44插入至装有清水的烧杯内，副活动机械手43将出液针45插入至用于收集废水的烧杯内；通过蠕动泵47将装有清水的烧杯内的清水泵入至用于收集废水的烧杯，实现对抽液针44、连接软管46以及出液针45的清理；清洁完成后通过横移直线模组42配合第一升降气缸422将抽液针44抽离装有清水的烧杯；通过副活动机械手43将出液针45抽离用于收集废水的烧杯。
重复上述步骤，直至完成所有采样瓶221内水样的取样分液。
实施例二
实施例二与实施例一的不同之处在于，参照图9，抽液针44顶端还连通有进气管440；进气管440靠近抽液管的一端安装有单向阀。工作台1对应抽液针44设置有第一集液筒；工作台1对应出液针45设置有第二集液筒，第一集液筒与第二集液筒分别位于横移直线模组42与副活动机械手43的X轴导轨相互远离的一端。
实施例二的实施原理与实施例一的实施原理不同之处在于：
清洁阶段：横移直线模组42配合第一升降气缸422将抽液针44插入至第一集液筒内，副活动机械手43将出液针45插入至第二集液筒内，通过进气管440往第一抽液针44内通入压缩空气以将连接软管46内的残留水样从抽液针44与出液针45处分别泵出至第一集液筒与第二集液筒内，减少残留水样污染下一目标试管内水样的情况。
以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种水质检测分液取样装置，其特征在于：包括工作台(1)，所述工作台(1)上设置有收纳机构(2)、抓取机构(3)以及取样机构(4)；
所述收纳机构(2)包括第一存放部(21)、第二存放部(22)以及限位部(23)，所述第一存放部(21)用于收纳多个试管(211)；所述第二存放部(22)用于收纳多个采样瓶(221)；所述限位部(23)用于临时固定目标采样瓶；
所述抓取机构(3)靠近所述收纳机构(2)设置，所述抓取机构(3)用于将所述第二存放部(22)内的目标采样瓶抓取至所述限位部(23)上以及用于将目标采样瓶的瓶盖(222)拧出；
所述取样机构(4)连接所述限位部(23)上的目标采样瓶与所述第一存放部(21)的目标试管，用于将目标采样瓶中的水样抽入至目标试管内。
2.根据权利要求1所述的一种水质检测分液取样装置，其特征在于：当所述取样机构(4)将目标采样瓶内水样抽入至目标试管内后，所述抓取机构(3)还用于将瓶盖(222)拧回至目标采样瓶，并将目标采样瓶抓取移回至目标采样瓶位于所述第二存放部(22)内的初始位置。
3.根据权利要求1或2所述的一种水质检测分液取样装置，其特征在于：所述抓取机构(3)包括架设在工作台(1)上的主活动机械手(31)，所述主活动机械手(31)的驱动末端设置有夹持组件(32)，所述夹持组件(32)包括固定支架(322)，所述固定支架(322)设置有电动旋转夹爪(323)。
4.根据权利要求3所述的一种水质检测分液取样装置，其特征在于：所述夹持组件(32)还包括设置在主活动机械手(31)驱动末端的旋转气缸(321)，所述旋转气缸(321)回转部的回转轴向与所述电动旋转夹爪(323)回转部的回转轴向垂直设置，所述固定支架(322)固定于所述旋转气缸(321)的回转部。
5.根据权利要求1或2所述的一种水质检测分液取样装置，其特征在于：所述限位部(23)包括设置在所述工作台(1)上的限位板(231)，所述限位板(231)上设置有第一双向气缸(233)，所述第一双向气缸(233)两端活塞杆均连接有相互配合的第一夹持块(234)。
6.根据权利要求1或2所述的一种水质检测分液取样装置，其特征在于：所述取样机构(4)包括横移直线模组(42)、副活动机械手(43)、抽液针(44)以及出液针(45)；
所述横移直线模组(42)架设在工作台(1)上，所述横移直线模组(42)驱动连接有连接板(421)，所述连接板(421)一侧设置有第一连接支架(441)，所述抽液针(44)设置于所述第一连接支架(441)上，所述连接板(421)还设置有驱使第一连接支架(441)沿竖直方向升降的第一升降气缸(422)；
所述副活动机械手(43)的驱动末端连接有第二连接支架(451)，所述出液针(45)设置于所述第二连接支架(451)上；
所述抽液针(44)与所述出液针(45)通过连接软管(46)相连通，所述连接软管(46)上还安装有蠕动泵(47)。
7.根据权利要求6所述的一种水质检测分液取样装置，其特征在于：所述抽液针(44)顶端连通有进气管(440)，所述进气管(440)安装有单向阀；所述工作台(1)上对应抽液针(44)设置有第一集液筒，所述工作台(1)对应出液针(45)设置有第二集液筒。
8.根据权利要求1所述的一种水质检测分液取样装置，其特征在于：所述工作台(1)上还设置有转运机构(5)；所述转运机构(5)包括设置在所述工作台(1)上的横向传送部(51)与纵向传送部(52)；所述横向传送部(51)与所述纵向传送部(52)垂直设置，所述横向传送部(51)尾端与所述纵向传送部(52)起始端相靠近；所述横向传送部(51)高于所述纵向传送部(52)；
所述横向传送部(51)包括设置在所述工作台(1)上的横向支架(511)，所述横向支架(511)上滑动连接有放置板(512)；所述第一存放部(21)放置于放置板(512)上；所述横向支架(511)还设置有驱使所述放置板(512)沿横向支架(511)延伸方向往复滑动的驱动模块；
所述纵向传送部(52)包括设置在所述工作台(1)上的纵向直线模组(521)，所述纵向直线模组(521)的滑台上设置有顶升板(523)以及用于驱使所述顶升板(523)沿竖直方向升降的第二升降气缸(522)；
所述放置板(512)朝向所述纵向直线模组(521)的一端开设有U形缺口(513)，且所述U形缺口(513)开口端与所述纵向直线模组(521)相对设置。
9.根据权利要求8所述的一种水质检测分液取样装置，其特征在于：所述工作台(1)底部还架设有临时收纳架(6)，所述临时收纳架(6)用于放置所述第一存放部(21)，所述工作台(1)的一侧还设置有升降夹持机构(61)，所述升降夹持机构(61)用于将所述临时收纳架(6)上的所述第一存放部(21)夹持并移动至所述放置板(512)上。
10.根据权利要求9所述的一种水质检测分液取样装置，其特征在于：所述升降夹持机构(61)包括竖向机架(611)，所述竖向机架(611)朝向所述工作台(1)的一侧滑动连接有安装座(613)；所述安装座(613)与所述临时收纳架(6)相对设置，所述竖向机架(611)设置有驱使所述安装座(613)沿竖直方向滑动的升降组件；所述安装座(613)上架设有夹持部(614)，所述夹持部(614)用于夹持所述第一存放部(21)，所述安装座(613)上还设置有驱使所述夹持部(614)朝靠近或远离工作台(1)的方向滑动的滑移驱动组件(615)。
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