CN116989684A - 一种浮高检测装置、检测系统及检测方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种浮高检测装置、检测系统及检测方法，该浮高检测装置包括：运动机构以及数据采集机构；数据采集机构设置在运动机构上，数据采集机构包括成像组件和高度测量组件，成像组件和高度测量组件的光轴平行，高度测量组件在运动机构的带动下到达至少两预设位置，用于获取每一预设位置上被测器件的高度数据，以基于所述高度数据进行被测器件的浮高检测；即本申请将数据采集机构设置在运动机构上进行运动，可以在检测区域进行移动，有效解决待检测器件摆放不齐时对检测的影响，提高检测精度，且结构简单，降低了成本。

Description

一种浮高检测装置、检测系统及检测方法

技术领域

本发明涉及器件检测的技术领域，特别是涉及一种浮高检测装置、检测系统及检测方法。

背景技术

在器件检测的应用过程中，特别是对器件的浮高检测，通常是采用自动光学检测装置进行检测。

在实际操作中，本申请的研发人员发现，在通过自动光学检测装置进行器件的浮高检测时，一般采用比较复杂的3D自动光学检测装置，成本较高，且通常在固定位置进行检测，当待检测器件摆放不齐时，容易漏检、错检，影响检测精度。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种浮高检测装置、检测系统及检测方法，可以在检测区域进行移动，有效解决待检测器件摆放不齐时对检测的影响，提高检测精度，且结构简单，降低了成本。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种浮高检测装置，包括：运动机构以及数据采集机构；其中，数据采集机构设置在运动机构上，所述数据采集机构包括成像组件和高度测量组件，所述成像组件和所述高度测量组件的光轴平行，所述高度测量组件在所述运动机构的带动下到达至少两预设位置，获取每一所述预设位置上被测器件的高度数据，以基于所述高度数据进行被测器件的浮高检测。

在一些实施例中，所述浮高检测装置还包括：支撑机构，其中，所述运动机构设置于所述支撑机构；数据采集支架，与所述运动机构连接，所述成像组件与所述高度测量组件均与所述数据采集支架固定连接；光源组件，设置在所述数据采集支架；用于在每一预设位置提供光源。

在一些实施例中，所述运动机构包括：第一运动机构和第二运动机构；其中，第一运动机构设置在所述支撑机构，与所述数据采集机构连接；所述第一运动机构在所述支撑机构内进行第一方向上的运动，带动所述数据采集机构到达至少两预设位置；第二运动机构与所述支撑机构连接，所述第二运动机构在所述支撑机构内进行第二方向上的运动，带动所述数据采集机构到达至少两预设位置。

在一些实施例中，所述第一运动机构包括：第一驱动组件和第一传动组件；其中，第一驱动组件设置在所述支撑机构；第一传动组件设置在所述支撑机构，并与所述数据采集机构连接；其中，在所述第一驱动组件的驱动下，所述第一传动组件在所述支撑机构上进行运动，并带动所述数据采集机构进行移动；第二运动结构包括：第二驱动组件和第二传动组件，第二传动组件与支撑机构连接；其中，在所述第二驱动组件的驱动下，所述支撑机构在所述第二传动组件上进行运动，并带动所述数据采集机构进行移动。

在一些实施例中，所述第一传动组件包括：第一滑轨和第一滑动件；其中，第一滑轨与所述支撑机构连接；第一滑动件与所述支撑机构连接，并与所述第一滑轨滑动连接；其中，在所述第一驱动组件的驱动下，所述第一滑动件在所述第一滑轨上移动，并带动所述数据采集机构进行移动；第二传动组件包括：第二滑轨和第二滑动件，第二滑动件与所述支撑机构连接，并与所述第二滑轨滑动连接；其中，在所述第二驱动组件的驱动下，所述第二滑动件在所述第二滑轨上移动，并带动所述支撑机构进行移动。

在一些实施例中，所述第一滑动件包括：活动传输杆和移动件；其中，活动传输杆设置在支撑机构，并与所述第一驱动组件连接；移动件与所述数据采集机构连接，并与所述活动传输杆连接；其中，在所述驱动组件的驱动下，所述活动传输杆带动所述移动件沿所述第一滑轨移动。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一技术方案是：提供一种浮高检测系统，包括处理器和浮高检测装置，所述处理器与所述浮高检测装置连接，所述处理器用于对检测数据进行处理，所述浮高检测装置为上述的浮高检测装置。

为解决上述技术问题，本申请采用的又一技术方案是：提供一种浮高检测方法，包括以下步骤：获取预设区域内被测器件的至少两预设位置的坐标图像数据和对应的高度数据，并确定至少两预设位置的高度数据差值；响应于所述高度数据差值大于或等于预设数值，确定所述被测器件的浮高信息。

在一些实施例中，所述获取预设区域内被测器件的至少两预设位置的坐标图像数据和对应的高度数据，并确定至少两预设位置的高度数据差值，包括：获取每一预设位置在预设范围内至少三测量点的坐标图像数据和对应的高度数据；将至少三测量点的高度数据的中间值作为所述预设位置的第一目标高度数据；根据至少两预设位置的第一目标高度数据确定所述高度数据差值。

在一些实施例中，在确定至少两预设位置的高度数据差值之后，还包括：获取所在预设区域的至少一预设点的坐标图像数据和对应的第二目标高度数据，其中，所述预设点在所述被测器件的范围之外；根据所述第二目标高度数据和所述第一目标高度数据确定所述高度数据差值。

区别于当前技术，本申请提供的浮高检测装置，包括：运动机构以及数据采集机构；其中，数据采集机构设置在运动机构上，数据采集机构包括成像组件和高度测量组件，成像组件和高度测量组件的光轴平行，高度测量组件在运动机构的带动下到达至少两预设位置，获取每一预设位置上被测器件的高度数据；即本申请浮高检测装置中的运动机构可以带动数据采集机构到达预设位置进行数据采集，即使待检测器件摆放不齐也可以移动至合适的检测位置进行检测，完成浮高检测；另外本申请将成像组件与高度测量组件的光轴设置为平行状态，检测过程中，待测器件与高度测量组件的光轴垂直或接近垂直状态，高度测量结果更加准确，避免错检、漏检等情况，以提高检测精度，且结构简单，降低了成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是本申请中浮高检测装置第一实施例的结构示意图；

图2是本申请中浮高检测装置第二实施例的结构示意图；

图3是本申请中浮高检测装置第三实施例的正视结构示意图；

图4是本申请中浮高检测装置第三实施例的俯视结构示意图；

图5是本申请中浮高检测装置第四实施例的正视结构示意图；

图6是本申请中浮高检测装置第四实施例的俯视结构示意图；

图7是本申请中浮高检测装置第五实施例的结构示意图；

图8是本申请中浮高检测方法第一实施例的流程示意图；

图9是本申请中步骤S11一实施例的流程示意图；

图10是本申请中浮高检测方法第二实施例的流程示意图；

图11是本申请中步骤S24之后一实施例的流程示意图；

图12是本申请中获取高度数据之前一实施例的流程示意图。

附图中，运动机构100、第一运动机构110、第一驱动组件111、第一传动组件112、第一滑轨1121、第一滑动件1122、活动传输杆11221、移动件11222、第二运动机构120、第二驱动组件121、第二传动组件122、第二滑轨1221、第二滑动件1222、数据采集机构200、成像组件210、高度测量组件220、支撑机构300、数据采集支架400、光源组件500。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本申请中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

另外，本申请中尽管多次采用术语“第一”、“第二”等来描述各种数据(或各种元件或各种应用或各种指令或各种操作)等，不过这些数据(或元件或应用或指令或操作)不应受这些术语的限制。这些术语只是用于区分一个数据(或元件或应用或指令或操作)和另一个数据(或元件或应用或指令或操作)。例如，第一位置信息可以被称为第二位置信息，第二位置信息也可以被称为第一位置信息，仅仅是其两者所包括的范围不同，而不脱离本申请的范围，第一位置信息和第二位置信息都是各种位置和姿态信息的集合，只是二者并不是相同的位置和姿态信息的集合而已。

当前对于物品的检测，特别是对器件的浮高检测，通常是采用3D自动光学检测装置进行检测，但装置复杂，成本较高；而2D自动光学检测装置只能获取2D图像数据，无法有效检测器件的浮高；且现有检测装置中，通常在固定位置进行检测，当待检测器件摆放不齐时，容易漏检、错检，影响检测精度。

因此，提供一种浮高检测装置，可以在检测区域进行移动，有效解决待检测器件摆放不齐时对检测的影响，提高检测精度，且成本低，可广泛使用。

请参阅图1，图1是本申请中浮高检测装置第一实施例的结构示意图。

如图1所示，该浮高检测装置包括：运动机构100和数据采集机构200；数据采集机构200设置在运动机构100上，数据采集机构200包括成像组件210和高度测量组件220，成像组件210和高度测量组件220的光轴平行，高度测量组件220在运动机构100的带动下到达至少两预设位置，获取每一预设位置上被测器件的高度数据，以基于高度数据进行被测器件的浮高检测。

其中，运动机构100是可以进行移动的可移动机构，用于带动数据采集机构200移动到预设位置；数据采集机构200是用于采集相关数据的采集机构，其中的成像组件210用于确定数据采集机构200是否到达预设位置，如采集坐标图像数据，以坐标图像数据确定数据采集机构200是否到达预设位置；高度测量组件220则用于对预设位置进行高度数据的测量。

具体地，数据采集机构200设置在运动机构100上，因此，当运动机构100在进行运动时，可以带动数据采集机构200进行运动，以使得数据采集机构200可以到达至少两预设位置，并在每一预设位置采集被测器件的高度数据。

在一些实施例中，数据采集机构200可以是包括相机、镜头、光源、传感器的成像模组，通过该成像模组进行被测器件的坐标图像数据以及高度数据的采集；其中，高度测量组件220和成像组件210可以在同一平面平行且固定设置，使得运动机构可以带动高度测量组件220和成像组件210进行同步运动，使得高度测量组件220和成像组件210同步到达预设位置，减少各器件之间的移动所带来的误差，且减少分别移动所耗费的时间，提升测量效率，即使待测器件摆放不齐，也可以带动高度测量组件220和成像组件210移动至合适的检测位置进行检测，进而完成浮高检测。

在一些实施例中，高度测量组件220的光轴与成像组件210的光轴呈一定夹角，与该种方式相比，高度测量组件220的光轴与成像组件210的光轴平行，待测器件与高度测量组件220的光轴垂直或接近垂直状态，进一步提升高度测量组件220对待测器件的测量精度，使得高度测量结果更加准确，避免错检、漏检等情况，进一步提高检测精度。

本实施例中，运动机构100可以带动数据采集机构200到达预设位置进行数据采集，并且成像组件210和高度测量组件220的光轴平行，且运动机构100可以在预设范围内进行运动，即使待测器件摆放不齐，也可以使得数据采集机构200移动至合适的检测位置进行检测，完成浮高检测，避免错检、漏检等情况，以提高检测精度。

参阅图2，图2是本申请中浮高检测装置第二实施例的结构示意图。

如图2所示，该浮高检测装置包括：运动机构100、数据采集机构200、支撑机构300、数据采集支架400、光源组件500；运动机构100设置于支撑机构300，并与支撑机构300连接；数据采集支架400与运动机构100连接，数据采集机构200设置在数据采集支架，即成像组件210设置在数据采集支架400，高度测量组件220设置在数据采集支架400，也即成像组件210和高度测量组件220与数据采集支架400固定连接；在运动机构100的带动下，数据采集支架400携带高度测量组件220和成像组件210到达至少两预设位置，高度测量组件220用于获取每一预设位置上被测器件的高度数据，成像组件用于获取每一预设位置上被测器件的坐标图像数据。

其中，数据采集支架400与支撑机构300内的运动机构100连接，以使得运动机构100在支撑机构300内进行运动时，带动数据采集支架400在运动机构100的运动范围内进行移动，以到达相应的预设位置。

具体地，运动机构100设置在支撑机构300的框架结构内，数据采集支架400与运动机构100连接，成像组件210和高度测量组件220都设置在数据采集支架400上；因此，当运动机构100在支撑机构300的框架结构内进行运动时，可以带动数据采集支架400上的成像组件210和高度测量组件220进行移动，以到达被测器件所对应的至少两预设位置，成像组件210用于获取被测器件的坐标图像数据，高度测量组件220用于获取每一预设位置上被测器件的高度数据，其中，坐标图像数据用于确定高度测量组件220是否达到预设位置，高度数据用于进行被测器件的浮高测量；光源组件500设置在数据采集支架400，用于在每一预设位置提供光源，使得可以获得更准确的、清晰的高度数据和坐标图像数据。

可以理解的是，这里的至少两预设位置，指的是同一被测器件所对应的至少两预设位置，进而可以根据至少两预设位置的高度数据，确定该被测器件的浮高信息。

在一些实施例中，支撑机构300可以是单层或多层的方形框架结构，运动机构100可移动地设置在方形框架结构中，以使得运动机构100可以在该方形框架结构内进行多个方向上的移动。

在一些实施例中，支撑机构300也可以是平面结构，运动机构100可移动地设置在该平面结构上，以使得运动机构100可以在该平面结构上进行移动。

在一些实施例中，数据采集支架400可以是镂空设置，即成像组件210和高度测量组件220通过数据采集支架400的镂空部分进行相关数据测量。

在一些实施例中，数据采集支架400可以设置在运动机构100的上方，即数据采集支架400设在运动机构100上方，在运动机构100的带动下，数据采集支架400在支撑机构300的上方移动。

在一些实施例中，数据采集支架400可以设置在运动机构100的下方，即数据采集支架400吊挂在运动机构100的下方，在运动机构100的带动下，数据采集支架400在支撑机构的下方移动。

在一些实施例中，数据采集支架400可以设置在运动机构100的侧边，即数据采集支架400与运动机构100连接之后，数据采集支架400的部分结构在支撑机构的侧边，在运动机构100的带动下，数据采集支架400在支撑机构的侧边移动。

在一些实施例中，在数据采集支架400上设置至少两个高度测量组件220，与该种方式相比，在数据采集支架400上设置一个高度测量组件220，减少高度测量的硬件数量及成本。

在一些实施例中，光源组件500可以为环形光源，也可以为条形光源，可以照亮预设位置即可。

在本实施例中，通过数据采集支架400与运动机构100的连接，使得数据采集支架400上的成像组件210和高度测量组件220，一方面，成像组件和高度测量组件可以同步运动，减少各器件之间的移动所带来的误差，且减少分别移动所耗费的时间，提升测量效率，另一方面，成像组件和高度测量组件光轴平行，进一步提升测量精度，并且运动机构100可以在支撑机构300内进行运动，可以在运动机构100带动数据采集支架400进行运动时，使得成像组件210和高度测量组件220在相应的运动范围内移动，使得成像组件210和高度测量组件220移动至合适的检测位置进行检测，完成浮高检测，避免错检、漏检等情况，以提高检测精度。

在一些实施例中，高度测量组件220安装在成像组件210靠近支撑机构300中心的一侧，与安装在成像组件210远离支撑机构300中心一侧的方案相比，高度测量组件220更加靠近支撑机构300中心，不影响成像组件210的成像范围，能够使得成像组件210的检测范围更广。

在一些实施例中，高度测量组件220固定在支撑机构300的某一固定位置，与该种方式相比，本申请中高度测量组件220随着成像组件210一起移动，可以移动到待测板卡上的任意位置，包括待测板卡的边缘位置，大大提升检测范围，高度检测的检测精度以及检测效率均有所提升，其中，待测板卡用于放置待测器件。

参阅图3和图4，图3是本申请中浮高检测装置第三实施例的正视结构示意图，图4为浮高检测装置第三实施例的俯视结构示意图。

如图3所示，该浮高检测装置包括：运动机构100、数据采集机构200、支撑机构300、数据采集支架400、光源组件500；运动机构100与支撑机构300连接，数据采集机构200设置在运动机构100上；其中，运动机构100包括第一运动机构110，第一运动机构110设置在支撑机构300，与数据采集机构200连接；第一运动机构110在支撑机构300内进行第一方向上运动时，带动数据采集机构200到达至少两预设位置。

具体地，第一运动机构110设置在支撑机构300的框架结构内，数据采集机构200设置在运动机构100上，因此，当运动机构100在支撑机构300的框架结构内进行运动时，可以带动数据采集机构200进行第一方向上运动，以使得数据采集机构200上的成像组件210和高度测量组件220可以到达至少两预设位置，成像组件210用于获取被测器件的坐标图像数据，高度测量组件220用于在预设位置采集被测器件的高度数据。

继续参阅图3和图4，第一运动机构110包括第一驱动组件111和第一传动组件112；其中，第一驱动组件111设置在支撑机构300，第一传动组件112设置在支撑机构300，并与数据采集机构200连接；在第一驱动组件111的驱动下，第一传动组件112在支撑机构300内进行第一方向上的运动，并带动数据采集机构200进行移动。

具体地，第一驱动组件111和第一传动组件112连接，都设置在支撑机构300内，第一传动组件112与数据采集机构200的数据采集支架400连接，因此，在第一驱动组件111的驱动下，第一传动组件112可以在支撑机构300内进行第一方向上的运动，带动数据采集支架400以及携带着数据采集支架400上的成像组件210和高度测量组件220进行移动。

在一些实施例中，第一驱动组件111和第二驱动组件121可以是驱动马达等，拥有驱动能力的驱动组件即可。

继续参阅图3和图4，第一传动组件112包括第一滑轨1121和第一滑动件1122，其中，第一滑轨1121与支撑机构300连接，第一滑动件1122与支撑机构300连接，并与第一滑轨1121滑动连接；在第一驱动组件111的驱动下，第一滑动件1122在第一滑轨1121上移动，并带动数据采集机构200进行移动。

具体地，第一滑轨1121固定设置在支撑机构300上，第一滑动件1122与支撑机构300连接，并且，第一滑动件1122与第一滑轨1121配合，形成滑动连接，第一滑动件1122还与数据采集机构200的数据采集支架400连接；因此，在第一驱动组件111的驱动下，第一滑动件1122在第一滑轨1121上滑动，并带动数据采集支架400进行移动，使得数据采集支架400上的成像组件210和高度测量组件220进行移动。

继续参阅图3和图4，在一些实施例中，第一滑动件1122包括活动传输杆11221和移动件11222，活动传输杆11221设置在支撑机构300，并与第一驱动组件111连接，移动件11222与数据采集机构200连接，并与活动传输杆11221连接；在第一驱动组件111的驱动下，活动传输杆11221带动移动件11222沿第一滑轨1121移动。

具体地，活动传输杆11221的一端与第一驱动组件111连接，活动传输杆11221的另一端与移动件11222连接，移动件11222与数据采集机构200的数据采集支架400连接；因此，在第一驱动组件111的驱动下，活动传输杆11221带动移动件11222进行移动，以使得数据采集支架400携带着成像组件210和高度测量组件220进行移动。

在一些实施例中，第一驱动组件111通过电机固定座安装在支撑机构300上，第一驱动组件111的电机转轴通过联轴器与活动传输杆11221连接。

在一些实施例中，活动传输杆11221与移动件11222可以为螺纹连接，即活动传输杆11221为外螺纹或内螺纹，移动件11222为外螺纹或内螺纹，以使得活动传输杆11221和移动件11222螺纹配合，形成螺纹连接。也即，移动件11222设有螺纹孔，活动传输杆11221通过该螺纹孔与移动件11222螺纹连接。例如，移动件11222设有内螺纹，活动传输杆11221设有对应的外螺纹，以使得活动传输杆11221的外螺纹与移动件11222的内螺纹孔可以有效配合，进而通过第一驱动组件111驱动活动传输杆11221，在活动传输杆11221的转动过程中，通过相应的螺纹配合，带动移动件11222进行移动，进而带动数据采集支架400移动。

在本实施例中，通过第一运动机构110中第一驱动组件111的驱动，使得第一运动机构可以在支撑机构300的框架结构内进行移动，一方面，成像组件和高度测量组件可以同步运动，减少各器件之间的移动所带来的误差，且减少分别移动所耗费的时间，提升测量效率，另一方面，成像组件和高度测量组件光轴平行，进一步提升测量精度。

参阅图5，图5是本申请中浮高检测装置第四实施例的正视结构示意图，图6是浮高检测装置第四实施例的俯视结构示意图。

如图5所示，该浮高检测装置包括：支撑机构300、运动机构100以及数据采集机构200；运动机构100与支撑机构300连接，数据采集机构200设置在运动机构100上；其中，运动机构100包括第二运动机构120，第二运动机构120与支撑机构300连接，带动支撑机构300在第二运动机构上进行第二方向上的运动，以带动数据采集机构200到达至少两预设位置，以使得数据采集机构200上的成像组件210和高度测量组件220可以到达至少两预设位置。

其中，第二运动机构120可以设置在支撑机构300内，在第二驱动组件121的驱动下，使得第二传动组件122在支撑机构300内进行第二方向上的运动，带动成像组件210和高度测量组件220进行相应的移动。

具体地，支撑机构300设置在第二运动机构120上，数据采集机构200设置在支撑机构300上，在第二运动机构120的带动下，支撑机构300带动数据采集机构200进行移动。

可以理解的是，在一些实施例中，还可以包括第一运动机构110，此时的第一运动机构110固定设置在支撑机构上，数据采集机构200固定设置在支撑机构上，也即支撑机构300、第一运动机构110可以为一整体，数据采集机构200设置在第一运动机构110上，也为数据采集机构200设置在支撑机构300上。

继续参阅图5和图6，第二运动机构120包括第二驱动组件121和第二传动组件122；其中，第二传动组件122与支撑机构300连接，在第二驱动组件121的驱动下，支撑机构300在第二传动组件122上进行第二方向的运动，并带动数据采集机构200进行移动。

其中，第二驱动组件121与第二传动组件122连接，第二传动组件122与支撑机构300连接。

在一些实施例中，第二运动机构120还可以设置在支撑机构300内，使得第二传动组件122可以在支撑机构300上进行运动，并带动数据采集机构200进行移动。

在一些实施例中，第二传动组件122可以设置在支撑机构300的下方，即支撑机构架设在第二传动组件122的上方，使得支撑机构300可以在第二传动组件122上进行移动。

在一些实施例中，第二传动组件122可以设置在支撑机构300的上方，即支撑机构300吊设在第二传动组件122的下方，使得支撑机构300可以在第二传动组件122下方进行移动。

继续参阅图5和图6，第二传动组件122包括第二滑轨1221和第二滑动件1222，第二滑动件1222与支撑机构300连接，并与第二滑轨1221滑动连接；在第二驱动组件121的驱动下，第二滑动件1222在第二滑轨1221上移动，并带动支撑机构300进行移动。

其中，第二滑动件1222可以和第一滑动件1122结构相同，在此不再赘述；另外，可以理解的是，第二滑轨1221和第二滑动件1222可以都包含两个，即两个平行设置的第二滑轨1221和两个平行设置的第二滑动件1222。

在本实施例中，将支撑机构300设置在第二运动机构120上，在第二运动机构的带动下，可以使得支撑机构300整体进行移动，进而带动数据采集机构200进行移动，增加移动范围，一方面，成像组件和高度测量组件可以同步运动，减少各器件之间的移动所带来的误差，且减少分别移动所耗费的时间，提升测量效率，另一方面，成像组件和高度测量组件光轴平行，进一步提升测量精度，使得数据采集机构200可以移动至合适的检测位置进行检测，完成浮高检测，避免错检、漏检等情况，以提高检测精度。

参阅图7，图7是本申请中浮高检测装置第五实施例的结构示意图。

如图7所示，该浮高检测装置包括：运动机构100、数据采集机构200、支撑机构300、数据采集支架400以及光源组件500（图中没有显示）；运动机构100与支撑机构300连接，数据采集机构200设置在运动机构100上；其中，运动机构100包括第一运动机构110和第二运动机构120，第一运动机构110设置在支撑机构300，与数据采集机构200连接，第二运动机构120与支撑机构300连接；在第一运动机构110的带动下，第一运动机构110在支撑机构300内进行运动，且在第二运动机构120的带动下，带动支撑机构300在第二运动机构120上进行运动，以带动数据采集机构200到达至少两预设位置。

具体地，支撑机构300设置在第二运动机构120上，第一运动机构110设置在支撑机构300内，第一运动机构110连接数据采集机构200的数据采集支架400，因此，在第二运动机构120的带动下，支撑机构300可以在第二运动机构120上进行移动；而在第一运动机构110的带动下，第一运动机构110在支撑机构300上或支撑机构300内进行移动，以带动数据采集支架400进行移动。

在一些实施例中，第一运动机构110和第二运动机构120的运动路线为不重合的路线，如第一运动机构110和第二运动机构120的运动路线相交或平行。

本实施例中，将支撑机构300设置在第二运动机构120上，使得支撑机构300可以在第二运动机构上进行移动，而第一运动机构110又可以在支撑机构300上或支撑机构内进行移动，一方面，成像组件和高度测量组件可以同步运动，减少各器件之间的移动所带来的误差，且减少分别移动所耗费的时间，提升测量效率，另一方面，成像组件和高度测量组件光轴平行，进一步提升测量精度，使得成像组件210和高度测量组件220移动至合适的检测位置进行检测，完成浮高检测，避免错检、漏检等情况，以提高检测精度。

参阅图8，图8是本申请中浮高检测方法第一实施例的流程示意图。

如图8所示，该浮高检测方法包括：

S11、获取预设区域内被测器件的至少两预设位置的高度数据，并确定至少两预设位置的高度数据差值。

其中，预设区域可以为检测区域，即有，被测器件放置在检测区域，等待浮高检测装置到达检测区域进行检测。

具体地，将浮高检测装置移动到预设区域，通过浮高检测装置中的数据采集机构对预设区域内的被测器件进行数据采集，采集的数据包括至少两个预设位置的坐标图像数据和对应的高度数据；其中，通过数据采集机构中的成像组件获取坐标图像数据，用于确定是否达到预设位置，通过高度测量组件获取高度数据，用于对被测器件的浮高检测。

参阅图9，图9是本申请中步骤S11一实施例的流程示意图。

如图9所示，获取预设区域内被测器件的至少两预设位置的高度数据，包括：

S111、数据采集机构移动到被测器件上方时，控制高度测量组件采集被测器件上第一待测点的第一高度数据。

其中，将被测器件上方的第一待测点设定为一预设位置。

则有，通过运动机构100将数据采集机构200移动至预设区域内的被测器件上方的第一待测点，进而数据采集机构200控制高度测量组件220采集被测器件上第一待测点的第一高度数据。

S112、控制成像组件移动到被测器件的第二待测点，控制高度测量组件采集被测器件上第二待测点的第二高度数据。

其中，将被测器件上方的第二待测点设定位另一预设位置。

则有，通过运动机构100将数据采集机构200移动至预设区域内的被测器件上方的第二待测点，也即控制成像组件移动到被测器件的第二待测点，进而数据采集机构200控制高度测量组件采集被测器件上第二待测点的第二高度数据。

在一些实施例中，还可以获取多个待测点对应的高度数据。

本实施例中，通过设定多个待测点，并将高度测量组件分别移动至待测器件上对应的各待测点，使得高度测量组件可以获取各待测点对应的高度数据。

S12、响应于高度数据差值大于或等于预设数值，确定被测器件的浮高信息。

其中，高度数据差值指的是两个预设位置对应高度数据之间的差值；另外，为了确定被测器件是否有浮高，需要设定一个预设数值，即高度数据差值与预设数值进行比对，以确定被测器件的浮高信息。

具体地，设定一个预设数值，以该预设数值为基准，超过该预设数值的高度差值，则表示两个位置之间其中一边翘起而导致浮高；在确定至少两预设位置的高度数据差值之后，将该高度数据差值与预设数值进行比较，若高度数据差值大于或等于预设数值，则说明被测器件其中一边是翘起的，而导致被测器件浮高；若高度数据差值小于预设数值，则说明被测器件没有达到一边翘起的程度，被测器件的整体相对是平整的，没有浮高。

在一些实施例中，当存在多个被测器件时，获取预设区域内被测器件的至少两预设位置的高度数据之前，还包括：

根据多个被测器件的位置关系确定数据采集机构的移动路径，其中，移动路径经过每个被测器件对应的待测点，如被测器件有至少两个待测点，则移动路径经过该至少两个待测点，以使得数据采集机构沿着移动路径对多个被测器件进行数据采集，进而使得采集时的移动次数最少，移动距离最少，提升检测效率。

在本实施例中，通过获取被测器件的至少两预设位置的坐标图像数据和对应的高度数据，进而确定至少两预设位置的高度数据差值，再以高度数据差值和预设数值进行比对，能有效确定被测器件是否有倾斜的情况，确定被测器件的浮高信息。

参阅图10，图10是本申请中浮高检测方法第二实施例的流程示意图。

如图10所示，该浮高检测方法包括：

S21、标记预设区域内被测器件的至少两预设位置。

具体地，在预设区域内放置有被测器件，对被测器件进行标记至少两个预设位置，用作后续的选择基础。

S22、获取每一预设位置在预设范围内至少三测量点的高度数据。

其中，预设范围是指以该预设位置为中心的一定范围内。

具体地，以预设位置为中心的预设范围内，选取至少三个测量点，并获取相应测量点的坐标图像数据和对应的高度数据。如第一测量点P1、第二测量点P2和第三测量点P3，并分别获取第一测量点P1的坐标图像数据（x1，y1）和对应的高度数据h1，第二测量点P2的坐标图像数据（x2，y2）和对应的高度数据h2，第三测量点P3的坐标图像数据（x3，y3）和对应的高度数据h3。

在一些实施例中，通过数据采集机构中的成像组件获取坐标图像数据，用于确定是否达到预设位置，通过高度测量组件获取高度数据，用于对被测器件的浮高检测。

S23、将至少三测量点的高度数据的中间值作为预设位置的第一目标高度数据。

其中，中间值指的是三个或三个以上高度数据进行顺序排列，以排在中间的高度数据为高度数据的中间值。

具体地，在获取每一预设位置对应的至少三个测量点的高度数据后，按照大小顺序将三个高度数据进行排列，取中间值的高度数据，并以该中间值作为预设位置的第一目标高度数据。

S24、根据至少两预设位置的第一目标高度数据确定高度数据差值。

其中，每个预设位置都有对应的第一目标高度数据。

具体地，在分别获取每个预设位置对应的第一目标高度数据后，将各预设位置对应的第一目标高度数据进行差值计算，得到两个预设位置对应的高度数据差值。

S25、响应于高度数据差值大于或等于预设数值，确定被测器件的浮高信息。

具体地，在确定至少两预设位置的高度数据差值之后，将该高度数据差值与预设数值进行比较，若高度数据差值大于或等于预设数值，则说明被测器件其中一边是翘起的，而导致被测器件浮高；若高度数据差值小于预设数值，则说明被测器件没有达到一边翘起的程度，被测器件的整体相对是平整的，没有浮高。

在本实施例中，通过获取预设位置预设范围内的多个测量点对应的高度数据，进而获取高度数据差值，再进行被测器件是否有一边翘起的浮高确定；对高度图帧滤波，可去除高频部分，可以有效消除数据采集机构中传感器噪声影响，提高检测精度。

图11是本申请中步骤S24之后一实施例的流程示意图。

如图11所示，在一些实施例中，在确定至少两预设位置的高度数据差值之后，还包括：

Y11、获取所在预设区域的至少一预设点的坐标图像数据和对应的第二目标高度数据，其中，预设点在被测器件的范围之外。

其中，预设点指的是预设区域内，不在被测器件上的测量点，也即分别获取被测器件的高度数据，和获取被测器件所在平台的高度数据。

具体地，在获取被测器件对应的高度数据之后，另外获取被测器件所在平台的第二目标高度数据。

Y12、根据第二目标高度数据和第一目标高度数据确定高度数据差值。

具体地，以被测器件对应的第一目标高度数据和被测器件所在平台对应的第二目标高度数据，确定两者之间的高度数据差值，也即确定被测器件和所在平台之间存在的高度数据差值；进而以该高度数据差值确定被测器件的整体是否与平台存在高度数据差，进而体现被测器件是否整体浮高。

Y13、响应于高度数据差值大于或等于预设数值，确定被测器件的浮高信息。

本实施例中，通过获取被测器件对应的第一目标高度数据，以及获取被测器件所在平台的第二目标高度数据，进而确定第一目标高度数据和第二目标高度数据之间的高度数据差值，可以有效确定被测器件整体相对于平台是否整体浮高。

图12是本申请中获取高度数据之前一实施例的流程示意图。

如图12所示，在一些实施例中，在获取预设区域内被测器件的至少两预设位置的高度数据之前，还包括高度测量组件的标定过程，具体有：

Y21、在标定板上选择一个成像模组标定点，获取当前标定点的第一位置坐标。

其中，标定板可以为放置待测器件的平面，可以对该平面进行标定，则视该平面为标定板。

具体地，在放置待测器件的平面上，建立坐标系，选择一个成像模组标定点，进而获取该成像模组标定点的第一位置坐标。

Y22、利用运动机构移动高度测量组件到第一位置坐标，获取成像组件的第二位置坐标。

其中，因为高度测量组件220和成像组件210是同步运动的，因此，在高度测量组件220被移动到一个位置坐标时，成像组件210则被移动至对应的另一位置坐标。

具体地，在利用运动机构100移动高度测量组件220到达标定板对应的第一位置坐标时，测量同步运动的成像组件210所到达的位置坐标，以获取成像组件210对应的第二位置坐标。

Y23、基于第一位置坐标和第二位置坐标确定成像组件与高度测量组件的偏移值，基于偏移值对高度测量组件进行标定。

其中，基于第一位置坐标和第二位置坐标，可以确定两个坐标之间的偏差，也即偏移量。

具体地，基于高度测量组件对应的第一位置坐标，和成像组件对应的第二位置坐标，可以确定高度测量组件和成像组件之间存在的偏移值，进而依据该偏移值对高度测量组件进行标定，以调整高度测量组件的测量误差，提高检测精度。

在一实施例中，本申请提供一种浮高检测系统，该浮高检测系统包括处理器和浮高检测装置，处理器与浮高检测装置连接，处理器用于对检测数据进行处理，浮高检测装置为上述的浮高检测装置。

以上技术方案，一种浮高检测装置，包括：运动机构、数据采集机构；数据采集机构设置在运动机构上，数据采集机构在运动机构的带动下到达至少两预设位置，用于获取每一预设位置上被测器件的高度数据，在第一运动机构的运动下带动数据采集机构进行第一方向上的移动，避免在固定位置进行检测所带来的漏检问题；还可以将支撑机构设置在第二运动机构上，使得支撑机构整体可以在第二运动机构上进行第二方向上的移动，避免当被测器件摆放不齐所带来的漏检和误检等问题，提高检测精度以及提升检测效率，且结构简单，降低了成本。

在本申请所提供的几个实施方式中，应该理解到，所揭露的系统，装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统实施方式仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (13)

1.一种浮高检测装置，其特征在于，所述浮高检测装置包括：

运动机构；

数据采集机构，设置在所述运动机构上，所述数据采集机构包括成像组件和高度测量组件，所述成像组件和高度测量组件的光轴平行，所述高度测量组件在所述运动机构的带动下到达至少两预设位置，获取每一所述预设位置上被测器件的高度数据，以基于所述高度数据进行被测器件的浮高检测。

2.根据权利要求1所述的浮高检测装置，其特征在于，所述浮高检测装置还包括：

支撑机构，其中，所述运动机构设置于所述支撑机构；

数据采集支架，与所述运动机构连接，所述成像组件与所述高度测量组件均与所述数据采集支架固定连接；

光源组件，设置在所述数据采集支架；用于在每一预设位置提供光源。

3.根据权利要求2所述的浮高检测装置，其特征在于，所述运动机构包括：

第一运动机构，设置在所述支撑机构，与所述数据采集机构连接；所述第一运动机构在所述支撑机构内进行第一方向上的运动，带动所述数据采集机构到达至少两预设位置；和/或

第二运动机构，与所述支撑机构连接，所述第二运动机构在所述支撑机构内进行第二方向上的运动，带动所述数据采集机构到达至少两预设位置。

4.根据权利要求3所述的浮高检测装置，其特征在于，所述第一运动机构包括：

第一驱动组件，设置在所述支撑机构；

第一传动组件，设置在所述支撑机构，并与所述数据采集机构连接；其中，在所述第一驱动组件的驱动下，所述第一传动组件在所述支撑机构上进行运动，并带动所述数据采集机构进行移动；

第二运动机构包括：

第二驱动组件；

第二传动组件，与所述支撑机构连接；其中，在所述第二驱动组件的驱动下，所述支撑机构在所述第二传动组件上进行运动，并带动所述数据采集机构进行移动。

5.根据权利要求4所述的浮高检测装置，其特征在于，所述第一传动组件包括：

第一滑轨，与所述支撑机构连接；

第一滑动件，与所述支撑机构连接，并与所述第一滑轨滑动连接；其中，在所述第一驱动组件的驱动下，所述第一滑动件在所述第一滑轨上移动，并带动所述数据采集机构进行移动；

第二传动组件包括：

第二滑轨；

第二滑动件，与所述支撑机构连接，并与所述第二滑轨滑动连接；其中，在所述第二驱动组件的驱动下，所述第二滑动件在所述第二滑轨上移动，并带动所述支撑机构进行移动。

6.根据权利要求5所述的浮高检测装置，其特征在于，所述第一滑动件包括：

活动传输杆，设置在所述支撑机构，并与所述第一驱动组件连接；

移动件，与所述数据采集机构连接，并与所述活动传输杆连接；其中，在所述驱动组件的驱动下，所述活动传输杆带动所述移动件沿所述第一滑轨移动。

7.一种浮高检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

利用权利要求1-6任一项所述的浮高检测装置获取预设区域内被测器件的至少两预设位置的高度数据，并确定至少两所述预设位置的高度数据差值；

响应于所述高度数据差值大于或等于预设数值，确定所述被测器件的浮高检测结果。

8.根据权利要求7所述的浮高检测方法，其特征在于，

所述获取预设区域内被测器件的至少两预设位置的高度数据，并确定至少两所述预设位置的高度数据差值，包括：

获取每一预设位置在预设范围内至少三个测量点的高度数据；

将至少三个测量点的高度数据的中间值作为所述预设位置的第一目标高度数据；

根据至少两预设位置的第一目标高度数据确定所述高度数据差值。

9.根据权利要求8所述的浮高检测方法，其特征在于，

在确定至少两预设位置的高度数据差值之后，还包括：

获取所在预设区域的至少一预设点的第二目标高度数据，其中，所述预设点在所述被测器件的范围之外；

根据所述第二目标高度数据和所述第一目标高度数据确定所述高度数据差值。

10.根据权利要求9所述的浮高检测方法，其特征在于，所述获取预设区域内被测器件的至少两预设位置的高度数据之前，还包括：高度测量组件的标定过程，包括：

在标定板上选择一个成像模组标定点，获取当前标定点的第一位置坐标；

利用运动组件移动所述高度测量组件到所述第一位置坐标，获取成像组件的第二位置坐标；

基于所述第一位置坐标和所述第二位置坐标确定成像组件与高度测量组件的偏移值，基于所述偏移值对所述高度测量组件进行标定。

11.根据权利要求7所述的浮高检测方法，其特征在于，所述获取预设区域内被测器件的至少两预设位置的高度数据，包括：

在数据采集机构移动到被测器件上方时，控制所述高度测量组件采集所述被测器件上第一待测点的第一高度数据；

控制成像组件移动到被测器件的第二待测点，控制所述高度测量组件采集所述被测器件上第二待测点的第二高度数据。

12.根据权利要求7所述的浮高检测方法，其特征在于，当存在多个被测器件时，所述获取预设区域内被测器件的至少两预设位置的高度数据之前，还包括：

根据所述多个被测器件的位置关系确定数据采集机构的移动路径，以使得所述数据采集机构沿着所述移动路径对所述多个被测器件进行所述数据采集。

13.一种浮高检测系统，其特征在于，包括处理器和浮高检测装置，所述处理器与所述浮高检测装置连接，所述处理器用于对检测数据进行处理，所述浮高检测装置为权利要求1-6任一项所述的浮高检测装置。